JP6349768B2

JP6349768B2 - ミシン

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Publication number: JP6349768B2
Application number: JP2014029293A
Authority: JP
Inventors: 宏貴山浦; 淳蒲野; 和久伊藤; 兵武倉田
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2014-02-19
Filing date: 2014-02-19
Publication date: 2018-07-04
Anticipated expiration: 2034-02-19
Also published as: CN104846563A; CN104846563B; JP2015150361A

Description

本発明は、布厚を検出可能なミシンに関する。

従来、布厚を検出可能なミシンが知られている。例えば、特許文献１に記載のミシンは、押え足の上下位置を検出することで、布の布厚を検出可能である。ミシンは、検出した布厚に応じて送り歯の運動軌跡を変更する。ミシンは、布厚が閾値以下である場合、送り歯を薄物用軌跡で駆動し、布厚が閾値より大きい場合、送り歯を厚物用軌跡で駆動する。

特開２０１３−１７９９８０号公報

しかし、上記従来のミシンでは、閾値は予め記憶部に記憶されている固定値であった。該場合、閾値が実際に縫製する布の布厚に応じた値ではないので、送り歯の運動軌跡が実際に縫製する布の布厚に適さない場合があった。このため、例えば、布の布厚が変化する段差部において布縮みが発生するなど、縫製品質が悪化する可能性があった。

本発明の目的は、布厚が変化する段差部において縫製品質が悪化する可能性を低減するミシンを提供することである。

本発明に係るミシンは、布を水平方向に送る送り歯を支持する送り台と、前記送り台を駆動し、前記布を水平方向に搬送する搬送機構と、前記布の布厚を検出する布厚検出部と、前記搬送機構を制御して前記送り台を駆動して前記布を搬送し、前記布に縫製を行う縫製制御手段とを備え、前記縫製制御手段は、前記布厚検出部が検出した前記布の布厚が閾値以上の場合に、前記送り台の駆動についてのパラメータが、前記布の布厚が前記閾値より小さい場合と異なるパラメータで前記送り台を駆動するミシンにおいて、前記搬送機構が前記布を搬送する場合に、前記布厚検出部により前記布の布厚を検出する第一布厚検出手段と、前記第一布厚検出手段が検出した前記布の布厚である第一布厚と、前記第一布厚検出手段が検出し、前記第一布厚より厚い第二布厚との少なくとも一方を用いて、前記閾値を、前記第一布厚と前記第二布厚との間に設定する閾値設定手段と、前記第一布厚検出手段が検出する前記布の布厚の変化を前記搬送機構が搬送した前記布の搬送量と対応付けた軌跡である布厚軌跡を表示画面に表示し、前記閾値設定手段が設定した前記閾値を、前記表示画面における前記布厚軌跡上に表示する表示手段と、作業者の指示が入力される入力部と、前記入力部を介して入力した前記指示に応じて、前記閾値設定手段が設定した前記閾値を変更する閾値変更手段と、前記縫製制御手段が前記布に縫製を行う場合に、前記布厚検出部により前記布の布厚を検出する第二布厚検出手段とを備え、前記閾値変更手段は、前記表示画面に表示した前記布厚軌跡上の位置を指定する前記指示が前記入力部に入力されることで、前記閾値を変更し、前記縫製制御手段は、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が、前記閾値設定手段が設定した前記閾値又は前記閾値変更手段が変更した前記閾値以上の場合に、前記布の布厚が前記閾値より小さい場合と異なる前記パラメータで前記送り台を駆動してもよい。

該場合、閾値設定手段が第一布厚と第二布厚との少なくとも一方を用いて閾値を決定するので、閾値が縫製を行う布の厚みに応じた値となる。そして、閾値設定手段が設定した閾値で、縫製制御手段が送り台の駆動についてのパラメータを切り替える。故に、ミシンは閾値が固定値である場合に比べて、布厚が変化する段差部において縫製品質が悪化する可能性を低減できる。また、例えば、閾値が予め記憶部に記憶されている固定値である場合、又は、閾値が予め決まっていない場合、作業者は何度も試し縫いを行って閾値を決定する必要がある。本発明では、一旦、閾値設定手段が閾値を布厚に応じた値に設定するので、作業者は、閾値設定手段が設定した閾値を基準にして、閾値を変更することができる。故に、閾値が予め記憶部に記憶されている固定値である場合、又は、閾値が予め決まっていない場合に比べて、ミシンは試し縫いの回数を低減することができる。また、作業者は、実際に縫製を行う布における変化する布厚と、変化する布厚における閾値の位置とを容易に確認することができる。故に、作業者は、布厚軌跡と閾値を確認しながら容易に閾値を変更することができる。

前記ミシンは、前記閾値変更手段が変更する前記閾値が前記第一布厚と前記第二布厚との間の値であるか否か判断する閾値判断手段と、前記閾値が前記第一布厚と前記第二布厚との間の値であると前記閾値判断手段が判断した場合のみ、前記閾値変更手段が前記閾値を変更するように制限する制限手段を備えてもよい。該場合、第一布厚と第二布厚との間以外の値に閾値を変更することを防止できる。

前記ミシンにおいて、前記搬送機構は、前記送り台に上下方向の動作を付与する第一動作機構と、前記送り台に水平方向の動作を付与する第二動作機構とを備え、前記パラメータは前記第一動作機構による前記送り台の動作と前記第二動作機構による前記送り台の動作に基づく前記送り歯の運動軌跡であり、前記縫製制御手段は、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が、前記閾値以上の場合に、前記送り台の上下方向の動作に対する前記送り台の水平方向への動作の開始タイミングが、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が前記閾値より小さい場合の前記開始タイミングより遅くなる前記運動軌跡で前記送り台を駆動してもよい。該場合、第一動作機構が送り歯を上方向に移動して、押え足と送り歯との間で布をしっかり挟んだ後に、布の搬送を開始することができる。故に、布に対して送り歯が滑る可能性を低減でき、より確実に布を搬送することができる。故に、ミシンは縫製品質の悪化を防止できる。さらに、閾値が縫製を行う布の厚みに応じた値であるので、閾値が予め記憶部が記憶した固定値である場合に比べて、布厚が変化する段差部において布に対して送り歯が滑り、縫製品質が悪化する可能性を低減できる。

前記ミシンにおいて、前記パラメータは、前記送り歯が前記水平方向に駆動するピッチであり、前記縫製制御手段は、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が、前記閾値以上の場合に、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が前記閾値より小さい場合の前記ピッチより長いピッチで前記送り台を駆動してもよい。該場合、布厚が閾値以上となった場合に、布厚が閾値より小さい場合に比べて送り台のピッチが長くなる。故に、ミシンは、布に対して送り歯が滑り、布の搬送量が減った場合でも、ピッチが長くなる分、搬送量を増やすことができる。故に、ミシンは縫い目の長さの変化量を低減することができる。

ミシン１の斜視図。布送り機構３０の第一状態の斜視図。布送り機構３０の第二状態の斜視図。布送り機構３０の第三状態の斜視図。送り歯３４の運動軌跡を示す図。ミシン１のアーム部４の左端部の内部を示す図。押え足１７で布１００を押えた状態の押え棒６３の斜視図。液晶パネル１１が表示する布厚軌跡２００と閾値を示す図。ミシン１の電気的構成のブロック図。薄物用軌跡データ８０のデータ構成図。厚物用軌跡データ９０のデータ構成図。図１０の薄物用軌跡データ８０と図１１の厚物用軌跡データ９０における上軸角と布送り軸角との対応関係を示す図。薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２を示す図。メイン処理の流れ図。閾値設定処理の流れ図。縫製処理の流れ図。閾値変更処理の流れ図。液晶パネル１１が表示する布厚軌跡２００と変更後の閾値を示す図。

