CN110634234B - 一种自动售货机及其出货方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动售货技术领域，公开了一种自动售货机及其出货方法。出货方法包括当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置运动至打开位置以及驱动接货仓由入货位置转动至出货位置，其间，挡板插入取货口后挡板与闸门同时运动，且二者间距始终小于或等于第一预设值。由于第一预设值被设置为能够阻止用户的手指插入挡板与闸门之间，因此，在自动售货机出货时用户无法将手由挡板和闸门之间的缝隙伸入接货仓下方，因此可以解决相关技术的自动售货机在出货时由于用户将手伸入接货仓下方，接货仓转动过程中挤压到用户的手，对用户造成人身伤害的问题。自动售货机包括了用于实现上述方法的控制装置。

Description

一种自动售货机及其出货方法

技术领域

本发明涉及自动售货技术领域，具体而言，涉及一种自动售货机及其出货方法。

背景技术

自动售货机是一种商业自动化设备，用于自动出售货品。自动售货机由于具有不受时间地点限制、能节省人力、方便交易等特点，应用越来越广泛。

相关技术公开了一种自动售货机，该自动售货机包括柜体和控制装置，柜体表面设置有取货口，取货口处设置有用于关闭或打开取货口的闸门，柜体内部设置有货道和货斗，货道用于容纳待售货品，货斗位于货道和取货口之间，用于在货道与取货口之间运送货品，货斗包括接货仓，接货仓可转动地设置在货斗内，接货仓具有入货位置和出货位置，其中，货斗接收货道输出的货品时，接货仓位于入货位置，货斗等待用户取出货品时，接货仓位于出货位置，当接货仓接收货道输出的货品并位于取货口处时，控制装置首先控制闸门打开取货口，然后控制接货仓由入货位置转动至出货位置，以待用户经由取货口取走接货仓内的货品。

然而，发明人发现，相关技术的自动售货机出货时，当闸门打开取货口后，在接货仓由入货位置转动至出货位置前或接货仓由入货位置转动至出货位置过程中，如果用户将手由取货口伸入接货仓下方，在接货仓由入货位置向出货位置转动的过程中，接货仓就会挤压到用户的手，对用户造成人身伤害。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动售货机及其出货方法，以解决相关技术的自动售货机在出货时由于用户将手伸入接货仓下方，在接货仓转动过程中挤压到用户的手，对用户造成人身伤害的问题。

本发明的实施例是这样实现的：

一种自动售货机的出货方法，自动售货机包括柜体，柜体内设置有货斗和用于储存商品的货道，柜体上设置有取货口，其特征在于，取货口设置有闸门，闸门具有打开取货口的打开位置和关闭取货口的关闭位置；货斗位于取货口与货道之间，货斗包括具有敞口的接货仓以及设置于敞口靠近取货口一侧的挡板，接货仓被配置为可在入货位置和出货位置之间转动，当接货仓位于入货位置时可以接收货道输出的货品，当接货仓处于出货位置时挡板插入取货口，敞口朝向取货口；出货方法包括：

根据用户的购货指令控制接货仓在入货位置接收目标货道送出的货品；

当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置运动至打开位置以及驱动接货仓由入货位置转动至出货位置，其中，闸门的运动以及接货仓的转动满足：当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值，第一预设值被设置为能够阻止用户的手指插入挡板与闸门之间。

进一步的，闸门自上而下由关闭位置运动至打开位置，挡板与闸门的间距为挡板与取货口所在平面的交线与闸门上边缘之间的距离。

进一步的，当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置运动至打开位置以及驱动接货仓由入货位置转动至出货位置，包括：

当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置向打开位置运动；

当闸门到达第一预设位置时，驱动接货仓由入货位置向出货位置转动，以使当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值；其中，第一预设位置位于打开位置和关闭位置之间。

进一步的，闸门自上而下由关闭位置运动至打开位置，闸门运动至第一预设位置时，闸门的上边缘高度等于挡板的上边缘随接货仓转动正好到达取货口所在平面时的高度。

进一步的，在闸门由关闭位置运动至打开位置以及接货仓由入货位置转动至出货位置的过程中，闸门的运动以及接货仓的转动还满足：当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终大于或等于第二预设值；其中，第二预设值大于零且小于第一预设值。

进一步的，当闸门到达打开位置时，控制闸门停止运动并控制接货仓停止转动。

进一步的，出货方法还包括：

待售货品送入货斗后将货斗驱动至取货口位置。

进一步的，出货方法还包括：

在驱动接货仓由入货位置转动至出货位置的过程中，记录接货仓的转动角度；

当货斗内的待售货品被取走后，驱动接货仓由出货位置转动至入货位置以及驱动闸门由打开位置运动至关闭位置；其中，驱动接货仓由出货位置转动至入货位置的转动角度为驱动接货仓由入货位置转动至出货位置的过程中所记录的转动角度。

进一步的，在驱动接货仓由出货位置转动至入货位置以及驱动闸门由打开位置运动至关闭位置过程中，闸门的运动以及接货仓的转动满足：在接货仓的挡板插入取货口的过程中，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值。

