JP6367810B2 - 薬品払出ユニット、それを備えた薬品払出装置、及び薬品払出装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、病院業務の効率化を図るために利用される薬品払出ユニットと、それを備えた薬品払出装置に関するものである。

従来のこの種、薬品払出ユニットを備えた薬品払出装置は、円筒状の薬品容器が配置されたカセットと、このカセットから前記薬品容器を取り出す容器取出ヘッドと、この容器取出ヘッドで取り出された薬品容器を収納させる収納手段と、薬品容器に付された薬品情報を読み取る読取装置と、を備えた構成となっていた（これに類似する先行文献としては下記特許文献１が存在する）。

特開２００５−１２５０１３号公報

上記従来例においては、読取装置を備え、薬品容器の薬品情報を読み取る構成としていたにもかかわらず、薬品情報を確実に読み取ることができない場合がある。
すなわち、薬品容器の薬品情報を読み取る場合、薬品情報が記録された識別マークを読取装置の検出面に向けるため薬品容器を回転させているが、薬品容器には様々な形状のものがあり、回転し難い形状となっているものも少なくない。例えば、薬品容器の短手方向の断面が略楕円形状の場合や、薬品容器の外周において長手方向のほぼ全長に亘って薄く成形材料が突出した形状をしている場合等もある。

そのため、薬品容器の外周面に付された薬品情報を記録した識別マークを読取装置の検出面の方向に向けるために薬品容器を回転させようとしても薬品容器が円滑に回転しないので、識別マークが必ずしも読取装置の検出面に向かないことがある。
その結果として読取装置が識別マークを正しく認識することができず、薬品容器の薬品情報を確実に読み取ることができないことがあり、信頼性を十分に確保することができなかった。

そこで、本発明は、上記従来の薬品払出ユニットの課題を考慮し、薬品情報の読取り性能が向上した薬品払出ユニット、それを備えた薬品払出装置及び薬品払出装置の制御方法を提供することを目的とする。

そして、この目的を達成するために本発明の薬品払出ユニットは、移動経路部と、第１制動部と、検出部とを備えている。移動経路部は、薬品容器を収納したカセットから取り出された第１識別マークを有する略円筒状の前記薬品容器を移動させる。第１制動部は、移動経路部の端部に設けられており、移動経路部を移動してきた薬品容器を所定の位置において停止させる。検出部は、第１制動部によって所定の位置において移動を停止させられた薬品容器の第１識別マークを読み取る。移動経路部は、薬品容器の移動経路に沿って移動する第１移動面を有している。第１移動面は、薬品容器と接触する第１接触部を有している。

本発明によれば、薬品情報の読取り性能が向上した薬品払出ユニット、それを備えた薬品払出装置及び薬品払出装置の制御方法を提供することが出来る。

本発明の実施の形態１に係る取出ヘッドを備えた薬品払出装置の正面図。 本発明の実施の形態１に係る薬品払出装置の斜視図。 図２の断面Ｔのｉｉｉ―ｉｉｉ方向から見た取出ヘッドの主要部分を示す断面図。 本発明の実施の形態１に係る薬品払出装置における取出ヘッドの要部を説明する図。 本発明の実施の形態１に係る薬品払出装置における取出ヘッドの要部を説明する図。 本発明の実施の形態１に係る薬品容器の側面図を示すものであり、（ａ）は、薬品容器９Ａの側面図、（ｂ）は、薬品容器９Ｂの側面図、（ｃ）は、薬品容器９Ｃの側面図、（ｄ）は、薬品容器９Ｄの側面図。 本発明の実施の形態１に係る薬品払出装置における取出ヘッドの要部を説明する図。 本発明の実施の形態１に係る容器検出部の動作を説明するための概略図を示すもので、（ａ）は薬品容器が容器検出領域Ｋに無い場合の概念図、（ｂ）は、薬品容器が容器検出領域Ｋに有る場合の概念図。 本発明の実施の形態１における取出ヘッドの第２の制動部近傍を示す模式図。 本発明の実施の形態１における取出ヘッドの第２の制動部近傍を示す模式図。 本発明の実施の形態１における薬品払出装置の制御構成を示すブロック図。 本発明の実施の形態１における薬品払出装置の全体的な動作フローチャート。 本発明の実施の形態１に係る取出ヘッドの要部の動作を説明するための斜視図。 本発明の実施の形態１に係る取出ヘッドの要部の動作を説明するための斜視図。 本発明の実施の形態１の変形例に係る取出ヘッドの要部を示す図。 （ａ）〜（ｃ）図１４に示す取出ヘッドの移動面の角度を変更した状態を説明するための図。 本発明の実施の形態１の変形例に係る薬品払出装置の制御ブロックを示す模式図。 本発明の実施の形態１の変形例に係る取出ヘッドの検出部を示す模式図 本発明の実施の形態１の変形例に係る薬品払出装置の制御ブロックを示す模式図。 本発明の実施の形態１の変形例に係る取出ヘッドの第２の制動部近傍を示す模式図。

以下、本発明の一実施形態を、添付図面を用いて詳細に説明する。
（実施の形態１）
＜１．構成＞
（薬品払出装置の概要）
図１は、薬品払出装置の一例であって、本発明の実施の形態１に係る薬品払出ユニットを備えた薬品払出装置の正面図である。

図１において、１は薬品払出装置の本体ケースで、その前扉２を、図２に示すように開放すれば、その部分に複数のカセット装着口３が設けられている。このカセット装着口３には、薬品容器収納カセット４が装着されている。
そして、薬品払出装置の本体ケース１の左側には、図１に示すように、薬品容器を払い出すための空のトレイ５を保管する保管部６が設けられている。また、本体ケース１の右側には、払い出された薬品容器が収納されたトレイ５を保管する保管部７が設けられている。

つまり、保管部６に保管されていたトレイ５は、カセット装着口３の下部に移送され、ここで薬品容器収納カセット４に収納されていた薬品容器が投入される。薬品容器が投入されたトレイは、その後、図１に示すように保管部７に収納され、保管される。
具体的には、図３に示すように、トレイ５は上述のようにカセット装着口３の下部に移送され、ここで待機した状態となっている。この状態において、処方箋によって指示された薬品の薬品容器を保管した薬品容器収納カセット４の背面側に、取出ヘッド８（薬品払出ユニットの一例）が移動し、この取出ヘッド８によって取り出された薬品容器９が、この取出ヘッド８が下降することでトレイ５に投入される。

なお、図３は、図２中のＴ断面を矢印ｉｉｉ方向から視た薬品払出ユニットの主要部分を示す断面図である。Ｔ断面は、薬剤払出装置の奥行き方向（正面側から背面側）と平行な面であって、地面に対して垂直な面である。矢印ｉｉｉは、Ｔ断面に対して垂直な方向の矢印である。
（取出ヘッド８）
図４は、本実施形態において取出ヘッド８による薬品容器９の取り出し部分を示す図である。

この取り出し部分はよく知られた構成であるので、説明の煩雑化を避けるため、簡単に説明する。
つまり、薬品容器収納カセット４の取出レバー１０を取出ヘッド８の操作部１１で操作すると、図４に示すように薬品容器収納カセット４に収納されている薬品容器９が薬品容器収納カセット４から取出され、取出ヘッド８の下部に設けられた収納ポケット１２（収納部の一例）に向かって転落していく。

そして、転落した薬品容器９は、収納ポケット１２において一時的に保管された後、図３に示すように、収納ポケット１２から取出ヘッド８の下方にて待機しているトレイ５に投入される。
さて、ここで本実施形態における取出ヘッド８は、上述のように薬品容器収納カセット４から薬品容器９が取出され、この薬品容器９が収納ポケット１２に収納される間において薬品容器９の薬品情報を読み取る。

すなわち、本実施形態の取出ヘッド８は、図４および図５に示すように、薬品容器９を収納ポケット１２に向けて移動させる移動経路部１３と、この移動経路部１３を移動してきた薬品容器９を所定の位置において停止させる移動経路部１３の端部に設けられた第１制動部１４（第１制動部の一例）と、この第１制動部１４によって所定の位置において移動を停止させられた薬品容器９の識別マーク１５（第１識別マークの一例）を読み取る検出部１６とを備えている。

（薬品容器９）
薬品容器９は、図６に示すように、薬品容器９Ａ、薬品容器９Ｂ、薬品容器９Ｃ、薬品容器９Ｄのように、様々な形状、大きさ等、多種類の容器であって、例えばプラスチックやガラスなどを成形することによって形成された略円筒状のものである。
薬品容器９の中には所定の薬品が収容され、図６に示すように、薬品容器９（図６の９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄ）は、その収容された薬品の薬品情報を記録している識別マーク１５を、薬品容器９（図６の９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄ）の外周面に有している。

識別マーク１５は、例えば、バーコードなどの識別手段を印刷などによって設けたものであって、薬品容器９に例えば接着剤などで貼り付けられている。
（移動経路部１３の概要）
移動経路部１３は、図４及び図５に示すように薬品容器９の移動経路に沿って移動する移動面１７（第１移動面の一例）を有し、この移動面１７は、図５に示すように薬品容器９と接触する接触部１８（第１接触部の一例）を備えている。

つまり、薬品容器収納カセット４から取り出された薬品容器９が移動経路部１３の移動面１７上を転動しながら収納ポケット１２に向けて移動していく。
また、移動面１７は薬品容器９の移動方向と反対方向に移動する構成としてもよい。
すなわち、薬品容器収納カセット４から取り出された薬品容器９が移動経路部１３の移動面１７上を転動しながら収納ポケット１２に向けて移動していく場合に、薬品容器９の移動方向と反対方向の力が薬品容器９に作用するように構成されている。これにより、薬品容器９の移動速度を減じることが出来る。このとき、薬品容器９の回転方向は図５に示す状態において矢印Ｇ方向から見て反時計まわり方向となり、図５において矢印Ｃで示されている。