本発明の実施形態のミシン１を図面を参照して説明する。図１の紙面上側、下側、右側、左側、表側、背面側は夫々ミシン１の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台である。ベッド部２はテーブル２０上面の凹部（図示略）に上方から装着する。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面に対向する。アーム部４は左端部下方に押え足１７を装着し且つ内部に針棒７を保持する。押え足１７は送り歯３４（図２参照）に対向する。針棒７は下端に縫針８を装着する。針棒７と縫針８は主モータ１３の駆動に従って上下動する。アーム部４は左端部前方に天秤９を備える。天秤９は針棒７に連動して上下動する。アーム部４は上部に操作部１０を備える。操作部１０は前面に液晶パネル１１を備える。操作部１０は液晶パネル１１の前面（表面）に透明なタッチパッド１２を備える。作業者は液晶パネル１１を見ながら操作部１０又はタッチパッド１２を操作し、各種指示をミシン１に入力する。

ミシン１はテーブル２０下面に制御装置２５を備える。制御装置２５はロッド２１を介して踏み込み式のペダル２２に接続する。作業者はペダル２２を二方向（後側と前側）に操作できる。制御装置２５はペダル２２の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。ミシン１はテーブル２０下方に膝操作レバー２３を備える。作業者が膝操作レバー２３を操作することで押え棒６３（図６参照）は上下動する。押え棒６３の上下動に伴い押え足１７は上下動する。

脚柱部３は右側面上部に主モータ１３を備える。主モータ１３の周囲には、プーリ１６を設ける。アーム部４は内部に主軸１４を備える。主軸１４は回転可能な状態でアーム部４内を左右方向に延びる。主軸１４右端は主モータ１３及びプーリ１６に接続し、左端は針棒上下動機構（図示略）に接続する。主モータ１３及びプーリ１６は主軸１４を駆動することで針棒７と天秤９を上下動する。

ベッド部２は上面左端に針板１５を備え、針板１５は略中央部に針穴１８を有する（図２参照）。縫針８下端は下降時に針穴１８を通過する。針板１５は針穴１８左方、前方、後方、右方の夫々に前後方向に長い長方形状の送り歯穴１９を備える（図２参照）。ベッド部２は針板１５下方に釜機構（図示略）、布送り機構３０（図２〜図４参照）を備える。布送り機構３０は縫製対象の布を送る機構である。

図２を参照し布送り機構３０の構成を説明する。図２の紙面上側、下側、右側、左側、左上側、右下側は夫々ミシン１の上側、下側、前側、後側、右側、左側である。布送り機構３０は送り台３３、送り歯３４、布送りモータ３５、動力伝達機構４０、作用腕部３８、上下動力機構４７等を備える。

送り台３３は針板１５下方に位置し且つ針板１５に対して略平行である。送り台３３は上面中心近傍に送り歯３４を略水平に支持する。送り歯３４は送り歯穴１９の位置に対応する。送り歯３４は前後方向に長く、その前後方向の長さは送り歯穴１９の長さより小さい。送り歯３４は押え足１７との間で布を挟む為の凹凸を上部に備える。送り歯３４は布を水平方向に移動する。

布送りモータ３５はパルスモータであり、送り台３３右方に設ける。布送りモータ３５は送り台３３に水平方向の動作を付与する。布送りモータ３５は左方に延びる駆動軸３６を回動する。

動力伝達機構４０は第一腕部４１、第二腕部４２、連結部６５を備える。第一腕部４１は駆動軸３６が延びる方向と直交する方向に延びる。第一腕部４１の下端は駆動軸３６に固定する。連結部６５は第一腕部４１の上端と第二腕部４２の一端を回転可能に連結する。連結部６６は第二腕部４２他端と作用腕部３８後端を回転可能に連結する。作用腕部３８前端部は水平送り軸２８右端に固定する。作用腕部３８は水平送り軸２８の軸方向に直交し且つ後方側に延びる。水平送り軸２８は左右方向に延び、ベッド部２に回動可能に支持する。リンク部材５０は水平送り軸２８の延びる方向と直交する方向に延びる。リンク部材５０下端は水平送り軸２８左端に連結し、リンク部材５０上端は送り台３３前端部に回動可能に連結する。

駆動軸３６が回動範囲内で一方向と逆方向へ夫々回動することで、連結部６５は前方位置と後方位置の間で前後方向に水平往復移動する。連結部６６は最上部と最下部の間で上下方向に往復移動する。連結部６６の上下動に伴い作用腕部３８は水平送り軸２８を中心に回動する。水平送り軸２８は作用腕部３８の回動と連動して回動する。水平送り軸２８の回動に伴い送り台３３は最前方位置と最後方位置の間で前後方向に移動する。

上下動力機構４７は送り台３３後端に設ける。上下動力機構４７は、送り台３３に上下方向の動作を付与する。上下動力機構４７は上下送り軸２７、プーリ２４、偏心部３９、リンク部材５１を備える。上下送り軸２７は回転可能な状態で水平送り軸２８と平行に左右方向に延び、ベッド部２に回動可能に支持する。上下送り軸２７は右端部にプーリ２４を固定する。プーリ２４はベルト（図示略）を介して主軸１４に連結する。上下送り軸２７は主モータ１３の駆動に伴い主軸１４と同期を保持した状態で回転する。偏心部３９は上下送り軸２７左端に設け、上下送り軸２７の軸心に対して偏心する。リンク部材５１は送り台３３後端に回転可能に設け、偏心部３９を回転可能に保持する。偏心部３９は上下送り軸２７の回転に伴いリンク部材５１を介して送り台３３を上下動する。

図２〜図４を参照し布送り機構３０の送り台３３への前後方向動作の付与を説明する。布送り機構３０は駆動軸３６が回動範囲で一方向と逆方向に回動することで下記の第一〜第三状態を繰り返し、送り台３３を前後方向に移動する。図２〜図４のＷ１〜Ｗ３の各々は送り台３３近傍を示す。

図２は第一状態の布送り機構３０を示す。布送り機構３０が第一状態の時、第一腕部４１と第二腕部４２は上下方向に一直線上に位置する。連結部６６は最上部且つ連結部６５上方に位置する。作用腕部３８は略水平である。送り台３３は最前方に位置する。送り歯３４前端は送り歯穴１９前端に位置する。第一腕部４１と第二腕部４２が上下方向に一直線上に位置する時の連結部６５の位置を中間位置という。

布送りモータ３５が第一状態で駆動すると、駆動軸３６は左側面視時計回りに回動する。第一腕部４１は駆動軸３６の回動に伴い左側面視時計回りに回動する。連結部６５は第一腕部４１の回動に伴い中間位置から前方位置に移動する。第一腕部４１と第二腕部４２は連結部６５を基点に前方に向かって略Ｌ字に屈曲する。第二腕部４２は連結部６５を中心に左側面視反時計回りに回動する。第二腕部４２の回動に伴い連結部６６は下方に移動する。連結部６６の下降に伴い作用腕部３８後端は下方に移動する。作用腕部３８後端の下降に伴い作用腕部３８は水平送り軸２８を中心に左側面視反時計回りに回動する。作用腕部３８の回動に連動して水平送り軸２８は左側面視反時計回りに回動する。リンク部材５０は水平送り軸２８に連動して左側面視反時計回りに回動し、送り台３３は後方に移動する。駆動軸３６が回動可能範囲の一端部迄回動すると、送り歯３４後端は送り歯穴１９後端に位置する。布送り機構３０は第二状態（図３参照）となる。

布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転する。駆動軸３６は左側面視反時計回りに回動する。第一腕部４１は駆動軸３６の回動に伴い左側面視反時計回りに回動する。連結部６５は第一腕部４１の回動に伴い前方位置から中間位置に移動する。第一腕部４１と第二腕部４２は上下方向に一直線上に位置する。作用腕部３８は水平送り軸２８を中心に左側面視時計回りに回動し、略水平に戻る。作用腕部３８の回動に連動して水平送り軸２８は左側面視時計回りに回動する。リンク部材５０は水平送り軸２８に連動して左側面視時計回りに回動し、送り台３３は前方に移動する。送り歯３４前端は送り歯穴１９前端に位置する。布送り機構３０は第一状態（図２参照）に戻る。