本发明实施例提供的一种自动售货机，其包括柜体和控制装置，柜体内设置有货斗和用于储存商品的货道，柜体上设置有取货口，其特征在于，取货口设置有闸门，闸门具有打开取货口的打开位置和关闭取货口的关闭位置；货斗位于取货口与货道之间，货斗包括具有敞口的接货仓以及设置于敞口靠近取货口一侧的挡板，接货仓被配置为可在入货位置和出货位置之间转动，当接货仓位于入货位置时可以接收货道输出的货品，当接货仓处于出货位置时挡板插入取货口，敞口朝向取货口；其中，

控制装置设置为根据用户的购货指令控制接货仓在入货位置接收目标货道送出的货品，当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置运动至打开位置以及驱动接货仓由入货位置转动至出货位置；其中，闸门的运动以及接货仓的转动满足：当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值，第一预设值被设置为能够阻止用户的手指插入挡板与闸门之间。

进一步的，闸门自上而下由关闭位置运动至打开位置，挡板与闸门的间距为挡板与取货口所在平面的交线与闸门上边缘之间的距离。

进一步的，控制装置具体设置为当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门关闭位置向打开位置运动，当闸门到达第一预设位置时，开始驱动接货仓由入货位置向出货位置转动，以使当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值；其中，第一预设位置位于打开位置和关闭位置之间。

进一步的，闸门自上而下由关闭位置运动至打开位置，闸门运动至第一预设位置时，闸门的上边缘高度等于挡板的上边缘随接货仓转动正好到达取货口所在平面时的高度。

进一步的，在闸门由关闭位置运动至打开位置以及接货仓由入货位置转动至出货位置的过程中，闸门的运动以及接货仓的转动还满足：当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终大于或等于第二预设值；其中，第二预设值大于零且小于第一预设值。

进一步的，控制装置具体设置为在闸门到达打开位置时，控制闸门停止运动并控制接货仓停止转动。

进一步的，控制装置还设置为当待售货品送入货斗后将货斗驱动至取货口位置。

进一步的，控制装置设置为在驱动接货仓由入货位置转动至出货位置的过程中，记录接货仓的转动角度；

控制装置还设置为当货斗内的待售货品被取走后，驱动接货仓由出货位置转动至入货位置以及驱动闸门由打开位置运动至关闭位置；其中，驱动接货仓由出货位置转动至入货位置的转动角度为驱动接货仓由入货位置转动至出货位置的过程中所记录的转动角度。

进一步的，在驱动接货仓由出货位置转动至入货位置以及驱动闸门由打开位置运动至关闭位置过程中，闸门的运动以及接货仓的转动满足：在接货仓的挡板插入取货口的过程中，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值。

本发明实施例的有益效果是：

当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置运动至打开位置以及驱动接货仓由入货位置转动至出货位置，其中，闸门的运动以及接货仓的转动满足：当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值。由于第一预设值被设置为能够阻止用户的手指插入挡板与闸门之间，因此，通过本实施例的自动售货机的出货方法，可以在自动售货机出货时使用户无法将手由挡板和闸门之间的缝隙伸入接货仓下方，避免了用户的手在接货仓转动过程中被接货仓挤压，因此可以解决相关技术的自动售货机在出货时由于用户将手伸入接货仓下方，接货仓转动过程中挤压到用户的手，对用户造成人身伤害的问题。

本发明实施例中的自动售货机，由于其包括的控制装置能够用于控制自动售货机实现上述的出货方法，因此也具有上述的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的自动售货机在闸门关闭取货口时的外部结构示意图；

图2是本发明实施例提供的自动售货机在闸门打开取货口时的外部结构示意图；

图3是本发明实施例提供的自动售货机的内部结构示意图；

图4是本发明实施例提供的自动售货机的组成框图；

图5是本发明实施例提供的自动售货机的闸门装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的自动售货机的货斗在接货仓位于入货位置时的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的自动售货机的货斗在接货仓位于出货位置时的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种自动售货机的出货方法的流程图；

图9是本发明实施例提供的自动售货机的局部结构示意图；

图10是本发明实施例提供的自动售货机的闸门由关闭位置运动至打开位置以及接货仓由入货位置运动至出货位置时的流程图；以及

图11是本发明实施例提供的另一种自动售货机的出货方法的流程图。

图标：010-自动售货机；100-机柜；110-柜体；120-柜门；130-取货口；140-闸门装置；141-闸门；141a-第一检测部；141b-第二检测部；142-闸门驱动机构；143-基架；200-储物装置；210-货道；211-货品输送机构；300-递送装置；310-货斗；311-框架；312-接货仓；312a-敞口；313-转轴；314-接货仓驱动机构；315-挡板；315a-第一位置；315b-第二位置；320-货斗驱动机构；321-水平驱动机构；322-竖直驱动机构；400-检测装置；410-第一传感器；420-第二传感器；430-第三传感器；500-人机交互装置；600-存储装置；700-控制装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

