JP6365122B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、移載装置に関するものである。

従来から、自動倉庫に設置されるスタッカクレーン等には、移載装置が搭載されており、この移載装置を用いて収容棚と荷物の受渡しが行われている。近年の自動倉庫では、より多くの荷物を収容できるよう、移載装置側から見て手前側の奥側との両方に荷物が載置可能とされた収容棚が多く用いられている。このため、移載装置も、収容棚の手前側のみならず、手前側の収容領域を越えて奥側の収容領域まで届くように設計されている。

例えば、特許文献１では、スライド可能な３つのフォークが積層され、手前側の収容領域にアクセスする場合には上から２つのフォークのみをスライドさせ、奥側の収容領域にアクセスする場合には全てのフォークをスライドさせる移載装置が開示されている。このような特許文献１の移載装置では、手前側の収容領域にアクセスする場合に用いる駆動部と、奥側の収容領域にアクセスする場合に用いる駆動部とが別に設けられている。

特表２００１−５２０６１２号公報

このような駆動部を２つ有する特許文献１に開示された移載装置では、各フォークに設けられたスプロケットにチェーンをたすき掛けされるように引き廻すことで、特定のフォークの移動に連動して他のフォークがスライドするように構成されている。しかしながら、１本のチェーンをたすき掛けしようとすると、通常交差する位置においてチェーンが干渉し、フォークのスムーズな移動が阻害されることになる。このため、現実的には、フォークのスムーズな移動を実現するようにチェーンを側方から見てたすき掛けとなるように引き廻すことは容易でない。

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、収容棚の手前側にアクセスする場合の駆動部と収容棚の奥側にアクセスする場合の駆動部とを各々備える移載装置において、フォークのスムーズな移動を阻害することなく、チェーンによる複数のフォークの連動を可能とする。

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。

第１の発明は、ベース部と、当該ベース部に対してスライド可能に支持される第１フォークと、当該第１フォークに対して前記第１フォークと同一方向にスライド可能に支持される第２フォークとを少なくとも備える移載装置であって、前記ベース部に設けられるベース部用第１スプロケットと、前記ベース部に設けられると共に、前記ベース部用第１スプロケットに対して前記第１フォークのスライド方向に離間しかつ当該スライド方向から見て水平方向にて変位して配置されるベース部用第２スプロケットと、前記第１フォークに設けられると共に前記第１フォークのスライド方向における前記ベース部用第１スプロケット側に配置される第１フォーク用第１スプロケットと、前記第１フォークに設けられると共に前記第１フォークのスライド方向における前記ベース部用第２スプロケット側に配置される第１フォーク用第２スプロケットと、一端が前記第２フォークの前記スライド方向における前記ベース部用第１スプロケット側の端部に固定されると共に他端が前記第２フォークの前記スライド方向における前記ベース部用第２スプロケット側の端部に固定されるチェーンと、前記ベース部用第１スプロケットあるいは前記ベース部用第２スプロケットを回転駆動する第１駆動部と、前記第１フォークに対してスライド方向に移動する動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構に接続される第２駆動部とを備え、前記チェーンが、前記一端から前記他端に向けて、第１フォーク用第２スプロケット、ベース部用第１スプロケット、ベース部用第２スプロケット、第１フォーク用第１スプロケットの順に引き廻され、かつ、前記ベース部用第１スプロケットと前記ベース部用第２スプロケットとの間にて水平方向に変位されているという構成を採用する。

第２の発明は、上記第１の発明において、前記伝達機構が、前記ベース部に設けられるピニオンと、前記第１フォークに設けられるラックとを備え、前記チェーンが、平面視において、前記ピニオンを跨いで引き廻されているという構成を採用する。

第３の発明は、上記第２の発明において、前記第１フォークのスライド方向から見て、前記ベース部用第１スプロケットと前記ベース部用第２スプロケットとが、前記ピニオンを挟みかつ前記ピニオンから等距離に配置されているという構成を採用する。