駆動軸３６は第一状態から左側面視反時計回りに回動を続ける。第一腕部４１は駆動軸３６の回動に伴い左側面視反時計回りに回動を続ける。連結部６５は中間位置から後方位置に移動する。第一腕部４１と第二腕部４２は連結部６５を基点に後方に向かって略Ｌ字に屈曲する。即ち第一腕部４１と第二腕部４２は第二状態の時と反対方向に屈曲する。第二腕部４２は連結部６５を中心に左側面視時計回りに回動する。連結部６６は第二腕部４２の回動に伴い下方に移動する。作用腕部３８後端は連結部６６の下降に伴い下方に移動する。作用腕部３８は作用腕部３８後端の下降に伴い水平送り軸２８を中心に左側面視反時計回りに回動する。水平送り軸２８は作用腕部３８の回動に連動して左側面視反時計回りに回動する。リンク部材５０は水平送り軸２８に連動して左側面視反時計回りに回動し、送り台３３は後方に移動する。駆動軸３６が回動可能範囲の他端部迄回動すると、送り歯３４後端は送り歯穴１９後端に位置する。布送り機構３０は第三状態（図４参照）となる。

布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転する。駆動軸３６は左側面視時計回りに回動する。第一腕部４１は駆動軸３６の回動に伴い左側面視時計回りに回動する。連結部６５は第一腕部４１の回動に伴い後方位置から中間位置に移動する。第一腕部４１と第二腕部４２は上下方向に一直線上に位置する。作用腕部３８は水平送り軸２８を中心に左側面視時計回りに回動し、略水平に戻る。水平送り軸２８は作用腕部３８の回動に連動して左側面視時計回りに回動する。リンク部材５０は水平送り軸２８に連動して左側面視時計回りに回動し、送り台３３は最前方に移動する。送り歯３４前端は送り歯穴１９前端に位置する。布送り機構３０は第一状態（図２参照）に戻る。布送り機構３０は第一〜第三状態の一方から他方まで動作することで、送り台３３に前後方向の動作を付与する。

図５を参照し布送り機構３０が布を後方に向けて送る動作を説明する。布送り機構３０は第一〜第三状態の繰り返しと送り台３３の上下動で布を送る。布送り機構３０が第一状態の時（図２参照）、送り歯３４は針板１５上面と略一致する位置３４１にある。

主モータ１３が駆動すると、偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を上方に移動する。送り歯３４は針板１５上面から上方に突出する。布送りモータ３５は駆動軸３６を左側面視時計回りに回動する。動力伝達機構４０は送り台３３を後方に移動し、送り歯３４は位置３４２を通過する。故に布送り機構３０は布を後方に向けて送る。

主モータ１３が駆動を続けると、偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を下方に移動し、送り歯３４は針板１５上面と略一致する位置３４３に移動する。布送りモータ３５の駆動軸３６が回動範囲の一端部まで時計回りに回動すると、布送り機構３０は第二状態（図３参照）になる。布送り機構３０は布を送るのを止める。

偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を更に下方に移動する。送り歯３４は針板１５上面から下方に下がる。布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転して左側面視反時計回りに回動する。動力伝達機構４０は送り台３３を前方に移動し、送り歯３４は位置３４４を通過する。送り歯３４は針板１５上面から下方に下がるので、布送り機構３０は布を送らない。

主モータ１３が駆動を続けると、偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を上方に移動し、送り歯３４は針板１５上面と略一致する位置３４１に戻る。布送りモータ３５が駆動軸３６を左側面視反時計回りに回動するので、布送り機構３０は第一状態に戻る（図２参照）。布送り機構３０は上述の動作を繰り返し、布を後方に向けて送る。

図６及び図７を参照し針板１５上に配置した布の布厚を検出する機構を説明する。アーム部４左端部は押え棒６３、バネ７１、押え足駆動機構（図示略）等を内部に備える。押え棒６３はアーム部４内を上下方向に延び、下端がアーム部４下端から下方に突出する。押え棒６３は下端に押え足１７を装着する。押え棒６３は上下方向の中央部に押え棒抱き５９を備える。押え棒６３は押え棒抱き５９上側にバネ７１を備える。摘み部７４はアーム部４上端に設け且つバネ７１上端に当接する。バネ７１は押え棒抱き５９を下方に付勢する。押え足駆動機構は膝操作レバー２３（図１参照）に連結する。作業者が膝操作レバー２３を右方に押すと、押え足駆動機構は押え棒抱き５９を上方に移動し、押え足１７は上昇する。作業者が膝操作レバー２３を右方に押すのを止めると、バネ７１は押え棒抱き５９を下方に押圧するので、押え棒６３に装着した押え足１７は下降する。押え足１７は針板１５上に配置した布を下方に押圧する（図７参照）。

押え棒抱き５９は左側面に板状部位５９１を備える。板状部位５９１は左面下部に磁石５９２を備える。アーム部４は板状部位５９１左面に対向する電気基板７２を備える。電気基板７２はアーム部４左端の取付板４０１（図６参照）に固定する。電気基板７２と板状部位５９１は互いに離間する。電気基板７２は右面にホールセンサ７３を実装する。ホールセンサ７３は駆動回路５６、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏという）４８を介してＣＰＵ４４に接続する（図９参照）。

ホールセンサ７３は磁石５９２の磁界を検出する。磁石５９２の上下位置（昇降位置）は押え足１７と押え棒６３の上下位置（昇降位置）の変化に伴い変化する。ホールセンサ７３が検出する磁界は磁石５９２の上下位置の変化に伴い変化する。故にホールセンサ７３の出力電圧は変化する。ＣＰＵ４４はホールセンサ７３の出力電圧の変化に応じて押え足１７の上下位置を検出する。ＲＯＭ４５又は記憶装置４９は、予め設定した布厚検出用の基準値を記憶する。基準値は、押え足１７が針板１５に当接する時のホールセンサ７３の出力電圧である。ＣＰＵ４４は針板１５と押え足１７の間で布１００を挟んだ状態（図８参照）のホールセンサ７３の出力電圧と基準値を比較することで、押え足１７の上下位置を検出する。ＣＰＵ４４は押え足１７の上下位置に基づき、押え足１７と針板１５の間の布１００の布厚を検出する。

図７を参照し布１００の一例を説明する。布１００は、薄物部１０１、厚物部１０２、及び段差部１０３を備えている。薄物部１０１は、１枚の布の部分である。厚物部１０２は、２枚の布が重なった部分であり、薄物部１０１よりも布厚が厚い。段差部１０３は、薄物部１０１の上面と、厚物部１０２の上面とを接続する段差であり、上側の布の後端面である。本実施形態では、薄物部１０１の布厚は２ｍｍとし、厚物部１０２の布厚は４ｍｍとする。

図８を参照し布厚軌跡２００の一例を説明する。ＣＰＵ４４（図９参照）は後述するＳ２６（図１５参照）で布厚軌跡２００と閾値を液晶パネル１１に表示する。ＣＰＵ４４は、布１００を搬送する場合にホールセンサ７３の電圧に基づいて布厚を検出する。布厚軌跡２００は、ＣＰＵ４４が検出する布１００の布厚の変化を布１００の搬送量と対応付けた軌跡である。図８に示す布厚軌跡２００は、図７の布１００を後方に向けて搬送した場合の布厚の軌跡である。布厚軌跡２００において、Ｘ軸は布１００の搬送量［ｍｍ］であり、Ｙ軸は布厚［ｍｍ］である。布厚軌跡２００は、薄部軌跡２０１、厚部軌跡２０２、及び段差軌跡２０３を含む。薄部軌跡２０１は、ＣＰＵ４４が薄物部１０１の布厚を検出した軌跡である。段差軌跡２０３は、ＣＰＵ４４が段差部１０３の布厚の変化を検出した軌跡である。厚部軌跡２０２は、ＣＰＵ４４が厚物部１０２の布厚を検出した軌跡である。ＣＰＵ４４は、布厚軌跡２００上に、送り台の駆動についてのパラメータを変更する閾値を表す黒丸２０５を表示する。本実施形態におけるパラメータは図５に示す送り歯３４の運動軌跡である。