图1、图2和图3是本发明实施例提供的自动售货机010的结构示意图，图4是本发明实施例提供的自动售货机010的组成框图，下面结合图1至图4，对本发明实施例的自动售货机010进行说明。

如图1至图4所示，本实施例的自动售货机010包括机柜100、储物装置200、递送装置300、检测装置400、人机交互装置500、存储装置600和控制装置700。

如图1和图2所示，机柜100包括柜体110和柜门120，柜体110与柜门120活动连接，柜体110包括开口(图中未示出)，柜门120可以相对于柜体110的开口运动，以打开或关闭柜体110的开口。柜门120上设置有用于用户取出货品的取货口130。取货口130处设置有闸门装置140，图5是本发明实施例提供的自动售货机010的闸门装置140的结构示意图，如图5所示，闸门装置140包括闸门141、闸门驱动机构142和基架143，其中，基架143与柜门120固定连接，闸门141通过闸门驱动机构142与基架143传动连接，在闸门驱动机构142的驱动下，闸门141可沿上下方向(即图1和图2中箭头cd所示的方向)相对于取货口130运动，以到达关闭位置、打开位置或者第一预设位置。其中，当闸门141位于关闭位置时，闸门141与取货口130正对，闸门141关闭取货口130；当闸门141位于打开位置时，闸门141位于取货口130下方，闸门141打开取货口130；第一预设位置位于关闭位置和打开位置之间，当闸门141位于第一预设位置时，闸门141遮挡取货口130的一部分。需要说明的是，闸门141的具体形式不受本实施例的限制，比如，在本发明提供的其他实施例中，闸门141可以沿左右方向(即图1和图2中箭头ab所示的方向)相对于取货口130运动。

储物装置200设置为容纳待售货品。如图3所示，储物装置200设置于柜体110内部，储物装置200与柜门120(图3中未示出)相对间隔设置，储物装置200包括多个用于容纳货品的货道210，多个货道210沿上下方向呈M层、沿左右方向呈N列排布，货道210的长度方向沿前后方向(即图1和图2中箭头ef所示的方向)延伸。货道210靠近柜门120的一端设置有出口，货道210的出口正对柜门120，货道210中设置有货品输送机构211，容纳在货道210中的货品可在货品输送机构211的驱动下从货道210的出口输出。

递送装置300设置为在储物装置200和取货口130之间运送货品。递送装置300位于柜门120与储物装置200之间。递送装置300包括货斗310，图6和图7是本发明实施例提供的自动售货机010的货斗310的结构示意图，如图6和图7所示，货斗310包括框架311和接货仓312，框架311具备前后贯穿的货品容纳空间，该货品容纳空间在框架311的端面上形成相对的入口(即货斗310的入口)和出口(即货斗310的出口)，接货仓312设置在货品容纳空间内，接货仓312与框架311枢接通过转轴313枢接，接货仓312可绕转轴313相对于框架311转动，货斗310还包括接货仓驱动机构314，接货仓312与接货仓驱动机构314传动连接，在接货仓驱动机构314的驱动下，接货仓312可在如图6所示的入货位置和如图7所示的出货位置之间转动，接货仓312具有敞口312a，如图6所示，接货仓312位于入货位置时，敞口312a朝上，接货仓312可接收由货道210输出的货品，如图7和图2所示，接货仓312位于出货位置时，敞口312a朝向取货口130，用户可由敞口312a取出接货仓312内的货品。接货仓312的敞口312a靠近取货口130的一侧设置有挡板315，当接货仓312位于入货位置时，挡板315与货道210相对，用于防止由货道210输出的货品落入货斗310外部，当接货仓312位于出货位置时，挡板315插入取货口130中，用于防止接货仓312中的货品卡塞在柜门120与接货仓312之间。

进一步的，递送装置300还包括货斗驱动机构320，如图3所示，货斗驱动机构320包括水平驱动机构321和竖直驱动机构322，水平驱动机构321包括水平支架(图中未示出)和第一动力组件(图中未示出)，竖直驱动机构322包括竖直支架(图中未示出)和第二动力组件(图中未示出)，货斗310与竖直支架传动连接，第二动力组件设置于货斗310与竖直支架之间，以驱动货斗310在竖直支架上沿上下方向移动，竖直支架与水平支架传动连接，第一动力组件设置于竖直支架与水平支架之间，以驱动竖直支架携带货斗310在水平支架上沿左右方向移动，如此，货斗驱动机构320能够驱动货斗310沿上下方向和/或左右方向移动，以使货斗310的入口与任意一个货道210的出口相对，或使货斗310的出口与取货口130相对。当货斗310的入口与任意一个货道210的出口相对时，该货道210中的货品能够被送入货斗310；当货斗310的出口与取货口130相对时，用户能够经由取货口130取走货斗310内的货品。