第４の発明は、上記第１〜第３いずれかの発明において、前記チェーンが、カーブドチェーンであるという構成を採用する。

本発明によれば、チェーンがベース部用第１スプロケットとベース部用第２スプロケットとの間にて前記第１フォークのスライド方向から見て水平方向に変位している。このため、チェーンの一端側とチェーンの他端側とが、水平方向に変位している部位を境として、鉛直方向から見て重ならない位置に配置されることになる。このため、チェーンの一端側とチェーンの他端側とが側方から見て交差するように、チェーンをたすき掛けした場合にチェーン同士が干渉することを防止することができる。したがって、本発明によれば、収容棚の手前側にアクセスする場合の駆動部と収容棚の奥側にアクセスする場合の駆動部とを各々備える移載装置において、フォークのスムーズな移動を阻害することなく、チェーンによる複数のフォークの連動を可能とする。

本発明の一実施形態に係るフォーク装置のシングルリーチモードにおける全体図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。 本発明の一実施形態に係るフォーク装置のダブルリーチモードにおける全体図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。 図１のＡ−Ａ線断面図である。 本発明の一実施形態に係るフォーク装置のシングルリーチモードにおける第２チェーンの引き廻しの状態を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係るフォーク装置のダブルリーチモードにおける第２チェーンの引き廻しの状態を示す模式図である。 図４のＢ−Ｂ線断面図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る移載装置の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。

図１及び図２は、本実施形態のフォーク装置１（移載装置）の全体図である。本実施形態のフォーク装置１は、自動倉庫においてスタッカクレーンに搭載され、フォーク装置１側から見て手前側と奥側とにユーロパレット等に載置された荷物を収容可能とする収容棚（不図示）との間で荷物の受渡しを行うものである。図１は、収容棚の手前側の収容領域に対して荷物の受渡しを行う状態（以下、シングルリーチモードと称する）の全体図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。また、図２は、収容棚の奥側の収容領域に対して荷物の受渡しを行う状態（以下、ダブルリーチモードと称する）の全体図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。なお、図１及び図２においては、視認性を向上させるため、後述するチェーン（第１チェーン１４、第２チェーン１９、第３チェーン３４、第４チェーン５３及び第５チェーン５４）を省略して図示している。また、図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。なお、以下、説明の便宜上、図１及び図２における右側を前側、左側を後側と称する。

図１及び図２に示すように、本実施形態のフォーク装置１は、脚部２と、固定フォーク３（ベース部）と、下段フォーク４（第１フォーク）と、中間フォーク５（第２フォーク）と、先端フォーク６と、駆動ユニット７とを備えている。

脚部２は、固定フォーク３の下部に取り付けられており、例えばスタッカクレーンの昇降台に固定される。この脚部２は、固定フォーク３を介して、下段フォーク４、中間フォーク５、先端フォーク６及び駆動ユニット７を支持している。

固定フォーク３、下段フォーク４、中間フォーク５及び先端フォーク６は、フォーク装置１の中心線を挟んで、図１及び図２に示すように、幅方向（前後方向と直交する水平方向）の左側と右側とに各々設けられている。なお、このように２つずつ設けられた固定フォーク３、下段フォーク４、中間フォーク５及び先端フォーク６は、幅方向の左側と右側とで同一の構造であることから、以下、左側（図１（ａ）及び図２（ａ）の下側）についてのみ説明し、右側については説明を省略する。

固定フォーク３は、脚部２によって直接支持されており、積層して配置される固定フォーク３、下段フォーク４、中間フォーク５及び先端フォーク６のうち、最下段に配置されている。この固定フォーク３は、脚部２によって例えばスタッカクレーンの昇降台に固定されると共に、下段フォーク４を前後方向にスライド可能に支持している。下段フォーク４は、固定フォーク３と中間フォーク５との間に配置され、中間フォーク５を前後方向（下段フォーク４と同一方向）にスライド可能に支持している。中間フォーク５は、下段フォーク４と先端フォーク６との間に配置され、先端フォーク６を前後方向にスライド可能に支持している。先端フォーク６は、積層して配置される固定フォーク３、下段フォーク４、中間フォーク５及び先端フォーク６のうち、最上段に配置され、搬送対象である荷物を上面に載置可能とされている。このように、固定フォーク３、下段フォーク４、中間フォーク５及び先端フォーク６は、互いに前後方向にスライド可能に鉛直方向に積層配置されている。

