CN105377215A - 药品提取单元、具有它的药品提取装置以及药品提取装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种提高药品信息的读取性能的取出头。本发明的取出头(8)具有移动路径部(13)、第1制动部(14)和检测部(16)。移动路径部(13)使从容纳有药品容器(9)的药品容器容纳盒(4)取出的具有识别标记(15)的大致圆筒状的药品容器(9)移动。第1制动部(14)设置在移动路径部(13)的端部(13a)，使沿移动路径部(13)移动过来的药品容器(9)在规定位置停止。检测部(16)读取通过制动部(14)而在规定位置使移动停止了的药品容器(9)的识别标记(15)。移动路径部(13)具有沿着药品容器(9)的移动路径进行移动的移动面(17)，移动面(17)具有与药品容器(9)接触的接触部(18)。

Description

药品提取单元、具有它的药品提取装置以及药品提取装置的控制方法

技术领域

本发明涉及，例如，为了谋求医院业务的效率化而利用的药品提取单元、和具有它的药品提取装置。

背景技术

以往的这种具有药品提取单元的药品提取装置，形成以下结构，具有：配置了圆筒状的药品容器的盒；从该盒中取出所述药品容器的容器取出头；容纳由该容器取出头取出的药品容器的容纳单元；以及读取药品容器上所附有的药品信息的读取装置(作为类似它的现有文献有下述专利文献1)。

现行技术文献

专利文献1：JP特开2005-125013号公报

发明内容

所要解决的技术问题

在上述现有例中，即使设为具有读取装置，且读取药品容器的药品信息的结构，有时也无法可靠地读取药品信息。

即，在读取药品容器的药品信息时，为了将记录有药品信息的识别标记朝向读取装置的检测面而使药品容器旋转，但是，药品容器有各种形状，难以旋转的形状的也不少。例如，有时药品容器的短边方向的截面大致为椭圆形状，有时在药品容器的外周，跨长边方向的几乎全长，薄薄地使成形材料突出的形状等。

因此，由于即使为了将记录有在药品容器的外周面所附有的药品信息的识别标记朝向读取装置的检测面的方向而想要使药品容器旋转，也无法顺利地旋转药品容器，因而识别标记一定会有不朝向读取装置的检测面的情形。

作为其结果，读取装置有无法正确认识识别标记，且无法可靠地读取药品容器的药品信息的情形，无法充分地确保可靠性。

因此，本发明的目的在于，考虑到上述现有药品提取单元的问题，提供一种提高药品信息的读取性能的药品提取单元、和具有它的药品提取装置以及药品提取装置的控制方法。

此外，为了实现该目的，本发明的药品提取单元具有移动路径部、第1制动部和检测部。移动路径部，使从容纳有药品容器的盒中取出的具有第1识别标记的大致圆筒状的所述药品容器进行移动。第1制动部设置在移动路径部的端部，且使沿移动路径部移动过来的药品容器在规定位置停止。检测部读取通过第1制动部读取而在规定位置使移动停止了的药品容器的第1识别标记。移动路径部具有沿着药品容器的移动路径进行移动的第1移动面。第1移动面具有与药品容器接触的第1接触部。

(发明效果)

根据本发明，能够提供一利提高药品信息的读取性能的药品提取单元、具有它的药品提取装置以及药品提取装置的控制方法。

附图说明

图1是具有本发明的实施方式1的取出头的药品提取装置的正视图。

图2是本发明的实施方式1的药品提取装置的立体图。

图3是表示从图2的截面T的iii-iii方向观察到的取出头的主要部分的剖视图。

图4是说明本发明的实施方式1的药品提取装置的取出头的主要部分的图。

图5是说明本发明的实施方式1的药品提取装置的取出头的主要部分的图。

图6是表示本发明的实施方式1的药品容器的侧视图，图6(a)是药品容器9A的侧视图、图6(b)是药品容器9B的侧视图、图6(c)是药品容器9C的侧视图、图6(d)是药品容器9D的侧视图。

图7是说明本发明的实施方式1的药品提取装置中的取出头的主要部分的图。

图8是表示用于说明本发明的实施方式1的容器检测部的动作的概略图、图8(a)是在容器检测区域K没有药品容器时的概念图、图8(b)是在容器检测区域K有药品容器时的概念图。

图9A是表示本发明的实施方式1的取出头的第2制动部附近的示意图。

图9B是表示本发明的实施方式1的取出头的第2制动部附近的示意图。

图10是表示本发明的实施方式1的药品提取装置的控制结构的方框图。

图11是本发明的实施方式1的药品提取装置的整体动作流程图。

图12是用于说明本发明的实施方式1的取出头的主要部分的动作的立体图。

图13是用于说明本发明的实施方式1的取出头的主要部分的动作的立体图。

图14是表示本发明的实施方式1的变形例的取出头的主要部分的图。

图15(a)～(c)是用于说明变更了图14所示的取出头的移动面的角度的状态的图。

图16是表示本发明的实施方式1的变形例的药品提取装置的控制块的示意图。

图17是表示本发明的实施方式1的变形例的取出头的检测部的示意图。

图18是表示本发明的实施方式1的变形例的药品提取装置的控制块的示意图。

图19是表示本发明的实施方式1的变形例的取出头的第2制动部附近的示意图。

具体实施方式

以下，使用附图来详细说明本发明的一实施方式。

(实施方式1)

<1.构成>

(药品提取装置的概要)

图1是药品提取装置的一例，是具有本发明的实施方式1的药品提取单元的药品提取装置的正视图。

在图1中，1是药品提取装置的主体箱，若将其前门2如图2所示那样开放，则在该部分设置有多个盒安装口3。在该盒安装口3，安装有药品容器容纳盒4。

然后，在药品提取装置的主体箱1的左侧，如图1所示，设置有保管用于提取药品容器的空的托盘5的保管部6。此外，在主体箱1的右侧，设置有保管容纳了所提取的药品容器的托盘5的保管部7。

也就是说，在保管部6所保管的托盘5被移送到盒安装口3的下部，且在此，投入被容纳于药品容器容纳盒4中的药品容器。投入了药品容器的托盘，此后，如图1所示，被容纳于保管部7进行保管。

具体而言，如图3所示，托盘5，如上所述，被移送到盒安装口3的下部，且在此呈待机的状态。在该状态下，在保管有由配方指示的药品的药品容器的药品容器容纳盒4的背面侧，取出头8(药品提取单元的一例)进行移动，由该取出头8取出的药品容器9，通过该取出头8的下降而被投入托盘5。

此外，图3是表示从箭头iii方向观察图2中的T截面的药品提取单元的主要部分的剖视图。T截面是与药剂提取装置的纵深方向(从正面侧到背面侧)平行的面，且相对于地面垂直的面。箭头iii是相对于T截面垂直方向的箭头。

(取出头8)

图4是表示在本实施方式中基于取出头8的药品容器9的取出部分的图。

该取出部分都是众所周知的结构，因此，为了避免说明的繁琐，简单进行说明。

即，若由取出头8的操作部11来操作药品容器容纳盒4的取出杆10，则如图4所示，从药品容器容纳盒4取出药品容器容纳盒4中所容纳的药品容器9，向取出头8的下部所设置的容纳袋12(容纳部的一例)滚落下来。

然后，滚落下来的药品容器9，在容纳袋12中暂时保管之后，如图3所示，从容纳袋12投入在取出头8的下方待机的托盘5。

然后，在此，本实施方式中的取出头8，如上所述，从药品容器容纳盒4取出药品容器9，在容纳袋12中容纳该药品容器9的期间，读取药品容器9的药品信息。

即，本实施方式的取出头8，如图4以及图5所示，具有：使药品容器9向容纳袋12移动的移动路径部13；使移动到该移动路径部13的药品容器9在规定位置停止的设置在移动路径部13的端部的第1制动部14(第1制动部的一例)；以及由该第1制动部14读取在规定位置使移动停止的药品容器9的识别标记15(第1识别标记的一例)的检测部16。

(药品容器9)