检测装置400设置为检测闸门141的位置，检测装置400包括第一传感器410、第二传感器420和第三传感器430，其中，第一传感器410设置为检测检测闸门141是否位于关闭位置，第二传感器420设置为检测闸门141是否位于打开位置，第三传感器430设置为检测闸门141是否位于第一预设位置。如图5所示，本实施例中，第一传感器410、第二传感器420和第三传感器430与闸门装置140的基架143固定连接，且第一传感器410、第三传感器430和第二传感器420自上而下依次设置在闸门141的运动路径上，如图5所示，闸门141上设置有第一检测部141a和第二检测部141b。当闸门141位于关闭位置时，第一检测部141a与第一传感器410配合，第一传感器410输出第一信号，当闸门141没有位于关闭位置时，第一检测部141a与第一传感器410分离，第一传感器410输出第二信号，因此，通过检测第一传感器410输出的信号即可检测闸门141是否位于关闭位置；当闸门141位于打开位置时，第二检测部141b与第二传感器420配合，第二传感器420输出第三信号，当闸门141没有位于打开位置时，第二检测部141b与第二传感器420分离，第二传感器420输出第四信号，因此，通过检测第二传感器420输出的信号即可检测闸门141是否位于打开位置；第三传感器430位于第一传感器410和第二传感器420之间，闸门141位于关闭位置时，第二检测部141b与第三传感器430分离，第三传感器430输出第五信号，在闸门141由关闭位置向打开位置运动时，随着闸门141自上而下运动，第二检测部141b逐渐靠近第三传感器430，当闸门141到达第一预设位置时，第三传感器430输出第六信号，因此，通过检测第三传感器430输出的信号即可检测闸门141是否到达第一预设位置。

人机交互装置500设置为完成用户与自动售货机010之间的信息交互，比如，人机交互装置500设置为接收用户输入的购货指令以及向用户输出操作信息等。如图1和图2所示，本实施例中，人机交互装置500设置于柜门120。

存储装置600设置为存储自动售货机010的控制程序以及程序运行过程中生成的数据和变量。比如，存储装置600设置为存储第一预设值S1和第二预设值S2，其中，第一预设值S1为自动售货机010出货时当接货仓312的挡板315插入取货口130后挡板315与闸门141的间距的最大值，其中，挡板315与闸门141的间距是指在取货口130所在的平面(以下简称为第一平面)内，挡板315与第一平面的相交线(以下简称为第一相交线)与闸门141的上边缘之间的距离，第一预设值S1被设置为能够阻止用户的手指插入挡板315与闸门141之间，也即，当挡板315与闸门141的间距小于或等于第一预设值S1时，用户的手指不能由挡板315和闸门141之间的缝隙伸入接货仓312下方，第二预设值S2为自动售货机010出货时当接货仓312的挡板315插入取货口130后挡板315与闸门141的间距的最小值，第二预设值S2被设置为大于零且小于第一预设值S1；再比如，存储装置600设置为存储第一预设角度A1，其中，第一预设角度A1为接货仓312由入货位置转动至出货位置所转动的角度。

控制装置700与储物装置200、递送装置300、检测装置400、人机交互装置500和存储装置600电连接，控制装置700设置为控制自动售货机010的储物装置200、递送装置300、检测装置400、人机交互装置500和存储装置600工作。比如，控制装置700设置为获取用户通过人机交互装置500输入的购货指令，根据购货指令确定容纳有待售货品的目标货道210，并控制递送装置300的货斗驱动机构320将货斗310驱动至目标货道210处，以及控制目标货道210的货品输送机构211将用户要购买的货品由目标货道210输送至货斗310，并控制货斗驱动机构320将货斗310驱动至取货口130处；控制装置700还设置为当容纳有待售货品的货斗310位于取货口130处时，控制闸门驱动机构142驱动闸门141由关闭位置运动至打开位置以及控制接货仓驱动机构314驱动接货仓312由入货位置转动至出货位置，其中，闸门141的运动以及接货仓312的转动满足：当接货仓312的挡板315插入取货口130后，挡板315与闸门141同时运动，且挡板315与闸门141的间距始终小于或等于第一预设值S1，第一预设值S1被设置为能够阻止用户的手指插入挡板315与闸门141之间。可选的，控制装置700设置为在闸门141到达打开位置时，控制闸门141停止运动并控制接货仓312停止转动。可选的，控制装置700还设置为在驱动接货仓312由入货位置转动至出货位置的过程中，记录接货仓312的转动角度。进一步的，控制装置700还设置为当货斗310内的待售货品被取走后，控制接货仓驱动机构314驱动接货仓312由出货位置转动至入货位置以及控制闸门驱动机构142驱动闸门141由打开位置运动至关闭位置。可选的，驱动接货仓312由出货位置转动至入货位置的转动角度为驱动接货仓312由入货位置转动至出货位置的过程中所记录的转动角度。

图8是本发明实施例提供的一种自动售货机的出货方法的流程图，该方法可以由如图4所示的自动售货机010的控制装置700执行。如图所示，该方法包括步骤S200和步骤S400。