駆動ユニット７は、シングルリーチ用駆動ユニット１０と、ダブルリーチ用駆動ユニット３０と、先端フォーク駆動ユニット５０（図４及び図５参照）とを備えている。シングルリーチ用駆動ユニット１０は、モータ１１（第１駆動部）と、減速機１２と、シャフト１３と、第１チェーン１４と、固定フォーク用後側スプロケット１５（ベース部用第１スプロケット）と、固定フォーク用前側スプロケット１６（ベース部用第２スプロケット）と、下段フォーク用後側スプロケット１７（第１フォーク用第１スプロケット）と、下段フォーク用前側スプロケット１８（第１フォーク用第２スプロケット）と、図４及び図５に示す第２チェーン１９（チェーン）とを備えている。なお、これらのうち、固定フォーク用後側スプロケット１５、固定フォーク用前側スプロケット１６、下段フォーク用後側スプロケット１７、下段フォーク用前側スプロケット１８及び第２チェーン１９は、固定フォーク３等と同様にフォーク装置１の幅方向の左側と右側とに各々左右対称の同一構造で設けられており、以下の説明では右側についての説明を省略する。また、図１（ｂ）には、説明の便宜上、シャフト１３と、第１チェーン１４と、固定フォーク用後側スプロケット１５と、固定フォーク用前側スプロケット１６とを視認し易いように図示している。

モータ１１は、固定フォーク用後側スプロケット１５を回転駆動するための動力を生成する。なお、このモータ１１は、図１に示すようなフォーク装置１をシングルリーチモードで動作させるときに動力を生成するものであり、フォーク装置１をダブルリーチモードで動作させるときには、駆動されずに固定フォーク用後側スプロケット１５の回転を規制する。減速機１２は、モータ１１と接続されており、モータ１１の出力軸の回転数を減少させる。シャフト１３は、フォーク装置１の幅方向の左側に設けられた固定フォーク用後側スプロケット１５と右側に設けられた固定フォーク用後側スプロケット１５との両方に接続されており、これらの固定フォーク用後側スプロケット１５にモータ１１で生成された回転動力を伝達する。第１チェーン１４は、減速機１２の出力軸とシャフト１３とに掛けられた無端チェーンであり、減速機１２から出力された回転動力をシャフト１３に伝達する。

固定フォーク用後側スプロケット１５は、固定フォーク３に設けられており、前後方向（下段フォーク４のスライド方向）における後側に配置されている。この固定フォーク用後側スプロケット１５は、固定フォーク３に対して回転可能に取り付けられており、シャフト１３と接続されている。固定フォーク用前側スプロケット１６は、固定フォーク３に設けられており、前後方向における前側に配置されている。つまり、固定フォーク用前側スプロケット１６は、固定フォーク用後側スプロケット１５に対して、同じ高さで下段フォーク４のスライド方向に離間して配置されている。さらに、図１（ａ）、図２（ａ）及び図３に示すように、固定フォーク用前側スプロケット１６は、前後方向から見て水平方向に変位して配置されている。これらの固定フォーク用後側スプロケット１５及び固定フォーク用前側スプロケット１６は、図３に示すように、前後方向から見てダブルリーチ用駆動ユニット３０の後述するピニオン３５を挟んで配置されており、各々からピニオン３５までの距離が同一となるように配置されている。すなわち、固定フォーク用後側スプロケット１５及び固定フォーク用前側スプロケット１６は、当該ピニオン３５から等距離に配置されている。

下段フォーク用後側スプロケット１７は、下段フォーク４に設けられており、前後方向（下段フォーク４のスライド方向）における後側に配置されている。この下段フォーク用後側スプロケット１７は、下段フォーク４に対して回転可能に取り付けられている。この下段フォーク用後側スプロケット１７は、図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、固定フォーク用前側スプロケット１６とフォーク装置１の幅方向において同一の位置に設けられている。下段フォーク用前側スプロケット１８は、下段フォーク４に設けられており、前後方向における前側に配置されている。つまり、下段フォーク用前側スプロケット１８は、下段フォーク用後側スプロケット１７に対して同じ高さで下段フォーク４のスライド方向に離間して配置されている。この下段フォーク用前側スプロケット１８は、図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、固定フォーク用後側スプロケット１５とフォーク装置１の幅方向において同一の位置に設けられている。