药品容器9，如图6所示，是如药品容器9A、药品容器9B、药品容器9C、药品容器9D那样，各种形状、大小等多种类的容器，通过将例如塑料或玻璃等成形而形成的大致圆筒状的容器。

在药品容器9中容纳规定的药品，如图6所示，药品容器9(图6的9A、9B、9C、9D)，在药品容器9(图6的9A、9B、9C、9D)的外周面具有记录了该容纳的药品的药品信息的识别标记15。

识别标记15是例如通过印刷等而设置了条形码等识别单元的标记，例如通过粘结剂等粘贴于药品容器9。

(移动路径部13的概要)

移动路径部13，如图4及图5所示，具有沿药品容器9的移动路径移动的移动面17(第1移动面的一例)，该移动面17，如图5所示，具有与药品容器9接触的接触部18(第1接触部的一例)。

即，从药品容器容纳盒4取出的药品容器9一边在移动路径部13的移动面17上转动，一边向容纳袋12移动。

此外，移动面17可以设为向与药品容器9的移动方向的相反方向移动的结构。

即，构成为：在从药品容器容纳盒4取出的药品容器9一边在移动路径部13的移动面17上转动、一边向容纳袋12移动时，与药品容器9的移动方向相反方向的力作用于药品容器9。由此，能够降低药品容器9的移动速度。此时，药品容器9的旋转方向在图5所示的状态下，从箭头G方向观察呈绕逆时针方向，在图5中由箭头C表示。

(第1制动部14的概要)

第1制动部14，如图5所示，具有在与药品容器9的移动方向相反方向上移动的移动面19(第2移动面的一例)，该移动面19具有与药品容器9接触的接触部20(第2接触部的一例)。

即，药品容器9一边在移动路径部13的移动面17上转动、一边向容纳袋12移动的药品容器9的移动，在药品容器9与移动面19的接触部20接触的位置被停止。

也就是说，构成为：在药品容器9一边在移动路径部13的移动面17上转动、一边向容纳袋12移动时，通过第1制动部14使与药品容器9的移动方向相反方向的力作用于药品容器9。由此，使药品容器9的移动停止。此时，药品容器9的旋转方向，在图5所示的状态下，从箭头G方向观察呈绕逆时针方向，在图5中由箭头C表示。

(移动路径部13的详细结构)

进一步详细而言，移动路径部13如以下那样构成。

即，在药品容器容纳盒4与第1制动部14之间，在药品容器容纳盒4一侧设置有辊21(第1辊的一例)，在比该辊21更靠第1制动部14一侧设置有辊22(第2辊的一例)。该辊22比辊21位于下方。也就是说，如图4所示，辊22配置为比辊21更靠近于容纳袋12。

此外，在辊21与辊22之间，如图5所示，桥接有第1传动带23。也就是说，通过在辊21与辊22之间桥接的第1传动带23，如图4所示，在辊21以及辊22的上方侧形成有右上提升的斜面。

在如此构成的移动路径部13中，旋转并驱动辊21和辊22的至少一方，使第1传动带23在辊21与辊22之间旋转。在本实施方式中，例如通过使辊22绕顺时针方向旋转，辊21与辊22之间桥接的第1传动带23绕顺时针方向旋转(参照后述的图7的箭头D)。

如图4所示，通过使在辊21以及辊22的上方侧形成的右上提升的斜面向右上方移动，而形成移动面17。

(第1制动部14的详细结构)

进而，在本实施方式中，第1制动部14构成为如下。

即，如图4所示，在药品容器9的移动方向上，在比移动面17更靠后方设置有辊24(第3辊的一例)，在比该辊24还更靠后方设置有辊25(第4辊的一例)。该辊25配置为比辊24更靠上方。也就是说，如图4所示，辊25配置为比辊24更远离容纳袋12。

然后，在辊24与辊25之间，如图5所示，桥接有第2传动带26。也就是说，通过在辊24与辊25之间桥接的第2传动带26，如图4所示，在辊24以及辊25的上方侧形成右下降低的斜面。

在如此构成的第1制动部14中，旋转并驱动辊24和辊25的至少任一方，而使第2传动带26在辊24与辊25之间转动。在本实施方式中，例如使辊24绕顺时针方向旋转，使在辊24与辊25之间桥接的第2传动带26绕顺时针方向旋转(参照后述的图7的箭头E)。

如图4所示，通过使在辊24以及辊25的上方侧形成的右下降低的斜面向右下方移动，而形成移动面19。

(移动路径部13与第1制动部14的配置关系)

接着，针对第1传动带23与第2传动带26的配置关系进行说明。图7是从上方观察移动路径部13和第1制动部14的立体图。

如图7所示，第1传动带23被设置了多条，多条第1传动带23以规定间隔桥接于辊21与辊22之间。第2传动带26被设置了多条，多条第2传动带26以规定间隔桥接于辊24与辊25之间。

然后，进一步如图7所示，第1传动带23的端部23A配置在第2传动带26的规定间隔之间，第2传动带26的端部26A配置在第1传动带23的规定间隔之间。如此，第1传动带23的端部23A和第2传动带26的端部26A构成为在药品容器9的移动方向上交叉。若换言之，则也可以说在与移动方向垂直的方向上交替配置了端部23A和端部26A。

通过如此构成，例如，在药品容器9的外周部，即使在长边方向上具有薄壁的凸出部那样的形状，也能够使药品容器9的外周部的一部分更可靠地接触于第1传动带23或第2传动带26的至少一方。因此，能够使药品容器9更可靠地旋转，能够将药品容器9的识别标记15面向检测部16的方向，通过检测部16可靠地读取药品容器9的识别标记15。

在此，第1传动带23和第2传动带26的至少一方也可以是橡胶传动带。

如此，通过设定橡胶传动带，药品容器9与传动带之间的摩擦系数变高，因此，能够更可靠地旋转药品容器9。

(驱动部27、臂28、臂29)

此外，如图4所示，取出头8具有驱动部27。驱动部27构成为在图4所示的箭头A的方向上能够驱动与移动路径部13连接的臂28(第1臂的一例)。详细而言，如图5所示，臂28是L字形状的部件，且具有第1部件28a和第2部件28b。第1部件28a，在移动路径部13的侧方，沿移动路径部13配置，且与移动路径部13固定。第2部件28b，配置为从第1部件28a的辊21侧的一端向驱动部27延伸。驱动部27，例如由电机以及齿轮等构成，且与第2部件28b连结，以其上端部的转动轴28s为中心来转动第2部件28b。第2部件28b沿箭头A方向转动，由此，与第1部件28a固定的移动路径部13也沿箭头A方向转动。

而且，驱动部27构成为沿图4所示的箭头B的方向能够驱动与第1制动部14连接的臂29(第2臂的一例)。详细而言，如图5所示，臂29是L字形状的部件，且具有第1部件29a和第2部件29b。第1部件29a，在第1制动部14的侧方，沿第1制动部14配置，且与第1制动部14固定。第2部件29b配置为从第1部件29a的辊25侧端向驱动部27延伸。第2部件29b与驱动部27连结，驱动部27将第2部件29b以其上端部的转动轴29s为中心进行转动。第2部件29b沿箭头B方向转动，由此，与第1部件29a固定的第1制动部14也沿箭头B方向进行转动。

也就是说，取出头8构成为能够通过驱动部27，使移动路径部13与第1制动部14之间进行开闭。

此外，在本实施方式中，说明了通过驱动与移动路径部13连接的臂28以及与第1制动部14连接的臂29二者来使移动路径部13与第1制动部14之间进行开闭，但也可以构成为使移动路径部13或第1制动部14任一方移动来使移动路径部13与第1制动部14之间进行开闭。

(容器检测部30、振动部32)

此外，如图5所示，取出头8具有容器检测部30。图8(a)以及图8(b)是表示容器检测部30的结构的示意图。在本实施方式中，作为容器检测部30，使用例如透过型光电传感器，容器检测部30具有发光的投光部30a、以及接收来自投光部30a的光的受光部30b。容器检测部30配置为容器检测部30的容器检测区域K(投光部30a与受光部30b之间的区域)在第1制动部14的接触部20之上(参照图8(a))。然后，在容器检测区域K内存在药品容器9时，如图8(b)所示，由于来自投光部30a的光被遮挡，因此，能够检测出药品容器9的存在。