図９を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置２５はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６、記憶装置４９、Ｉ／Ｏ４８とバスを介して接続する。ＲＯＭ４５はメイン処理、閾値設定処理、縫製処理、閾値変更処理等の各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。記憶装置４９は不揮発性記憶装置であり、薄物用軌跡データ８０、厚物用軌跡データ９０等のデータと各種値を記憶する。

Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、操作部１０に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向と操作量を取得する。ＣＰＵ４４は操作部１０から作業者が入力した操作指示を取得する。Ｉ／Ｏ４８は駆動回路５２〜５６に接続する。駆動回路５２は液晶パネル１１を駆動する。駆動回路５５はタッチパッド１２を駆動する。作業者は液晶パネル１１を確認しながら操作部１０又はタッチパッド１２を操作し、ミシン１に指示を入力する。

駆動回路５３はＣＰＵ４４が入力するトルク指令信号に応じて主モータ１３を駆動する。ミシン１は主モータ１３の駆動軸（図示略）の回転角位相（以下、上軸角と称す）と回転速度を検出する為の主エンコーダ５７を備える。主エンコーダ５７は主モータ１３の上軸角と回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。

駆動回路５４はＣＰＵ４４が入力する布送り駆動信号に応じて布送りモータ３５を駆動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５の駆動軸３６の回転を制御し、送り台３３を前後方向に移動する。布送りモータ３５はパルスモータである。布送りモータ３５の布送り駆動信号はパルス信号である。ミシン１は布送りモータ３５の回転角位相（以下、布送り軸角と称す）と回転速度を検出する為の布送りエンコーダ５８を備える。布送りエンコーダ５８は布送りモータ３５の布送り軸角と回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。駆動回路５６はホールセンサ７３を駆動する。駆動回路５６はホールセンサ７３の出力電圧を増幅等し、Ｉ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。

図１０、図１２、図１３を参照し、薄物用軌跡データ８０と送り歯３４の運動軌跡を説明する。送り歯３４の運動軌跡は、主モータ１３と布送りモータ３５の駆動による送り台３３の動作に基づく軌跡である。薄物用軌跡データ８０は布１００における閾値より小さい布厚の部位を縫製する為のデータである。図１０に示す如く、薄物用軌跡データ８０は主モータ１３の上軸角と布送りモータ３５の布送り軸角を対応付けるデータである。薄物用軌跡データ８０の上軸角と布送り軸角の対応関係は図１２の破線８０１である。ＣＰＵ４４は上軸角と布送り軸角が薄物用軌跡データ８０に示す対応関係になるように主モータ１３と布送りモータ３５を駆動制御する。即ちＣＰＵ４４が薄物用軌跡データ８０に基づいて主モータ１３と布送りモータ３５を駆動制御することで、送り歯３４は図１３に示す薄物用軌跡８０２に沿って移動する。

図１２に示す如く、布送りモータ３５の布送り軸角は−３０°〜３０°の範囲である。即ち駆動軸３６の回動範囲は−３０°〜３０°である。布送り軸角が０°の時、布送り機構３０は第一状態（図２）である。上軸角が０°〜７２０°に変化する間、布送り軸角は−３０°〜３０°の間で一往復する。即ち主モータ１３の駆動軸が二回転する時、布送りモータ３５の駆動軸３６は一回往復回動する。この間、送り歯３４は布１００を二回搬送する。縫針８は主モータ１３が一回転すると一針分縫製を行う。駆動軸３６の回動範囲−３０°〜３０°の下限値と上限値は夫々布１００の搬送量（図１３の距離Ｌ）に比例して可変である。

上軸角と布送り軸角の対応関係が破線８０１上の符号８０２Ａ、８０２Ｂ、８０２Ｃ、８０２Ｄ（図１２参照）の時、送り歯３４は夫々、薄物用軌跡８０２上の位置８０２Ａ、８０２Ｂ、８０２Ｃ、８０２Ｄ（図１３参照）にある。ＣＰＵ４４が破線８０１上の符号８０２Ａから符号８０２Ｂに変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御することで、送り歯３４は針板１５の下側を前方に向かって移動する（図１３の矢印８０３）。送り歯３４上部は針板１５下側に位置するので送り歯３４が布１００に接触しない。故に送り歯３４は布１００を送らない。

ＣＰＵ４４が破線８０１上の符号８０２Ｂから符号８０２Ｃに変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御することで、送り歯３４は針板１５上側を後方に向かって移動する（図１３の矢印８０４）。送り歯３４上部は針板１５上側に位置するので送り歯３４は針板１５上の布１００に接触する。故に送り歯３４は布１００を後方に送る。ＣＰＵ４４が破線８０１上の符号８０２Ｃから符号８０２Ｄに変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御することで、送り歯３４は矢印８０３の方向に移動する。ＣＰＵ４４が破線８０１上の符号８０２Ｄから符号８０２Ａに変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御することで、送り歯３４は矢印８０４の方向に移動する。故に送り歯３４は布１００を後方に送る。

図１１〜図１３を参照し厚物用軌跡データ９０と送り歯３４の運動軌跡を説明する。厚物用軌跡データ９０は布１００における閾値以上の布厚の部位を縫製する為のデータである。図１１に示す如く、厚物用軌跡データ９０は主モータ１３の上軸角と布送りモータ３５の布送り軸角を対応付けるデータである。厚物用軌跡データ９０の上軸角と布送り軸角との対応関係は図１２の実線９０１である。ＣＰＵ４４は上軸角と布送り軸角が厚物用軌跡データ９０に示す実線９０１になるように主モータ１３と布送りモータ３５を駆動制御する。即ちＣＰＵ４４が厚物用軌跡データ９０に基づいて主モータ１３と布送りモータ３５を駆動制御することで、送り歯３４は図１３に示す厚物用軌跡９０２に沿って移動する。

図１２に示す如く、実線９０１上の符号９０２Ｌと９０２Ｂの間、符号９０２Ｃと９０２Ｅの間、符号９０２Ｆと９０２Ｈの間、符号９０２Ｉと９０２Ｋの間では布送り軸角が変化しない。即ち駆動軸３６は停止する。上軸角と布送り軸角の対応関係が実線９０１上の符号９０２Ａ〜９０２Ｌ（図１２参照）の時、送り歯３４は夫々、厚物用軌跡９０２上の位置９０２Ａ〜９０２Ｌ（図１３参照）にある。

ＣＰＵ４４が実線９０１上の符号９０２Ａから符号９０２Ｂに変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御することで、送り歯３４は針板１５下側を下方向に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５を停止するので、送り歯３４は前後方向に移動しない。ＣＰＵ４４が実線９０１上の符号９０２Ｂから符号９０２Ｃに変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は針板１５下側を前方に向かって移動する（図１３の矢印９０３）。送り歯３４上部は針板１５下側に位置するので送り歯３４が布１００に接触しない。故に送り歯３４は布１００を送らない。

ＣＰＵ４４が実線９０１上の符号９０２Ｃ、符号９０２Ｄ、符号９０２Ｅの順に主モータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は針板１５下側から上方向に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５を停止するので、送り歯３４は前後方向に移動しない。ＣＰＵ４４が実線９０１上の符号９０２Ｅから符号９０２Ｆに変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は針板１５上側を後方に向かって移動する（図１３の矢印９０４）。送り歯３４上部は針板１５上側に位置するので送り歯３４が針板１５上の布１００に接触する。故に送り歯３４は布１００を後方に送る。