第２チェーン１９は、カーブドチェーンからなる。このカーブドチェーンは、チェーンの構成部材であるプレート同士を接続するピンの軸方向に曲げることが可能なチェーンである。このため、第２チェーン１９は、フォーク装置１の幅方向（下段フォーク４のスライド方向と直交する水平方向）に曲がることが可能とされている。図４及び図５は、第２チェーン１９と、先端フォーク駆動ユニット５０の後述する第４チェーン５３及び第５チェーン５４との引き廻し状態を示す模式図である。なお、図４はシングルリーチモードを示す模式図であり、図５はダブルリーチモードを示す模式図である。これらの図に示すように、第２チェーン１９は、一端１９ａが中間フォーク５の後側端部（中間フォーク５のスライド方向における固定フォーク用後側スプロケット１５側の端部）に固定されている。また、第２チェーン１９は、他端１９ｂが中間フォーク５の前側端部（中間フォーク５のスライド方向における固定フォーク用前側スプロケット１６側の端部）に固定されている。

さらに、第２チェーン１９は、一端１９ａから他端１９ｂに向けて、下段フォーク用前側スプロケット１８、固定フォーク用後側スプロケット１５、固定フォーク用前側スプロケット１６、下段フォーク用後側スプロケット１７の順に掛かるように引き廻されている。なお、一端１９ａから他端１９ｂに向けて、第２チェーン１９は、下段フォーク用前側スプロケット１８に対して前側を回るように上から下に向けて掛けられている。また、第２チェーン１９は、固定フォーク用後側スプロケット１５に対して後側を回るように上から下に向けて掛けられている。また、第２チェーン１９は、固定フォーク用前側スプロケット１６に対して前側を回るように下から上に掛けられている。また、第２チェーン１９は、下段フォーク用後側スプロケット１７に対して後側を回るように下から上に掛けられている。

図６は、図４のＢ−Ｂ線断面図である。この図に示すように、固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６とが上述のように水平方向に変位して配置されている。このため、図４に示すように、カーブドチェーンからなる第２チェーン１９は、一端１９ａから他端１９ｂ側に向けて連続的に水平方向に変位する。すなわち、第２チェーン１９は、固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６との間において水平方向に変位されている。

このように 第２チェーン１９がカーブドチェーンからなり、固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６との間において水平方向に変位されるように変形することにより、第２チェーン１９の一端１９ａ側と他端１９ｂ側とが前後方向から見て水平方向に変位した位置に配置されることになる。図４及び図５に示すように、側方から見ると、第２チェーン１９の一端１９ａと下段フォーク用前側スプロケット１８とを繋ぐ領域と、第２チェーン１９の他端１９ｂと下段フォーク用後側スプロケット１７とを繋ぐ領域とが交差している。ここで、第２チェーン１９の一端１９ａと下段フォーク用前側スプロケット１８とを繋ぐ領域が第２チェーン１９の一端１９ａ側に属し、第２チェーン１９の他端１９ｂと下段フォーク用後側スプロケット１７とを繋ぐ領域が第２チェーン１９の他端１９ｂ側に属している。このため、これらの領域同士が干渉することはない。

また、第２チェーン１９の下段フォーク用後側スプロケット１７と固定フォーク用前側スプロケット１６とを繋ぐ領域と、下段フォーク用前側スプロケット１８と固定フォーク用後側スプロケット１５とを繋ぐ領域とが、同様に側方から見て交差している。ここで、第２チェーン１９の下段フォーク用後側スプロケット１７と固定フォーク用前側スプロケット１６とを繋ぐ領域が第２チェーン１９の他端１９ｂ側に属し、第２チェーン１９の下段フォーク用前側スプロケット１８と固定フォーク用後側スプロケット１５とを繋ぐ領域が第２チェーン１９の一端１９ａ側に属する。このため、これらの領域同士が干渉することはない。