因此，能够通过容器检测部30来确认接触部20上有无药品容器9。

此外，如图3所示，本实施方式的药品提取装置具有设置于使取出头8移动的取出头移动部31的振动部32。

在通过容器检测部30来检测出有药品容器9时，即，在通过容器检测部30确认出在移动路径部13与第1制动部14之间的空隙部分存在药品容器9时，本实施方式的药品提取装置，使设置于用于移动取出头8的取出头移动部31的振动部32振动，而使取出头8整体振动。

如此，通过使振动部32振动，且使取出头8整体振动，能够使直立于容纳袋12中的药品容器9倒下，横卧在容纳袋12内。即，能够设为使药品容器9更可靠地通过移动路径部13与第1制动部14之间的空隙的状态。

(第2制动部33)

此外，如图4所示，本实施方式的药品提取装置具有第2制动部33(第2制动部的一例)。

也就是说，本实施方式的药品提取装置构成为还具有在第1制动部14与药品容器容纳盒4之间的规定位置暂时使药品容器9的移动停止的第2制动部33。

第2制动部33例如由板状的弹性体等形成，如图4所示，下方的端部34位于配置在取出杆10与移动路径部13之间的导入路37的上表面附近。图9A是第2制动部33附近的放大示意图。如图9A所示，第2制动部33的端部34与导入路37的上表面之间的间隙d1例如只要小于药品容器9的直径的一半即可。由此，能够停止药品容器9向移动路径部13的移动。

然后，第2制动部33构成为通过制动用驱动部36(第2驱动部的一例)，使端部34从导入路37离开。例如，制动用驱动部36由电机以及齿轮等构成，第2制动部33经由连结部38而与制动用驱动部36连结。在图9A中，连结部38通过制动用驱动部36，以其上部的轴38a为中心进行转动，第2制动部33固定在连结部38的下部。

在图9B中，表示第2制动部33从导入路37的上方附近进行了移动的状态。如图9B所示，在第2制动部33向移动路径部13侧(参照箭头B)转动时，第2制动部33的端部34与移动路径部13间隔的大小d2只要大于药品容器9的直径即可。由此，能够使通过第2制动部33而暂时停止移动的药品容器9向下方再次移动。

如此，通过设置第2制动部33，能够使从药品容器容纳盒4滚落下来的药品容器9通过第2制动部33而暂时停止。也就是说，能够通过第2制动部33而暂时停止药品容器9的移动，因此，作为其结果，此后，能够使到达第1制动部14的接触部20时的药品容器9的移动速度减速。

因此，由于到达第1制动部14的接触部20时的药品容器9的移动速度变大，因此能够防止越过第1制动部14、或因第1制动部14使药品容器9停止时的冲击而使药品容器9破损。

(药品提取装置的控制系统)

图10是表示本实施方式的药品提取装置的控制块的图。

本实施方式的药品提取装置具有控制部40。如图9所示，控制部40进行检测部16、容器检测部30、辊22、辊24、驱动部27、制动用驱动部36、取出头移动部31、操作部11以及振动部32等的动作的控制。此外，制动用驱动部36用于驱动第2制动部33。

此外，尽管细节将在后述，但控制部40若接收到检测部16的识别标记15的读取结果，则停止辊22以及辊24的动作。而且，控制部40接收来自容器检测部30的检测结果，且若检测出药品容器9的存在，则使振动部32动作。

<2.动作>

在以上的结构中，在本实施方式的药品提取装置中，在使用如图4所示的取出头8(药品提取单元的一例)来提取药品容器时，执行如下的动作。

(药品提取装置的动作概要)

首先，如图4所示，虽然执行从药品容器容纳盒4取出药品容器9的动作，但由于该动作是众所周知的动作，因此为了避免说明的繁琐，简单地进行说明。

也就是说，若通过取出头8的操作部11来操作药品容器容纳盒4的取出杆10，则如图4所示，从药品容器容纳盒4取出药品容器容纳盒4中所容纳的药品容器9，经由取出杆10以及导入路37，向图5所示的移动路径部13滚落。

若药品容器9到达移动路径部13，且与移动路径部13的移动面17相接触，则药品容器9一边降低其移动速度，一边绕图4的逆时针方向(参照图5的箭头C)助长旋转，在移动路径部13的移动面17上滚落。

也就是说，在本实施方式中，移动路径部13的移动面17向图4的右上方进行了移动，与从药品容器容纳盒4滚落的药品容器9的移动方向相反的方向进行了移动。因此，通过该移动面17与药品容器9进行接触，对药品容器9作用了防止滚落的方向的力，降低了其移动速度。

然后，药品容器9一边直至到达设置于移动路径部13的端部的第1制动部14为止降低移动速度，一边进一步在移动路径部13的移动面17向图4的左下方移动。也就是说，利用重力的作用使药品容器9移动。

若药品容器9到达第1制动部14，则药品容器9停止移动。

也就是说，如图4所示，第1制动部14的移动面19形成为右下降低的斜面，以防止药品容器9的移动，药品容器9通过该移动面19来停止其移动。

此时，若增大第1制动部14的移动面19的角度而接近于垂直的状态，则能够提高在移动面19使移动过来的药品容器9停止的可靠性，其反面，药品容器9停止移动时受到的冲击也变大，有引起药品容器9的破损的可能性。

相对于此，若减小第1制动部14的移动面19的角度而呈接近于水平的状态，则药品容器9停止移动时受到的冲击变小，其反面，会降低在移动面19使移动过来的药品容器9停止的可靠性。也就是说，药品容器9移动的能量较大，有越过第1制动部14的可能性。

在此，如上述那样，为了解决矛盾的问题，在本实施方式中，进一步使第1制动部14的移动面19向图4的右下方移动，使其向与从药品容器容纳盒4滚落的药品容器9的移动方向相反的方向移动。因此，通过该移动面19与药品容器9进行接触，对药品容器9作用防止移动的方向的力，能够有效地停止其移动。

由此，减小第1制动部14的移动面19的角度，能够使药品容器9停止移动时受到的冲击变小，并且提高在移动面19能够使移动过来的药品容器9停止的可靠性。

接着，在第1制动部14中，在停止了药品容器9的移动的状态下，使移动面17的接触部18与药品容器9的外周部分接触，且使药品容器9旋转。在本实施方式中，移动面17向图4的右上方进行了移动，利用接触部18使药品容器9绕逆时针方向旋转。

然后，粘贴于药品容器9的识别标记15，随着药品容器9的旋转，朝向图4所示的检测部16的方向。也就是说，在本实施方式中，朝向图4的上方。

检测部16从粘贴于药品容器9的识别标记15读取药品容器9中所容纳的药品的药品信息。

若通过检测部16读取药品容器9的药品信息，且确认是由配方指示的药品，则将药品容器9容纳于容纳袋12。

即，在本实施方式中，具有在移动路径部13的端部13a与第1制动部14之间产生规定空隙的驱动部27。也就是说，利用该驱动部27，例如，通过使移动路径部13向图4的右方向(参照箭头A方向)移动，从而在移动路径部13的端部13a与第1制动部14之间产生规定的空隙。

由驱动部27产生的间隙，只要设置比与药品容器9的长边方向正交的方向的药品容器9的宽度大的程度的空隙即可。

然后，使药品容器9从通过驱动部27产生的空隙自由落下，由此将药品容器9投入设置于第1制动部14的下方的容纳袋12，在该容纳袋12中暂时保管药品容器9。

如此，在通过同样的动作而在容纳袋12中投入了由配方指示的一套药品容器9之后，通过如使用图3所述那样使取出头8下降，而在托盘5中投入药品容器9。

(药品提取装置的动作的细节)