（第１制動部１４の概要）
第１制動部１４は、図５に示すように薬品容器９の移動方向と反対方向に移動する移動面１９（第２移動面の一例）を有し、この移動面１９は、薬品容器９と接触する接触部２０（第２接触部の一例）を備えている。
すなわち、薬品容器９が移動経路部１３の移動面１７上を転動しながら収納ポケット１２に向けて移動していく薬品容器９の移動が、薬品容器９が移動面１９の接触部２０と接触した位置において停止させられる。

つまり、薬品容器９が移動経路部１３の移動面１７上を転動しながら収納ポケット１２に向けて移動していく場合に、第１制動部１４によって薬品容器９の移動方向と反対方向の力が薬品容器９に作用するように構成されている。これにより、薬品容器９の移動が停止させられる。このとき、薬品容器９の回転方向は図５に示す状態において矢印Ｇ方向から見て反時計まわり方向となり、図５において矢印Ｃで示されている。

（移動経路部１３の詳細構成）
さらに詳細には、移動経路部１３は、以下のように構成されている。
すなわち、薬品容器収納カセット４と第１制動部１４の間において、薬品容器収納カセット４側にローラ２１（第１ローラの一例）が設けられており、このローラ２１よりも第１制動部１４側にローラ２２（第２ローラの一例）が設けられている。このローラ２２は、ローラ２１よりも下方に位置させている。つまり、図４に示すように、ローラ２２はローラ２１よりも収納ポケット１２に近い方に配置されている。

そして、ローラ２１とローラ２２の間には、図５に示すように第１ベルト２３が橋架されている。つまり、ローラ２１とローラ２２の間に橋架された第１ベルト２３によって、図４に示すようにローラ２１およびローラ２２の上方側に右上がりの斜面が形成されている。
このように構成された移動経路部１３において、ローラ２１とローラ２２の少なくともどちらか一方が回転駆動されて第１ベルト２３がローラ２１とローラ２２の間で回転する。本実施形態では、例えばローラ２２を時計まわり方向に回転させることによって、ローラ２１とローラ２２の間に橋架された第１ベルト２３が時計まわり方向に回転する（後述する図７の矢印Ｄ参照）。

図４に示すように、ローラ２１およびローラ２２の上方側に形成された右上がりの斜面を右上方に向かって移動させることによって移動面１７が形成されている。
（第１制動部１４の詳細構成）
さらに、本実施形態において、第１制動部１４は、以下のように構成されている。
すなわち、図４に示すように薬品容器９の移動方向において、移動面１７よりも後方にローラ２４（第３ローラの一例）が設けられており、このローラ２４よりもさらに後方にローラ２５（第４ローラの一例）が設けられている。このローラ２５は、ローラ２４よりも上方に配置されている。つまり、図４に示すように、ローラ２５はローラ２４よりも収納ポケット１２から遠い方に配置されている。

そして、ローラ２４とローラ２５の間には、図５に示すように第２ベルト２６が橋架されている。つまり、ローラ２４とローラ２５の間に橋架された第２ベルト２６によって、図４に示すようにローラ２４およびローラ２５の上方側に右下がりの斜面が形成されている。
このように構成された第１制動部１４において、ローラ２４とローラ２５の少なくともどちらか一方を回転駆動させて第２ベルト２６をローラ２４とローラ２５の間で回動させている。本実施形態では、例えばローラ２４を時計まわり方向に回転させ、ローラ２４とローラ２５の間に橋架された第２ベルト２６を時計まわり方向に回転させている（後述する図７の矢印Ｅ参照）。

図４に示すように、ローラ２４およびローラ２５の上方側に形成された右下がりの斜面を右下方に向かって移動させることによって移動面１９が形成されている。
（移動経路部１３と第１制動部１４の配置関係）
次に、第１ベルト２３と第２ベルト２６の配置関係について説明する。図７は、移動経路部１３と第１制動部１４を上方から見た斜視図である。

図７に示すように、第１ベルト２３は、複数本設けられており、複数の第１ベルト２３が所定の間隔でローラ２１とローラ２２の間に橋架されている。第２ベルト２６は、複数本設けられており、複数の第２ベルト２６が所定の間隔でローラ２４とローラ２５の間に橋架されている。
そして、さらに図７に示すように第１ベルト２３の端部２３Ａが第２ベルト２６の所定の間隔の間に配され、第２ベルト２６の端部２６Ａが第１ベルト２３の所定の間隔の間に配されている。このように第１ベルト２３の端部２３Ａと第２ベルト２６の端部２６Ａが薬品容器９の移動方向において交差している構成としている。言い換えると、移動方向と垂直な方向において、端部２３Ａと端部２６Ａが交互に配置されているともいえる。

このように構成することで、例えば薬品容器９の外周部において長手方向に薄肉の突出部を有しているような形状においても薬品容器９の外周部の一部はより確実に第１ベルト２３または第２ベルト２６の少なくともいずれか一方に接触させることができる。したがって、薬品容器９をより確実に回転させることができ、薬品容器９の識別マーク１５を検出部１６の方向に向け、薬品容器９の識別マーク１５を検出部１６によってより確実に読み取ることができる。

ここで、第１ベルト２３と第２ベルト２６の少なくともいずれか一方はゴムベルトであってもよい。
このようにゴムベルトとすることによって、薬品容器９とベルトの間における摩擦係数が高くなるため、薬品容器９の回転をより確実にすることができる。
（駆動部２７、アーム２８、アーム２９）
また、図４に示すように、取出ヘッド８は駆動部２７を備えている。駆動部２７は、移動経路部１３に接続されたアーム２８（第１のアームの一例）を図４に示す矢印Ａの方向に駆動可能となるように構成されている。詳細には、図５に示すように、アーム２８は、Ｌ字形状の部材であり、第１部材２８ａと第２部材２８ｂを有している。第１部材２８ａは、移動経路部１３の側方に移動経路部１３に沿って配置されており、移動経路部１３と固定されている。第２部材２８ｂは、第１部材２８ａのローラ２１側の端から駆動部２７に向かって延びるように配置されている。駆動部２７は、例えばモータ及びギヤなどにより構成され、第２部材２８ｂと連結しており、第２部材２８ｂを、その上端部の回動軸２８ｓを中心に回動する。第２部材２８ｂが矢印Ａ方向に回動されることによって、第１部材２８ａと固定されている移動経路部１３も矢印Ａ方向に回動する。

さらに、駆動部２７は、第１制動部１４に接続されたアーム２９（第２のアームの一例）を図４に示す矢印Ｂの方向に駆動可能となるように構成されている。詳細には、図５に示すように、アーム２９は、Ｌ字形状の部材であり、第１部材２９ａと第２部材２９ｂを有している。第１部材２９ａは、第１制動部１４の側方に第１制動部１４に沿って配置されており、第１制動部１４と固定されている。第２部材２９ｂは、第１部材２９ａのローラ２５側の端から駆動部２７に向かって延びるように配置されている。第２部材２９ｂは駆動部２７と連結しており、駆動部２７が、第２部材２９ｂを、その上端部の回動軸２９ｓを中心に回動する。第２部材２９ｂが矢印Ｂ方向に回動することによって、第１部材２９ａと固定されている第１制動部１４も矢印Ｂ方向に回動する。

つまり、取出ヘッド８は、駆動部２７によって移動経路部１３と第１制動部１４との間を開閉させることができるように構成されている。
なお、本実施形態においては、移動経路部１３に接続されたアーム２８および第１制動部１４に接続されたアーム２９の両者を駆動させて移動経路部１３と第１制動部１４との間を開閉させることとして説明したが、移動経路部１３または第１制動部１４のどちらか一方を移動させ、移動経路部１３と第１制動部１４との間を開閉させる構成としてもよい。

（容器検出部３０、振動部３２）
また、図５に示すように、取出ヘッド８は容器検出部３０を備えている。図８（ａ）及び図８（ｂ）は、容器検出部３０の構成を示す模式図である。本実施形態においては、容器検出部３０としては、例えば透過型光電センサが用いられており、容器検出部３０は、光を発する投光部３０ａと、投光部３０ａからの光を受光する受光部３０ｂを有している。容器検出部３０は、容器検出部３０の容器検出領域Ｋ（投光部３０ａと受光部３０ｂの間の領域）が、第１制動部１４の接触部２０上になるように配置されている（図８（ａ）参照）。そして、容器検出領域Ｋ内に薬品容器９が存在する場合には、図８（ｂ）に示すように投光部３０ａからの光が遮られるため、薬品容器９の存在を検出することが出来る。

したがって、容器検出部３０によって、接触部２０上の薬品容器９の有無を確認する事ができる。
また、図３に示すように、本実施形態の薬品払出装置は、取出ヘッド８を移動させる取出ヘッド移動部３１に設けられた振動部３２を備えている。
容器検出部３０によって薬品容器９が有ることを検出された場合、すなわち、容器検出部３０によって、移動経路部１３と第１制動部１４との間の空隙部分に薬品容器９が存在することが確認された場合、本実施形態の薬品払出装置は、取出ヘッド８を移動させる取出ヘッド移動部３１に設けられた振動部３２を振動させ、取出ヘッド８全体を振動させる。