ＣＰＵ４４が実線９０１上の符号９０２Ｆから符号９０２Ｇに変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は下方向に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５を停止するので、送り歯３４は前後方向に移動しない。ＣＰＵ４４が符号９０２Ｇ、９０２Ｈ、９０２Ｉ、９０２Ｊ、９０２Ｋ、９０２Ｌ、９０２Ａの順に変化するように主モータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は位置９０２Ａ〜位置９０２Ｇに変化する時と同じ運動軌跡で駆動する（図１３参照）。

送り歯３４の上下方向の動作に対する送り歯３４の水平方向への動作の開始タイミング、即ち布を搬送する動作の開始タイミング（以下、単に開始タイミングと称す）は薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２で異なる。送り歯３４が薄物用軌跡８０２に沿って移動する時の開始タイミングは送り歯３４が位置８０２Ｂ、８０２Ｄにある時である。即ち該開始タイミングは、送り歯３４が上昇し且つ送り歯３４上部の位置が針板１５上面と同じ位置に至るタイミングである。送り歯３４が厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の開始タイミングは送り歯３４が位置９０２Ｅ、９０２Ｋにある時である。即ち該開始タイミングは、送り歯３４が上昇し、送り歯３４上部が針板１５上面より上側に突出したタイミングである。図１２に示す如く、送り歯３４が位置９０２Ｅ、９０２Ｋの時の上軸角は、送り歯３４が位置８０２Ｂ、８０２Ｄの時の上軸角よりも夫々大きい。即ち送り歯３４が厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の開始タイミングは、送り歯３４が薄物用軌跡８０２に沿って移動する時の開始タイミングに比べて遅い。

送り歯３４の上下方向の動作に対する送り歯３４の水平方向への動作の終了タイミング、即ち布１００を搬送する動作の終了タイミング（以下、単に終了タイミングと称す）は薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２で異なる。送り歯３４が薄物用軌跡８０２に沿って移動する時の終了タイミングは送り歯３４が位置８０２Ａ、８０２Ｃにある時である。即ち該終了タイミングは、送り歯３４が下降し且つ送り歯３４上部が針板１５上面と同じ位置に至るタイミングである。送り歯３４が厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の終了タイミングは送り歯３４が位置９０２Ｆ、９０２Ｌにある時である。即ち該終了タイミングは送り歯３４上部が針板１５上面より上側に位置し且つ送り歯３４の搬送方向への移動が止まるタイミングである。図１２に示す如く、送り歯３４が位置９０２Ｆ、９０２Ｌの時の上軸角は送り歯３４が位置８０２Ａ、８０２Ｃの時の上軸角よりも夫々小さい。即ち送り歯３４が厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の終了タイミングは、送り歯３４が薄物用軌跡８０２に沿って移動する時の終了タイミングに比べて早い。

送り歯３４を上下方向に移動する主モータ１３の駆動軸の回転速度は薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２で同じである。故に送り歯３４が薄物用軌跡８０２の位置８０２Ａ、８０２Ｃと位置８０２Ｂ、８０２Ｄの間を移動する時間は、送り歯３４が厚物用軌跡９０２の位置９０２Ａ、９０２Ｇと位置９０２Ｄ、９０２Ｊの間を移動する時間と同じである。送り歯３４が前後方向に一往復することで布１００を搬送する距離Ｌは、薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２で同じである。送り歯３４が厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の開始タイミングは、送り歯３４が薄物用軌跡８０２に沿って移動する時の開始タイミングに比べて遅い。送り歯３４が厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の終了タイミングは、送り歯３４が薄物用軌跡８０２に沿って移動する時の終了タイミングに比べて早い。故に送り歯３４は厚物用軌跡９０２に沿って移動する時、薄物用軌跡８０２に沿って移動する時に比べて短時間で距離Ｌ分移動する。故に布１００を距離Ｌ分移動する送り歯３４の移動速度は、薄物用軌跡８０２に沿って移動する時より厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の方が速い。

図１４を参照しメイン処理を説明する。メイン処理は閾値の設定、閾値の変更、及び布１００の縫製を実行する処理である。ミシン１の電源がオンすると、ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５からメイン処理のプログラムを読み出し、ＲＡＭ４６に展開してメイン処理を開始する。

ＣＰＵ４４は操作部１０からの入力に基づいて、閾値を設定する指示を検出したか否かを判断する（Ｓ１１）。閾値を設定する指示を検出していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は操作部１０からの入力に基づいて、閾値を変更する指示を検出したか否かを判断する（Ｓ１２）。閾値を変更する指示を検出していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はペダル２２からの入力に基づいて、縫製を開始する指示を検出したか否かを判断する（Ｓ１３）。縫製を開始する指示を検出していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ１１に戻す。作業者は操作部１０を操作し、閾値を設定する指示、又は閾値を変更する指示を入力する。作業者はペダル２２を踏み、縫製を開始する指示を入力する。閾値を設定する指示を検出した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、閾値設定処理を実行する（Ｓ１４）。

図１５を参照し閾値設定処理を説明する。閾値設定処理は布１００の布厚に基づいて閾値を設定する処理である。閾値設定処理では、作業者はプーリ１６を手で回す。ミシンは、プーリ１６の回転に伴い、送り台３３を駆動し、布１００を搬送する。詳細には、プーリ１６が回転すると、主モータ１３の駆動軸が回転し、上軸角が変化する。ＣＰＵ４４は主エンコーダ５７が出力する上軸角を取得する。ＣＰＵ４４は、取得した上軸角に対応する布送り軸角を薄物用軌跡データ８０から取得し、布送りモータ３５を駆動して駆動軸３６が薄物用軌跡データ８０から取得した布送り軸角になるように回動する。該場合、プーリ１６の回転に伴い、送り台３３と共に送り歯３４が駆動し、布１００を搬送する。尚、ＣＰＵ４４が参照する軌跡データは、厚物用軌跡データ９０でもよいし、他の軌跡データでもよい。

閾値設定処理を開始すると、ＣＰＵ４４は駆動回路５６が出力するホールセンサ７３の出力電圧に基づいて押え足１７の高さを取得する（Ｓ２１）。即ちＣＰＵ４４は布１００の布厚を検出する。

ＣＰＵ４４はＳ２１で検出した布厚と布１００の搬送量を対応付け、ＲＡＭ４６に記憶する（Ｓ２２）。布１００の搬送量は、図１３に示す距離Ｌであり、予め設定した値である。Ｓ２１で検出した布厚と対応付けてＲＡＭ４６に記憶する値は、例えば送り歯３４が布１００を搬送した回数でもよい。ＣＰＵ４４は操作部１０からの入力に基づき、搬送終了の指示を検出したか否かを判断する（Ｓ２３）。搬送終了の指示を検出していない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ２１に戻し、Ｓ２１〜Ｓ２３を繰り返す。作業者は、プーリ１６による布１００の搬送を停止した後、操作部１０を操作し、搬送終了の指示を入力する。該場合、ＣＰＵ４４は搬送終了の指示を検出したと判断する（Ｓ２３：ＹＥＳ）。

ＣＰＵ４４は、Ｓ２１で検出した布１００の布厚である第一布厚と、第一布厚より厚い第二布厚とに基づき、第一布厚と第二布厚との差分が所定以上か否かを判断する（Ｓ２４）。本実施形態では、第一布厚は、Ｓ２１で検出した布厚の最小値であるとする。第二布厚は、Ｓ２１で検出した布厚の最大値であるとする。例えば、布１００における薄物部１０１の布厚が２ｍｍ、厚物部１０２の布厚が４ｍｍであるとする。該場合、第一布厚が２ｍｍ、第二布厚が４ｍｍとなる。ＣＰＵ４４は、第一布厚と第二布厚の差分である２ｍｍを算出し、該差分が所定以上か否かを判断する。本実施形態では、例えば所定の差分は０．５ｍｍであるとする。