以下，针对本实施方式的取出头8、以及具有取出头8的药品提取装置的动作，详细地进行说明。图11是表示本实施方式的药品提取装置的动作流程的图。

在本实施方式中的取出头8的动作中，如图11所示，大体划分为进行如下(1)～(12)的工序。

(1)第1取出头移动工序S100

(2)盒提取动作工序S200

(3)第2制动部驱动工序S301

(4)旋转开始工序S302

(5)第1识别标记读取工序S303

(6)旋转停止工序S400

(7)驱动部的第1驱动工序S500

(8)容器检测工序S600

(9)振动部的驱动工序S601

(10)驱动部的第2驱动工序S700

(11)第2取出头移动工序S800

(12)托盘提取动作工序S900

接着，以下，针对上述(1)～(12)的工序进行详细说明。

(1)第1取出头移动工序S100

首先，控制部40驱动图3中所示的取出头移动部31，使取出头8移动到从药品提取装置的外部指示的，更具体而言，由配方等指示的保管有药品容器9的药品容器容纳盒4的位置的背面。

(2)盒提取动作工序S200

在前述的第1取出头移动工序S100之后，控制部40，如图4所示，通过取出头8的操作部11来操作药品容器容纳盒4的取出杆10。通过该操作，将药品容器容纳盒4中所容纳的药品容器9，从药品容器容纳盒4取出到取出头8侧。

(3)第2制动部驱动工序S301

接着，对第2制动部驱动工序S301进行说明。

控制部40，在前述的盒提取动作工序S200之后，在后述的旋转开始工序S302以及第1识别标记读取工序S303的同时，实施第2制动部驱动工序S301。

在从药品容器容纳盒4取出药品容器9之后，药品容器9被设置于取出头8的第2制动部33(第2制动部的一例)的端部34，暂时停止(参照图9A)。即，通过控制部40来进行制动用驱动部36的控制，以使第2制动部33的端部34位于导入路37的上表面附近。之后，控制部40驱动第2制动部33，在第2制动部33的端部34形成空隙，使暂时停止的药品容器9向移动路径部13侧移动(滚落)。

(4)旋转开始工序S302

控制部40，在前述的盒提取动作工序S200之后，在前述的第2制动部驱动工序S301以及后述的第1识别标记读取工序S303的同时，实施旋转开始工序S302。

在此，在该第2制动部驱动工序S301中，控制部40驱动图4所示的辊22，使移动路径部13的移动面17向图4的右上方(参照图7的箭头D)连续地移动。由此，降低从第2制动部33的端部34移动(滚落)过来的药品容器9的移动速度(滚落速度)。与此同时，使药品容器9在取出头8内的第1制动部14的接触部20上旋转。

而且，本实施方式的工序中的控制部40，与此同时，驱动辊24，使第1制动部14(第1制动部的一例)的移动面19向图4的右下方(参照图7的箭头E)连续地移动。即，向与从第2制动部33侧滚落的药品容器9的移动方向相反的方向持续地移动。由此，使药品容器9在取出头8内的第1制动部14的接触部20停止，能够更稳定地旋转药品容器9。

此外，在该工序的初始状态下，设为使移动路径部13与第1制动部14之间闭合的状态，在该工序中，药品容器9不会向容纳袋12落下(进行移动)。

也就是说，如图4及图5所示，在本实施方式中，在使药品容器9在与取出头8内的第1制动部14的接触部20接触的位置处停止的状态下，通过使辊22旋转，而使移动面17向图4的右上方，即，向与在移动面17上使药品容器9从药品容器容纳盒4侧向容纳袋12侧移动的方向相反的方向移动。由此，能够使取出头8内的第1制动部14的接触部20上的药品容器9旋转。在本实施方式中，如图5所示，绕逆时针方向旋转。

(5)第1识别标记读取工序S303

控制部40，在前述的盒提取动作工序S200之后，在前述的第2制动部驱动工序S301以及旋转开始工序S302的同时，实施第1识别标记读取工序S303。

在该第2制动部驱动工序S301中，控制部40控制检测部16，读取旋转着的药品容器9上的识别标记15。

(6)旋转停止工序S400

控制部40实施前述的第1识别标记读取工序S303，若能够读取旋转着的药品容器9上的识别标记15，则停止在前述的旋转开始工序S302中旋转的辊22以及辊24的旋转。

由此，使在第1制动部14的接触部20上旋转着的药品容器9的旋转停止。

(7)驱动部27的第1驱动工序S500

控制部40实施前述的旋转停止工序S400，若确认了辊22以及辊24的旋转的停止，则驱动驱动部27在移动路径部13的端部13a与第1制动部14之间产生规定的空隙。也就是说，移动路径部13与第1制动部14之间被打开。由此，在与第1制动部14的接触部20接触的位置停止的药品容器9，向设置于第1制动部14的下方的容纳袋12落下，将药品容器9容纳在容纳袋12中。

(8)容器检测工序S600

控制部40实施前述的驱动部27的第1驱动工序S500，在将移动路径部13与第1制动部14之间打开之后，控制容器检测部30来检测在容器检测区域K内是否有(有无状态)药品容器9。

在此，如前所述，将容器检测部30配置为使容器检测部30的容器检测区域K在第1制动部14的接触部20之上(图8参照)。

由此，来确认在容纳袋12中是否容纳有药品容器9。

也就是说，如图12所示，在第1驱动工序S500以及容器检测工序S600中，由于是移动路径部13与第1制动部14之间被打开的状态，即是在移动路径部13与第1制动部14之间有空隙S的状态，因此，药品容器9从该间隙向容纳袋12落下。因此，只要是图12所示的通常状态，则通过容器检测部30，检测出在第1制动部14的接触部20上没有该药品容器9，换言之，在移动路径部13与第1制动部14之间的空隙S的部分不存在药品容器9。于是，之后，控制部40驱动驱动部27，将移动路径部13与第1制动部14之间闭合。

如此，在通过容器检测部30检测出没有药品容器9之后，通过驱动驱动部27并控制为使移动路径部13与第1制动部14之间闭合，能够确认药品容器9是否可靠地移动(提取)到容纳袋12中。此外，由于在确认了不存在药品容器9之后会将移动路径部13与第1制动部14之间关闭，因此，能够防止药品容器9的破损。作为其结果，能够更可靠地使药品容器9移动(提取)到容纳袋12中。

此外，由于药品容器9的形状、大小、重量之差的缘故，药品容器9向容纳袋12的落下时间会产生偏差，但在假设未设置容器检测部30的情况下，就必须以落下时间最长的药品容器9为基准。即，例如，即使使用了落下时间较短的药品容器9，也需要在待机了最长落下时间之后，才将移动路径部13与第1制动部14之间闭合。然而，在由容器检测部30检测出没有药品容器9之后，通过驱动驱动部27，并控制为使移动路径部13与第1制动部14之间闭合，能够控制为尽早地将移动路径部13与第1制动部14之间闭合，能够缩短药品容器9的提取时间。

(9)振动部的驱动工序S601

控制部40实施前述的容器检测工序S600，检测容器检测区域K内是否有药品容器9(有无状态)。然而，通常，如前所述，药品容器9会经过移动路径部13与第1制动部14之间的空隙，且以躺倒的状态容纳在容纳袋12中(参照图12)。因此，在药品容器9向容纳袋12落下的通常的动作状态下，在前述的容器检测工序S600中，是不会检测为在容器检测区域K内有药品容器9的。

然而，如图13所示，例如，药品容器9在容纳袋12中直立等，有时药品容器9会呈不完全经过移动路径部13与第1制动部14之间的空隙的状态。在这种情况下，控制部40通过容器检测部30会检测为在容器检测区域K内有药品容器9。

如此，在前述的容器检测工序S600中，当检测为在容器检测区域K内有药品容器9时，控制部40驱动振动部32(图3中图示)，使取出头8整体振动(S601)。

如此，通过使振动部32振动，且使取出头8整体振动，能够使容纳袋12中直立的药品容器9倒下，横卧在容纳袋12内。即，药品容器9能够更可靠地经过移动路径部13与第1制动部14之间的空隙S。也就是说，如图12所示，能够呈在容器检测区域K内没有药品容器9的状态。

