JP6337269B2 - 車両評価装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両の各種機能を評価する車両評価装置に関する。
従来、車両周辺に設置したスクリーンへ、投影機から車両の走行状態等を模擬した画像の投影を行う車両評価装置がある（例えば、特許文献１または特許文献２を参照）。
特開２００１−９２３４３号公報 特開昭６１−２５５３８０号公報
近年、車両にカメラを設置し、車室内にディスプレイを配置して、車両周辺の状況をディスプレイにて運転者が確認できる装置が実用化されている。また、カメラで撮像した画像を解析して、自車両に他の車両等が接近していることを、運転者に警告する車載装置も実用化されている。
更に、自車両の周辺にある物体の距離を正確に測定するために超音波、または、レーザー等を用いた測距センサを備える車載装置も実用化されている。測距センサを用いることで、カメラによる画像解析よりも正確に自車両の周辺にある物体の距離を測定できるようになるため、より正確な警告等が可能となる。
このような、車載装置が有する警告等の各種機能を評価するには、実際の道路で走行テストを行うことが求められる。しかし、実際の道路にてあらゆる条件を評価することは困難であるため、車両を静止（もしくは低速で移動）させたまま車載装置の各種機能を評価ができる車両評価装置を用いることが有用である。
しかしながら、上述の従来技術には、以下のような問題がある。
特許文献１および特許文献２に記載の技術は、スクリーンへ所定の画像を投影するものである。所定の画像を投影可能であるため、上述のようなカメラで撮像した画像に基づく車載装置の各種機能を評価することは可能である。
しかし、特許文献１および特許文献２に記載の技術は、静止したスクリーンへ所定の画像を投影するものである。このため、測距センサの測定結果に基づく各種機能を評価することはできない。なぜならば、測距センサは超音波、または、レーザー等を用いて距離を測定するため、スクリーンが静止していれば、投影された画像がいくら変化しても距離に変化がないと判定されるからである。
以上のように、特許文献１および特許文献２に記載の技術では、カメラが撮像した画像に基づく機能の評価はできるものの、測距センサに基づく機能の評価ができないという課題が生じる。
本発明の目的は、車両に備えたカメラに基づく機能と、車両に備えた測距センサに基づく機能とを同時に評価することができる車両評価装置を提供することである。
本発明の車両の車両評価装置は、画像を投影可能で、かつ、位置が可変である第１の被投影体と、前記第１の被投影体へ画像を投影する第１の投影機と、前記第１の被投影体の位置を制御するともに、前記第１の投影機が投影する画像を前記第１の被投影体の位置に応じて変化させるように制御する制御部と、を具備した構成を採る。
本発明によれば、画像を第１の被投影体の位置に応じて変化させるよう制御するため、車両に備えたカメラとおよび測距センサに基づく機能を同時に評価することができるという効果を奏する。
本発明の実施の形態１に係る車両評価装置および周辺構成を示すブロック図 本発明の実施の形態１に係る車両評価装置および周辺構成を示す図 本発明の実施の形態１に係る車両評価装置および周辺構成を示す図 本発明の実施の形態１に係るカメラの配置を説明する図 本発明の実施の形態１に係るカメラが撮像する画像を説明する図 本発明の実施の形態１に係るカメラが撮像する画像を説明する図 本発明の実施の形態１に係る車載装置および車両評価装置の動作例を示すフロー図 本発明の実施の形態２に係るカメラが撮像する画像を説明する図 本発明の実施の形態２に係るカメラが撮像する画像を説明する図 本発明の実施の形態３に係るカメラが撮像する画像を説明する図 本発明の実施の形態４に係る被投影体の位置の変化を説明する図 本発明の実施の形態５に係る被投影体の位置の変化を説明する図 本発明の実施の形態５に係る被投影体の位置の変化を説明する図 本発明の実施の形態５に係る被投影体の位置の変化を説明する図