步骤S200，根据用户的购货指令控制接货仓在入货位置接收目标货道送出的货品。

以本发明实施例的自动售货机010为例，人机交互装置500接收用户输入的购货指令，控制装置700根据该购货指令确定用户要购买的货品，也即，待售货品，并根据待售货品确定容纳有待售货品的货道210，也即，目标货道210，然后控制装置700控制递送装置300的货斗驱动机构320将货斗310驱动至目标货道210处，控制目标货道210中的货品输送机构211将待售货品送入货斗310内。其中，当货斗310接收目标货道210送出的货品时，接货仓312位于入货位置以接收目标货道210送出的待售货品。

步骤S400，当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置运动至打开位置以及驱动接货仓由入货位置转动至出货位置，其中，闸门的运动以及接货仓的转动满足：当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值，第一预设值被设置为能够阻止用户的手指插入挡板与闸门之间。

以本发明实施例的自动售货机010为例，当容纳有待售货品的货斗310位于取货口130处时，控制装置700控制闸门驱动机构142驱动闸门141自上而下由关闭位置运动至打开位置，以及控制接货仓驱动机构314驱动接货仓312由入货位置转动至出货位置，其中，该过程中，闸门141的运动以及接货仓312的转动满足：当接货仓312的挡板315插入取货口130后，挡板315与闸门141同时运动，且挡板315与闸门141的间距始终小于或等于第一预设值S1。其中，挡板315与闸门141的间距是指在取货口130所在的平面(以下简称为第一平面)内，挡板315与第一平面的相交线(以下简称为第一相交线)与闸门141的上边缘之间的距离，第一预设值S1被设置为能够阻止用户的手指插入挡板315与闸门141之间，也即，当挡板315与闸门141的间距小于或等于第一预设值S1时，用户的手指不能由挡板315和闸门141之间的缝隙伸入接货仓312下方。

图9是本发明实施例提供的自动售货机010的局部结构示意图，如图9所示，闸门141由关闭位置向打开位置运动时，沿箭头d所示方向向自上而下运动，接货仓312由入货位置向出货位置转动时，沿箭头g所示的逆时针方向转动，随着接货仓312的转动，挡板315的第一位置315a逐渐到达取货口130，然后逐渐穿过第一平面插入取货口130，并且随着接货仓312的转动，第一相交线在第一平面上沿箭头d所示的方向自上而下移动，闸门141的运动以及接货仓312的转动满足：当接货仓312的挡板315插入取货口130后，挡板315与闸门141同时运动，且在第一平面上，第一相交线位于闸门141的上方，且第一相交线与闸门141的间距D始终小于或等于第一预设值S1，其中，第一预设值S1通过实验或测试预先获得并且存储在存储装置600中，第一预设值S1被设置为能够阻止用户的手指插入挡板315与闸门141之间。优选的，第一预设值小于1厘米。

具体的，控制装置700根据检测装置400输出的信号控制闸门驱动机构142驱动闸门141由关闭位置运动至打开位置，其中，闸门141运动过程中，控制装置700检测第二传感器420输出的信号，并根据第二传感器420输出的信号判断闸门141是否到达打开位置，比如，当检测到第二传感器420输出的信号由第四信号变化为第三信号时，控制装置700判定闸门141到达打开位置，此时，控制装置700控制闸门驱动机构142停止驱动闸门141运动，优选的，当闸门141到达打开位置时，控制装置700判定接货仓312到达出货位置，控制接货仓驱动机构314停止驱动接货仓312转动。当然，在本发明提供的其他实施例中，控制装置700也可以通过控制接货仓驱动机构314驱动接货仓312转动第一预设角度A1使接货仓312由入货位置转动至出货位置，其中，第一预设角度A1通过实验或测试预先获得并存储在存储装置600中，比如，第一预设角度为45度，第一预设角度A1满足接货仓312由入货位置转动至出货位置过程中不与闸门141干涉。

图10是本发明实施例提供的自动售货机010的闸门141由关闭位置运动至打开位置以及接货仓312由入货位置运动至出货位置时的流程图，如图10所示，具体的，在本发明的一种实施例中，步骤S400可以进一步包括步骤S410和步骤S420。

步骤S410，当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置向打开位置运动。

当容纳有待售货品的货斗310位于取货口130处时，控制装置700控制闸门驱动机构142驱动闸门141由关闭位置向打开位置运动，本发明实施例的自动售货机010中，控制装置700控制闸门驱动机构142驱动闸门141自上而下由关闭位置向打开位置运动。

步骤S420，当闸门到达第一预设位置时，驱动接货仓由入货位置向出货位置转动，以使当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值。

控制装置700控制闸门驱动机构142驱动闸门141由关闭位置向打开位置运动过程中，根据检测装置400输出的信号判断闸门141是否到达第一预设位置。具体的，闸门141运动过程中，控制装置700检测第三传感器430输出的信号，根据第三传感器430输出的信号判断闸门141是否到达第一预设位置，比如，当检测到第三传感器430输出的信号由第五信号变化为第六信号时，控制装置700判定闸门141到达第一预设位置，此时，控制装置700开始控制接货仓驱动机构314驱动接货仓312由入货位置向出货位置转动，以使当挡板315插入取货口130后，挡板315与闸门141同时运动，且挡板315与闸门141的间距D始终小于或等于第一预设值。