このように、振動部３２を振動させ、取出ヘッド８全体を振動させることによって、収納ポケット１２に立った薬品容器９を倒し、収納ポケット１２内に横たわらせることができる。すなわち、薬品容器９が、移動経路部１３と第１制動部１４との間の空隙をより確実に通過する状態とする事ができる。
（第２制動部３３）
また、図４に示すように、本実施形態の薬品払出装置は、第２制動部３３（第２制動部の一例）を備えている。

つまり、本実施形態の薬品払出装置は、第１制動部１４と薬品容器収納カセット４の間において所定の位置で一時的に薬品容器９の移動を停止させる第２制動部３３をさらに備えた構成とされている。
第２制動部３３は、例えば板状の弾性体などによって形成されており、図４に示すように下方の端部３４が、取出レバー１０と移動経路部１３の間に配置されている導入路３７の上面近傍に位置されている。図９Ａは、第２制動部３３近傍の拡大模式図である。図９Ａに示すように、第２制動部３３の端部３４と導入路３７の上面との隙間ｄ１は、例えば薬品容器９の直径の半分より小さいものとすればよい。このようにすることで、薬品容器９の移動経路部１３への移動を停止することが出来る。

そして、第２制動部３３は、制動用駆動部３６（第２駆動部の一例）によって、端部３４が導入路３７から離間するように構成されている。例えば、制動用駆動部３６は、モータ及びギヤ等によって構成されており、第２制動部３３は、連結部３８を介して制動用駆動部３６と連結している。図９Ａにおいて連結部３８は、制動用駆動部３６によって、その上部の軸３８ａを中心に回動し、第２制動部３３は、連結部３８の下部に固定されている。

図９Ｂでは、第２制動部３３が導入路３７の上方近傍から移動した状態が示されている。図９Ｂに示すように、第２制動部３３が移動経路部１３側（矢印Ｂ参照）に回動する場合、第２制動部３３の端部３４が移動経路部１３から離間する大きさｄ２は薬品容器９の直径より大きくすればよい。このようにすることで、第２制動部３３で一旦移動が停止された薬品容器９を下方に向かって再度移動させることが出来る。

このように、第２制動部３３を設けることによって、薬品容器収納カセット４から転落してくる薬品容器９を、第２制動部３３によって一時的に停止させることができる。つまり、第２制動部３３によって、薬品容器９の移動を一旦停止することができるため、その結果として、この後、第１制動部１４の接触部２０へ到達する際の薬品容器９の移動速度を減速させることができる。

したがって、第１制動部１４の接触部２０へ到達する際の薬品容器９の移動速度が大きくなることによって、第１制動部１４を乗り越えたり、第１制動部１４によって薬品容器９を停止させるときの衝撃で薬品容器９が破損したりすることを防止することができる。
（薬品払出装置の制御系）
図１０は、本実施形態の薬品払出装置の制御ブロックを示す図である。

本実施形態の薬品払出装置は、制御部４０を備えている。図９に示すように、制御部４０が、検出部１６、容器検出部３０、ローラ２２、ローラ２４、駆動部２７、制動用駆動部３６、取出ヘッド移動部３１、操作部１１及び振動部３２等の動作の制御を行っている。尚、制動用駆動部３６は、第２制動部３３を駆動する。
また、詳しくは後述するが、制御部４０は、検出部１６による識別マーク１５の読取り結果を受信すると、ローラ２２及びローラ２４の動作を停止させる。更に、制御部４０は、容器検出部３０からの検出結果を受信し、薬品容器９の存在が検出されると振動部３２を動作させる。

＜２．動作＞
以上の構成において本実施形態の薬品払出装置では、図４に示す取出ヘッド８（薬品払出ユニットの一例）を用いて薬品容器を払い出す場合、次のような動作を実行することになる。
（薬品払出装置の動作概要）
まず、図４に示すように、薬品容器収納カセット４から薬品容器９を取り出す動作が実行されるが、この動作はよく知られた動作であるので、説明の煩雑化を避けるため、簡単に説明する。

つまり、薬品容器収納カセット４の取出レバー１０を取出ヘッド８の操作部１１で操作すると、図４に示すように薬品容器収納カセット４に収納されている薬品容器９が薬品容器収納カセット４から取出され、取出レバー１０及び導入路３７を介して図５に示す移動経路部１３に向かって転落していく。
薬品容器９が移動経路部１３に到達し、移動経路部１３の移動面１７に接すると、薬品容器９は、その移動速度を減じられながら、図４において反時計回り方向（図５の矢印Ｃ参照）に回転を助長されながら移動経路部１３の移動面１７上を転落していく。

つまり、本実施形態においては、移動経路部１３の移動面１７は図４の右上方に向かって移動しており、薬品容器収納カセット４から転落してくる薬品容器９の移動方向とは反対方向に移動している。したがって、この移動面１７と薬品容器９が接触することによって薬品容器９には転落を妨げる方向の力が作用して、その移動速度が減じられる。
そして、薬品容器９は、移動経路部１３の端部に設けられた第１制動部１４に到達するまで移動速度が減じられながら、さらに移動経路部１３の移動面１７を図４の左下方に向かって移動していく。つまり、重力の作用によって薬品容器９を移動させている。

薬品容器９が第１制動部１４に到達すると、薬品容器９は移動が停止させられる。
つまり、図４に示すように、第１制動部１４の移動面１９は薬品容器９の移動を妨げるように右下がりの斜面に形成されており、薬品容器９はこの移動面１９によってその移動を停止させられる。
この場合、第１制動部１４の移動面１９の角度を大きくして、垂直に近い状態とすれば、移動してくる薬品容器９を移動面１９で停止させることができる確実さは向上するが、その反面、薬品容器９が移動を停止するときに受ける衝撃も大きなものとなり、薬品容器９の破損を引き起こす可能性がある。

これに対して、第１制動部１４の移動面１９の角度を小さくして、水平に近い状態とすれば、薬品容器９が移動を停止するときに受ける衝撃は小さなものとなるが、その反面、移動してくる薬品容器９を移動面１９で停止させることができる確実さは低下する。つまり、薬品容器９が移動するエネルギーが大きく、第１制動部１４を乗り越えてしまう可能性がある。

ここで、上述したような、相反する課題を解決するために、本実施形態ではさらに、第１制動部１４の移動面１９を、図４の右下方に向かって移動させており、薬品容器収納カセット４から転落してくる薬品容器９の移動方向とは反対方向に移動させている。したがって、この移動面１９と薬品容器９が接触することによって薬品容器９には移動を妨げる方向の力が作用して、その移動を効果的に停止させることができる。

このようにすることで、第１制動部１４の移動面１９の角度を小さくして、薬品容器９が移動を停止するときに受ける衝撃は小さなものとし、かつ移動してくる薬品容器９を移動面１９で停止させることができる確実さを向上させることができる。
続いて、第１制動部１４において薬品容器９の移動が停止させられた状態において、移動面１７の接触部１８が薬品容器９の外周部分に接触し、薬品容器９を回転させる。本実施形態では移動面１７が図４の右上方に向かって移動しており、接触部１８によって薬品容器９を反時計まわり方向に回転させる。

そして、薬品容器９に貼り付けられている識別マーク１５が、薬品容器９の回転に伴って、図４に示す検出部１６の方向に向けられる。つまり、本実施形態おいては図４の上方に向けられるのである。
検出部１６は、薬品容器９に貼り付けられた識別マーク１５から薬品容器９に収容されている薬品の薬品情報を読み取る。

検出部１６によって薬品容器９の薬品情報が読みとられ、処方箋によって指示された薬品であることが確認されると、薬品容器９は収納ポケット１２に収納される。
すなわち、本実施形態では、移動経路部１３の端部１３ａと第１制動部１４との間に所定の空隙を生じさせる駆動部２７を備えている。つまり、この駆動部２７によって、例えば、移動経路部１３を図４の右方向（矢印Ａ方向参照）に移動させることによって移動経路部１３の端部１３ａと第１制動部１４との間に所定の空隙を生じさせるのである。

駆動部２７によって生じさせる隙間は、薬品容器９の長手方向に直交する方向の薬品容器９の幅より大きい程度の空隙を設けることができればよい。
そして、駆動部２７によって生じさせた空隙から薬品容器９を自由落下させることによって、薬品容器９を第１制動部１４の下方に設けた収納ポケット１２に投入し、この収納ポケット１２にて薬品容器９を一時的に保管する。

このようにして、同様の動作にて処方箋によって指示された一式の薬品容器９が収納ポケット１２に投入された後、図３を用いて上述したように取出ヘッド８が下降することでトレイ５に薬品容器９が投入される。
（薬品払出装置の動作の詳細）
以下に、本実施形態における取出ヘッド８、及び取出ヘッド８を備えた薬品払出装置の動作について、詳細に説明する。図１１は、本実施形態の薬品払出装置の動作フローを示す図である。

本実施形態における取出ヘッド８の動作では、図１１に示すように、大きく分けて、次の（１）〜（１２）の工程が行われる。
（１）第１の取出ヘッド移動工程Ｓ１００
（２）カセット払出動作工程Ｓ２００
（３）第２制動部駆動工程Ｓ３０１
（４）回転開始工程Ｓ３０２
（５）第１識別マーク読取工程Ｓ３０３
（６）回転停止工程Ｓ４００
（７）駆動部の第１駆動工程Ｓ５００
（８）容器検出工程Ｓ６００
（９）振動部の駆動工程Ｓ６０１
（１０）駆動部の第２駆動工程Ｓ７００
（１１）第２の取出ヘッド移動工程Ｓ８００
（１２）トレイ払出動作工程Ｓ９００
それでは、以下に、上記（１）〜（１２）の工程について詳細に説明する。