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下各実施の形態を説明するための全図において、同一要素は同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図７を参照して詳細に説明する。まず、図１〜４を用いて本発明の実施の形態に係る車両評価装置および周辺構成について説明する。図１〜図３は本発明の実施の形態１に係る車両評価装置および周辺構成を示すブロック図である。また、図４は本発明の実施の形態１に係るカメラの配置を説明する図である。
車載装置１０は、車両１に備えるものであり、測距センサ１０１、カメラ１０２、運転状態検出部１０３、車両側制御部１０４、記憶部１０５、報知部１０６、および、通信部１０７を備える。
また、車両評価装置２０は、通信部２０１、記憶部２０２、評価制御部２０３、プロジェクタ２０４、レール２０５、報知部２０６、被投影体２０７、スクリーン２０８、車輪受け台座２０９、第２プロジェクタ２１０（第２の投影機）、および、輪止め２１１を備える。
車両評価装置２０は、所定位置に車両１が設置され、車両１の周辺を撮像する車両１に
搭載されたカメラ１０２、および、車両１から車両１の周辺にある物体までの距離を測定する測距センサ１０１、に基づく機能を評価するものである。
具体的には、車両評価装置２０は、画像を投影可能で、かつ、位置が可変である被投影体２０７と、被投影体２０７へ画像を投影するプロジェクタ２０４とを備えており、評価制御部２０３は、被投影体２０７の位置を制御するともに、プロジェクタ２０４が投影する画像を被投影体２０７の位置に応じて変化させるように制御する。以下、各部を詳説する。
［車載装置の構成］
測距センサ１０１は、車両１から車両１の周辺にある物体までの距離を測定するものでる。測距センサ１０１（１０１ａ、１０１ｂ）は、例えば、図２に示すように、車両１の後方のバンパーに備えられる。測距センサ１０１は、例えば、レーザー、音波などを用いたレーダーである。測距センサ１０１の測定結果は、車両側制御部１０４へ送られる。
カメラ１０２は、車両１の周辺を撮像するものである。カメラ１０２（１０２ａ）は、例えば、図４に示すように、ミラー１０８ａの下方に備えられ、車両１の後方を撮像する。撮像された画像は車両側制御部１０４へ送られる。カメラ１０２ｂも同様に、ミラー１０８ｂの下方に備えらえる。カメラ１０２は、例えば、図３の破線で示す撮像エリア内の画像を撮像し、車両側制御部１０４へ送信する。
運転状態検出部１０３は、各種運転状態を検出するものである。運転状態とは、例えば、シフト位置、ハンドルの舵角、車両１の速度などである。検出された運転状態は、車両側制御部１０４へ送られる。
車両側制御部１０４は、カメラ１０２、および、測距センサ１０１の結果に基づく各種機能を実現する。例えば、車両側制御部１０４は、カメラ１０２が撮像した画像を解析し、車両１の後方から他の車両などの物体が接近してきたと判定した場合は、報知部２０６を制御し所定の報知を行わせる。この際、報知部２０６にカメラ１０２により撮像された画像を表示してもよい。
また、車両側制御部１０４は、測距センサ１０１の測定結果を解析し、車両１の後方から他の車両などの物体が接近してきたと判定した場合は、報知部２０６を制御し、所定の報知を行う。
その他、カメラ１０２、および、測距センサ１０１の結果に基づく各種機能としては、車両を走行させながら自動的に車線を維持するレーンキープ、自動駐車、自動追従走行、自動車線変更、自動障害物回避、目的地まで自動で運転を行う自動運転など、運転者による運転制御以外で自動的に車両を移動させる機能であってもよい。