其中，第一预设位置可以根据实验或测试预先获得，比如，本实施例汇总，控制装置700控制闸门驱动机构142驱动闸门141自上而下由关闭位置向打开位置运动，闸门141运动至第一预设位置时，闸门141的上边缘高度等于挡板315的上边缘随接货仓312转动正好到达取货口130所在平面时的高度。具体的，当货斗310位于取货口130处且接货仓312位于入货位置时，挡板315邻近取货口130，当接货仓312由入货位置开始向出货位置转动时，挡板315的第一位置315a首先到达取货口130，设挡板315的第一位置315a到达取货口130时第一相交线所在位置的高度为H，则可以设置第一预设位置满足当闸门141到达第一预设位置时，闸门141的上边缘所在位置的高度为H。当闸门141到达第一预设位置时，控制装置700开始控制接货仓312由入货位置向出货位置转动，由于此时闸门141继续向下运动，因此，当挡板315的第一位置315a到达取货口130时，闸门141的上边缘位于第一相交线的下方。自动售货机010的生产厂商可以根据高度H以及第一预设值S1预先设置第三传感器430的位置，以使当根据第三传感器430输出的信号检测到闸门141到达第一预设位置并开始控制接货仓312由入货位置向出货位置运动后，当挡板315的第一位置315a到达取货口130时，挡板315与闸门141的间距D满足等于或小于第一预设值S1。当然，在本发明提供的其他实施例中，也可以在闸门141由关闭位置向打开位置运动的过程中记录闸门141运动的距离，当闸门141运动的距离到达预设值时，判定闸门141到达第一预设位置。

需要说明的是，由于闸门141由关闭位置向打开位置运动的过程为直线移动，而接货仓312由入货位置向出货位置转动过程中挡板315运动的过程为圆周运动，因此，为了使挡板315与闸门141的间距D始终小于或等于第一预设值S1，可以在闸门141运动的过程中调整闸门141的移动速度，和/或，在接货仓312转动的过程中调整接货仓312的转动速度。具体的，如图9所示，接货仓312由入货位置向出货位置转动时挡板315绕转轴313转动，由于挡板315绕转轴313转动过程中第一相交线在挡板315上的位置逐渐由第一位置315a向第二位置315b移动，也即，第一相交线与转轴313之间的距离越来越近，因此，如果接货仓312的转动速度恒定，则第一相交线在第一平面上的移动速度将逐渐变小，因此，为了确保挡板315与闸门141的间距D不变，可以在挡板315与闸门141同时运动的过程中，逐渐提高接货仓312的转动速度，或者逐渐降低闸门141的移动速度，以确保挡板315与闸门141的间距不变。

需要说明的是，自动售货机010的闸门141由关闭位置运动至打开位置以及接货仓312由入货位置运动至出货位置的过程只要满足当接货仓312的挡板315插入取货口130后挡板315与闸门141同时运动，且挡板315与闸门141的间距D始终小于或等于第一预设值S1即可，闸门141运动以及接货仓312转动的具体执行方法不受图10所示方法的限制，比如，可以首先控制接货仓312由入货位置向出货位置转动，当接货仓312转动设定角度时开始控制闸门141由关闭位置向打开位置运动，也可以同时启动闸门141由关闭位置向打开位置的运动和接货仓312由入货位置向出货位置的转动。另外，闸门141以及接货仓312的具体运动形式也不受本发明实施例的限制，比如，闸门141可以沿左右方向移动以在关闭位置和打开位置之间运动，接货仓312内可以设置卡紧装置以固定位于接货仓312内的待售货品，接货仓312可以绕竖直设置的转轴由入货位置向出货位置转动。

本实施例的自动售货机的出货方法中，当容纳有待售货品的货斗位于取货口处时，驱动闸门由关闭位置运动至打开位置以及驱动接货仓由入货位置转动至出货位置，其中，闸门的运动以及接货仓的转动满足：当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距始终小于或等于第一预设值。由于第一预设值被设置为能够阻止用户的手指插入挡板与闸门之间，因此，通过本实施例的自动售货机的出货方法，可以在自动售货机出货时使用户无法将手由挡板和闸门之间的缝隙伸入接货仓下方，避免了用户的手在接货仓转动过程中被接货仓挤压，因此可以解决相关技术的自动售货机在出货时由于用户将手伸入接货仓下方，接货仓转动过程中挤压到用户的手，对用户造成人身伤害的问题。

进一步的，在闸门由关闭位置运动至打开位置以及接货仓由入货位置转动至出货位置的过程中，闸门的运动以及接货仓的转动还满足：当接货仓的挡板插入取货口后，挡板与闸门同时运动，且挡板与闸门的间距D始终大于或等于第二预设值S2，其中，第二预设值S2被设置为大于零且小于第一预设值S1。同样，第二预设值S2通过实验或测试预先获得并且存储在存储装置600中。由于在闸门由关闭位置运动至打开位置以及接货仓由入货位置转动至出货位置的过程中，挡板与闸门的间距始终大于第二预设值，因此，可以保证在该过程中，挡板与闸门始终不接触，从而可以避免由于挡板与闸门接触造成的磨损或划伤问题。