（１）第１の取出ヘッド移動工程Ｓ１００
まず、制御部４０は、図３中に示す取出ヘッド移動部３１を駆動させて、薬品払出装置の外部から指示された、より具体的には、処方箋等によって指示された薬品容器９が保管されている薬品容器収納カセット４の位置の背面まで取出ヘッド８を移動させる。
（２）カセット払出動作工程Ｓ２００
前述の第１の取出ヘッド移動工程Ｓ１００の後、制御部４０は、図４に示すように、薬品容器収納カセット４の取出レバー１０を、取出ヘッド８の操作部１１で操作する。この操作により、薬品容器収納カセット４に収納されている薬品容器９が、薬品容器収納カセット４から取出ヘッド８側に取り出される。

（３）第２制動部駆動工程Ｓ３０１
次に、第２制動部駆動工程Ｓ３０１に関して説明する。
制御部４０は、前述のカセット払出動作工程Ｓ２００の後、後述の回転開始工程Ｓ３０２、及び第１識別マーク読取工程Ｓ３０３と同時に、第２制動部駆動工程Ｓ３０１を実施する。

薬品容器９が薬品容器収納カセット４から取出された後、薬品容器９は、取出ヘッド８に設けられた第２制動部３３（第２制動部の一例）の端部３４によって、一時的に停止させられる（図９Ａ参照）。すなわち、第２制動部３３の端部３４が導入路３７の上面近傍に位置するように制御部４０によって制動用駆動部３６の制御が行われている。その後、制御部４０は、第２制動部３３を駆動して第２制動部３３の端部３４に空隙を形成させ、一時的に停止させられている薬品容器９を移動経路部１３側に移動（転落）させる。

（４）回転開始工程Ｓ３０２
制御部４０は、前述のカセット払出動作工程Ｓ２００の後、前述の第２制動部駆動工程Ｓ３０１、及び、後述の第１識別マーク読取工程Ｓ３０３と同時に、回転開始工程Ｓ３０２を実施する。
ここで、この第２制動部駆動工程Ｓ３０１において、制御部４０は、図４に示すローラ２２を駆動させ、移動経路部１３の移動面１７を、図４の右上方（図７の矢印Ｄ参照）に向かって、連続的に移動させる。こうすることによって、第２制動部３３の端部３４から移動（転落）してきた薬品容器９の移動速度（転落速度）が減じられる。それと共に、薬品容器９を、取出ヘッド８内の第１制動部１４の接触部２０において回転させる。

更に、本実施形態の工程における制御部４０は、それと同時に、ローラ２４を駆動させ、第１制動部１４（第１制動部の一例）の移動面１９を、図４の右下方（図７の矢印Ｅ参照）に向かって連続的に移動させる。すなわち、第２制動部３３側から転落してくる薬品容器９の移動方向とは反対方向に連続的に移動させる。こうすることにより、薬品容器９を、取出ヘッド８内の第１制動部１４の接触部２０に停止するとともに、より安定して薬品容器９を回転させることができる。

なお、本工程の初期状態においては、移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じた状態としているため、本工程において、薬品容器９が、収納ポケット１２に向かって落下する（移動する）ことはない。
つまり、図４及び図５に示すように、本実施形態においては、薬品容器９が、取出ヘッド８内の第１制動部１４の接触部２０と接触した位置において停止させられた状態において、ローラ２２を回転させることによって、移動面１７を、図４の右上方、すなわち、移動面１７上において薬品容器９が薬品容器収納カセット４側から収納ポケット１２側へ移動する方向とは逆方向、に向かって移動させる。こうすることによって、取出ヘッド８内の第１制動部１４の接触部２０上の薬品容器９を回転させることができる。本実施形態においては、図５に示すように反時計回り方向に回転させている。

（５）第１識別マーク読取工程Ｓ３０３
制御部４０は、前述のカセット払出動作工程Ｓ２００の後、前述の第２制動部駆動工程Ｓ３０１、及び回転開始工程Ｓ３０２と同時に、第１識別マーク読取工程Ｓ３０３を実施する。
この第２制動部駆動工程Ｓ３０１においては、制御部４０は、検出部１６を制御し、回転されている薬品容器９上の識別マーク１５を読み取る。

（６）回転停止工程Ｓ４００
制御部４０は、前述の第１識別マーク読取工程Ｓ３０３を実施し、回転されている薬品容器９上の識別マーク１５を読み取ることができると、前述の回転開始工程Ｓ３０２にて回転させたローラ２２、及びローラ２４の回転を停止する。
こうすることによって、第１制動部１４の接触部２０上にて回転させられている薬品容器９の回転が停止される。

（７）駆動部２７の第１駆動工程Ｓ５００
制御部４０は、前述の回転停止工程Ｓ４００を実施し、ローラ２２、及びローラ２４の回転の停止を確認すると、駆動部２７を駆動し、移動経路部１３の端部１３ａと第１制動部１４との間に所定の空隙を生じさせる。つまり、移動経路部１３と第１制動部１４との間が開けられる。こうすることによって、第１制動部１４の接触部２０と接触した位置において停止している薬品容器９が、第１制動部１４の下方に設けた収納ポケット１２に向かって落下し、薬品容器９が収納ポケット１２に収納される。

（８）容器検出工程Ｓ６００
制御部４０は、前述の駆動部２７の第１駆動工程Ｓ５００を実施し、移動経路部１３と第１制動部１４との間を開けた後、容器検出部３０を制御し、薬品容器９が、容器検出領域Ｋ内に有るか否か（有無状態）を検出する。
ここで、容器検出部３０の容器検出領域Ｋが、前述のように、第１制動部１４の接触部２０上になるように、容器検出部３０は配置されている（図８参照）。

こうすることによって、薬品容器９が収納ポケット１２に収納されたか否かが確認される。
つまり、図１２に示すように、第１駆動工程Ｓ５００および容器検出工程Ｓ６００においては、移動経路部１３と第１制動部１４との間が開いた状態、すなわち、移動経路部１３と第１制動部１４との間に空隙Ｓがある状態のため、薬品容器９は、この隙間から収納ポケット１２に落下する。したがって、図１２に示す通常状態であれば、容器検出部３０によって、この薬品容器９が第１制動部１４の接触部２０上に無い、言い換えると、移動経路部１３と第１制動部１４との間の空隙Ｓの部分に薬品容器９が存在しないと検出される。そして、その後、制御部４０は、駆動部２７を駆動させ、移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じる。

このように、容器検出部３０によって薬品容器９が無いことを検出された後に、駆動部２７を駆動させ、移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じるように制御を行うことによって、薬品容器９が確実に収納ポケット１２に移動（払い出し）されたかどうかが確認できる。また、薬品容器９の非存在を確認してから移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じるため、薬品容器９が破損する事を防止することができる。その結果として、薬品容器９をより確実に収納ポケット１２に移動（払い出し）させることができる。

また、薬品容器９の形状、大きさ、重量の差に起因して薬品容器９の収納ポケット１２への落下時間にバラツキが生じるが、仮に容器検出部３０が設けられていない場合には最も落下時間が長い薬品容器９を基準としなければならない。すなわち、例え短い落下時間の薬品容器９を用いたとしても、最も長い落下時間分待機してから移動経路部１３と第１制動部１４の間を閉じる必要がある。しかしながら、容器検出部３０によって薬品容器９が無いことが検出された後に、駆動部２７を駆動させ、移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じるように制御することによって、できるだけ早く移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じるように制御する事ができるので、薬品容器９の払い出し時間を短縮することができる。

（９）振動部の駆動工程Ｓ６０１
制御部４０は、前述の容器検出工程Ｓ６００を実施し、容器検出領域Ｋ内に薬品容器９が有るかどうか（有無状態）を検出する。しかしながら、通常は、前述のように、薬品容器９は、移動経路部１３と第１制動部１４との間の空隙を通過し、収納ポケット１２に倒れた状態で収納される（図１２参照）。従って、薬品容器９が収納ポケット１２に落下する通常の動作状態では、前述の容器検出工程Ｓ６００において、容器検出領域Ｋ内に薬品容器９が有る、と検出されることは無い。

しかしながら、図１３に示すように、例えば、薬品容器９が収納ポケット１２に立ってしまう等、薬品容器９が、移動経路部１３と第１制動部１４との間の空隙を完全に通過しない状態となってしまう場合がある。このような場合、制御部４０は、容器検出部３０によって、薬品容器９が、容器検出領域Ｋ内に有る、と検出する。
このように、前述の容器検出工程Ｓ６００において、薬品容器９が、容器検出領域Ｋ内に有ると検出された場合に、制御部４０は、振動部３２（図３に図示）を駆動し、取出ヘッド８全体を振動させる（Ｓ６０１）。

このように、振動部３２を振動させ、取出ヘッド８全体を振動させることによって、収納ポケット１２に立った薬品容器９を倒し、収納ポケット１２内に横たわらせることができる。すなわち、薬品容器９が、移動経路部１３と第１制動部１４との間の空隙Ｓをより確実に通過する状態とする事ができる。つまり、薬品容器９が、図１２に示すように容器検出領域Ｋ内に無い状態とする事ができる。

尚、制御部４０は、このように振動部の駆動工程Ｓ６０１を実施した後は、前述の容器検出工程Ｓ６００を実施し、容器検出領域Ｋ内に薬品容器９が存在しないことを確認する。
（１０）駆動部の第２駆動工程Ｓ７００
制御部４０は、前述の容器検出工程Ｓ６００を実施し、薬品容器９が、図８に示す容器検出領域Ｋ内に薬品容器９が無いことを検出した後に、図５に示す駆動部２７を駆動させ、移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じる。