記憶部１０５は、車両側制御部１０４により各種情報の書き込み、または、読み出しが可能な記憶媒体である。記憶部１０５は、例えば、ハードディスクである。各種情報とは、例えば、カメラ１０２で撮像された画像、または、測距センサ１０１の測定結果などである。
報知部１０６は、車両側制御部１０４により制御され、各種情報を報知するものである。各種情報とは、例えば、カメラ１０２で撮像された画像、物体の車両１への接近に伴う警告などである。報知部１０６は、例えば、音で報知を行うスピーカ、光で報知を行うディスプレイなどで構成される。
通信部１０７は、通信部２０１と無線等を用いて双方向のデータ通信を行う。送受信するデータについては後述する。通信部１０７は、車両側制御部１０４により制御される。
［車両評価装置の構成］
次に、車両評価装置２０が備える各構成要素について詳述する。
通信部２０１は、通信部１０７と無線等を用いて双方向のデータ通信を行うものである。通信部２０１は、評価制御部２０３により制御される。
記憶部２０２は、評価制御部２０３により各種情報の書き込み、または、読み出しが可能な記憶媒体である。記憶部２０２は、例えば、ハードディスクである。各種情報とは、例えば、カメラ１０２、および、測距センサ１０１に基づく機能を評価するための評価シナリオである。評価のシナリオは、例えば、被投影体２０７の位置、プロジェクタ２０４が被投影体２０７へ投影する画像を時系列で記憶したデータである。
プロジェクタ２０４は、投影する画像の領域が可変である投影機である。プロジェクタ２０４は、評価制御部２０３により制御され、被投影体２０７へ各種画像を投影する。プロジェクタ２０４としては、焦点を可変とすることで投影する画像の領域を変化させるプロジェクタを用いることもできるし、レーザーを走査することで投影する画像の領域を変化させるプロジェクタを用いることもできる。
レール２０５は、被投影体２０７を所定方向へ移動させる稼働力を発生する動力を発生するものである。レール２０５は、例えば、電動モータと駆動ベルトにより構成される。レール２０５は、評価制御部２０３により制御される。
報知部２０６は、評価制御部２０３により制御され、各種情報を報知するものである。各種情報とは、例えば、評価の進捗等の情報である。報知部２０６は、例えば、音で報知を行うスピーカ、光で報知を行うディスプレイなどで構成される。
被投影体２０７は、画像を投影可能で、かつ、位置が可変である物体である。被投影体２０７は、レール２０５が発生する稼働力により位置が変化する。また、被投影体２０７は、プロジェクタ２０４により各種画像が投影される。被投影体２０７が、カメラ１０２、および、測距センサ１０１の結果に基づく各種機能を評価する場合の車両１への接近物となる。
被投影体２０７（２０７ａ、２０７ｂ）は、例えば、図２の矢印Ａ、または、矢印Ｂに示すように、車両１が前進する方向、または、後進する方向と平行に位置を変化させることができる。
スクリーン２０８は、画像を投影可能で、かつ、位置が固定である被投影体である。スクリーン２０８へは、第２プロジェクタ２１０が画像を投影する。第２プロジェクタ２１０は、評価制御部２０３により制御される。
スクリーン２０８は位置が固定であるため、第２プロジェクタ２１０は、プロジェクタ２０４と異なり、投影する画像の領域が固定であってもよい。スクリーン２０８は、図２に示すように、車両１の後方に設置され、各種機能を評価する場合の背景画像が投影される。
車輪受け台座２０９は、所定位置に設置した車両１の車輪が乗せられ、車輪の回転に応じて回転可能な台座である。車輪受け台座２０９を用いることで、車両１の車輪が回転し
ても車両１の位置は変化しないため、車両１の位置を変えずに車両１の速度に依存した各種機能を評価することが可能となる。車輪受け台座２０９は、評価制御部２０３により制御され、車両１の車輪にかかる負荷を変化させることができる。
輪止め２１１は、車両１を所定位置に設置するための部材である。具体的には、輪止め２１１は、図３に示すように、車両１の後輪の位置を規制することで車両１を所定位置に設置可能とする。