図１及び図２に戻り、ダブルリーチ用駆動ユニット３０は、モータ３１（第２駆動部）と、減速機３２と、シャフト３３と、第３チェーン３４と、ピニオン３５と、中間ギア３６と、ラック３７とを備えている。なお、これらのうち、ピニオン３５、中間ギア３６及びラック３７は、固定フォーク３等と同様にフォーク装置１の幅方向の左側と右側とに各々左右対称の同一構造で設けられており、以下の説明では右側についての説明を省略する。

モータ３１は、ピニオン３５を回転駆動するための動力を生成する。なお、このモータ３１は、図２に示すようなフォーク装置１をダブルリーチモードで動作させるときに動力を生成するものであり、フォーク装置１をシングルリーチモードで動作させるときには、駆動されずにピニオン３５の回転を規制する。減速機３２は、モータ３１と接続されており、モータ３１の出力軸の回転数を減少させる。シャフト３３は、フォーク装置１の幅方向の左側に設けられた複数の中間ギア３６の１つと右側に設けられた複数の中間ギア３６の１つとの両方に接続されており、これらの中間ギア３６にモータ３１で生成された回転動力を伝達する。第３チェーン３４は、減速機３２の出力軸とシャフト３３とに掛けられた無端チェーンであり、減速機３２から出力された回転動力をシャフト３３に伝達する。

ピニオン３５は、中間ギア３６を挟んで前後方向に同一高さで複数設けられており、ラック３７と噛合して、当該ラック３７に対してモータ３１で生成された動力を伝達する。中間ギア３６は、各ピニオン３５の間に当該ピニオンに噛合されるように配置されている。これらの複数の中間ギア３６のうち１つ（最も前側）がシャフト３３と直接接続されている。ラック３７は、下段フォーク４の底部に前後方向に延びて設けられており、複数のピニオン３５と噛合可能とされている。なお、これらのピニオン３５、中間ギア３６及びラック３７は、下段フォーク４に対してスライド方向に移動する動力を伝達する本発明の伝達機構を構成している。

先端フォーク駆動ユニット５０は、中間フォーク用後側スプロケット５１と、中間フォーク用前側スプロケット５２と、第４チェーン５３と、第５チェーン５４とを備えている。なお、これらは、全て固定フォーク３等と同様にフォーク装置１の幅方向の左側と右側とに各々左右対称の同一構造で設けられており、以下の説明では右側についての説明を省略する。

中間フォーク用後側スプロケット５１は、中間フォーク５に設けられており、前後方向における後側に配置されている。この中間フォーク用後側スプロケット５１は、中間フォーク５に対して回転可能に取り付けられている。中間フォーク用前側スプロケット５２は、中間フォーク５に設けられており、前後方向における前側に配置されている。この中間フォーク用前側スプロケット５２は、中間フォーク５に対して回転可能に取り付けられている。なお、図１（ｂ）、図２（ｂ）及び図３に示すように、前後方向から水平方向に変位して配置されている。

第４チェーン５３は、一端５３ａが先端フォーク６の前側端部に固定されており、他端５３ｂが下段フォーク４の前側端部に固定されている。この第４チェーン５３は、一端５３ａから他端５３ｂに向けて、中間フォーク用後側スプロケット５１に対して後側を回るように上から下に掛けられている。第５チェーン５４は、一端５４ａが先端フォーク６の後側端部に固定されており、他端５４ｂが下段フォーク４の後側端部に固定されている。この第５チェーン５４は、一端５４ａから他端５４ｂに向けて、中間フォーク用前側スプロケット５２に対して前側を回るように上から下に掛けられている。

また、本実施形態のフォーク装置１は、不図示の制御装置を備え、作業者の指示に基づいて、当該制御装置によって全体の動作が制御されている。

（シングルリーチモード）
次に、本実施形態のフォーク装置１のシングルリーチモードにおける動作について説明する。シングルリーチモードでは、ダブルリーチ用駆動ユニット３０のモータ３１を停止状態とすることでピニオン３５が回転しないように規制した状態で、シングルリーチ用駆動ユニット１０のモータ１１を駆動する。