第一布厚と第二布厚との差分が所定以上である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、送り台の駆動についてのパラメータを変更する閾値を、第一布厚と第二布厚との間に設定する（Ｓ２５）。本実施形態では、第一布厚と第二布厚の差分が２ｍｍなので、所定以上である。ＣＰＵ４４は、例えば、第一布厚と第二布厚の差分である２ｍｍに所定の係数（例えば０．３）を乗算して第一布厚に加算した値（上記の係数の場合２．６ｍｍ）を閾値とする。ＣＰＵ４４は設定した閾値をＲＡＭ４６に記憶する。

ＣＰＵ４４は、Ｓ２２で記憶した布厚と搬送量に基づく布厚軌跡２００を液晶パネル１１に表示し、Ｓ２５で設定した閾値を示す黒丸２０５を布厚軌跡２００上に表示する（Ｓ２６）。図８に示すように、布厚軌跡２００には、第一布厚２ｍｍ及び第二布厚４ｍｍが含まれる。故に、ＣＰＵ４４は、Ｓ２６を実行することで、Ｓ２１で検出した第一布厚及び第二布厚と、Ｓ２５で設定した閾値を作業者に報知する。

ＣＰＵ４４は閾値設定処理を終了し、処理をメイン処理のＳ１１（図１４参照）に戻す。第一布厚と第二布厚との差分が所定以上でない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は、Ｓ２２で記憶した布厚と搬送量に基づく布厚軌跡２００を液晶パネル１１に表示する（Ｓ２７）。該場合、液晶パネル１１に表示した布厚軌跡２００上に閾値を示す黒丸２０５の表示はない。ＣＰＵ４４は閾値設定処理を終了し、処理をメイン処理のＳ１１（図１４参照）に戻す。作業者は、縫製を開始する場合、ペダル２２を踏む。ＣＰＵ４４は、縫製を開始する指示を検出し（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ１２：ＮＯ、Ｓ１３：ＹＥＳ）、縫製処理を実行する（Ｓ１６）。

図１６を参照し縫製処理について説明する。縫製処理は、ミシン１が布厚に応じて送り歯３４の運動軌跡を変更しつつ、布１００に縫製を行う処理である。ＣＰＵ４４は、ペダル２２からの入力に応じて駆動回路５２を制御して主モータ１３の駆動を開始し（Ｓ３１）、縫製を開始する。ＣＰＵ４４は駆動回路５６が出力するホールセンサ７３の出力電圧に基づいて押え足１７の高さを検出する（Ｓ３２）。即ちＣＰＵ４４は布１００の布厚を検出する。ＣＰＵ４４は、Ｓ３２検出した布厚がＳ２５（図１５参照）で設定した閾値以上か否かを判断する（Ｓ３３）。

布厚が閾値以上でない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は、薄物用軌跡データ８０に基づいて送り歯３４を移動し、布１００を搬送する（Ｓ３４）。詳細には、ＣＰＵ４４は主エンコーダ５７が出力する上軸角を取得する。ＣＰＵ４４は取得した上軸角に対応する布送り軸角を薄物用軌跡データ８０（図１０参照）から取得する。例えば取得した上軸角が１°の時、ＣＰＵ４４は布送り軸角１５．２２６°を取得する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５を駆動制御し、取得した布送り軸角になるように駆動軸３６を回動する。ＣＰＵ４４は、ペダル２２からの入力に基づき、縫製処理を終了するか否かを判断する（Ｓ３６）。作業者がペダルを踏み込んでいる場合、ＣＰＵ４４は縫製を終了しないと判断し（Ｓ３６：ＮＯ）、処理をＳ３２に戻す。

薄物部１０１（図７参照）を縫製している間、布厚が閾値以下となるので、ＣＰＵ４４はＳ３２〜Ｓ３４、Ｓ３６の処理を繰り返す。即ちＣＰＵ４４は薄物用軌跡データ８０に従って送り歯３４を駆動する。故に送り歯３４は薄物用軌跡８０２（図１３参照）に沿って移動する。

押え足１７が段差部１０３（図７参照）を登り始め、閾値である布厚２．６ｍｍ以上となると、ＣＰＵ４４はＳ３２で検出した布厚が閾値以上であると判断する（Ｓ３３：ＹＥＳ）。ＣＰＵ４４は厚物用軌跡データ９０に基づいて送り歯３４を移動し、布１００を搬送する（Ｓ３５）。詳細には、ＣＰＵ４４は主エンコーダ５７が出力する上軸角を取得する。ＣＰＵ４４は厚物用軌跡データ９０（図１１参照）から取得した上軸角に対応する布送り軸角を取得する。例えば取得した上軸角が１°の時、ＣＰＵ４４は布送り軸角１１．８４２°を取得する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５を制御し、取得した布送り軸角になるように駆動軸３６を回動する。ＣＰＵ４４は処理をＳ３６に進める。

布厚が閾値以上になってから、厚物部１０２（図７参照）を縫製している間、布厚が閾値以上となるので、ＣＰＵ４４はＳ３２、Ｓ３３、Ｓ３５、Ｓ３６の処理を繰り返す。即ちＣＰＵ４４は厚物用軌跡データ９０に従って送り歯３４を駆動する。故に送り歯３４は厚物用軌跡９０２（図１３参照）に沿って移動する。

作業者がペダルの踏み込みを停止した場合、ＣＰＵ４４は縫製を終了すると判断し（Ｓ３６：ＹＥＳ）、駆動回路５２を制御して主モータ１３の駆動を停止する（Ｓ３７）。ＣＰＵ４４は縫製処理を終了し、処理をメイン処理のＳ１１（図１４参照）に戻す。

作業者は、ＣＰＵ４４がＳ２５（図１５参照）で設定した閾値を変更する場合、操作部１０を操作し、閾値を変更する指示を入力する。ＣＰＵ４４は閾値を変更する指示を検出し（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ１２：ＹＥＳ）、閾値変更処理を実行する（Ｓ１５）。

図１７を参照し閾値変更処理について説明する。閾値変更処理は、作業者の指示に基づき閾値を変更する処理である。ＣＰＵ４４は、閾値の変更を終了するか否かを判断する（Ｓ４１）。作業者は閾値の変更を終了する場合、操作部１０を操作し、閾値の変更を終了する指示を入力する。閾値の変更を終了しない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は閾値を変更するか否かを判断する（Ｓ４２）。閾値を変更しない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ４１に戻す。

閾値を変更する場合、作業者は、液晶パネル１１に表示した布厚軌跡２００（図８参照）における閾値を変更する位置を指で触り、変更する閾値を指示する。該場合、タッチパッド１２が、作業者が指で触った位置を検出する。ＣＰＵ４４は、タッチパッド１２からの入力を検出すると、閾値を変更すると判断する（Ｓ４２：ＹＥＳ）。ＣＰＵ４４は、タッチパッド１２が検出した位置が薄部軌跡２０１と厚部軌跡２０２の間にあるか否かを判断することで、変更する閾値が第一布厚と第二布厚の間の値であるか否かを判断する（Ｓ４３）。変更する閾値が第一布厚と第二布厚の間の値でない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はエラー表示を液晶パネル１１に表示する（Ｓ４４）。エラー表示は、例えば、「指定した閾値が、指定可能範囲外です。」のメッセージである。ＣＰＵ４４は処理をＳ４１に戻す。

閾値が第一布厚と第二布厚の間の値である場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は、作業者がタッチパッド１２を介して入力した指示に応じて閾値を変更する（Ｓ４５）。例えば、作業者が、段差軌跡２０３（図８参照）における布厚３ｍｍの位置を指で触った場合、ＣＰＵ４４は、３ｍｍを変更後の閾値に設定する。ＣＰＵ４４は、変更後の閾値をＲＡＭ４６に記憶する。