評価制御部２０３は、被投影体２０７の位置を制御するともに、プロジェクタ２０４が投影する画像を被投影体２０７の位置に応じて変化させるように制御することで、車両１の周辺環境を模擬する。
次に、図５、および、図６を用いて、車両１の周辺環境の模擬について説明する。図５、および、図６は本発明の実施の形態１に係るカメラが撮像する画像を説明する図である。
被投影体２０７ｂは、車両１を所定位置に設置した際の、車両１が前進または後進する方向と平行に位置が可変である。被投影体２０７ｂはレール２０５ｂが発生する稼働力により移動する。
カメラ１０２ｂは、図５（ｂ）の撮像エリアにおける画像を撮像する。被投影体２０７ｂが図５（ｂ）に示す位置にある場合、カメラ１０２ｂは、図５（ａ）に示す画像を撮像する。被投影体２０７ｂへは、プロジェクタ２０４ｂにより、オートバイに乗った人の画像３０ａが投影されている。
このとき、プロジェクタ２０４ｂは、被投影体２０７ｂへ投影される画像が被投影体２０７ｂの領域を超えないように投影を行う。このようにすることにより、周辺環境の模擬の精度が向上する。
また、第２プロジェクタ２１０は、スクリーン２０８へ、背景画像４０ａとして木の画像を投影している。
図５（ｂ）の状態から、被投影体２０７ｂの位置を、図５（ｂ）に示す矢印Ｃの方向へ移動させた状態が図６（ｂ）の状態である。被投影体２０７ｂが図６（ｂ）に示す位置にある場合、カメラ１０２ｂは、図６（ａ）に示す画像を撮像する。被投影体２０７ｂが車両１へ接近したため、図６（ａ）では、図５（ａ）よりも被投影体２０７ｂが大きく撮像される。
図５（ｂ）の状態へ変化する際、評価制御部２０３は、プロジェクタ２０４が投影する画像を被投影体２０７の位置に応じて変化させるように制御する。すなわち、評価制御部２０３は、被投影体２０７ｂのプロジェクタ２０４ｂへの接近に伴い、投影する画像の領域を大きくしていくように制御する。このとき、プロジェクタ２０４ｂは、図５と同様に、被投影体２０７ｂへ投影される画像が被投影体２０７ｂの領域を超えないように投影を行う。なお、図６において、第２プロジェクタ２１０は、図５と同じ背景画像４０ａをスクリーン２０８へ投影している。
以上のように、被投影体２０７の位置を変化させることで、車両１の周辺を撮像する車両１に搭載された測距センサ１０１に基づく機能を評価することが可能となる。これと同時に、投影する画像を被投影体２０７の位置に応じて変化させるように制御することで、車両１に搭載されたカメラ１０２に基づく機能を評価することが可能となる。
なお、図５、および、図６は、車両１の右側の周辺環境の模擬ついてのみ説明したが、左側についても同様に模擬可能である。
［車載装置および車両評価装置の動作］
図７は、本発明の実施の形態１に係る車載装置および車両評価装置の動作例を示すフロー図である。図７の処理は、具体的には車両側制御部１０４および評価制御部２０３が行う。
まず、評価制御部２０３の動作を説明する。評価制御部２０３は、評価をスタートすると、まず、プロジェクタ２０４および第２プロジェクタ２１０を起動（Ｓ１０１）した後、通信部２０１を制御し、車載装置１０へ評価開始信号を送信する（Ｓ１０２）。評価開始信号は、車載装置１０に対し、カメラ１０２、および、測距センサ１０１に基づく機能の評価の開始を報知するための信号である。
評価制御部２０３は、Ｓ１０２に続いて、評価のシナリオを読み出し（Ｓ１０３）、このシナリオに応じて被投影体２０７の位置およびプロジェクタ２０４の投影を制御する（Ｓ１０４）。具体的には、評価制御部２０３は、図５および図６で説明したように、被投影体２０７に投影される画像を被投影体２０７の位置に応じて変化させる制御を行う。Ｓ１０４において、背景画像の表示がシナリオに含まれている場合は、評価制御部２０３は、第２プロジェクタ２１０を制御してスクリーン２０８に対して背景画像を投影させる。
