JP6990781B2 - 車両検査システム - Google Patents

Description

この発明は、電磁波を照射し反射波により外部環境情報を検出する電磁波センサと、画像により外部環境を検出するカメラと、検出した両外部環境情報に基づいて操舵、駆動、又は制動に係わるアクチュエータを作動させる制御装置と、を備えた検査車両を、台上試験機上に載せて検査する車両検査システムに関する。

例えば、日本国特許第３５５８２７２号公報（以下、ＪＰＢ３５５８２７２という。）には、車両を走行状態で載置する台上走行装置と、この台上走行装置の前方でレーダのビームを遮蔽する位置で、且つレーダの不検出領域に配置した遮蔽手段と、この遮蔽手段よりさらに遠方でレーダのビームによる検出領域に配置した反射手段とを設けた車載車間距離制御装置の検査方法に係る技術が開示されている。

この技術では、前記台上走行装置に車両を載置し、レーダのビームを遮蔽した状態で、且つ車両を自動クルーズ走行可能速度にした状態で車間距離制御装置を作動させ、次に遮蔽状態を解除させビームを反射手段に到達させることにより、前走車の存在を感知して自動減速機能を作動させ、さらに、反射手段を車両の方向に対向して接近動させることにより、前走車との急接近状態を発生させ、自動ブレーキ機能を作動させるようにしている。

ＪＰＢ３５５８２７２に記載された技術によれば、実際の走行に近い状態で、直接的に車載車間距離制御装置の動作を確認できるので、完成車としての総合的検査の向上を図ることができる。

ところで、近時の自動運転システム又はＡＤＡＳ（先進運転支援システム）では、レーダ等の電磁波センサの他に、カメラを用いて車両が両レーンマーク（車線）の中央を走行しているか否かを監視している。

しかしながら、ＪＰＢ３５５８２７２に記載された技術では、レーダビームを遮断した外部環境下でレーダビームから得られる画像に基づく車載車間距離制御出力と、カメラにより撮影された画像による外部環境とが不一致になる場合がある。

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、電磁波センサにより検出される外部環境情報と、カメラにより検出される外部環境情報との不一致を解消して、電磁波センサとカメラを備えた検査車両の操舵、駆動、又は制動に係わるアクチュエータの作動を検査することを可能とする車両検査システムを提供することを目的とする。

この発明の一態様は、電磁波を照射し反射波により外部環境情報を検出する電磁波センサと、画像により外部環境情報を検出するカメラと、検出した両外部環境情報に基づいて操舵、駆動、又は制動に係わるアクチュエータを作動させる車両制御装置と、を備えた検査車両を台上試験機上に載せて検査する車両検査システムであって、
前記カメラにより撮像される、前記画像による前記外部環境情報を模した模擬画像を表示するモニタと、
前記電磁波センサからの照射波が入射されると、前記反射波を帰来させるターゲット装置と、
前記モニタに表示する前記模擬画像及び前記ターゲット装置から帰来させる前記反射波の少なくとも一方を変更することで、前記外部環境情報を変化させるシミュレータ装置と、
変化された前記外部環境情報に基づき、前記検査車両の前記アクチュエータの作動を検査する検査装置と、を備える。

この発明によれば、カメラにより撮像される、画像による外部環境情報を模した模擬画像を表示するモニタと、電磁波センサからの照射波が入射されると、反射波を帰来させるターゲット装置と、前記モニタに表示する前記模擬画像及び前記ターゲット装置から帰来させる前記反射波の少なくとも一方を変更することで、前記外部環境情報を変化させるシミュレータ装置と、変化された前記外部環境情報に基づき、前記検査車両のアクチュエータの作動を検査する検査装置と、を備えるようにしている。

このため、電磁波センサにより検出される外部環境情報と、カメラにより検出される外部環境情報との不一致を解消して、電磁波センサとカメラを備えた検査車両の操舵、駆動、又は制動に係わるアクチュエータの作動を検査することができる。