此外，控制部40，在如此实施了振动部的驱动工序S601之后，实施前述的容器检测工序S600，来确认在容器检测区域K内不存在药品容器9。

(10)驱动部的第2驱动工序S700

控制部40实施前述的容器检测工序S600，在药品容器9检测出在图8所示的容器检测区域K内没有药品容器9之后，驱动图5所示的驱动部27，将移动路径部13与第1制动部14之间闭合。

(11)第2取出头移动工序S800

控制部40实施前述的容器检测工序S600，在将移动路径部13与第1制动部14之间闭合之后，如图3所示，驱动取出头移动部31，使取出头8移动到托盘5之上。

(12)托盘提取动作工序S900

控制部40实施前述的第2取出头移动工序S800，在使取出头8移动到托盘5之上之后，驱动容纳袋12，使容纳袋12内的药品容器9移动(提取)到托盘5内。

如上所述，在本实施方式中，通过第1制动部14使沿移动路径部13移动过来的药品容器9在规定位置停止移动，且通过移动面17具有的接触部18，使药品容器9旋转。也就是说，移动面17沿着药品容器9的移动路径进行移动，因此，能够通过接触部18使药品容器9顺利地旋转。

因此，通过使药品容器9旋转而使识别标记15朝向检测部16的方向，能够通过检测部16可靠地读取药品容器9的识别标记15，其结果是，能够提高可靠性。

此外，由于是设置了使从药品容器容纳盒4取出的药品容器9移动的移动路径部13、使沿移动路径部13移动过来的药品容器9在规定位置停止的移动路径部13的端部13a所设置的第1制动部14、至少驱动移动路径部13和第1制动部14之中的任一方且通过使移动路径部13与第1制动部14之间闭合而使药品容器9落下的驱动部27、在所述规定位置检测药品容器9的有无的容器检测部30、以及根据容器检测部30的结果来控制驱动部27的控制部的取出头8(药品提取单元的一例)，因此，能够确认是否可靠地进行了药品提取装置中的药品容器的移动(提取)。

<3.主要特征>

(3-1)

本实施方式的取出头8(药品提取单元的一例)，具有：移动路径部13；第1制动部14(第1制动部的一例)；和检测部16。移动路径部13使从容纳有具有记录了药品信息的识别标记15(第1识别标记的一例)的大致圆筒状的药品容器9的药品容器容纳盒4(盒的一例)取出的药品容器9移动。第1制动部14设置在移动路径部13的端部13a，使沿移动路径部13移动过来的药品容器9在规定位置停止。检测部16读取通过第1制动部14在规定位置停止了移动的药品容器9的识别标记15。移动路径部13具有沿着药品容器9的移动路径移动的移动面17(第1移动面的一例)，移动面17具有与药品容器9接触的接触部18(第1接触部的一例)。

此外，所谓规定的位置是指移动路径部13的端部13a上，即与第1制动部14接触的位置。

由此，通过第1制动部14使沿移动路径部移动过来的药品容器9在规定位置停止移动，通过移动面17具有的接触部18，使药品容器9旋转。也就是说，移动面17沿着药品容器9的移动路径进行移动，因此，能够通过接触部18使药品容器9顺利地旋转。

因此，能够使识别标记15朝向检测部16的方向，提高检测部16的药品容器9的识别标记15的读取性能，其结果是，能够提高可靠性。

(3-2)

本实施方式的取出头8(药品提取单元的一例)的移动面17，向与药品容器9的移动方向相反的方向移动。

由此，在从药品容器容纳盒4取出的药品容器9一边在移动路径部13的移动面17上转动、一边移动时，会对药品容器9作用与药品容器9的移动方向相反方向的力。

因此，能够降低药品容器9的移动速度，能够更可靠地在规定位置停止。

(3-3)

本实施方式的取出头8(药品提取单元的一例)中的第1制动部14具有在与药品容器9的移动方向相反的方向上移动的移动面19(第2移动面的一例)，移动面19具有与药品容器9接触的接触部20(第2接触部的一例)。

由此，当药品容器9在移动路径部13的移动面17上转动并移动时，通过第1制动部14会对药品容器9作用与药品容器9的移动方向相反方向的力。

因此，使药品容器9的移动减速，能够使药品容器9更可靠地在规定位置停止，且此时，药品容器9的旋转方向在图5所示的状态下从箭头G方向观察呈绕逆时针方向，能够使药品容器9旋转，且提高通过检测部16读取药品容器9的识别标记15的性能。

(3-4)

此外，上述实施方式的取出头8的移动路径部13具有辊21(第1辊的一例)、辊22(第2辊的一例)、以及第1传动带23(第1传动带的一例)。辊21在药品容器容纳盒4与第1制动部14之间，设置于药品容器容纳盒4一侧。辊22设置在比该辊21更靠第1制动部14一侧，即比辊21更靠下方。第1传动带23桥接于辊21与辊22之间。通过驱动辊21与辊22的至少一方，使第1传动带23在辊21与辊22之间转动，从而形成移动面17。

如此，由于能够形成移动面17，因此能够一边使药品容器9减速、一边进行移动。

(3-5)

此外，上述实施方式的取出头8的第1制动部14具有：辊24(第3辊的一例)；辊25(第4辊的一例)；和第2传动带26。辊24在药品容器9的移动方向上，设置于比移动面17更靠后方。辊25设置在比辊24更靠后方，即比辊24更靠上方的位置。第2传动带26桥接于辊24与辊25之间。驱动辊24与辊25的至少一方，使第2传动带26在辊24与辊25之间转动，从而形成移动面19。

如此，由于能够形成移动面19，因此能够更可靠地使药品容器9在规定位置停止。

(3-6)

此外，在上述实施方式的取出头8中，设置有多条第1传动带23，且以规定间隔在辊21与辊22之间桥接了多条第1传动带23。设置有多条第2传动带26，且以规定的间隔在辊24与辊25之间桥接了多条第2传动带26。

由此，分割而形成移动面17以及移动面19。

(3-7)

此外，在上述实施方式的取出头8中，如图7所示，第1传动带23的端部23A配置在第2传动带26的规定的间隔之间，第2传动带26的端部26A配置于第1传动带23的规定的间隔之间。第1传动带23的端部23A与第2传动带26的端部26A，从与移动面17以及移动面19两者平行的方向观察呈交叉。

如此，通过在相对于药品容器9的移动方向垂直的方向上交替配置第1传动带23的端部23A和第2传动带26的端部26A，通过第1传动带23作用于药品容器9的力和通过第2传动带26作用于药品容器9的力，沿药品容器9的长边方向大致均等，能够以相对于移动方向垂直的方向为轴来稳定地旋转药品容器9。

(3-8)

此外，上述实施方式的取出头8还具有在第1制动部14与药品容器容纳盒4之间在规定的位置使药品容器9的移动暂时停止的第2制动部33(第2制动部的一例)。

如此，通过在第1制动部14与药品容器容纳盒4之间使药品容器9暂时停止，能够使药品容器9的移动速度减速，能够更可靠地停止药品容器9。

(3-9)

此外，上述实施方式的取出头8具有驱动部27和容纳袋12(容纳部的一例)。驱动部27在移动路径部13的端部13a与第1制动部14之间产生规定的空隙。容纳袋12容纳从由驱动部27产生的规定的空隙落下的药品容器9。

如此，通过在移动路径部13的端部13a与第1制动部14之间产生规定的空隙，从而能够将为了检测识别标记15而从使药品容器9停止的规定位置直接将药品容器9容纳在容纳袋12中。

(3-10)

此外，上述实施方式的药品提取装置具有取出头8和控制部40。取出头8具有驱动部27和容器检测部30。驱动部27至少使移动路径部13以及第1制动部14的任一方移动，且将移动路径部13与第1制动部14之间闭合，从而使药品容器9落下。容器检测部30在规定的位置，检测药品容器9的有无。驱动部27根据容器检测部的检测结果来控制驱动部27。

由此，在药品容器9从规定位置向容纳袋12落下等的情况下，由于能够防止将移动路径部13与第1制动部14之间闭合，因此能够抑制药品容器9的破损等的发生。

(3-11)