（１１）第２の取出ヘッド移動工程Ｓ８００
制御部４０は、前述の容器検出工程Ｓ６００を実施し、移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じた後に、図３に示すように、取出ヘッド移動部３１を駆動させて、取出ヘッド８をトレイ５上に移動させる。
（１２）トレイ払出動作工程Ｓ９００
制御部４０は、前述の第２の取出ヘッド移動工程Ｓ８００を実施し、取出ヘッド８をトレイ５上に移動させた後、収納ポケット１２を駆動し、収納ポケット１２内の薬品容器９を、トレイ５内に移動させる（払い出す）。

以上のように本実施形態においては、移動経路部１３を移動してきた薬品容器９を第１制動部１４によって所定の位置で移動を停止させ、移動面１７が有する接触部１８によって薬品容器９を回転させるようにしている。つまり、移動面１７は薬品容器９の移動経路に沿って移動するので、接触部１８によって薬品容器９を円滑に回転させることができる。

したがって、薬品容器９を回転させることによって識別マーク１５を検出部１６の方向に向け、薬品容器９の識別マーク１５を検出部１６によって確実に読み取ることができ、その結果として信頼性を向上させることができる。
また、薬品容器収納カセット４から取り出された薬品容器９を移動させる移動経路部１３と、移動経路部１３を移動してきた薬品容器９を所定の位置において停止させる移動経路部１３の端部１３ａに設けられた第１制動部１４と、少なくとも移動経路部１３もしくは第１制動部１４のどちらか一方を駆動させ、移動経路部１３と第１制動部１４との間を開閉させることによって、薬品容器９を落下させる駆動部２７と、前記所定の位置において、薬品容器９の有無を検出する容器検出部３０と、容器検出部３０の結果に応じて、駆動部２７を制御する制御部と、を設けた取出ヘッド８（薬品払出ユニットの一例）としたので、薬品払出装置における薬品容器の移動（払い出し）が確実になされたかどうかを確認することができる。

＜３．主な特徴＞
（３−１）
本実施形態の取出ヘッド８（薬品払出ユニットの一例）は、移動経路部１３と、第１制動部１４（第１制動部の一例）と、検出部１６とを備えている。移動経路部１３は、薬品情報が記録された識別マーク１５（第１識別マークの一例）を有する略円筒状の薬品容器９を収納した薬品容器収納カセット４（カセットの一例）から取り出された薬品容器９を移動させる。第１制動部１４は、移動経路部１３の端部１３ａに設けられており、移動経路部１３を移動してきた薬品容器９を所定の位置において停止させる。検出部１６は、第１制動部１４によって所定の位置において移動を停止させられた薬品容器９の識別マーク１５を読み取る。移動経路部１３は、薬品容器９の移動経路に沿って移動する移動面１７（第１移動面の一例）を有し、移動面１７は、薬品容器９と接触する接触部１８（第１接触部の一例）を有する。

尚、所定の位置とは、移動経路部１３の端部１３ａ上であって第１制動部１４に接触する位置といえる。
これにより、移動経路部を移動してきた薬品容器９を第１制動部１４によって所定の位置で移動を停止させ、移動面１７が有する接触部１８によって薬品容器９を回転させるようにしている。つまり、移動面１７は薬品容器９の移動経路に沿って移動するので、接触部１８によって薬品容器９を円滑に回転させることができるのである。

したがって、識別マーク１５を検出部１６の方向に向けることが出来、検出部１６による薬品容器９の識別マーク１５の読取り性能が向上し、その結果として信頼性を向上させることができる。
（３−２）
本実施形態の取出ヘッド８（薬品払出ユニットの一例）における移動面１７は、薬品容器９の移動方向と反対方向に移動する。

これにより、薬品容器収納カセット４から取り出された薬品容器９が移動経路部１３の移動面１７上を転動しながら移動していく場合に、薬品容器９の移動方向と反対方向の力が薬品容器９に作用する。
そのため、薬品容器９の移動速度を減じることが出来、所定の位置においてより確実に停止させることが出来る。

（３−３）
本実施形態の取出ヘッド８（薬品払出ユニットの一例）における第１制動部１４は、薬品容器９の移動方向と反対方向に移動する移動面１９（第２移動面の一例）を有し、移動面１９は、薬品容器９と接触する接触部２０（第２接触部の一例）を有する。
これにより、薬品容器９が移動経路部１３の移動面１７上を転動しながら移動していく場合に、第１制動部１４によって薬品容器９の移動方向と反対方向の力が薬品容器９に作用する。

このため、薬品容器９の移動が減速され、薬品容器９を所定の位置においてより確実に停止することが出来るとともに、このとき、薬品容器９の回転方向は図５に示す状態において矢印Ｇ方向から見て反時計まわり方向となり、薬品容器９を回転させることが出来、薬品容器９の識別マーク１５を検出部１６によって読取り性能が向上する。
（３−４）
また、上記実施形態の取出ヘッド８の移動経路部１３は、ローラ２１（第１ローラの一例）と、ローラ２２（第２ローラの一例）と、第１ベルト２３（第１ベルトの一例）とを有している。ローラ２１は、薬品容器収納カセット４と第１制動部１４の間において、薬品容器収納カセット４側に設けられている。ローラ２２は、このローラ２１よりも第１制動部１４側であってローラ２１よりも下方に設けられている。第１ベルト２３は、ローラ２１とローラ２２の間に橋架されている。ローラ２１とローラ２２の少なくともどちらか一方を駆動させて第１ベルト２３をローラ２１とローラ２２の間で回動させることにより、移動面１７が形成される。

このように、移動面１７を形成することが出来るため、薬品容器９を減速しながら移動することが出来る。
（３−５）
また、上記実施形態の取出ヘッド８の第１制動部１４は、ローラ２４（第３ローラの一例）と、ローラ２５（第４ローラの一例）と、第２ベルト２６とを有している。ローラ２４は、薬品容器９の移動方向において、移動面１７よりも後方に設けられている。ローラ２５は、ローラ２４よりさらに後方であってローラ２４よりも上方の位置に設けられている。第２ベルト２６は、ローラ２４とローラ２５の間に橋架されている。ローラ２４とローラ２５の少なくともどちらか一方を駆動させて第２ベルト２６をローラ２４とローラ２５の間で回動させることにより、移動面１９が形成される。

このように、移動面１９を形成することが出来るため、薬品容器９をより確実に所定の位置で停止することが出来る。
（３−６）
また、上記実施形態の取出ヘッド８では、第１ベルト２３は複数本設けられており、複数の第１ベルト２３が所定の間隔でローラ２１とローラ２２の間に橋架されている。第２ベルト２６は複数本設けられており、複数の第２ベルト２６が所定の間隔でローラ２４とローラ２５の間に橋架されている。

これにより、移動面１７及び移動面１９が分割して形成される。
（３−７）
また、上記実施形態の取出ヘッド８では、図７に示すように、第１ベルト２３の端部２３Ａが第２ベルト２６の所定の間隔の間に配され、第２ベルト２６の端部２６Ａが第１ベルト２３の所定の間隔の間に配されている。第１ベルト２３の端部２３Ａと第２ベルト２６の端部２６Ａは、移動面１７及び移動面１９の双方に平行な方向から視て交差している。

このように、第１ベルト２３の端部２３Ａと第２ベルト２６の端部２６Ａを薬品容器９の移動方向に対して垂直な方向に交互に配置することによって、第１ベルト２３によって薬品容器９に作用する力と第２ベルト２６によって薬品容器９に作用する力が、薬品容器９の長手方向に沿って概ね均等になり、移動方向に対して垂直な方向を軸として薬品容器９を安定して回転させることが可能となる。

（３−８）
また、上記実施形態の取出ヘッド８は、第１制動部１４と薬品容器収納カセット４の間において所定の位置で一時的に薬品容器９の移動を停止させる第２制動部３３（第２制動部の一例）をさらに備えている。
このように、第１制動部１４と薬品容器収納カセット４の間において薬品容器９を一時的に停止することによって、薬品容器９の移動速度を減速させることが出来るため、より確実に薬品容器９を停止することが出来る。

（３−９）
また、上記実施形態の取出ヘッド８は、駆動部２７と、収納ポケット１２（収納部の一例）を備えている。駆動部２７は、移動経路部１３の端部１３ａと第１制動部１４との間に所定の空隙を生じさせる。収納ポケット１２は、駆動部２７によって生じさせた所定の空隙から落下させた薬品容器９を収納する。

このように、移動経路部１３の端部１３ａと第１制動部１４との間に所定の空隙を生じさせることにより、識別マーク１５を検出するために薬品容器９を停止させている所定の位置から直接薬品容器９を収納ポケット１２に収納することが出来る。
（３−１０）
また、上記実施形態の薬品払出装置は、取出ヘッド８と、制御部４０とを備えている。取出ヘッド８は、駆動部２７と、容器検出部３０とを有している。駆動部２７は、少なくとも移動経路部１３および第１制動部１４のどちらか一方を移動させ、移動経路部１３と第１制動部１４との間を開閉させることによって、薬品容器９を落下させる。容器検出部３０は、所定の位置において、薬品容器９の有無を検出する。駆動部２７は、容器検出部の検出結果に応じて、駆動部２７を制御する。