図１は、実施形態に係る車両検査システムの模式的構成図である。 図２は、車両検査システムが検査対象とする検査車両の模式的構成図である。 図３は、検査車両が、台上試験機に載せられた車両検査システムの一部省略平面図である。 図４は、検査車両が、台上試験機に載せられた車両検査システムの一部省略側面図である。 図５は、シミュレータ装置の機能ブロックを示す構成図である。 図６は、検査車両が、台上試験機に載せられた車両検査システムの一部省略平面図である。 図７は、検査車両が、台上試験機に載せられた車両検査システムの一部省略側面図である。 図８は、車両検査システムの動作説明に供される工程図である。 図９Ａは、草原内に位置する道路の映像を示す画面図である。図９Ｂは、前走車が道路上を走行している映像を示す画面図である。図９Ｃは、前走車が検査車両に急接近している映像を示す画面図である。 図１０Ａは、電波とレーザ光の照射範囲が重なる前の状態を説明する模式的側面図である。図１０Ｂは、図１０Ａを左側からみた模式的背面図である。 図１１は、電波軸（光軸）に対し、電磁波吸収部材の吸収機能が発揮される角度範囲を説明する模式的平面図である。

以下、この発明に係る車両検査システムについて好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［構成］
図１は、実施形態に係る車両検査システム１０の模式的構成図である。

図２は、車両検査システム１０が検査対象とする車両（検査車両）２００の模式的構成図である。

検査対象の車両２００は、操舵、加減速駆動、及び制動の制御を自動で行うことができる自動運転車両（完全自動運転車両を含む）を想定しているが、操舵、加減速駆動、及び制動の少なくとも１つの制御を自動で行うことができる運転支援車両であってもよい。

図２に示すように、車両２００は、複数の外界センサ２０２と、外界センサ２０２で検出される外部環境情報に基づいて走行制御を行う車両制御装置２１６と、該車両制御装置２１６が出力する動作指示に応じて動作する駆動装置２１８、操舵装置２２０と、制動装置２２２と、車輪２２４と、を備える。

さらに、車両制御装置２１６には、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）２１７が接続され、該通信Ｉ／Ｆ２１７は、外界センサ２０２等で検出される外部環境情報等を検査装置９０（図１参照）の通信Ｉ／Ｆ９６を通じて該検査装置９０及び該検査装置９０を介してシミュレータ装置２０に供給する。

なお、検査装置９０は、検査フロア２１３上に配設される装置であるが、携帯可能でタッチセンサ付きの表示器とキーボードを備え無線通信が可能なスマートフォン等の携帯端末であってもよい。

図２に戻り、外界センサ２０２には、１以上のカメラ２０４と、１以上のレーダ２０６と、１以上のライダー（ＬｉＤＡＲ）２０８と、が含まれる。

レーダ２０６は、電波軸を中心として水平方向・垂直方向の所定照射範囲（所定照射角）に電波を送受信し、ライダー２０８は光軸を中心として水平方向・垂直方向の所定照射範囲（所定照射角）にレーザ光を送受信する。

公知のように、レーダ２０６の電波の波長は、例として、数ｃｍであり、ライダー２０８のレーザ光の波長は、数μｍであって、波長域が異なることからレーダ２０６とライダー２０８は、波長域の異なる電磁波センサ２０１を構成する。

図１、図２では、理解の便宜のために、車両２００が上述した各外界センサ２０２を１つずつ備えるものとして描いているが、この実施形態に係る車両２００は、以下に説明するように、１台のカメラ２０４と、各６台のレーダ２０６及びライダー２０８を備えている。

図３は、車両２００が、台上試験機７２に載せられた車両検査システム１０の一部省略平面図である。

図４は、車両２００が、台上試験機７２に載せられた車両検査システム１０の一部省略側面図である。

なお、図１、図３、図４、及び後述する図６、図７において、車両２００の近傍に描いたクロスする矢印は、平面視では、車両２００の前方向Ｆ、後ろ方向Ｒｒ、右方向Ｒ、及び左方向Ｌを示し、側面視では、車両２００の前方向Ｆ、後ろ方向Ｒｒ、上方向Ｕ、及び下方向Ｄを示している。

図１に示すように、車両２００の前方を水平方向・垂直方向の所定視野角（画角、視野範囲）で撮像するカメラ２０４は、図３及び図４に示すように、車両２００のフロントウインドシールド中央のバックミラー近傍に設けられ、カメラ２０４の光軸が車両２００の前方に向けられている。

図３に示すように、レーダ２０６は、車両２００の幅方向Ｒ、Ｌの中心線（車両中心線）３００上、前部及び後部に電波軸がそれぞれ前方向Ｆ及び後ろ方向Ｒｒとされて２個（レーダ２０６Ａ、レーダ２０６Ｄ）設けられ、さらに、車両２００の右前（レーダ２０６Ｂ）、左前（レーダ２０６Ｃ）、右後ろ（レーダ２０６Ｅ）、及び左後ろ（レーダ２０６Ｆ）に電波軸がそれぞれ右前方、左前方、右後方、左後方に向くように４個設けられ、合計で６個（レーダ２０６Ａ～２０６Ｆ）設けられている。