評価制御部２０３は、シナリオが終了していなければ（Ｓ１０５でＮＯ）、処理をＳ１０３へ戻し、続きのシナリオを読み出し（Ｓ１０３）、実行（Ｓ１０４）する。Ｓ１０３〜Ｓ１０５は、車両１の周辺の環境を制御する評価環境制御である。
評価制御部２０３は、Ｓ１０３で読み出したシナリオが終了した場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、プロジェクタ２０４および第２プロジェクタ２１０を停止（Ｓ１０６）する。
評価制御部２０３は、Ｓ１０６に続いて、通信部２０１を制御し、車載装置１０へ評価終了信号を送信（Ｓ１０７）した後、処理を終了（評価エンド）する。評価終了信号は、車載装置１０に対し、カメラ１０２、および、測距センサ１０１に基づく機能の評価の終了を報知するための信号である。
次に、車両側制御部１０４の動作を説明する。車両側制御部１０４は、通信部２０１を介して車両評価装置２０から評価開始信号を受信した場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）、カメラ１０２を起動（Ｓ２０２）するとともに、測距センサ１０１を起動（Ｓ２０３）させる。Ｓ２０２、Ｓ２０３により、車両側制御部１０４は、車両１に搭載されたカメラ１０２および測距センサ１０１に基づく機能を有効にすることができる。
評価開始信号を受信しない場合（Ｓ２０１でＮＯ）、車両側制御部１０４は、再度Ｓ２０１を実行する。
車両側制御部１０４は、Ｓ２０３に続いて、各種情報を記憶部１０５に蓄積するとともに、カメラ１０２および測距センサ１０１の測定結果に応じて報知部２０６を制御して各種報知を行う（Ｓ２０４）。
記憶部１０５に蓄積する各種情報は、例えば、カメラ１０２で撮像された画像、測距センサ１０１の測定結果、報知部２０６により行った報知の履歴などである。報知部２０６が行う報知としては、例えば、カメラ１０２で撮像された画像、および、測距センサ１０１の測定結果の少なくとも１つを用いて、車両１の周辺に他の車両などの物体が接近して
きたと判定した場合に、音、または、ディスプレイへの表示等で警告を行うものである。
車両側制御部１０４は、評価開始信号を受信していない場合（Ｓ２０５でＮＯ）、再度Ｓ２０４を実行し情報の蓄積と報知を行う。車両側制御部１０４は、通信部２０１を介して車両評価装置２０から評価終了信号を受信した場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）、Ｓ２０４の蓄積と報知を終了し、処理をＳ２０１に戻す。
以上のように、評価制御部２０３は、車両１に搭載されたカメラ１０２および測距センサ１０１に基づく機能を有効とすることを指令する評価開始信号を車両１へ送信し、その後、被投影体２０７に投影される画像を被投影体２０７の位置に応じて変化させる制御を開始させる。
［本実施の形態の効果］
このように、実施の形態１における車両評価装置は、画像を被投影体の位置に応じて変化させるよう制御することで、被投影体に投影された画像により車両に備えたカメラに基づく機能を評価することができるとともに、被投影体の位置を変化させることにより車両に備えた測距センサに基づく機能を評価することができる。以上により、実施の形態１における車両評価装置は、カメラ、および、測距センサに基づく機能を同時に評価することができるという効果を奏する。
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について図８および図９を参照しながら説明する。図８および図９は、本発明の実施の形態２に係るカメラが撮像する画像を説明する図である。実施の形態１と同様の構成を有するものについては、同一符号を付しその説明を省略し、相違点について詳述する。