图11是本发明实施例提供的另一种自动售货机的出货方法的流程图，该实施例可以作为图8所示实施例的优选实施方式，如图所示，该实施例与图8所示实施例的区别在于，执行步骤S200之前，该出货方法还包括步骤S100，执行步骤S400之前，该出货方法还包括步骤S300，以及执行步骤S400之后，该出货方法还包括步骤S500。

步骤S100，接收用户的购货指令并将货斗驱动至目标货道。

以本发明实施例的自动售货机010为例，控制装置700可以获取用户通过人机交互装置500输入的购货指令，根据该购货指令确定用户要购买的货品，也即，待售货品，并根据待售货品确定容纳有待售货品的货道210，也即，目标货道210，然后控制装置700控制递送装置300的货斗驱动机构320将货斗310驱动至目标货道210处。其中，当货斗310接收目标货道210送出的货品时，接货仓312位于入货位置以接收目标货道210送出的待售货品。

步骤S300，待售货品送入货斗后将货斗驱动至取货口位置。

以本发明实施例的自动售货机010为例，货斗310内设置有货品检测机构，当通过该货品检测机构检测到待售货品送入货斗310后，控制装置700控制递送装置300的货斗驱动机构320将货斗310驱动取货口130处。其中，在货斗310移动过程中，接货仓312位于入货位置，挡板315能够防止接货仓312中的货品从接货仓312中掉出到接货仓312外部，保障货品运送时的稳定性。

步骤S500，当货斗内的待售货品被取走后，驱动接货仓由出货位置转动至入货位置以及驱动闸门由打开位置运动至关闭位置。

以本发明实施例的自动售货机010为例，当通过货斗310内的货品检测机构检测到货斗310内的待售货品被取走后，控制装置700控制接货仓驱动机构314驱动接货仓312由出货位置转动至入货位置，并控制闸门驱动机构142驱动闸门141由打开位置运动至关闭位置。

具体的，控制装置700通过控制接货仓驱动机构314驱动接货仓312转动预设角度控制接货仓312由出货位置转动至入货位置，其中，该预设角度为接货仓312由入货位置转动至出货位置时所转动的角度，比如，为第一预设角度A1。可选的，在图8所示实施例的步骤S400基础上，图11所示实施例的步骤S400还可以包括在驱动接货仓312由入货位置转动至出货位置的过程中，记录接货仓312的转动角度，所记录的转动角度可以作为接货仓312在货品被取走后由出货位置转动至入货位置时的预设角度。在驱动接货仓312转动预设角度控制接货仓312由出货位置转动至入货位置的同时，控制装置700根据检测装置400输出的信号控制闸门驱动机构142驱动闸门141由打开位置运动至关闭位置，其中，闸门141运动过程中，控制装置700检测第一传感器410输出的信号，并根据第一传感器410输出的信号判断闸门141是否到达关闭位置，比如，当检测到第一传感器410输出的信号由第二信号变化为第一信号时，控制装置700判定闸门141到达关闭位置，此时，控制装置700控制闸门驱动机构142停止驱动闸门141运动。

优选的，在驱动接货仓312由出货位置转动至入货位置以及驱动闸门141自下而上由打开位置运动至关闭位置过程中，闸门141的运动以及接货仓312的转动满足：在接货仓312的挡板315插入取货口130的过程中挡板315与闸门141同时运动，且挡板315与闸门141的间距D始终小于或等于第一预设值S1。通过如此设置，可以保证在自动售货机关闭闸门过程中用户无法将手由挡板和闸门之间的缝隙伸入接货仓下方，避免闸门关闭过程中挤压到用户的手，从而进一步避免对用户造成人身伤害。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动售货机的出货方法，所述自动售货机包括柜体，所述柜体内设置有货斗和用于储存商品的货道，所述柜体上设置有取货口，其特征在于，所述取货口设置有闸门，所述闸门具有打开所述取货口的打开位置和关闭所述取货口的关闭位置；所述货斗位于所述取货口与所述货道之间，所述货斗包括具有敞口的接货仓，所述敞口靠近所述取货口的一侧设置有挡板，所述接货仓被配置为可在入货位置和出货位置之间转动，当所述接货仓位于所述入货位置时可以接收所述货道输出的货品，当所述接货仓位于所述出货位置时所述挡板插入所述取货口，所述敞口朝向所述取货口；所述出货方法包括：

根据用户的购货指令控制所述接货仓在所述入货位置接收目标货道送出的货品；

当容纳有待售货品的所述货斗位于所述取货口处时，驱动所述闸门由所述关闭位置运动至所述打开位置以及驱动所述接货仓由所述入货位置转动至所述出货位置，其中，所述闸门的运动以及所述接货仓的转动满足：当所述接货仓的挡板插入所述取货口后，所述挡板与所述闸门同时运动，且所述挡板与所述闸门的间距始终小于或等于第一预设值，所述第一预设值被设置为能够阻止用户的手指插入所述挡板与所述闸门之间。