一方、ライダー２０８は、平面視上、６個のレーダ２０６と同位置であって、各レーダ２０６Ａ～２０６Ｆの下側（下方向Ｄ）に各１個、合計で６個（ライダー２０８Ａ～２０８Ｆ）設けられている。

各ライダー２０８の光軸は、各レーダ２０６の電波軸と略同方向に設けられている。より詳しくは、各ライダー２０８の光軸は、平面視（図３）上、同一位置であって、且つ前面視、側面視（図４）及び後面視上で、上部に設けられている各レーダ２０６の電波軸と略同方向（略平行）に向けられている。

図２に戻り、外界センサ２０２に接続され、外界センサ２０２とデータ（信号）等を送受する車両制御装置２１６は、車両制御ＥＣＵにより構成される。車両制御ＥＣＵは、外界センサ２０２により検出される外部環境情報に基づいて、その場面（シーン）に最適な加減速度、操舵角、及び制動量を演算し、各制御対象装置である駆動装置２１８、操舵装置２２０、及び制動装置２２２に動作指示を出力する。

車両制御装置２１６により制御可能な駆動装置２１８は、駆動ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、を含む。駆動装置２１８は、乗員（検査車両２００では、運転席に着座したドライバオペレータ）が行うアクセルペダルの操作又は車両制御装置２１６から出力される加減速指示に応じて車輪２２４に駆動力を発生させる。

車両制御装置２１６により制御可能な操舵装置２２０は、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、を含む。操舵装置２２０は、乗員（検査車両２００では、運転席に着座したドライバオペレータ）が行うステアリングホイールの操作又は車両制御装置２１６から出力される動作指示に応じて車輪２２４（前輪）の操舵角を変える。

車両制御装置２１６により制御可能な制動装置２２２は、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、を含む。制動装置２２２は、乗員（検査車両２００では、運転席に着座したドライバオペレータ）が行うブレーキペダルの操作又は車両制御装置２１６から出力される制動指示に応じて車輪２２４に制動力を発生させる。

図１に示すように、車両２００の動作を検査する車両検査システム１０は、シミュレータ装置２０と、モニタ５２（表示装置）と、ターゲット装置（物標）５４と、電磁波吸収部材５６Ａと、動作検出装置７０と、検査装置９０と、を備える。

図５は、シミュレータ装置２０の機能ブロックを示す構成図である。図５に示すように、シミュレータ装置２０は、コンピュータによって構成されており、シミュレータ演算装置２２と、シミュレータ記憶装置２４と、入出力Ｉ／Ｆ２６と、を有する。入出力Ｉ／Ｆ２６は、入力Ｉ／Ｆと出力Ｉ／Ｆとから構成されるが無線通信又は有線通信のいずれにも対応している。

シミュレータ演算装置２２は、ＣＰＵ等のプロセッサで構成される。シミュレータ演算装置２２は、シミュレータ記憶装置２４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。ここでは、シミュレータ演算装置２２は、管理部３２と、カメラシミュレータ３４と、ターゲットシミュレータ（物標模擬装置）３６と、電磁波吸収（電磁波遮断）シミュレータ３８として機能する。

管理部３２は、車両２００の検査処理を管理する機能を有する。例えば、管理部３２は、シミュレータ記憶装置２４に記憶される仮想外部環境情報４６に基づいて仮想外部環境を、カメラシミュレータ３４で再現させる。つまり、管理部３２は、カメラシミュレータ３４が同一の仮想外部環境に対応する仮想情報を同期して再現するように、カメラシミュレータ３４、ターゲットシミュレータ３６、及び電磁波吸収シミュレータ３８を協調制御する機能を有する。

管理部３２は、仮想外部環境の再現時に、動作検出装置７０から出力される車両２００の動作情報（車速Ｖ及び舵角θｓ）に基づいて、仮想外部環境における車両２００の仮想走行位置を演算する。

カメラシミュレータ３４は、車両２００の仮想走行位置でカメラ２０４が検出する映像情報を再現する機能を有する。カメラシミュレータ３４は、モニタ５２に仮想情報としての映像情報を出力する。