これにより、薬品容器９が所定の位置から収納ポケット１２に落下しなかった場合などに、移動経路部１３と第１制動部１４の間を閉じることを防止することが出来るため、薬品容器９の破損等の発生を抑制することが出来る。
（３−１１）
本実施形態の薬品払出装置は、少なくとも移動経路部１３および第１制動部１４のどちらか一方を振動させる振動部３２をさらに備えている。制御部４０は、移動経路部１３と第１制動部１４との間を開状態にし、容器検出部３０によって、薬品容器９が有ることを検出したときに、振動部３２を駆動させる。

これにより、薬品容器９が移動経路部１３と第１制動部１４の空隙から落下しなかった場合でも、振動を与えて薬品容器９を収納ポケット１２に落下させることが出来る。そのため、ユーザが薬品容器９の取り除きなどを行う必要がなく、利便性がよい。
（３−１２）
本実施形態の薬品払出装置の制御方法は、移動経路部１３と、第１制動部１４とを有する薬品払出装置の制御方法であって、カセット払出動作工程Ｓ２００（取出工程の一例）と、回転開始工程Ｓ３０２（移動工程の一例）と、第１識別マーク読取工程Ｓ３０３（移動工程の一例）とを備えている。移動経路部１３は、薬品容器９を収納した薬品容器収納カセット４から取り出された識別マーク１５を有する略円筒状の薬品容器９を移動させる。第１制動部１４は、移動経路部１３の端部１３ａに設けられており、移動経路部１３を移動してきた薬品容器を所定の位置において停止させる。移動経路部１３は、薬品容器９の移動経路に沿って移動する移動面１７を有し、移動面１７は、薬品容器９と接触する接触部１８を有する。カセット払出動作工程Ｓ２００は、薬品容器９を取出ヘッド８側へと取出す。回転開始工程Ｓ３０２は、移動面１７を移動させる。第１識別マーク読取工程Ｓ３０３は、第１制動部１４によって、取出されてからの移動が所定の位置において停止させられた薬品容器９の識別マーク１５を読み取る。

第１識別マーク読取工程Ｓ３０３では、移動面１７の移動によって薬品容器９が所定の位置において回転しながら、識別マーク１５の読取りが行われる。
これにより、移動経路部１３を移動してきた薬品容器９を第１制動部１４によって所定の位置で移動を停止させ、移動面１７が有する接触部１８によって薬品容器９を回転させるようにしている。つまり、移動面１７は薬品容器９の移動経路に沿って移動するので、接触部１８によって薬品容器９を円滑に回転させることができるのである。

したがって、識別マーク１５を検出部１６の方向に向けることが出来、検出部１６による薬品容器９の識別マーク１５の読取り性能が向上し、その結果として信頼性を向上させることができる。
（３−１３）
本実施形態の薬品払出装置の制御方法は、第１駆動工程Ｓ５００（第１駆動工程の一例）と、容器検出工程Ｓ６００（容器検出工程の一例）と、第２駆動工程Ｓ７００（第２駆動工程の一例）と、を備えている。第１駆動工程Ｓ５００は、少なくとも移動経路部１３および第１制動部１４のどちらか一方を移動させ、移動経路部１３と第１制動部１４との間を開く。

容器検出工程Ｓ６００は、第１駆動工程Ｓ５００の後、所定の位置において、薬品容器９の有無を検出する。第２駆動工程Ｓ７００は、容器検出工程Ｓ６００において薬品容器９が存在しないことが検出された場合に移動経路部１３と第１制動部１４との間を閉じる。
これにより、薬品容器９が所定の位置から収納ポケット１２に落下しなかった場合などに、移動経路部１３と第１制動部１４の間を閉じることを防止することが出来るため、薬品容器９の破損等の発生を抑制することが出来る。

（３−１４）
本実施形態の薬品払出装置の制御方法は、振動部の駆動工程Ｓ６０１（振動工程の一例）を備えている。振動部の駆動工程Ｓ６０１は、容器検出工程Ｓ６００において薬品容器９が存在することが検出された場合に、少なくとも移動経路部１３および第１制動部１４のどちらか一方を振動させる。

これにより、薬品容器９が移動経路部１３と第１制動部１４の空隙から落下しなかった場合でも、振動を与えて薬品容器９を収納ポケット１２に落下させることが出来る。そのため、ユーザが薬品容器９の取り除きなどを行う必要がなく、利便性がよい。
＜４．他の実施形態＞
（Ａ）
以下に移動面１７、１９に関する他の実施形態について述べる。

（Ａ−１）
上記実施形態の取出ヘッド８では、移動面１７と移動面１９の角度は固定されているが、移動面１７と移動面１９の少なくとも一方の角度が薬品容器９の種別に応じて変更可能な構成であってもよい。
図１４は、移動面１７及び移動面１９の少なくとも一方の角度を変更する角度変更部４１０を示す図である。図１４に示すように、角度変更部４１０は、移動面１７の角度を変更できる移動側角度変更部４１１と、移動面１９の角度を変更できる制動側角度変更部４１２とを有している。

図１４に示すアーム２８´は、図４に示すアーム２８と異なり、第１部材２８ａ´と第２部材２８ｂ´の２つの部材に分離されており、第１部材２８ａ´と第２部材２８ｂ´によって形成する角度が調整可能に構成されている。第１部材２８ａ´および第２部材２８ｂ´はともに細長い薄板状の部材であり、第２部材２８ｂ´の下端部に、回転軸４１１ａを中心に回転可能に第１部材２８ａ´が取り付けられている。第１部材２８ａ´は、移動経路部１３に沿って配置されており、移動経路部１３に固定されている。

移動側角度変更部４１１は、上記回転軸４１１ａと、角度調整用長孔４１１ｂと、ボルト４１１ｃとを有している。角度調整用長孔４１１ｂは、第１部材２８ａ´の回転軸４１１ａを基準にして移動経路部１３の反対側に形成されている。角度調整用長孔４１１ｂは、回転軸４１１ａを中心として略円弧状に形成されている。角度調整用長孔４１１ｂには、ボルト４１１ｃが嵌められており、ボルト４１１ｃは第２部材２８ｂ´に固定されている。ボルト４１１ｃを緩めた状態では、回転軸４１１ａを中心にして第１部材２８ａ´を上下方向に回動できる（矢印Ｇ参照）。所望の角度に調整した後にボルト４１１ｃを締めることにより、第１部材２８ａ´を第２部材２８ｂ´に対して所望の角度で固定できる。これにより、第１部材２８ａ´に連結されている移動面１７も所望の角度で固定できる。

アーム２９´も同様であり、図４に示すアーム２９と異なり、第１部材２９ａ´と第２部材２９ｂ´の２つの部材に分離されており、第１部材２９´ａと第２部材２９´ｂによって形成する角度が調整可能に構成されている。第１部材２９ａ´および第２部材２９ｂ´はともに細長い薄板状の部材であり、第２部材２９ｂ´の下端部に、回転軸４１２ａを中心に回転可能に第１部材２９ａ´が取り付けられている。第１部材２９ａ´は、第１制動部１４に沿って配置されており、第１制動部１４に固定されている。

制動側角度変更部４１２は、上記回転軸４１２ａと、角度調整用長孔４１２ｂと、ボルト４１２ｃとを有している。角度調整用長孔４１２ｂは、第１部材２９ａ´の回転軸４１２ａを基準にして第１制動部１４の反対側に形成されている。角度調整用長孔４１２ｂは、回転軸４１２ａを中心として略円弧状に形成されている。角度調整用長孔４１２ｂには、ボルト４１２ｃが嵌められており、ボルト４１２ｃは第２部材２９ｂ´に固定されている。ボルト４１２ｃを緩めた状態では、回転軸４１２ａを中心にして第１部材２９ａ´を上下方向に回動できる（矢印Ｈ参照）。所望の角度に調整した後にボルト４１２ｃを締めることにより、第１部材２９ａ´を第２部材２９ｂ´に対して所望の角度で固定できる。これにより、第１部材２９ａ´に連結されている移動面１９も所望の角度で固定できる。

図１５（ａ）〜（ｃ）は、移動面１７及び移動面１９の角度を変更した状態を示す図である。図１５（ｂ）は、図１４の状態と同じ図である。図１５（ａ）では、ボルト４１１ｃが角度調整用長孔４１１ｂの下端に位置しており、移動面１７は傾斜が最も大きく、角度が急になっている。また、ボルト４１２ｃも角度調整用長孔４１２ｂの下端に位置しており、移動面１９は傾斜が最も大きく、角度が急になっている。

また、図１５（ｃ）では、ボルト４１１ｃが角度調整用長孔４１１ｂの上端に位置しており、移動面１７は傾斜が最も小さく、角度が浅くなっている。また、ボルト４１２ｃも角度調整用長孔４１２ｂの上端に位置しており、移動面１９は傾斜が最も小さく、角度が浅くなっている。なお、図１５（ｂ）は、図１５（ａ）と図１５（ｃ）の中間の状態を示している。

このように構成することで、第１制動部１４によって移動を停止させられた薬品容器９を、薬品容器９の形状に応じて移動面１７の接触部１８に、より確実に接触させることができ、より円滑に薬品容器９を回転させることができる。
さらに薬品容器９が薬品容器収納カセット４から転落することによって移動するエネルギーに対して、その移動を停止させるのに十分な構成とすることができ、より確実に薬品容器９の移動を停止させることができる。