ＣＰＵ４４は、Ｓ４５で変更した閾値を液晶パネル１１に表示した布厚軌跡２００上に表示する（Ｓ４６）。例えば、図１８に示すように、ＣＰＵ４４は、閾値が３ｍｍであることを示す黒丸２０５を、布厚軌跡２００上に表示する。図１７に示すように、ＣＰＵ４４は処理をＳ４１に戻す。作業者が操作部１０を操作し、閾値の変更を終了する指示を入力すると、ＣＰＵ４４は閾値の変更を終了すると判断し（Ｓ４１：ＹＥＳ）、閾値変更処理を終了する。図１４に示すように、ＣＰＵ４４は処理をメイン処理のＳ１１に戻す。作業者がペダル２２を踏み込むと（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ１２：ＮＯ、Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は上述の如く縫製処理を実行し（Ｓ１６）、変更後の閾値３ｍｍで薄物用軌跡データ８０と厚物用軌跡データ９０とを切り替えて縫製を実行する（図１６のＳ３２〜Ｓ３６）。メイン処理はミシン１の電源がオフになると終了する。

以上の如くＣＰＵ４４はメイン処理を行う。本実施形態では、ＣＰＵ４４は第一布厚と第二布厚を用いて閾値を設定するので（図１５のＳ２５）、閾値が縫製を行う布１００の厚みに応じた値となる。ＣＰＵ４４はＳ２５で設定した閾値で、送り台の駆動についてのパラメータである送り歯３４の運動軌跡を切り替える（図１６のＳ３４とＳ３５）。故に、ミシン１は閾値が予め記憶装置４９等に記憶する固定値である場合に比べて、布厚が変化する段差部１０３において縫製品質が悪化する可能性を低減できる。

例えば、閾値が予め記憶装置４９等に記憶する固定値である場合、又は閾値が予め決まっていない場合、作業者は何度も試し縫いを行って閾値を決定する必要がある。本実施形態では、一旦、ＣＰＵ４４が閾値を布厚に応じた値に設定するので（図１５のＳ２５）、作業者は、ＣＰＵ４４が設定した閾値を基準にして、閾値を変更することができる（図１７のＳ４５）。故に、閾値が予めＲＯＭ４５が記憶する固定値である場合、又は閾値が予め決まっていない場合に比べて、ミシン１は試し縫いの回数を低減することができる。

ＣＰＵ４４は液晶パネル１１に布厚軌跡２００を表示し、閾値を布厚軌跡２００上に表示することで、Ｓ２１で検出した第一布厚及び第二布厚と、Ｓ２５で設定した閾値とを報知する（Ｓ２６）。故に、作業者は第一布厚、第二布厚、閾値を容易に確認できる。故に、作業者はＣＰＵ４４が報知した第一布厚、第二布厚、閾値を確認しながら容易に閾値を変更することができる。

ＣＰＵ４４が液晶パネル１１に布厚軌跡２００（図８参照）を表示し、閾値を布厚軌跡２００上に表示するので（図１５のＳ２６）、作業者は、実際に縫製を行う布１００における変化する布厚と、変化する布厚における閾値の位置とを容易に確認することができる。故に、作業者は、布厚軌跡２００と閾値とを確認しながらタッチパッド１２を操作し、容易に閾値を変更することができる。

ＣＰＵ４４は作業者が指示した閾値が第一布厚と第二布厚の間の値である場合のみ、閾値を変更するように制限する（図１７のＳ４３：ＹＥＳ、及びＳ４５）。故に、ＣＰＵ４４は第一布厚と第二布厚の間以外の値に閾値を設定することを防止できる。

例えば、薄物部１０１（図７参照）を搬送する時と同じ運動軌跡で送り歯３４が厚物部１０２を搬送する場合、薄物部１０１を搬送する場合に比べて、布１００に対して送り歯３４が滑る可能性が大きくなる。本実施形態では、ＣＰＵ４４は布厚が閾値以上の場合（図１６のＳ３３：ＹＥＳ）、厚物用軌跡９０２で送り歯３４を駆動する（Ｓ３５）。送り歯３４が厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の開始タイミングは、送り歯３４が薄物用軌跡８０２に沿って移動する時の開始タイミングに比べて遅い。このため、布厚が閾値以上の場合、送り歯３４が上方向に移動して、押え足１７と送り歯３４との間で布１００の厚物部１０２をしっかり挟んだ後に、布１００の搬送を開始することができる。故に、ミシン１は布１００に対して送り歯３４が滑る可能性を低減でき、より確実に布を搬送することができる。故に、ミシン１は縫製品質の悪化を防止できる。さらに、閾値が縫製を行う布１００の厚みに応じた値であるので、閾値が予め記憶装置４９等に記憶する固定値である場合に比べて、布厚が変化する段差部１０３において布１００に対して送り歯３４が滑り、縫製品質が悪化する可能性を低減できる。

上記実施形態において、布送りモータ３５、動力伝達機構４０、作用腕部３８、水平送り軸２８、リンク部材５０、上下動力機構４７は本発明の搬送機構の一例である。ホールセンサ７３は本発明の布厚検出部の一例である。図１６のＳ３１〜Ｓ３６で縫製を実行する処理を行うＣＰＵ４４は本発明の縫製制御手段の一例である。図１５のＳ２１の処理を行うＣＰＵ４４は本発明の第一布厚検出手段の一例である。Ｓ２５の処理を行うＣＰＵ４４は本発明の閾値設定手段の一例である。図１６のＳ３２の処理を行うＣＰＵ４４は本発明の第二布厚検出手段の一例である。操作部１０とタッチパッド１２は本発明の入力部の一例である。Ｓ４５の処理を行うＣＰＵ４４は本発明の閾値変更手段の一例である。図１５のＳ２６の処理を行うＣＰＵ４４は本発明の報知手段の一例である。図１７のＳ４３の処理を行うＣＰＵ４４は本発明の閾値判断手段の一例である。Ｓ４３でＹＥＳ、Ｓ４５の処理を行うＣＰＵ４４は本発明の制限手段の一例である。上下動力機構４７は本発明の第一動作機構の一例である。布送りモータ３５、動力伝達機構４０、作用腕部３８、水平送り軸２８、及びリンク部材５０は本発明の第二動作機構の一例である。

上記実施形態は種々の変更が可能である。ＣＰＵ４４は第一布厚と第二布厚を用いて閾値を設定するが（図１５のＳ２５）、第一布厚と第二布厚の少なくとも一方を用いて第一布厚と第二布厚との間に閾値を設定すればよい。例えば、閾値は、第一布厚に所定の係数（例えば、０．２）を乗算し第一布厚に加算した値でもよい。閾値は、第二布厚に所定の係数（例えば、０．２）を乗算し第二布厚から減算した値でもよい。

本実施形態では、第一布厚が布厚の最小値であり、第二布厚が布厚の最大値である。しかし、第二布厚は第一布厚より大きい値であればよい。例えば、第一布厚は最小値を含んだ所定の範囲の布厚の平均値であってもよい。第二布厚は最大値を含んだ所定の範囲の布厚の平均値であってもよい。

薄物部１０１から厚物部１０２に向かって縫製する場合について説明したが、厚物部１０２から薄物部１０１に向かって縫製してもよい。本実施形態では、ＣＰＵ４４が布厚に応じて閾値を設定する。故に、閾値が予め設定されている固定値である場合に比べて、例えば、厚物用軌跡９０２から薄物用軌跡８０２に切り替わるタイミングが早すぎ、布１００に対して送り歯３４が滑るなどの不具合が発生する可能性を低減できる。故に、布厚が変化する段差部１０３周辺において縫製品質が悪化する可能性を低減できる。

本実施形態では、ＣＰＵ４４は布厚軌跡２００と閾値を液晶パネル１１に表示することで、第一布厚、第二布厚、閾値を布厚軌跡２００と黒丸２０５で作業者に報知する。これに限らず、例えば、ＣＰＵ４４は、第一布厚、第二布厚、閾値を数値で液晶パネル１１に表示することで報知してもよい。ＣＰＵ４４は第一布厚、第二布厚、閾値を報知しなくてもよい。