ターゲットシミュレータ３６は、車両２００の仮想走行位置でレーダ２０６及びライダー２０８が検出するターゲット装置５４（物標）｛後述するターゲット装置２３１～２３５（図６参照）も含む。｝の位置情報を再現する機能を有する。

ターゲットシミュレータ３６は、入出力Ｉ／Ｆ２６及びスライド用モータ２１０（図１参照）を通じて、検査フロア２１３上の検査車両２００の前方に配置されるターゲット装置５４をレール２１４上に沿って、車両２００から遠ざかる方向Ｄｆ（前方向Ｆと同方向）又は車両２００に近づく方向Ｄｎ（後ろ方向Ｒｒと同方向）に移動させる。

図１において、ターゲット装置５４は、電磁波センサ２０１中、レーダ２０６Ａ及びライダー２０８Ａからの照射波が入射されると、反射波をレーダ２０６Ａ及びライダー２０８Ａに帰来させる。

ターゲット装置５４は、この実施形態では、カメラ２０４から見て実車両の後面視を模した模擬車両（平板状でもよい。）の構成とされており、ターゲットシミュレータ３６を介して、前走車又は障害物（落下物、人）等として機能させることができる。

電磁波吸収シミュレータ３８は、入出力Ｉ／Ｆ２６及び回動用モータ２１２Ａ、２１２Ｂを通じて、電磁波吸収部材（電磁波遮断部材）５６Ａ、５６Ｄ（図４参照）を上下方向Ｕ・Ｄに起立させて、電磁波（レーダ２０６からの電波とライダー２０８からのレーザ光）を吸収（遮断）する吸収（遮断）位置Ｐｃに切り替え、又は、電磁波吸収部材５６Ａ、５６Ｄを検査フロア２１３に沿って前後方向Ｆ・Ｒｒに仰臥（図３、図４、図６中、二点鎖線で示す仰臥位置）させて電磁波（電波及びレーザ光）を通過させる通過位置Ｐｔ（図１参照）に切り替える。

図３に示すように、電磁波吸収部材（電磁波遮断部材）５６Ａは、車両中心線３００上、車両２００の前方に配置され、車両前方のレーダ２０６Ａ、ライダー２０８Ａの電磁波を吸収する。電磁波吸収部材（電磁波遮断部材）５６Ｄは、車両中心線３００上、車両２００の後方に配置され、車両後方のレーダ２０６Ｄ、ライダー２０８Ｄの電磁波を吸収する。

上記したように、レーダ２０６（２０６Ａ～２０６Ｆ）の電波の波長は、例として、数ｃｍであり、ライダー２０８（２０８Ａ～２０８Ｆ）のレーザ光の波長は、数μｍであって、波長域が異なる。このため、公知のように、電波及びレーザ光を吸収する吸収材料（吸収部材）も異なる。例えば、レーダの吸収材料はライダーの波長では検出してしまい、ライダーの吸収材料はレーダの波長では検出してしまう。

この実施形態では、両電磁波（電波とレーザ光）を電磁波吸収部材５６（５６Ａ～５６Ｆ）で反射させずに全て吸収するために、電磁波吸収部材５６（５６Ａ～５６Ｆ）は、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して後述するように、レーダ２０６（２０６Ａ～２０６Ｆ）及びライダー２０８（２０８Ａ～２０８Ｆ）の配置位置を考慮した位置に配置し、且つ特徴的な構成を備えている。

電磁波吸収部材５６は、図３に示すように、上記した電磁波吸収部材５６Ａの他、車両右前方のレーダ２０６Ｂ及びライダー２０８Ｂの電磁波を吸収する電磁波吸収部材（電磁波遮断部材）５６Ｂ、車両左前方のレーダ２０６Ｃ及びライダー２０８Ｃの電磁波を吸収する電磁波吸収部材（電磁波遮断部材）５６Ｃ、車両後方のレーダ２０６Ｄ及びライダー２０８Ｄの電磁波を吸収する電磁波吸収部材（電磁波遮断部材）５６Ｄ、車両右後方のレーダ２０６Ｅ及びライダー２０８Ｅの電磁波を吸収する電磁波吸収部材（電磁波遮断部材）５６Ｅ、車両左後方のレーダ２０６Ｆ及びライダー２０８Ｆの電磁波を吸収する電磁波吸収部材（電磁波遮断部材）５６Ｆが、各レーダ２０６の電波軸及び各ライダー２０８の光軸の前方である照射方向に設けられる。