先端フォーク６を前側に移動させる場合には、図４において固定フォーク用後側スプロケット１５が左回りに回転するようにモータ１１を駆動する。固定フォーク用後側スプロケット１５が左回りに回転されると、第２チェーン１９の一端１９ａが前側に引かれ、これによって中間フォーク５が下段フォーク４に対して前側にスライドする。このように中間フォーク５が前側にスライドすると、中間フォーク５に設けられた中間フォーク用前側スプロケット５２の前側への移動に伴って第５チェーン５４の一端５４ａが前側に引かれ、これによって先端フォーク６が中間フォーク５に対して前側にスライドする。

先端フォーク６を後側に移動させる場合には、図４において固定フォーク用後側スプロケット１５が右回りに回転するようにモータ１１を駆動する。固定フォーク用後側スプロケット１５が右側に回転されると、第２チェーン１９の他端１９ｂが後側に引かれ、これによって中間フォーク５が下段フォーク４に対して後側にスライドする。このように中間フォーク５が後側にスライドすると、中間フォーク５に設けられた中間フォーク用後側スプロケット５１の後側への移動に伴って第４チェーン５３の一端５３ａが後側に引かれ、これによって先端フォーク６が中間フォーク５に対して後側にスライドする。

このようなシングルリーチモードでは、ダブルリーチ用駆動ユニット３０のモータ３１が停止された状態であるため、下段フォーク４が固定フォーク３に対してスライドすることない。このため、中間フォーク５及び先端フォーク６のみが前後方向にスライドする。

（ダブルリーチモード）
次に、本実施形態のフォーク装置１のダブルリーチモードにおける動作について説明する。ダブルリーチモードでは、シングルリーチ用駆動ユニット１０のモータ１１を停止状態とすることで固定フォーク用後側スプロケット１５が回転しないように規制した状態で、ダブルリーチ用駆動ユニット３０のモータ３１を駆動する。

先端フォーク６を前側に移動させる場合には、図５においてピニオン３５が右回りに回転するようにモータ３１を駆動する。ピニオン３５が右回りに回転されると、ラック３７を通じて下段フォーク４にモータ３１の動力が伝達され、下段フォーク４が前側にスライドする。このように下段フォーク４が前側にスライドすると、下段フォーク４に設けられた下段フォーク用前側スプロケット１８の前側の移動に伴って第２チェーン１９の一端１９ａが前側に引かれ、これによって中間フォーク５が下段フォーク４に対して前側にスライドする。このように中間フォーク５が前側にスライドすると、中間フォーク５に設けられた中間フォーク用前側スプロケット５２の前側への移動に伴って第５チェーン５４の一端５４ａが前側に引かれ、これによって先端フォーク６が中間フォーク５に対して前側にスライドする。

先端フォーク６を後側に移動させる場合には、図５においてピニオン３５が左回りに回転するようにモータ３１を駆動する。ピニオン３５が左回りに回転されると、ラック３７を通じて下段フォーク４にモータ３１の動力が伝達され、下段フォーク４が後側にスライドする。このように下段フォーク４が後側にスライドすると、下段フォーク４に設けられた下段フォーク用後側スプロケット１７の後側の移動に伴って第２チェーン１９の他端１９ｂが後側に引かれ、これによって中間フォーク５が下段フォーク４に対して後側にスライドする。このように中間フォーク５が後側にスライドすると、中間フォーク５に設けられた中間フォーク用後側スプロケット５１の後側への移動に伴って第４チェーン５３の一端５３ａが後側に引かれ、これによって先端フォーク６が中間フォーク５に対して後側にスライドする。

このようなダブルリーチモードでは、下段フォーク、中間フォーク５及び先端フォーク６が前後方向にスライドすることになり、収容棚の奥側の収容領域まで先端フォーク６を挿入することが可能となる。