本实施方式的药品提取装置还具有至少使移动路径部13以及第1制动部14的任一方振动的振动部32。控制部40使移动路径部13与第1制动部14之间呈打开状态，当通过容器检测部30检测出有药品容器9时，驱动振动部32。

由此，在药品容器9未从移动路径部13与第1制动部14的空隙落下的情况下，也能够赋予振动而使药品容器9向容纳袋12落下。因此，用户不需要进行药品容器9的去除等，便利性好。

(3-12)

本实施方式的药品提取装置的控制方法是具有移动路径部13、第1制动部14的药品提取装置的控制方法，具有盒提取动作工序S200(取出工序的一例)、旋转开始工序S302(移动工序的一例)、以及第1识别标记读取工序S303(移动工序的一例)。移动路径部13使从容纳有药品容器9的药品容器容纳盒4取出的具有识别标记15的大致圆筒状的药品容器9移动。第1制动部14设置在移动路径部13的端部13a，使沿移动路径部13移动过来的药品容器在规定位置停止。移动路径部13具有沿着药品容器9的移动路径进行移动的移动面17，移动面17具有与药品容器9接触的接触部18。盒提取动作工序S200将药品容器9从取出头8一侧取出。旋转开始工序S302使移动面17移动。第1识别标记读取工序S303读取通过第1制动部14而使取出后的移动在规定位置处停止的药品容器9的识别标记15。

在第1识别标记读取工序S303中，一边通过移动面17的移动而在规定位置旋转药品容器9，一边进行识别标记15的读取。

由此，通过第1制动部14使沿移动路径部13移动过来的药品容器9在规定位置停止移动，且通过移动面17具有的接触部18来旋转药品容器9。也就是说，移动面17沿着药品容器9的移动路径进行移动，因此，能够通过接触部18而使药品容器9顺利地旋转。

因此，能够使识别标记15朝向检测部16的方向，提高检测部16的药品容器9的识别标记15的读取性能，其结果是，能够提高可靠性。

(3-13)

本实施方式的药品提取装置的控制方法具有：第1驱动工序S500(第1驱动工序的一例)、容器检测工序S600(容器检测工序的一例)、以及第2驱动工序S700(第2驱动工序的一例)。第1驱动工序S500至少使移动路径部13以及第1制动部14的任一方移动，且将移动路径部13与第1制动部14之间打开。

容器检测工序S600，在第1驱动工序S500之后，在规定位置检测药品容器9的有无。第2驱动工序S700，当在容器检测工序S600中检测出不存在药品容器9时，将移动路径部13与第1制动部14之间闭合。

由此，在药品容器9未从规定的位置向容纳袋12落下等的情况下，由于能够防止将移动路径部13与第1制动部14之间闭合，因此，能够抑制药品容器9的破损等发生。

(3-14)

本实施方式的药品提取装置的控制方法具有：振动部的驱动工序S601(振动工序的一例)。振动部的驱动工序S601，当在容器检测工序S600中检测出存在药品容器9时，至少使移动路径部13以及第1制动部14的任一方振动。

由此，在药品容器9未从移动路径部13与第1制动部14的空隙落下的情况下，也能够赋予振动而使药品容器9向容纳袋12落下。因此，用户不需要进行药品容器9的去除，便利性较好。

<4.其它实施方式>

(A)

以下，对与移动面17、19相关的其它实施方式进行描述。

(A-1)

在上述实施方式的取出头8中，移动面17与移动面19的角度虽然是固定的，但移动面17与移动面19的至少一方的角度也可以是能够根据药品容器9的种类来变更的结构。

图14是表示用于变更移动面17以及移动面19的至少一方的角度的角度变更部410的图。如图14所示，角度变更部410具有能够变更移动面17的角度的移动侧角度变更部411和能够变更移动面19的角度的制动侧角度变更部412。

图14所示的臂28′，与图4所示的臂28不同，分离为第1部件28a′和第2部件28b′这两个部件，且构成为能够调整由第1部件28a′和第2部件28b′形成的角度。第1部件28a′以及第2部件28b′都是细长的薄板状的部件，在第2部件28b′的下端部以能够以旋转轴411a为中心旋转的方式安装了第1部件28a′。第1部件28a′沿着移动路径部13而配置，且被固定在移动路径部13。

移动侧角度变更部411具有上述旋转轴411a、角度调整用长孔411b和螺钉411c。角度调整用长孔411b以第1部件28a′的旋转轴411a为基准，形成在移动路径部13的相反侧。角度调整用长孔411b以旋转轴411a为中心，形成为大致圆弧状。在角度调整用长孔411b中嵌入螺钉411c，螺钉411c被固定于第2部件28b′。在放松螺钉411c的状态下，能够以旋转轴411a为中心使第1部件28a′在上下方向上转动(参照箭头G)。在调整为所希望的角度之后，能够通过拧紧螺钉411c，将第1部件28a′相对于第2部件28b′以所希望的角度固定。由此，与第1部件28a′连结的移动面17也能够以所希望的角度固定。

臂29′也同样，与图4所示的臂29不同，分离为第1部件29a′和第2部件29b′这两个部件，构成为能够调整由第1部件29′a与第2部件29′形成的角度。第1部件29a′以及第2部件29b′都是细长的薄板状的部件，在第2部件29b′的下端部以能够以旋转轴412a为中心旋转的方式安装有第1部件29a′。第1部件29a′沿着第1制动部14而配置，且被固定于第1制动部14。

制动侧角度变更部412具有上述旋转轴412a、角度调整用长孔412b和螺钉412c。角度调整用长孔412b以第1部件29a′的旋转轴412a为基准形成在第1制动部14的相反侧。角度调整用长孔412b以旋转轴412a为中心形成为大致圆弧状。在角度调整用长孔412b中嵌入螺钉412c，螺钉412c被固定于第2部件29b′。在放松螺钉412c的状态下，能够以旋转轴412a为中心使第1部件29a′在上下方向上转动(参照箭头H)。在调整为所希望的角度之后，通过拧紧螺钉412c，能够将第1部件29a′相对于第2部件29b′以所希望的角度固定。由此，与第1部件29a′连结的移动面19也能够以所希望的角度固定。

图15(a)～(c)是表示变更了移动面17以及移动面19的角度的状态的图。图15(b)是与图14的状态相同的图。在图15(a)中，螺钉411c位于角度调整用长孔411b的下端，移动面17的倾斜最大，角度较陡。此外，螺钉412c也位于角度调整用长孔412b的下端，移动面19的倾斜最大，角度较陡。

此外，在图15(c)中，螺钉411c位于角度调整用长孔411b的上端，移动面17的倾斜最小，角度较缓。此外，螺钉412c也位于角度调整用长孔412b的上端，移动面19的倾斜最小，角度较缓。此外，图15(b)表示图15(a)和图15(c)的中间的状态。

通过这样的结构，能够使通过第1制动部14而停止移动的药品容器9根据药品容器9的形状，更可靠地接触移动面17的接触部18，能够更顺利地旋转药品容器9。

而且，能够设为相对于药品容器9从药品容器容纳盒4滚落而进行移动的能量使其移动停止的足够的结构，能够更可靠地停止药品容器9的移动。

(A-2)

此外，在上述实施方式的取出头8中，移动面17与移动面19的速度虽然分别以固定的速度进行移动，但移动面17与移动面19的至少一方的移动速度也可以构成为能够根据药品容器9的种类来变更。例如，如图16的方框图所示，还可以设置速度变更部420。速度变更部420具有：通过变更辊22的旋转速度来变更移动面17的速度的移动侧速度变更部421；和通过变更辊24的旋转速度来变更移动面19的速度的制动侧速度变更部422。通过如此构成，能够设为相对于药品容器9从药品容器容纳盒4滚落而进行移动的能量使其移动停止的足够的结构，能够更可靠地停止药品容器9的移动。

(A-3)

此外，接触部18和接触部20的至少一方可以设为弹性体。

此外，接触部18和接触部20的至少一方可以构成为其表面具有凹凸。

由此，能够将通过第1制动部14使移动停止的药品容器9，根据药品容器9的形状更可靠地接触于接触部18和接触部20的至少一方，能够更顺利地旋转药品容器9。

(B)