（Ａ−２）
また、上記実施形態の取出ヘッド８では、移動面１７と移動面１９の速度は、それぞれ一定の速度で移動しているが、移動面１７と移動面１９の少なくとも一方の移動速度は薬品容器９の種別に応じて変更可能な構成としてもよい。例えば、図１６のブロック図に示すように、速度変更部４２０が設けられていてもよい。速度変更部４２０は、ローラ２２の回転速度を変更することによって移動面１７の速度を変更する移動側速度変更部４２１と、ローラ２４の回転速度を変更することによって移動面１９の速度を変更する制動側速度変更部４２２を有している。このように構成することで、薬品容器９が薬品容器収納カセット４から転落することによって移動するエネルギーに対して、その移動を停止させるのに十分な構成とすることができ、より確実に薬品容器９の移動を停止させることができる。

（Ａ−３）
また、接触部１８と接触部２０の少なくとも一方は弾性体としてもよい。
また、接触部１８と接触部２０の少なくとも一方は、その表面が凹凸を有している構成としてもよい。
このようにすることで、第１制動部１４によって移動を停止させられた薬品容器９を、薬品容器９の形状に応じて接触部１８と接触部２０の少なくともどちらか一方に、より確実に接触させることができ、より円滑に薬品容器９を回転させることができる。

（Ｂ）
上記実施形態では、検出部１６は、薬品容器９の識別マーク１５のみの読取りを行っていたが、識別マーク１５の読取りに加えて、更に別の識別マークを読取るようにしてもよい。
例えば、薬品容器収納カセット４は識別マーク３５（第２識別マークの一例）を有し、この識別マーク３５（図４参照）を検出部１６によってさらに読み取る構成としてもよい。

図１７は、検出部１６が識別マーク１５及び識別マーク３５の双方を読取り可能な構成を模式的に示す図である。
検出部１６は、図１７に示すように揺動機構３９によって薬品容器９の識別マーク１５を読み取る位置Ｐ１と薬品容器収納カセット４の識別マーク３５を読み取る位置Ｐ２に移動可能に構成されている。すなわち、検出部１６は、揺動機構３９によって、その検出方向が切替えられる。図１７では、位置Ｐ１の検出部１６が二点鎖線で示されており、位置Ｐ２の検出部１６が実線で示されている。図１７に示す構成では、揺動機構３９はモータ等によって構成されており、検出部１６は回動可能（矢印Ｆ）に構成されている。また、揺動機構３９は、制御部４０に接続され、検出部１６の向きが制御部４０によって制御される。

このようにすることで、薬品容器９と薬品容器収納カセット４の識別を一つの検出部１６によって行うことができるため、例えば、小型、軽量化が図れるなど装置を合理的に構成することができる。
（Ｃ）
上記実施形態の薬品払出装置では、取出ヘッド８に設けられている検出部１６、容器検出部３０、制動用駆動部３６、操作部１１、駆動部２７、ローラ２２及びローラ２４は、取出ヘッド８と別に設けられている制御部４０によって制御されているが、図１８に示すように、取出ヘッド８が、検出部１６、容器検出部３０、制動用駆動部３６、操作部１１、駆動部２７、ローラ２２及びローラ２４を制御する制御部４０１を有していてもよい。その場合、薬品払出装置は、取出ヘッド８と別に設けられており、取出ヘッド移動部３１、振動部３２等の制御を行う制御部４０２も備えている。この取出ヘッド８の制御部４０１は、制御部４０２と信号の送受信を行いながら、検出部１６、容器検出部３０、制動用駆動部３６、操作部１１、駆動部２７、ローラ２２及びローラ２４の制御を行う。

（Ｄ）
なお、本実施形態においては、取出ヘッド８を移動させる取出ヘッド移動部３１に振動部３２を設け、その振動部３２を振動させ、取出ヘッド８全体を振動させるように構成として説明したが、これに限定されるものではない。
少なくとも、移動経路部１３、および第１制動部１４のどちらか一方を振動させるように振動部を設ける構成としてもよい。つまり、取出ヘッド８は、例えば、振動部が移動経路部１３、もしくは第１制動部１４のどちらか一方に設けられた構成とされてもよい。その場合において、図１８に示すように取出ヘッド８が制御部４０１を有している際には、移動経路部１３又は第１制動部１４に取り付けられている振動部は制御部４０１によって制御されてもよい。

（Ｅ）
上記実施の形態では、図９Ａ及び図９Ｂに示したように第２制動部３３は回動するように構成されているが、第２制動部３３は、回動する構成に限らなくてもよく、第２制動部３３の長手方向に移動するように構成されていてもよい。すなわち、図１９に示すように、制動用駆動部３６０が連結部３８０を斜め上方（矢印Ｃ参照）に移動することによって、第２制動部３３の端部３４が導入路３７の近傍から離間してもよい。この場合、第２制動部３３の端部３４が導入路３７から離間する高さｄ２は、薬品容器９の直径よりも大きくすればよい。
また、上記実施の形態では、第２制動部３３は、導入路３７の上面近傍に設けられているが、移動経路部１３の移動面１７の近傍に設けられ、薬品容器９を移動面１７上で一旦停止させてもよい。

（Ｆ）
上記実施形態では、第２制動部３３を設けることによって薬品容器９の移動を一旦停止して、第１制動部１４の接触部２０へ到達する際の薬品容器９の移動速度を減速させているが、この効果を第２制動部３３に対する駆動部を設けることなく実現することも可能である。

すなわち、薬品容器収納カセット４から転落して移動してくる薬品容器９の移動エネルギーに基づいて第２制動部３３の弾性を適宜設定しておけばよい。つまり、移動してくる薬品容器９が第２制動部３３に衝突し、第２制動部３３の自身の弾性によって薬品容器９の移動速度を減速させられた後、薬品容器９が完全に停止させられることなく第２制動部３３を通過するように設定すればよい。

本発明の薬品払出ユニット、それを備えた薬品払出装置及び薬品払出装置の制御方法は、薬品容器の識別マークの読取り性能を向上することができ、その結果として信頼性を向上させることができる。したがって、例えば、病院業務の効率化を図るために利用される薬品払出ユニットと、それを備えた薬品払出装置としての活用が大いに期待される。

１ 本体ケース
２ 前扉
３ カセット装着口
４ 薬品容器収納カセット（カセットの一例）
５ トレイ
６ 保管部
７ 保管部
８ 取出ヘッド（薬品払出ユニットの一例）
９ 薬品容器
１０ 取出レバー
１１ 操作部
１２ 収納ポケット（収納部の一例）
１３ 移動経路部
１３ａ 端部
１４ 第１制動部（第１制動部の一例）
１５ 識別マーク
１６ 検出部
１７ 移動面（第１移動面の一例）
１８ 接触部（第１接触部の一例）
１９ 移動面（第２移動面の一例）
２０ 接触部（第２接触部の一例）
２１ ローラ（第１ローラの一例）
２２ ローラ（第２ローラの一例）
２３ 第１ベルト
２３Ａ 端部
２４ ローラ（第３ローラの一例）
２５ ローラ（第４ローラの一例）
２６ 第２ベルト
２６Ａ 端部
２７ 駆動部（駆動部の一例）
２８ アーム（第１のアームの一例）
２８ａ 第１部材
２８ｂ 第２部材
２８ｓ 回動軸
２９ アーム（第２のアームの一例）
２９ａ 第１部材
２９ｂ 第２部材
２９ｓ 回動軸
３０ 容器検出部
３０ａ 投光部
３０ｂ 受光部
３１ 取出ヘッド移動部（移動部の一例）
３２ 振動部
３３ 第２制動部（第２制動部の一例）
３４ 端部
３５ 識別マーク（第２識別マークの一例）
３６ 制動用駆動部
３７ 導入路
３８ 連結部
３８ａ 軸
３９ 揺動機構
４０ 制御部
３６０ 制動用駆動部
３８０ 連結部
４０１ 制御部
４０２ 制御部
４１０ 角度変更部
４１１ 移動側角度変更部
４１２ 制動側角度変更部
４２０ 速度変更部
４２１ 移動側速度変更部
４２２ 制動側速度変更部

Claims (28)