以上のような本実施形態のフォーク装置１によれば、固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６との間にて、第２チェーン１９が前後方向から見て水平方向に変位している。つまり、平面視において、固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６との間にて、第２チェーン１９が前後方向に対して斜めに引き廻されている。このため、第２チェーン１９の一端１９ａと下段フォーク用前側スプロケット１８とを繋ぐ領域と、第２チェーン１９の他端１９ｂと下段フォーク用後側スプロケット１７とを繋ぐ領域とが干渉することを防止することができる。また、第２チェーン１９の下段フォーク用後側スプロケット１７と固定フォーク用前側スプロケット１６とを繋ぐ領域と、第２チェーン１９の下段フォーク用前側スプロケット１８と固定フォーク用後側スプロケット１５とを繋ぐ領域とが干渉することを防止することができる。すなわち、本実施形態のフォーク装置１によれば、側方から見て交差する第２チェーン１９の領域同士が干渉することを防止することができる。したがって、第２チェーン１９の一端１９ａ側と第２チェーン１９の他端１９ｂ側とが側方から見て交差するように、第２チェーン１９をたすき掛けした場合であっても、第２チェーン１９の一部同士が干渉することを防止することができる。よって、本実施形態のフォーク装置１によれば、収容棚の手前側にアクセスする場合に駆動されるモータ１１と収容棚の奥側にアクセスする場合に駆動されるモータ３１とを各々備えるフォーク装置において、フォーク（下段フォーク４、中間フォーク５及び先端フォーク６）のスムーズな移動を阻害することなく、第２チェーン１９によるこれらのフォークの連動を可能とする。

また、本実施形態のフォーク装置１においては、第２チェーン１９が、平面視において、ピニオン３５及び中間ギア３６を跨いで引き廻されている。このため、第２チェーン１９がピニオン３５及び中間ギア３６を跨がずに配置する場合には、下段フォーク４を幅方向に大型化することになる。このため、本実施形態のフォーク装置１によれば、下段フォーク４さらにはフォーク装置１自体の幅を小さく抑えることが可能となる。

また、本実施形態のフォーク装置１においては、前後方向から見て、固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６とが、ピニオン３５を挟みかつピニオン３５から等距離に配置されている。このため、ピニオン３５に対して左側に配置される第２チェーン１９の領域の長さと、ピニオン３５に対して右側に配置される第２チェーン１９の領域の長さとが最も近くなり、固定フォーク３の幅方向の重量バランスが均一化される。このため、先端フォーク６の上面の水平度を向上させることができると共に、先端フォーク６を含めたすべてのフォークの移動を円滑に行うことが可能となる。

また、本実施形態のフォーク装置１においては、固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６の間の水平な領域において第２チェーン１９が平面視で傾斜されている。このため、第２チェーン１９が上昇あるいは下降する領域において上述のように平面視で傾斜される場合と比較し、第２チェーン１９の捩れを抑えることができる。したがって、第２チェーン１９への負荷を最小限に抑えることができる。

なお、例えば、固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６の間の領域に、三連チェーン部分を設け、これによって第２チェーン１９の一端１９ａ側と他端１９ｂ側との水平方向に変位させることも考えられる。このような場合には、第２チェーン１９は、一端１９ａ側と他端１９ｂ側との各々をカーブドチェーンではない通常のチェーンによって構成され、さらにこれらの部位を固定フォーク用後側スプロケット１５と固定フォーク用前側スプロケット１６の間においてチェーン構造の接続部によって接続された構成となる。なお、このような構成の第２チェーン１９は、接続部が設けられる領域において、３つのチェーン部材がチェーンの幅方向に３つ配列される。このため、このような部位を上述のように三連チェーン部分と称している。ただし、このような三連チェーン部分を含む場合よりも、本実施形態のようにカーブドチェーンを第２チェーン１９として用いることで、第２チェーン１９の重量を減少させることができ、フォーク装置１を動作させるために必要な動力を削減することができる。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、上記実施形態においては、図１及び図２の右側を説明の便宜上前側と称し、先端フォーク６が前側に延びるようにスライドされる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、固定フォーク３を越えて先端フォーク６を後側（図１及び図２の左側）に延びるようにスライドすることも可能である。