被投影体は図８（ａ）に示すように、複数の部材（被投影体２０７ｂおよび被投影体２０７ｃ）で構成されてもよい。被投影体２０７ｂおよび被投影体２０７ｃは、図８（ｂ）に示すように、平行して近接するレール２０５ｂおよびレール２０５ｃにて、車両１が前進または後進する方向と平行に位置が可変である。また、被投影体２０７ｂおよび被投影体２０７ｃへは、複数の投影機にて個別に画像が投影可能である。
図８に示すように、被投影体２０７ｂおよび被投影体２０７ｃの位置を、車両１の前後方向に異ならせ、かつ、個別に画像３０ｂおよび画像３０ｃを投影することで、例えば、複数のオートバイの車両１への接近を模擬することができる。
さらに、図９に示すように、評価制御部２０３は、被投影体２０７ｂおよび被投影体２０７ｃの位置を車両１の前後方向で同じ位置に制御し、かつ、１台の車両の画像３０ｅを、被投影体２０７ｂおよび被投影体２０７ｃに投影することも可能である。このようにすることにより、横幅の広い物体の接近を模擬することができる。
［本実施の形態の効果］
以上のように、被投影体は複数の部材で構成し、複数の投影機で投影することで、複数物体の接近の模擬、および、大きさが異なる様々な物体の模擬が可能となる。
（実施の形態３）
以下、本発明の実施の形態３について図１０を参照しながら説明する。図１０は、本発明の実施の形態３に係るカメラが撮像する画像を説明する図である。実施の形態１〜２と同様の構成を有するものについては、同一符号を付しその説明を省略し、相違点について詳述する。
被投影体２０７ｄは、内部にモータ等の稼働部を備え、鉛直方向に伸縮自在となっている。被投影体２０７ｄは、評価制御部２０３の制御により、鉛直方向の高さが制御される。
図１０に示す被投影体２０７ｄは、図５（ａ）に示した被投影体２０７ｂと比べて、図１０の矢印Ｄの方向に高さが低くなった状態である。被投影体２０７ｄへは、被投影体２０７ｄの高さに調整された画像３０ｆが投影される。このようにすることで、高さが低い物体を模擬することができる。
［本実施の形態の効果］
以上のように、被投影体を鉛直方向に伸縮自在とすることで、高さが異なる様々な物体の模擬が可能となる。
（実施の形態４）
以下、本発明の実施の形態４について図１１を参照しながら説明する。図１１は、本発明の実施の形態４に係る被投影体の位置の変化を説明する図である。実施の形態１〜３と同様の構成を有するものについては、同一符号を付しその説明を省略し、相違点について詳述する。
被投影体２０７ｅは、車両１を所定位置に設置した際の、車両１の右方向、または、左方向と平行に位置が可変である。被投影体２０７ｅの位置は、評価制御部２０３により制御される。被投影体２０７ｅは、例えば、車両１の全長よりも長いスクリーンである。評価制御部２０３は、ガードレールの画像を投影するようにプロジェクタ２０４ｃを制御する。
被投影体２０７ｅは、評価開始後に図１１の矢印Ｅの方向に移動するように制御される。このようにすることで、車両１がガードレールへ接近する状態を模擬することが可能となる。
［本実施の形態の効果］
以上のように、被投影体を車両の右方向、または、左方向と平行に位置が可変とすることで、車両１が左右方向に他の物体に接近していく状態を模擬することが可能となる。
（実施の形態５）
以下、本発明の実施の形態５について図１２〜図１４を参照しながら説明する。図１２〜図１４は、本発明の実施の形態５に係る被投影体の位置の変化を説明する図である。実施の形態１〜４と同様の構成を有するものについては、同一符号を付しその説明を省略し、相違点について詳述する。
図１２に示すように、被投影体２０７ｆは、マトリクス状に配置された複数の部材で構成さており、地面に対して鉛直方向に位置が変化可能となっている。被投影体２０７ｅの鉛直方向の位置は、評価制御部２０３により制御される。被投影体２０７ｆの各部材は、図１０の矢印Ｆと平行な方向に位置が変化するが、車両１が前進または後進する方向（矢印Ｇ）と平行には位置が変化しない。被投影体２０７ｆの複数部材へは、複数の投影機にて画像が投影可能となっている。