1. 薬品容器が収納されたカセットから取り出された第１識別マークを有する略円筒状の前記薬品容器を移動させる移動経路部と、
   前記移動経路部の端部に設けられており、前記移動経路部を移動してきた前記薬品容器を所定の位置において停止させる第１制動部と、
   前記第１制動部によって前記所定の位置において移動を停止させられた前記薬品容器の前記第１識別マークを読み取る検出部と、を備え、
   前記移動経路部は、前記薬品容器の移動経路に沿って移動する第１移動面を有し、
   前記第１移動面は、前記薬品容器と接触する第１接触部を有し、前記薬品容器の移動方向と反対方向に移動する、薬品払出ユニット。
2. 前記第１制動部は、前記薬品容器の移動方向と反対方向に移動する第２移動面を有し、
   前記第２移動面は、前記薬品容器と接触する第２接触部を有する、請求項１に記載の薬品払出ユニット。
3. 前記第１移動面と前記第２移動面の少なくとも一方の角度を、前記薬品容器の種別に応じて変更することが可能な角度変更部を更に備えた、請求項２に記載の薬品払出ユニット。
4. 前記第１移動面と前記第２移動面の少なくとも一方の移動速度を、前記薬品容器の種別に応じて変更することが可能な速度変更部を更に備えた、請求項２に記載の薬品払出ユニット。
5. 前記第１接触部と前記第２接触部の少なくとも一方は弾性体である、請求項２に記載の薬品払出ユニット。
6. 前記第１接触部と前記第２接触部の少なくとも一方の表面は凹凸を有している、請求項２に記載の薬品払出ユニット。
7. 前記移動経路部は、
   前記カセットと前記第１制動部の間において、前記カセットに近い方に設けられた第１ローラと、
   前記第１ローラよりも前記第１制動部に近い方に前記第１ローラよりも下方の位置に設けられた第２ローラと、
   前記第１ローラおよび前記第２ローラの間に橋架した第１ベルトと、を有し、
   前記第１ローラと前記第２ローラの少なくともどちらか一方を駆動させて前記第１ベルトを前記第１ローラと前記第２ローラの間で回転させることにより、前記第１移動面が形成される、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の薬品払出ユニット。
8. 前記第１制動部は、
   前記薬品容器の移動方向において前記第１移動面より後方に設けられた第３ローラと、
   前記第３ローラよりさらに後方に前記第３ローラよりも上方の位置に設けられた第４ローラと、
   前記第３ローラおよび前記第４ローラの間に橋架した第２ベルトと、を有し、
   前記第３ローラと前記第４ローラの少なくともどちらか一方を駆動させて前記第２ベルトを前記第３ローラと前記第４ローラの間で回転させることにより、前記第２移動面が形成される、請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の薬品払出ユニット。
9. 前記移動経路部は、
   前記カセットと前記第１制動部の間において、前記カセットに近い方に設けられた第１ローラと、
   前記第１ローラよりも前記第１制動部に近い方に前記第１ローラよりも下方の位置に設けられた第２ローラと、
   前記第１ローラおよび前記第２ローラの間に橋架した第１ベルトと、を有し、
   前記第１ローラと前記第２ローラの少なくともどちらか一方を駆動させて前記第１ベルトを前記第１ローラと前記第２ローラの間で回転させることにより、前記第１移動面が形成され、
   前記第１制動部は、
   前記薬品容器の移動方向において前記第１移動面より後方に設けられた第３ローラと、
   前記第３ローラよりさらに後方に前記第３ローラよりも上方の位置に設けられた第４ローラと、
   前記第３ローラおよび前記第４ローラの間に橋架した第２ベルトと、を有し、
   前記第３ローラと前記第４ローラの少なくともどちらか一方を駆動させて前記第２ベルトを前記第３ローラと前記第４ローラの間で回転させることにより、前記第２移動面が形成され、
   前記第１ベルトは複数本設けられており、複数の前記第１ベルトが所定の間隔で前記第１ローラと前記第２ローラの間に橋架され、
   前記第２ベルトは複数本設けられており、複数の前記第２ベルトが所定の間隔で前記第３ローラと前記第４ローラの間に橋架されている、請求項２に記載の薬品払出ユニット。
10. 前記第１ベルトの端部が前記第２ベルトの所定の間隔の間に配され、
    前記第２ベルトの端部が前記第１ベルトの所定の間隔の間に配され、
    前記第１ベルトの端部と前記第２ベルトの端部は、前記第１移動面及び前記第２移動面の双方に平行な方向から視て交差している、請求項９に記載の薬品払出ユニット。
11. 前記移動経路部は、
    前記カセットと前記第１制動部の間において、前記カセットに近い方に設けられた第１ローラと、
    前記第１ローラよりも前記第１制動部に近い方に前記第１ローラよりも下方の位置に設けられた第２ローラと、
    前記第１ローラおよび前記第２ローラの間に橋架した第１ベルトと、を有し、
    前記第１ローラと前記第２ローラの少なくともどちらか一方を駆動させて前記第１ベルトを前記第１ローラと前記第２ローラの間で回転させることにより、前記第１移動面が形成され、
    前記第１制動部は、
    前記薬品容器の移動方向において前記第１移動面より後方に設けられた第３ローラと、
    前記第３ローラよりさらに後方に前記第３ローラよりも上方の位置に設けられた第４ローラと、
    前記第３ローラおよび前記第４ローラの間に橋架した第２ベルトと、を有し、
    前記第３ローラと前記第４ローラの少なくともどちらか一方を駆動させて前記第２ベルトを前記第３ローラと前記第４ローラの間で回転させることにより、前記第２移動面が形成され、
    前記第１ベルトと前記第２ベルトの少なくともいずれか一方はゴムベルトである、請求項２に記載の薬品払出ユニット。
12. 前記第１制動部と前記カセットの間において所定の位置で一時的に前記薬品容器の移動を停止させる第２制動部をさらに備えた、請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の薬品払出ユニット。
13. 前記第２制動部は板状の弾性体である、請求項１２に記載の薬品払出ユニット。
14. 前記移動経路部の端部と前記第１制動部との間に所定の空隙を生じさせる駆動部と、
    前記駆動部によって生じさせた前記所定の空隙から落下させた前記薬品容器を収納する、前記第１制動部の下方に設けられた収納部と、をさらに備えた、請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の薬品払出ユニット。
15. 前記カセットは前記カセットに収納されている薬品の情報が記録された第２識別マークを有し、
    前記検出部は、前記第２識別マークをさらに読み取る、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の薬品払出ユニット。
16. 前記第１識別マークと前記第２識別マークに向けて前記検出部の向きを変更する揺動機構をさらに備えた、請求項１５に記載の薬品払出ユニット。
17. 少なくとも前記移動経路部および前記第１制動部のどちらか一方を移動させ、前記移動経路部と前記第１制動部との間を開閉させることによって、前記薬品容器を落下させる駆動部と、
    前記所定の位置において、前記薬品容器の有無を検出する容器検出部と、
    前記容器検出部の検出結果に応じて、前記駆動部を制御する制御部と、
    をさらに備えた、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の薬品払出ユニット。
18. 前記制御部は、前記移動経路部と前記第１制動部との間を開状態にし、前記容器検出部によって、前記薬品容器が無いことを検出したときに、前記移動経路部と前記第１制動部との間を閉状態にする、請求項１７に記載の薬品払出ユニット。
19. 少なくとも前記移動経路部および前記第１制動部のどちらか一方を振動させる振動部をさらに備え、
    前記制御部は、前記移動経路部と前記第１制動部との間を開状態にし、前記容器検出部によって、前記薬品容器が有ることを検出したときに、前記振動部を駆動させる、請求項１７または請求項１８に記載の薬品払出ユニット。
20. 前記制御部は、前記振動部を駆動させた後、前記容器検出部によって、前記薬品容器が無いことを検出したときに、前記移動経路部と前記第１制動部との間を閉状態にする、請求項１９に記載の薬品払出ユニット。
21. 前記容器検出部が光電センサである、請求項１７から請求項２０のいずれか一項に記載の薬品払出ユニット。
22. 前記カセットから取出した前記薬品容器を払出するために一時的に収納する収納部を更に備え、
    前記移動経路部は、前記カセットから取出された前記薬品容器を前記収納部へと移動させ、
    前記第１識別マークには、その第１識別マークが配置されている前記薬品容器内の薬品の情報が記録されている、
    請求項１に記載の薬品払出ユニット。
23. 請求項１から請求項２２のいずれか一項に記載の薬品払出ユニットを備えた薬品払出装置。
24. 少なくとも前記移動経路部および前記第１制動部のどちらか一方を移動させ、前記移動経路部と前記第１制動部との間を開閉させることによって、前記薬品容器を落下させる駆動部と、前記所定の位置において、前記薬品容器の有無を検出する容器検出部とを更に有する請求項１に記載の薬品払出ユニットと、
    前記容器検出部の検出結果に応じて、前記駆動部を制御する制御部と、
    を備えた薬品払出装置。
25. 少なくとも前記移動経路部および前記第１制動部のどちらか一方を振動させる振動部をさらに備え、
    前記制御部は、前記移動経路部と前記第１制動部との間を開状態にし、前記容器検出部によって、前記薬品容器が有ることを検出したときに、前記振動部を駆動させる、請求項２４に記載の薬品払出装置。
26. 前記薬品払出ユニットを移動させる移動部を更に備え、
    前記振動部は、前記移動部に設けられており、前記薬品払出ユニットを振動する、
    請求項２５に記載の薬品払出装置。
27. 薬品情報が記録された第１識別マークを有する略円筒状の薬品容器を収納したカセットから取り出された前記薬品容器を移動させる移動経路部と、
    前記移動経路部の端部に設けられており、前記移動経路部を移動してきた前記薬品容器を所定の位置において停止させる第１制動部と、を有し、
    前記移動経路部は、前記薬品容器の移動経路に沿って移動する第１移動面を有し、前記第１移動面は、前記薬品容器と接触する第１接触部を有する、薬品払出ユニットを備えた薬品払出装置の制御方法であって、
    前記薬品容器を前記薬品払出ユニット側へと取出す取出工程と、
    前記第１移動面を移動させる移動工程と、
    取出されてからの移動が前記第１制動部によって前記所定の位置において停止させられた前記薬品容器の前記第１識別マークを読み取る読取り工程と、を備え、
    前記読取り工程では、前記第１移動面の移動によって前記薬品容器を前記所定の位置において回転させながら、前記第１識別マークの読取りが行われ、
    少なくとも前記移動経路部および前記第１制動部のどちらか一方を移動させ、前記移動経路部と前記第１制動部との間を開く第１駆動工程と、
    前記第１駆動工程の後、前記所定の位置において、前記薬品容器の有無を検出する容器検出工程と、
    前記容器検出工程において前記薬品容器が存在しないことが検出された場合に前記移動経路部と前記第１制動部との間を閉じる第２駆動工程と、を更に備えた、
    薬品払出装置の制御方法。
28. 前記容器検出工程において前記薬品容器が存在することが検出された場合に、少なくとも前記移動経路部および前記第１制動部のどちらか一方を振動させる振動工程を更に備えた、
    請求項２７に記載の薬品払出装置の制御方法。

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