電磁波吸収部材５６（５６Ａ～５６Ｆ）は、図３及び図６の実線で示す起立位置で、車両２００を向いた面側に電磁波吸収部材（後述する電波吸収部材とレーザ光吸収部材が）が配置され、図３及び図６の二点鎖線で示す仰臥位置で、該電磁波吸収部材は上下方向Ｕ・Ｄを向く。

図６は、図中の線画が繁雑とならないために、図３を略再掲した車両検査システム１０の一部省略平面図である。

図７は、図中の線画が繁雑とならないために、図４を略再掲した車両検査システム１０の一部省略側面図である。

図６に示すように、この実施形態において、レーダ２０６、ライダー２０８の水平方向の照射範囲（照射角）φｈは、例として、φｈ＝１３５゜（電波軸Ｒａ、光軸Ｏａに対し、それぞれ±６７．５゜）に設定されている。レーダ２０６、ライダー２０８の水平方向の照射範囲は、少なくとも一部が重なるように配置される。完全に一致していなくともよい。

図６に示すように、電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆは、それぞれ、水平方向の照射範囲（照射角）φｈをカバーする｛照射範囲（照射角）φｈ内の電磁波を全て吸収する｝ように配置構成されると共に、垂直方向の照射角φｖ１、φｖ２もカバーする｛照射される電磁波（照射波）を全て吸収する｝ように配置構成されている。

なお、車両２００が、台上試験機７２に対し、図６上、右側から進退できるようにするため、右後方と左後方の電磁波吸収部材５６Ｅ、５６Ｆは、起立状態のまま、それぞれ前方外方にスライド移動させることが可能に構成されている。

図４に示すように、モニタ５２は、シミュレータ装置２０又は検査装置９０により図示しない昇降機構を介して、カメラ２０４の視野を覆わない範囲（二点鎖線で示す位置）と覆う範囲（実線で示す位置）に、上下方向Ｕ・Ｄに平行な矢印方向に進退自在に移動するように構成されている。

図６に示すように、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆ及びライダー２０８Ａ～２０８Ｆの位置から、電波軸Ｒａ・光軸Ｏａが向かう方向数ｍの位置（シミュレータ装置２０及び検査装置９０での既知距離）に、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆ及びライダー２０８Ａ～２０８Ｆからなる電磁波センサ２０１の機能、性能を検査するために、柱状のターゲット装置５４、２３１～２３５が配置されている。なお、柱状のターゲット装置２３１～２３５は、電磁波吸収部材５６Ｂ、５６Ｃ、５６Ｄ、５６Ｅ、５６Ｆの仰臥位置（図６参照）で、レーダ２０６Ｂ～２０６Ｆ及びライダー２０８Ｂ～２０８Ｆにより検出可能である。

図５に示すように、シミュレータ装置２０は、シミュレータ記憶装置２４を有し、該シミュレータ記憶装置２４は、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される。シミュレータ記憶装置２４は、シミュレータ演算装置２２が実行するプログラム及び外部環境情報を模した仮想外部環境情報４６を記憶する。

仮想外部環境情報４６は、一連の仮想外部環境を再現するための情報であり、仮想外部環境における車両２００の初期位置、仮想外部環境における各物標（ターゲット装置５４、ターゲット装置２３１～２３５を含む。）の位置、移動する物標（ターゲット装置５４を含む。）の挙動等の情報が予め設定される。

入出力Ｉ／Ｆ２６は、Ａ／Ｄ変換回路、Ｄ／Ａ変換回路、通信Ｉ／Ｆ、ドライバ等を含む。

モニタ５２は、シミュレータ装置２０で再現される仮想外部環境に対応する仮想情報（外部環境の映像）を映出し、カメラ２０４で検出（撮像）させる。

つまり、モニタ５２は、図１に示すように、カメラ２０４のレンズと対向して配置され、カメラシミュレータ３４から出力される映像情報に基づいて、仮想外部環境の映像を表示する。

図１に示すように、動作検出装置７０は、台上試験機７２と、受容装置７４と、車速センサ８２と、車両位置センサ８４と、モータ制御装置８８と、を有する。台上試験機７２は、検査フロア２１３に設置される。

受容装置７４は、台上試験機７２上に載せられた車両２００の車輪２２４（前輪２２４ｆ、後輪２２４ｒ）の位置に設けられ、車輪２２４を載せて車輪２２４の回転動作を受容する機構である。操舵輪となる前輪２２４ｆ側に設けられる受容装置７４ｆは、回転動作を受容する他、前輪２２４ｆの旋回動作を受容するため、２つのローラ７６と、支持台７８と、支持台モータ８０とを有する。