被投影体２０７ｆを、複数の部材である被投影体２０７ｇ〜２０７ｊで構成した場合について説明する。
図１３に示す矢印Ｈは、車両１が前進する方向である。被投影体２０７ｇ〜２０７ｊは、図１３に示すように矢印Ｈの方向へ向かい順次突出（図１３（ａ）から図１３（ｂ）へ変化）するように制御される。プロジェクタ２０４ｃは、突出した被投影体へ所定の画像を投影する。このようにすることで、被投影体が、車両１が前進または後進する方向と平行に位置変化しなくても、図５および図６で説明した車両１への物体の接近を模擬することができる。
また、図１４に示すように、複数の被投影体を用いて、１つの物体を模擬することも可能である。図１４（ａ）に示すように、２つの被投影体（２０７ｉおよび２０７ｊ）にて１つの物体を模擬している。プロジェクタ２０４ｃは、突出した２つの被投影体（２０７ｉおよび２０７ｊ）へ所定の画像を投影する。被投影体２０７ｇ〜２０７ｊは、図１４に示すように２つの被投影体を１つの組合せとして、矢印Ｈの方向へ向かい順次流動的に突出（図１４（ａ）から図１４（ｂ）、（ｃ）の順で順次変化）するように制御される。
評価制御部２０３は、図７のＳ１０２で示したように、カメラ１０２および測距センサ１０１に基づく機能の評価の開始を報知する評価開始信号を車両１へ送信する。その後、評価制御部２０３は、被投影体２０７ｆの鉛直方向の高さを制御するとともに、被投影体２０７ｆに投影される画像を被投影体２０７ｆの高さに応じて変化させる評価環境制御（Ｓ１０３〜Ｓ１０５）を行う。その後、評価制御部２０３は、カメラ１０２、および測距センサ１０１に基づく機能の評価の終了を報知する評価終了信号を車両１へ送信する（Ｓ１０７）。
評価制御部２０３は、評価開始信号の送信（Ｓ１０２）、評価環境制御（Ｓ１０３〜Ｓ１０５）、および、評価終了信号の送信（Ｓ１０７）を１つの評価処理とし、異なる評価処理を複数回実行することもできる。
カメラ１０２および測距センサ１０１に基づく機能の評価として、異なる評価環境で膨大な項目を実施する必要がある。そのため、異なる評価処理を複数回実行することが必要となる。
［本実施の形態の効果］
このように、実体物である被投影体を流動的に突出させることで、障害物の形状を様々に模擬することができる。さらに、実体物に映像を投影することで、障害物の外観を忠実に再現することができる。また、実体物の形状を連続的に変化させることで、車両に接近する障害物の相対速度を模擬することもできる。また、異なる評価処理を複数回実行することで、同一の車両評価装置を用いて膨大な項目の評価を自動で行うことが可能となる。
以上により、本発明は、車両に接近する障害物を認識する機能の検証を高い効率で行うことが可能となる。
以上、本発明の実施の形態１〜５について説明してきたが、上記説明は一例であり、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形が可能である。
本発明は、車両の各種機能を評価する車両評価装置等として好適である。
１ 車両
１０ 車載装置
１０１、１０１ａ〜１０１ｂ 測距センサ
１０２、１０２ａ〜１０２ｂ カメラ
１０３ 運転状態検出部
１０４ 車両側制御部
１０５ 記憶部
１０６ 報知部
１０７ 通信部
１０８ａ、１０８ｂ ミラー
２０ 車両評価装置
２０１ 通信部
２０２ 記憶部
２０３ 評価制御部（制御部）
２０４、２０４ａ〜２０４ｃ プロジェクタ （第１の投影機）
２０５、２０５ａ〜２０５ｃ レール（稼働部）
２０６ 報知部
２０７、２０７ａ〜２０７ｊ 被投影体 （第１の被投影体）
２０８ スクリーン（第２の被投影体）
２０９ 車輪受け台座
２１０ 第２プロジェクタ
２１１ 輪止め
３０ａ〜３０ｆ 投影された画像
４０ａ 背景画像

Claims (12)

  1. 画像を投影可能で、かつ、位置が可変である第１の被投影体と、