本実施形態では、ＣＰＵ４４は作業者が指示した閾値が第一布厚と第二布厚の間の値である場合のみ、閾値を変更するように制限する（Ｓ４３：ＹＥＳ、及びＳ４５）。しかし、ＣＰＵ４４は作業者が指示した閾値が第一布厚と第二布厚の間の値でなくても、閾値を変更するようにしてもよい。本実施形態では、ＣＰＵ４４は、作業者の指示に応じて閾値を変更するが、閾値を変更できなくてもよい。

ＣＰＵ４４がＳ２１〜Ｓ２３（図１５参照）を実行する間、作業者がプーリ１６を手回しして主モータ１３の駆動軸を回転し、布送りモータ３５を駆動して布１００を搬送する。しかし、作業者は、ペダル２２を操作して主モータ１３の駆動軸を回転し、布送りモータ３５を駆動して布１００を搬送するようにしてもよい。

本実施形態では、送り歯３４が厚物用軌跡９０２に沿って移動する時の終了タイミングは、送り歯３４が薄物用軌跡８０２に沿って移動する時の終了タイミングに比べて早い。しかし、終了タイミングは、薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２で同じであってもよい。

本実施形態では、ＣＰＵ４４は、薄物用軌跡データ８０と厚物用軌跡データ９０を切り替えることで送り歯３４の運動軌跡を変更するが、例えばＣＰＵ４４は布送り軸角を算出する数式を用いて、送り歯３４の運動軌跡を変更してもよい。

本実施形態では、送り台３３の駆動についてのパラメータは、送り歯３４の運動軌跡である。しかし、パラメータは、送り台３３の駆動に関する設定であればよく、ＣＰＵ４４は、検出した布厚が閾値以上の場合に、布厚が閾値より小さい場合と異なるパラメータで送り台３３を駆動すればよい。例えば、パラメータは、送り歯３４が水平方向に駆動するピッチ（移動距離）であってもよい。布送りモータ３５の駆動軸３６の回動範囲の下限値と上限値は夫々送り歯３４の水平方向への移動距離（図１３の距離Ｌ）に比例して可変である。故に、布送りモータ３５の駆動軸３６の回動範囲の下限値と上限値とを変更することで、ピッチを変更できる。

例えば、薄物部１０１を搬送する時と同じピッチで厚物部１０２を搬送する場合、薄物部１０１を搬送する場合に比べて、布１００に対して送り歯３４が滑る可能性が大きくなる。該場合、布１００の搬送量が減り、縫い目の長さが変わる可能性がある。故に、Ｓ３５で送り歯３４を駆動するピッチを、Ｓ３４で送り歯３４を駆動するピッチより長くするとよい。該場合、布厚が閾値以上となった場合（図１６のＳ３３：ＹＥＳ）、布厚が閾値より小さい場合に比べて送り歯３４の駆動するピッチが長くなる（Ｓ３５）。故に、布に対して送り歯３４が滑り、布１００の搬送量が減った場合でも、ピッチが長くなる分、搬送量を増やすことができる。故に、薄物部１０１を搬送する時と同じピッチで厚物部１０２を搬送する場合と比べて、縫い目の長さの変化量を低減することができる。該場合、変更するピッチは、薄物部１０１を搬送する場合のピッチに所定の係数を乗算すればよい。変更するピッチは、薄物部１０１を搬送する場合のピッチに応じて予めテーブル等で設定してあってもよい。本変形例の場合、図１６のＳ３１〜Ｓ３６で縫製を実行する処理を行うＣＰＵ４４は本発明の縫製制御手段の一例である。

例えば、パラメータは、送り歯３４の運動軌跡と送り歯３４が水平方向に駆動するピッチの両方であってもよい。該場合、ＣＰＵ４４は布厚が閾値以上の場合（図１６のＳ３３：ＹＥＳ）、厚物用軌跡で送り歯３４を駆動し、且つ布厚が閾値より小さい場合に比べて送り歯３４の駆動するピッチを長くすればよい（Ｓ３５）。即ち、厚物用軌跡データ９０は、布送りモータ３５の駆動軸３６の回動範囲を薄物用軌跡データ８０よりも大きいデータにすればよい。

１ミシン
１０操作部
１１液晶パネル
１２タッチパッド
３３送り台
３４送り歯
３５布送りモータ
３８作用腕部
４０動力伝達機構
４４ＣＰＵ
４７上下動力機構
７３ホールセンサ
１００布
２００布厚軌跡

Claims

布を水平方向に送る送り歯を支持する送り台と、
前記送り台を駆動し、前記布を水平方向に搬送する搬送機構と、
前記布の布厚を検出する布厚検出部と、
前記搬送機構を制御して前記送り台を駆動して前記布を搬送し、前記布に縫製を行う縫製制御手段とを備え、
前記縫製制御手段は、前記布厚検出部が検出した前記布の布厚が閾値以上の場合に、前記送り台の駆動についてのパラメータが、前記布の布厚が前記閾値より小さい場合と異なるパラメータで前記送り台を駆動するミシンにおいて、
前記搬送機構が前記布を搬送する場合に、前記布厚検出部により前記布の布厚を検出する第一布厚検出手段と、
前記第一布厚検出手段が検出した前記布の布厚である第一布厚と、前記第一布厚検出手段が検出し、前記第一布厚より厚い第二布厚との少なくとも一方を用いて、前記閾値を、前記第一布厚と前記第二布厚との間に設定する閾値設定手段と、
前記第一布厚検出手段が検出する前記布の布厚の変化を前記搬送機構が搬送した前記布の搬送量と対応付けた軌跡である布厚軌跡を表示画面に表示し、前記閾値設定手段が設定した前記閾値を、前記表示画面における前記布厚軌跡上に表示する表示手段と、
作業者の指示が入力される入力部と、
前記入力部を介して入力した前記指示に応じて、前記閾値設定手段が設定した前記閾値を変更する閾値変更手段と、
前記縫製制御手段が前記布に縫製を行う場合に、前記布厚検出部により前記布の布厚を検出する第二布厚検出手段と
を備え、
前記閾値変更手段は、前記表示画面に表示した前記布厚軌跡上の位置を指定する前記指示が前記入力部に入力されることで、前記閾値を変更し、
前記縫製制御手段は、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が、前記閾値設定手段が設定した前記閾値又は前記閾値変更手段が変更した前記閾値以上の場合に、前記布の布厚が前記閾値より小さい場合と異なる前記パラメータで前記送り台を駆動することを特徴とするミシン。
前記閾値変更手段が変更する前記閾値が前記第一布厚と前記第二布厚との間の値であるか否か判断する閾値判断手段と、
前記閾値が前記第一布厚と前記第二布厚との間の値であると前記閾値判断手段が判断した場合のみ、前記閾値変更手段が前記閾値を変更するように制限する制限手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
前記搬送機構は、
前記送り台に上下方向の動作を付与する第一動作機構と、
前記送り台に水平方向の動作を付与する第二動作機構と
を備え、
前記パラメータは前記第一動作機構による前記送り台の動作と前記第二動作機構による前記送り台の動作に基づく前記送り歯の運動軌跡であり、
前記縫製制御手段は、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が、前記閾値以上の場合に、前記送り台の上下方向の動作に対する前記送り台の水平方向への動作の開始タイミングが、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が前記閾値より小さい場合の前記開始タイミングより遅くなる前記運動軌跡で前記送り台を駆動することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
前記パラメータは、前記送り歯が前記水平方向に駆動するピッチであり、
前記縫製制御手段は、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が、前記閾値以上の場合に、前記第二布厚検出手段が検出する前記布の布厚が前記閾値より小さい場合の前記ピッチより長いピッチで前記送り台を駆動することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。