２つのローラ７６は、前輪２２４ｆを下方から支持すると共に、前輪２２４ｆの回転（前進方向又は後進方向の回転）に伴い前輪車軸に平行な軸線を中心として回転自在である。支持台７８は、ローラ７６を支持すると共に、車両２００の上下方向Ｕ・Ｄに平行する軸線を回動中心として矢印方向に旋回自在であり、前輪２２４ｆが操舵されたとき、前輪２２４ｆとローラ７６の直交状態を保持するために、支持台モータ８０により、支持台７８を舵角θｓに対応する分、時計方向又は反時計方向に旋回駆動する。

なお、後述するように、前輪２２４ｆの舵角θｓは、車両位置センサ８４により検出され、シミュレータ装置２０に供給される。

一方、後輪２２４ｒ側に設けられる受容装置７４ｒの２つのローラ７６と、支持台７９とは、後輪２２４ｒを下方から支持すると共に、後輪２２４ｒの回転（前進方向又は後進方向の回転）に伴い後輪車軸に平行な軸線を中心として回転自在である。受容装置７４ｆと受容装置７４ｒの少なくとも一方は、検査車両２００の車種変更等に対応するために、検査車両２００のホイールベースに合わせて前後方向Ｆ・Ｒｒに移動可能である。

車速センサ８２は、前輪２２４ｆ側の受容装置７４ｆに設けられ、例えばロータリエンコーダ又はレゾルバ等で構成される。車速センサ８２は、ローラ７６の回転速度ｒを検出する。回転速度ｒは車速Ｖに相当する。

車両位置センサ８４は、操舵輪となる前輪２２４ｆ側に設けられ、レーザ測距装置等で構成される。車両位置センサ８４は、操舵に伴う前輪２２４ｆの初期位置からの変位量ｄ１を検出する。変位量ｄ１は、車両位置センサ８４又はシミュレータ演算装置２２により車両２００の舵角θｓに変換される。

なお、この実施形態に係る台上試験機７２は、前輪操舵・前輪駆動車両の検査が行えるように構成されているが、支持台モータ８０を含む動作検出装置７０等を後輪２２４ｒ側にも設けることで、前輪操舵・前輪駆動車両の他、前輪操舵・後輪駆動車両、前輪操舵・４輪駆動車両等の検査を行えるように変更することができる。

モータ制御装置８８は、コンピュータによって構成されており、演算装置と、記憶装置と、入出力装置と、を有する。演算装置は、記憶装置に記憶されるプログラムを実行することにより受容装置７４ｆに設けられる支持台モータ８０を制御する。具体的には、前輪２２４ｆの変位量ｄ１（舵角θｓ）に応じた受容装置７４ｆの旋回角度θｍを演算する。シミュレータ装置２０の入出力Ｉ／Ｆ２６は、受容装置７４ｆを旋回角度θｍだけ回転させるために、支持台モータ８０に対して電力を供給する。

動作検出装置７０は、シミュレータ装置２０に対して、車両２００の動作情報、すなわち、車速センサ８２で検出される回転速度ｒ（車速Ｖ）と、車両位置センサ８４で検出される変位量ｄ１（舵角θｓ）とを出力し、入出力Ｉ／Ｆ２６（図５）を通じてシミュレータ記憶装置２４に入力する。

検査装置９０は、コンピュータを含んで構成されており、検査演算装置９２と、検査記憶装置９４と、入出力Ｉ／Ｆ９５と、通信Ｉ／Ｆ９６と、を有する。

検査演算装置９２は、検査記憶装置９４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。例えば、検査演算装置９２は、動作検出装置７０で検出される車速Ｖ及び舵角θｓのログデータを、シミュレータ装置２０を介して取得し、検査記憶装置９４に記憶されるモデルデータと比較することにより、車両２００の異常診断を行う。

さらに、検査装置９０には、外界センサ２０２で検出された外部環境情報が車両制御装置２１６の通信Ｉ／Ｆ２１７、当該検査装置９０の通信Ｉ／Ｆ９６を通じて記憶される。

［動作］
基本的には、以上のように構成されるこの実施形態に係る車両検査システム１０の動作を図８に示す工程図を参照して説明する。

工程Ｓ１～Ｓ６では、車両２００は、台上試験機７２上でアイドリング状態（停止状態）にされて検査される。工程Ｓ７～Ｓ１２では、車両２００は、台上試験機７２上で定速状態又は加減速状態（走行状態）にされて検査される。