    前記第１の被投影体へ画像を投影する第１の投影機と、
    前記第１の被投影体の位置を制御するともに、前記第１の投影機が投影する画像を前記第１の被投影体の位置に応じて変化させるように制御する制御部とを具備し、
    所定位置に車両を設置し、前記車両の周辺を撮像する前記車両に搭載されたカメラ、および、前記車両から前記車両の周辺にある物体までの距離を測定する前記車両に搭載された測距センサに基づく機能を同時に評価し、
    前記制御部は、前記カメラおよび前記測距センサに基づく機能の評価の開始を報知する評価開始信号を前記車両へ送信し、その後、前記第１の被投影体に投影される画像を前記第１の被投影体の位置に応じて変化させる制御を開始させ、
    前記第１の被投影体は、前記車両を前記所定位置に設置した際の、前記車両が前進、または、後進する方向と平行に位置が可変であり、
    前記第１の被投影体は、前記車両を前記所定位置に設置した際の、前記車両の右方向、または、左方向と平行に位置が可変である車両評価装置。
  2. 前記制御部は、ガードレールの画像を投影するように前記第１の投影機を制御する、
    請求項１記載の車両評価装置。
  3. 前記所定位置に設置した前記車両の車輪が乗せられ、前記車輪の回転に応じて回転可能な車輪受け台座、
    をさらに具備した、
    請求項１に記載の車両評価装置。
  4. 前記第１の被投影体は鉛直方向に伸縮自在であり、
    前記制御部は、前記第１の被投影体の鉛直方向の高さを制御する、
    請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両評価装置。
  5. 前記第１の被投影体は鉛直方向に移動可能であり、
    前記制御部は、前記第１の被投影体の鉛直方向の位置を制御する、
    請求項１から請求項３の何れか一項に記載の車両評価装置。
  6. 前記第１の被投影体は複数の部材で構成された、
    請求項１から請求項５の何れか一項に記載の車両評価装置。
  7. 前記第１の投影機は複数の投影機で構成された、
    請求項１から請求項６の何れか一項に記載の車両評価装置。
  8. 画像を投影可能で、かつ、位置が固定である第２の被投影体と、
    前記第２の被投影体へ画像を投影する第２の投影機と、
    をさらに具備した、
    請求項１から請求項７の何れか一項に記載の車両評価装置。
  9. 前記第１の被投影体を所定方向へ移動させる動力を発生する稼働部さらに具備し、
    前記制御部は、前記稼働部を制御する、
    請求項１から請求項８の何れか一項に記載の車両評価装置。
  10. 前記第１の投影機は、投影する画像の領域が可変である投影機であり、
    前記制御部は、前記第１の被投影体へ投影される画像が前記第１の被投影体の領域を超えないように、前記第１の投影機を制御する、
    請求項１から請求項９の何れか一項に記載の車両評価装置。
  11. 前記第１の被投影体は鉛直方向に移動可能な複数の部材で構成され、
    前記制御部は、
    前記カメラおよび前記測距センサに基づく機能の評価の開始を報知する評価開始信号を前記車両へ送信後、
    前記第１の被投影体の鉛直方向の高さを制御するとともに、前記第１の被投影体に投影される画像を前記第１の被投影体の高さに応じて変化させる評価環境制御を行い、
    その後、前記カメラおよび前記測距センサに基づく機能の評価の終了を報知する評価終了信号を前記車両へ送信する、
    請求項１記載の車両評価装置。
  12. 前記制御部は、前記評価開始信号の送信、前記評価環境制御、および、前記評価終了信号の送信を１つの評価処理とし、異なる前記評価処理を複数回実行する、
    請求項１１記載の車両評価装置。
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