在上述实施方式中，检测部16，虽然仅进行了药品容器9的识别标记15的读取，但除了读取识别标记15，还可以进一步读取其它识别标记。

例如，药品容器容纳盒4具有识别标记35(第2识别标记的一例)，还可以构成为通过检测部16来读取该识别标记35(参照图4)。

图17是示意性表示检测部16能够读取识别标记15以及识别标记35这两者的结构的图。

检测部16，如图17所示，构成为能够通过摇动机构39而移动到读取药品容器9的识别标记15的位置P1和读取药品容器容纳盒4的识别标记35的位置P2。即，检测部16通过摇动机构39来切换其检测方向。在图17中，由双点划线表示了位置P1的检测部16，以实线表示了位置P2的检测部16。在图17所示的结构中，摇动机构39由电机等构成，检测部16构成为能够转动(箭头F)。此外，摇动机构39与控制部40连接，检测部16的朝向通过控制部40来控制。

由此，能够通过一个检测部16来进行药品容器9和药品容器容纳盒4的识别，例如，能够合理地构成谋求小型、轻量化的装置。

(C)

在上述实施方式的药品提取装置中，取出头8中所设置的检测部16、容器检测部30、制动用驱动部36、操作部11、驱动部27、辊22以及辊24通过与取出头8另外设置的控制部40来控制，如图18所示，取出头8也可以具有：检测部16；容器检测部30；制动用驱动部36；操作部11；驱动部27；和控制辊22及辊24的控制部401。此时，药品提取装置还具有：与取出头8另外设置，用于进行取出头移动部31、振动部32等的控制的控制部402。该取出头8的控制部401一边进行控制部402与信号的发送接收，一边进行检测部16、容器检测部30、制动用驱动部36、操作部11、驱动部27、辊22以及辊24的控制。

(D)

此外，在本实施方式中，对在使取出头8移动的取出头移动部31设置了振动部32，且使该振动部32振动，使取出头8整体振动的结构进行了说明，但并不局限于此。

也可以构成为至少设置振动部，以使移动路径部13以及第1制动部14的任一方振动。也就是说，取出头8，例如，也可以构成为在移动路径部13或第1制动部14的任一方设置振动部。在此情况下，如图18所示，当取出头8具有控制部401时，在移动路径部13或第1制动部14安装的振动部也可以由控制部401来控制。

(E)

在上述实施方式中，如图9A以及图9B所示，第2制动部33构成为进行转动，但第2制动部33可以不局限于转动的结构，也可以构成为在第2制动部33的长边方向上进行移动。即，如图19所示，制动用驱动部360将连结部380向斜上方(参照箭头C)移动，从而使第2制动部33的端部34从导入路37的附近离开。此时，第2制动部33的端部34从导入路37离开的高度d2只要大于药品容器9的直径即可。

此外，在上述实施方式中，第2制动部33虽然设置在导入路37的上表面附近，但也可以设置在移动路径部13的移动面17的附近，且使药品容器9在移动面17上暂时停止。

(F)

在上述实施方式中，通过设置第2制动部33来暂时停止药品容器9的移动，使到达第1制动部14的接触部20时的药品容器9的移动速度减速，但也能够不设置针对第2制动部33的驱动部来实现该效果。

即，只要根据从药品容器容纳盒4滚落而移动过来的药品容器9的移动能量，适当设定第2制动部33的弹性即可。也就是说，移动过来的药品容器9冲击到第2制动部33，通过第2制动部33的自身的弹性而使药品容器9的移动速度减速之后，不是完全使药品容器9停止，而是设定为经过第2制动部33。

【产业上的利用可能性】

本发明的药品提取单元、具有它的药品提取装置以及药品提取装置的控制方法，能够提高药品容器的识别标记的读取性能，其结果是，能够提高可靠性。因此，例如，较大期待着作为为了谋求医院业务的效率化而利用的药品提取单元、具有它的药品提取装置而得以应用。

附图标号的说明：

1-主体箱

2-前门

3-盒安装口

4-药品容器容纳盒(盒的一例)

5-托盘

6-保管部

7-保管部

8-取出头(药品提取单元的一例)

9-药品容器

10-取出杆

11-操作部

12-容纳袋(容纳部的一例)

13-移动路径部

13a-端部

14-第1制动部(第1制动部的一例)

15-识别标记

16-检测部

17-移动面(第1移动面的一例)

18-接触部(第1接触部的一例)

19-移动面(第2移动面的一例)

20-接触部(第2接触部的一例)

21-辊(第1辊的一例)

22-辊(第2辊的一例)

23-第1传动带

23A-端部

24-辊(第3辊的一例)

25-辊(第4辊的一例)

26-第2传动带

26A-端部

27-驱动部(驱动部的一例)

28-臂(第1臂的一例)

28a-第1部件

28b-第2部件

28s-转动轴

29-臂(第2臂的一例)

29a-第1部件

29b-第2部件

29s-转动轴

30-容器检测部

30a-投光部

30b-受光部

31-取出头移动部(移动部的一例)

32-振动部

33-第2制动部(第2制动部的一例)

34-端部

35-识别标记(第2识别标记的一例)

36-制动用驱动部

37-导入路

38-连结部

38a-轴

39-摇动机构

40-控制部

360-制动用驱动部

380-连结部

401-控制部

402-控制部

410-角度变更部

411-移动侧角度变更部

412-制动侧角度变更部

420-速度变更部

421-移动侧速度变更部

422-制动侧速度变更部。

Claims (30)