工程Ｓ１にて、車両２００は、運転席に着座したドライバオペレータにより車両検査システム１０の後方から台上試験機７２に乗り入れられて載せられた後、検査装置９０やシミュレータ装置２０を操作する操作オペレータ（検査オペレータ）により電磁波吸収部材５６Ａ、５６Ｄが仰臥位置から起立位置とされ、さらに、電磁波吸収部材５６Ｂ、５６Ｃ、５６Ｅ、５６Ｆが仰臥位置から起立位置とされる。このとき、個々の車輪２２４は個々の受容装置７４に載せられている。また、モニタ５２は、下降位置（図１、図４参照）とされる。

次いで、前記操作オペレータは、検査装置９０によりシミュレータ装置２０を操作して仮想外部環境の再現を開始する。シミュレータ演算装置２２は、シミュレータ記憶装置２４に記憶される仮想外部環境情報４６に基づいて、仮想外部環境を再現する。

この場合、カメラシミュレータ３４は、仮想情報として、図９Ａに示す映像情報を表す映像信号を生成し、モニタ５２に該映像信号を供給すると共に、検査装置９０の検査記憶装置９４に供給する。

工程Ｓ２にて、モニタ５２上には、前記映像信号に基づく映像、すなわち、空１６４と、草原１６２の中の道路１５８と、道路１５８の左側のレーンマーク１６０Ｌ、中央のレーンマーク１６０Ｃ、及び右側のレーンマーク１６０Ｒがモニタ画面として表示される。

図９Ａは、カメラ２０４により撮像される、草原１６２内に位置する道路１５８の映像を示す画面図である。

このようにして、車両２００は、アイドリング状態で、周囲にターゲット及び障害物が存在しない、草原１６２内の道路１５８上に位置することが仮想される。

このとき、すなわち、電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆが起立状態（起立位置）であって、モニタ５２が下降位置にあるとき、カメラ２０４、レーダ２０６、及びライダー２０８により検出される外部環境情報｛カメラ２０４による映像情報（映像信号）｝、レーダ２０６及びライダー２０８による物標情報［｛電波及びレーザ光の反射波を表す信号（反射波信号）｝］が、車両制御装置２１６の通信Ｉ／Ｆ２１７を通じ、検査装置９０の通信Ｉ／Ｆ９６を介して検査記憶装置９４に記憶される。

工程Ｓ３にて、カメラ２０４で検出された外部環境情報中の映像信号と、カメラシミュレータ３４から供給した映像信号とが、検査演算装置９２により比較されることで、カメラ２０４の初期検査が実行される。

工程Ｓ４にて、検査記憶装置９４に記憶されたレーダ２０６、ライダー２０８により検出された外部環境情報｛物標情報：電波及びレーザ光の反射波を表す信号（反射波信号）｝が、閾値より低い略ゼロ値（無反射確認）になっていることが検査される。

図１０Ａは、レーダ２０６（２０６Ａ～２０６Ｆ）及びライダー２０８（２０８Ａ～２０８Ｆ）から出射（照射）される電波とレーザ光の照射範囲が、電磁波吸収部材５６（５６Ａ～５６Ｆ）の前方（レーダ２０６及びライダー２０８側）で重なる前の状態（重ならない状態）にあることを示す模式的側面図である。

図１０Ｂは、図１０Ａを左側からみた模式的背面図である。

図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、電磁波吸収部材５６（５６Ａ～５６Ｆ）は、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆの照射波（電波波長域）を吸収する第１吸収部材（電波吸収部材）１５０が上下方向Ｕ・Ｄ上の上側に配され、ライダー２０８Ａ～２０８Ｆの照射波（レーザ光波長域）を吸収する第２吸収部材（レーザ光吸収部材）１５４が上下方向Ｕ・Ｄの下側に配されて一体的に形成されている。

第１吸収部材１５０と第２吸収部材１５４は、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆの照射波（電波）による照射範囲１５２と、ライダー２０８Ａ～２０８Ｆの照射波（レーザ光）による照射範囲１５６が重なる位置１６３の手前の重ならない位置に配置されている。

ここで、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆの照射波（電波）による照射範囲１５２とライダー２０８Ａ～２０８Ｆの照射波（レーザ光）による照射範囲１５６が重なる位置１６３は、図１０Ａに示すように、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆの垂直方向の照射角φｖ１の下側照射野と、ライダー２０８Ａ～２０８Ｆの垂直方向の照射角φｖ２の上側照射野が電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆの後方で交差する位置１６３になる。