また、上記実施形態においては、固定フォーク３の上に下段フォーク４と中間フォーク５と先端フォーク６との３つのスライド可能なフォークが設けられた構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、さらに多数のスライド可能なフォークが固定フォーク３の上に積層された構成を採用することも可能である。

また、上記実施形態においては、ユーロパレットに載置された荷物を移動するためのフォーク装置に本発明を適用した構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、他の荷物を移動するためのフォーク装置等に適用することも可能である。

１……フォーク装置（移載装置）、２……脚部、３……固定フォーク（ベース部）、４……下段フォーク（第１フォーク）、５……中間フォーク（第２フォーク）、６……先端フォーク、７……駆動ユニット、１０……シングルリーチ用駆動ユニット、１１……モータ（第１駆動部）、１２……減速機、１３……シャフト、１４……第１チェーン、１５……固定フォーク用後側スプロケット（ベース部用第１スプロケット）、１６……固定フォーク用前側スプロケット（ベース部用第２スプロケット）、１７……下段フォーク用後側スプロケット（第１フォーク用第１スプロケット）、１８……下段フォーク用前側スプロケット（第１フォーク用第２スプロケット）、１９……第２チェーン（チェーン）、１９ａ……一端、１９ｂ……他端、３０……ダブルリーチ用駆動ユニット、３１……モータ（第２駆動部）、３２……減速機、３３……シャフト、３４……第３チェーン、３５……ピニオン、３６……中間ギア、３７……ラック、５０……先端フォーク駆動ユニット、５１……中間フォーク用後側スプロケット、５２……中間フォーク用前側スプロケット、５３……第４チェーン、５３ａ……一端、５３ｂ……他端、５４……第５チェーン、５４ａ……一端、５４ｂ……他端

Claims (4)

1. ベース部と、当該ベース部に対してスライド可能に支持される第１フォークと、当該第１フォークに対して前記第１フォークと同一方向にスライド可能に支持される第２フォークとを少なくとも備える移載装置であって、
   前記ベース部に設けられるベース部用第１スプロケットと、
   前記ベース部に設けられると共に、前記ベース部用第１スプロケットに対して前記第１フォークのスライド方向に離間しかつ当該スライド方向から見て水平方向にて変位して配置されるベース部用第２スプロケットと、
   前記第１フォークに設けられると共に前記第１フォークのスライド方向における前記ベース部用第１スプロケット側に配置される第１フォーク用第１スプロケットと、
   前記第１フォークに設けられると共に前記第１フォークのスライド方向における前記ベース部用第２スプロケット側に配置される第１フォーク用第２スプロケットと、
   一端が前記第２フォークの前記スライド方向における前記ベース部用第１スプロケット側の端部に固定されると共に他端が前記第２フォークの前記スライド方向における前記ベース部用第２スプロケット側の端部に固定されるチェーンと、
   前記ベース部用第１スプロケットあるいは前記ベース部用第２スプロケットを回転駆動する第１駆動部と、
   前記第１フォークに対してスライド方向に移動する動力を伝達する伝達機構と、
   前記伝達機構に接続される第２駆動部と
   を備え、
   前記チェーンは、
   前記一端から前記他端に向けて、第１フォーク用第２スプロケット、ベース部用第１スプロケット、ベース部用第２スプロケット、第１フォーク用第１スプロケットの順に引き廻され、かつ、前記ベース部用第１スプロケットと前記ベース部用第２スプロケットとの間のチェーンが水平となる領域にて前記第１フォークのスライド方向と直交する水平方向に変位されている
   ことを特徴とする移載装置。
2. 前記伝達機構が、前記ベース部に設けられるピニオンと、前記第１フォークに設けられるラックとを備え、
   前記チェーンは、平面視において、前記ピニオンを跨いで引き廻されている
   ことを特徴とする請求項１記載の移載装置。
3. 前記第１フォークのスライド方向から見て、前記ベース部用第１スプロケットと前記ベース部用第２スプロケットとが、前記ピニオンを挟みかつ前記ピニオンから等距離に配置されていることを特徴とする請求項２記載の移載装置。
4. 前記チェーンは、カーブドチェーンであることを特徴とする請求項１〜３いずれか一項に記載の移載装置。

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