2.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，当容纳有待售货品的所述货斗位于所述取货口处时，驱动所述闸门由所述关闭位置运动至所述打开位置以及驱动所述接货仓由所述入货位置转动至所述出货位置，包括：

当容纳有待售货品的所述货斗位于所述取货口处时，驱动所述闸门由所述关闭位置向所述打开位置运动；

当闸门到达第一预设位置时，驱动所述接货仓由所述入货位置向所述出货位置转动，以使当所述接货仓的挡板插入所述取货口后，所述挡板与所述闸门同时运动，且所述挡板与所述闸门的间距始终小于或等于所述第一预设值；其中，所述第一预设位置位于所述打开位置和所述关闭位置之间。

3.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，

在所述闸门由所述关闭位置运动至所述打开位置以及所述接货仓由所述入货位置转动至所述出货位置的过程中，所述闸门的运动以及所述接货仓的转动还满足：当所述接货仓的挡板插入所述取货口后，所述挡板与所述闸门同时运动，且所述挡板与所述闸门的间距始终大于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值大于零且小于所述第一预设值。

4.根据权利要求1所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，

当所述闸门到达所述打开位置时，控制所述闸门停止运动并控制所述接货仓停止转动。

5.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的自动售货机的出货方法，其特征在于，所述出货方法还包括：

当所述货斗内的待售货品被取走后，驱动所述接货仓由所述出货位置转动至所述入货位置以及驱动所述闸门由所述打开位置运动至所述关闭位置；其中，在驱动所述接货仓由所述出货位置转动至所述入货位置以及驱动所述闸门由所述打开位置运动至所述关闭位置过程中，所述闸门的运动以及所述接货仓的转动满足：在所述接货仓的挡板插入所述取货口的过程中，所述挡板与所述闸门同时运动，且所述挡板与所述闸门的间距始终小于或等于所述第一预设值。

6.一种自动售货机，其包括柜体和控制装置，所述柜体内设置有货斗和用于储存商品的货道，所述柜体上设置有取货口，其特征在于，所述取货口设置有闸门，所述闸门具有打开所述取货口的打开位置和关闭所述取货口的关闭位置；所述货斗位于所述取货口与所述货道之间，所述货斗包括具有敞口的接货仓，所述敞口靠近所述取货口的一侧设置有挡板，所述接货仓被配置为可在入货位置和出货位置之间转动，当所述接货仓位于所述入货位置时可以接收所述货道输出的货品，当所述接货仓处于出货位置时所述挡板插入所述取货口，所述敞口朝向所述取货口；其中，

所述控制装置设置为根据用户的购货指令控制所述接货仓在所述入货位置接收目标货道送出的货品，当容纳有待售货品的所述货斗位于所述取货口处时，驱动所述闸门由所述关闭位置运动至所述打开位置以及驱动所述接货仓由所述入货位置转动至所述出货位置；其中，所述闸门的运动以及所述接货仓的转动满足：当所述接货仓的挡板插入所述取货口后，所述挡板与所述闸门同时运动，且所述挡板与所述闸门的间距始终小于或等于第一预设值，所述第一预设值被设置为能够阻止用户的手指插入所述挡板与所述闸门之间。

7.根据权利要求6所述的自动售货机，其特征在于，

所述控制装置具体设置为当容纳有待售货品的所述货斗位于所述取货口处时，驱动所述闸门由所述关闭位置向所述打开位置运动，当闸门到达第一预设位置时，驱动所述接货仓由所述入货位置向所述出货位置转动，以使当所述接货仓的挡板插入所述取货口后，所述挡板与所述闸门同时运动，且所述挡板与所述闸门的间距始终小于或等于所述第一预设值；其中，所述第一预设位置位于所述打开位置和所述关闭位置之间。

8.根据权利要求6所述的自动售货机，其特征在于，

在所述闸门由所述关闭位置运动至所述打开位置以及所述接货仓由所述入货位置转动至所述出货位置的过程中，所述闸门的运动以及所述接货仓的转动还满足：当所述接货仓的挡板插入所述取货口后，所述挡板与所述闸门同时运动，且所述挡板与所述闸门的间距始终大于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值大于零且小于所述第一预设值。

9.根据权利要求6所述的自动售货机，其特征在于，

所述控制装置具体设置为在所述闸门到达所述打开位置时，控制所述闸门停止运动并控制所述接货仓停止转动。

10.根据权利要求6至权利要求9中任一项所述的自动售货机，其特征在于，

所述控制装置还设置为当所述货斗内的待售货品被取走后，驱动所述接货仓由所述出货位置转动至所述入货位置以及驱动所述闸门由所述打开位置运动至所述关闭位置；其中，在驱动所述接货仓由所述出货位置转动至所述入货位置以及驱动所述闸门由所述打开位置运动至所述关闭位置过程中，所述闸门的运动以及所述接货仓的转动满足：在所述接货仓的挡板插入所述取货口的过程中，所述挡板与所述闸门同时运动，且所述挡板与所述闸门的间距始终小于或等于所述第一预设值。

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