1.一种药品提取单元，具有：

移动路径部，其使从容纳有药品容器的盒中取出的具有第1识别标记的大致圆筒状的所述药品容器进行移动；

第1制动部，其设置在所述移动路径部的端部，且使沿所述移动路径部移动过来的所述药品容器在规定位置停止；和

检测部，其读取通过所述第1制动部而在所述规定位置使移动停止了的所述药品容器的所述第1识别标记，

所述移动路径部具有沿着所述药品容器的移动路径进行移动的第1移动面，

所述第1移动面具有与所述药品容器接触的第1接触部。

2.根据权利要求1所述的药品提取单元，其特征在于，

所述第1移动面向与所述药品容器的移动方向相反的方向进行移动。

3.根据权利要求2所述的药品提取单元，其特征在于，

所述第1制动部具有向与所述药品容器的移动方向相反的方向进行移动的第2移动面，所述第2移动面具有与所述药品容器接触的第2接触部。

4.根据权利要求3所述的药品提取单元，其特征在于，

还具有：

角度变更部，其能够根据所述药品容器的种类来变更所述第1移动面和所述第2移动面的至少一方的角度。

5.根据权利要求3所述的药品提取单元，其特征在于，

还具有：

速度变更部，其能够根据所述药品容器的种类来变更所述第1移动面和所述第2移动面的至少一方的移动速度。

6.根据权利要求3所述的药品提取单元，其特征在于，

所述第1接触部和所述第2接触部的至少一方是弹性体。

7.根据权利要求3所述的药品提取单元，其特征在于，

所述第1接触部和所述第2接触部的至少一方的表面具有凹凸。

8.根据权利要求1～7的任一项所述的药品提取单元，其特征在于，

所述移动路径部具有：

第1辊，其在所述盒与所述第1制动部之间，设置为更靠近所述盒；

第2辊，其比所述第1辊更靠近所述第1制动部，且设置在比所述第1辊更靠下方的位置；和

第1传动带，其桥接在所述第1辊和所述第2辊之间，

通过驱动所述第1辊和所述第2辊的至少一方以使所述第1传动带在所述第1辊与所述第2辊之间旋转，从而形成所述第1移动面。

9.根据权利要求3～8的任一项所述的药品提取单元，其特征在于，

所述第1制动部具有：

第3辊，其在所述药品容器的移动方向上设置为比所述第1移动面更靠后方；

第4辊，其比所述第3辊还更靠后方，且设置在比所述第3辊更靠上方的位置；和

第2传动带，其桥接在所述第3辊和所述第4辊之间，

通过驱动所述第3辊和所述第4辊的至少一方以使所述第2传动带在所述第3辊与所述第4辊之间旋转，从而形成所述第2移动面。

10.根据权利要求3所述的药品提取单元，其特征在于，

所述移动路径部具有：

第1辊，其在所述盒与所述第1制动部之间，设置为更靠近所述盒；

第2辊，其比所述第1辊更靠近所述第1制动部，且设置在比所述第1辊更靠下方的位置；和

第1传动带，其桥接在所述第1辊和所述第2辊之间，

通过驱动所述第1辊和所述第2辊的至少一方以使所述第1传动带在所述第1辊与所述第2辊之间旋转，从而形成所述第1移动面，

所述第1制动部具有：

第3辊，其在所述药品容器的移动方向上设置为比所述第1移动面更靠后方；

第4辊，其比所述第3辊还更靠后方，且设置在比所述第3辊更靠上方的位置；和

第2传动带，其桥接在所述第3辊和所述第4辊之间，

通过驱动所述第3辊和所述第4辊的至少一方以使所述第2传动带在所述第3辊与所述第4辊之间旋转，从而形成所述第2移动面，

所述第1传动带设置有多条，多条所述第1传动带以规定间隔桥接于所述第1辊与所述第2辊之间，

所述第2传动带设置有多条，多条所述第2传动带以规定间隔桥接于所述第3辊与所述第4辊之间。

11.根据权利要求10所述的药品提取单元，其特征在于，

所述第1传动带的端部配置在所述第2传动带的规定间隔之间，

所述第2传动带的端部配置在所述第1传动带的规定间隔之间，

所述第1传动带的端部与所述第2传动带的端部，从与所述第1移动面及所述第2移动面两者平行的方向观察呈交叉。

12.根据权利要求3所述的药品提取单元，其特征在于，

所述移动路径部具有：

第1辊，其在所述盒与所述第1制动部之间，设置为更靠近所述盒；

第2辊，其比所述第1辊更靠近所述第1制动部，且设置在比所述第1辊更靠下方的位置；和

第1传动带，其桥接在所述第1辊和所述第2辊之间，

通过驱动所述第1辊和所述第2辊的至少一方以使所述第1传动带在所述第1辊与所述第2辊之间旋转，从而形成所述第1移动面，

所述第1制动部具有：

第3辊，其在所述药品容器的移动方向上设置为比所述第1移动面更靠后方；

第4辊，其比所述第3辊还更靠后方，且设置在比所述第3辊更靠上方的位置；和

第2传动带，其桥接在所述第3辊和所述第4辊之间，

通过驱动所述第3辊和所述第4辊的至少一方以使所述第2传动带在所述第3辊与所述第4辊之间旋转，从而形成所述第2移动面，

所述第1传动带和所述第2传动带的至少一方是橡胶传动带。

13.根据权利要求1～12的任一项所述的药品提取单元，其特征在于，

还具有：

第2制动部，其在所述第1制动部与所述盒之间的规定位置使所述药品容器的移动暂时停止。

14.根据权利要求13所述的药品提取单元，其特征在于，

所述第2制动部是板状的弹性体。

15.根据权利要求1～14的任一项所述的药品提取单元，其特征在于，

还具有：

驱动部，其在所述移动路径部的端部与所述第1制动部之间产生规定的空隙；和

容纳部，其容纳从通过所述驱动部产生的所述规定的空隙落下的所述药品容器，且设置在所述第1制动部的下方。

16.根据权利要求1～15的任一项所述的药品提取单元，其特征在于，

所述盒具有记录了所述盒中所容纳的药品的信息的第2识别标记，

所述检测部还读取所述第2识别标记。

17.根据权利要求16所述的药品提取单元，其特征在于，

还具有：

摇动机构，其朝向所述第1识别标记和所述第2识别标记地变更所述检测部的朝向。

18.根据权利要求1～14、16以及17的任一项所述的药品提取单元，其特征在于，

还具有：

驱动部，其至少使所述移动路径部以及所述第1制动部的任一方进行移动，将所述移动路径部与所述第1制动部之间打开/闭合，从而使所述药品容器落下；

容器检测部，其在所述规定位置检测所述药品容器的有无；和

控制部，其根据所述容器检测部的检测结果来控制所述驱动部。

19.根据权利要求18所述的药品提取单元，其特征在于，

所述控制部在将所述移动路径部与所述第1制动部之间设置为打开状态、且通过所述容器检测部检测出没有所述药品容器时，将所述移动路径部与所述第1制动部之间设置为闭合状态。

20.根据权利要求18或19所述的药品提取单元，其特征在于，

还具有至少使所述移动路径部和所述第1制动部的任一方振动的振动部，

所述控制部在将所述移动路径部与所述第1制动部之间设置为打开状态、且通过所述容器检测部检测出有所述药品容器时，驱动所述振动部。

21.根据权利要求20所述的药品提取单元，其特征在于，

所述控制部在驱动所述振动部之后通过所述容器检测部检测出没有所述药品容器时，将所述移动路径部与所述第1制动部之间设置为闭合状态。

22.根据权利要求18～21的任一项所述的药品提取单元，其特征在于，

所述容器检测部是光电传感器。

23.根据权利要求1所述的药品提取单元，其特征在于，

还具有：

容纳部，其暂时容纳从所述盒中取出的所述药品容器，以用于提取，

所述移动路径部将从所述盒中取出的所述药品容器移动到所述容纳部，

在所述第1识别标记中记录了配置有该第1识别标记的所述药品容器内的药品的信息。

24.一种药品提取装置，

具有权利要求1～23的任一项所述的药品提取单元。

25.一种药品提取装置，具有：

权利要求1所述的药品提取单元，该药品提取单元还具有：至少使所述移动路径部和所述第1制动部的任一方进行移动，以使所述移动路径部与所述第1制动部之间打开/关闭，从而使所述药品容器落下的驱动部；以及在所述规定位置检测所述药品容器的有无的容器检测部；和

控制部，其根据所述容器检测部的检测结果来控制所述驱动部。

26.根据权利要求25所述的药品提取装置，其特征在于，

还具有至少使所述移动路径部和所述第1制动部的任一方振动的振动部，

所述控制部在将所述移动路径部与所述第1制动部之间设置为打开状态、且通过所述容器检测部检测出有所述药品容器时，驱动所述振动部。

27.根据权利要求26所述的药品提取装置，其特征在于，

还具有使所述药品提取单元进行移动的移动部，

所述振动部设置于所述移动部，用于使所述药品提取单元振动。

28.一种药品提取装置的控制方法，该药品提取装置具有药品提取单元，该药品提取单元具有：

移动路径部，其使从容纳有具有记录了药品信息的第1识别标记的大致圆筒状的药品容器的盒中取出的所述药品容器进行移动；和

第1制动部，其设置在所述移动路径部的端部，使沿所述移动路径部移动过来的所述药品容器在规定位置停止，

所述移动路径部具有沿着所述药品容器的移动路径进行移动的第1移动面，

所述第1移动面具有与所述药品容器接触的第1接触部，

所述药品提取装置的控制方法包括：

取出工序，将所述药品容器向所述药品提取单元一侧取出；

移动工序，使所述第1移动面进行移动；和

读取工序，读取通过所述第1制动部而使取出后的移动在所述规定位置停止了的所述药品容器的所述第1识别标记，

在所述读取工序中，一边通过所述第1移动面的移动使所述药品容器在所述规定位置进行旋转，一边进行所述第1识别标记的读取。

29.根据权利要求28所述的药品提取装置的控制方法，其特征在于，

包括：

第1驱动工序，至少使所述移动路径部和所述第1制动部的任一方进行移动，将所述移动路径部与所述第1制动部之间打开；

容器检测工序，在所述第1驱动工序之后，在所述规定位置检测所述药品容器的有无；和

第2驱动工序，当在所述容器检测工序中检测出不存在所述药品容器时，将所述移动路径部与所述第1制动部之间闭合。

30.根据权利要求29所述的药品提取装置的控制方法，其特征在于，

还包括：

振动工序，当在所述容器检测工序中检测出存在所述药品容器时，至少使所述移动路径部和所述第1制动部的任一方振动。