検査車両２００の前方であって、この交差する位置１６３から前方の照射範囲では、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆと対応する位置に設けられたライダー２０８Ａ～２０８Ｆの照射範囲は、少なくとも一部が重なる。

このように構成することで、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆの照射波（電波）及びライダー２０８Ａ～２０８Ｅの照射波（レーザ光）を第１吸収部材１５０及び第２吸収部材１５４により確実に吸収し、両反射波を略ゼロとすることができる。

実際上、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、第１吸収部材１５０と第２吸収部材１５４は、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆの照射波（電波）の照射範囲１５２とライダー２０８Ａ～２０８Ｅの照射波（レーザ光）の照射範囲１５６が上下方向Ｕ・Ｄで重ならない距離（所定距離）Ｄｖｔｈ（Ｄｖｔｈ＞０）だけ離間する位置に設置すればよい（図７参照）。距離Ｄｖｔｈは組付け交差等を考慮して決定するとよい。

図１１は、電波軸Ｒａ（光軸Ｏａ）に対し、電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆの吸収機能が発揮される角度範囲を示す模式的平面図である。

図１１に示すように、水平方向の照射範囲（照射角）φｈに関連して、レーダ２０６、ライダー２０８の電波軸Ｒａ及び光軸Ｏａと、電磁波吸収部材５６が交差する角度（照射波が電磁波吸収部材５６に対向する角度）θｘは、θｘ＝９０゜が好ましい。すなわち、電波軸Ｒａ、光軸Ｏａと電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆが直交するように電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆを配置することが好ましい。

この場合、電波軸Ｒａ及び光軸Ｏａと、電磁波吸収部材５６が交差する角度θｘは、θｘ＝（θ１＝４５゜～θ２＝１３５゜）の角度まで時計方向あるいは反時計方向に図１１の二点鎖線位置まで回動（９０゜±４５゜）させた位置に電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆを配置しても、検査実用上、電磁波吸収部材５６の吸収機能を発揮できることを確認している。

よって、電磁波吸収効率を上げるために、電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆは、平板状ではなく、起立位置での水平方向の断面（平面視）が、電磁波（電波及びレーザ光）の波面に対してできるだけ直交するように、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆ及びライダー２０８Ａ～２０８Ｆから見て凹状となる円弧状、Ｃ字状、あるいはＬ字状に形成することがより好ましい。

工程Ｓ４にて、電磁波吸収部材５６が上記のような配置構成（形状）とされているので、検査記憶装置９４に記憶されたレーダ２０６、ライダー２０８により検出された外部環境情報｛物標情報：電波及びレーザ光の反射波を表す信号（反射波信号）｝が、閾値より低い略ゼロ値であることが保証される。

すなわち、車両検査システム１０は、電磁波吸収部材５６の配置により、車両２００が、周囲に障害物のない外部環境である、草原１６２内の道路１５８上を走行することを模擬することが可能な構成にされている。

このように、工程Ｓ４では、検査装置９０により電磁波センサ（レーダ２０６及びライダー２０８）の検査がなされる。

工程Ｓ５にて、全ての電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆを仰臥させる。

さらに、車両前方に配置されるターゲット装置５４を、検査フロア２１３上のレール２１４上に沿って、車両２００から遠ざかる方向Ｄｆ又は車両２００に近づく方向Ｄｎに既知距離移動させる。

工程Ｓ６にて、車両２００の前部に設けられたレーダ２０６Ａ及びライダー２０８Ａによりターゲット装置５４が検出され（図１、図６）、図６に示すように、車両右前部に設けられたレーダ２０６Ｂ及びライダー２０８Ｂによりターゲット装置２３１が検出され、車両左前部に設けられたレーダ２０６Ｃ及びライダー２０８Ｃによりターゲット装置２３２が検出され、車両右後部に設けられたレーダ２０６Ｅ及びライダー２０８Ｅによりターゲット装置２３４が検出され、車両左後部に設けられたレーダ２０６Ｆ及びライダー２０８Ｆによりターゲット装置２３５が検出され、車両後部に設けられたレーダ２０６Ｄ及びライダー２０８Ｄによりターゲット装置２３３が検出される。

このとき、検査演算装置９２は、シミュレータ装置２０から供給されるレーダ２０６Ａ～２０６Ｆ及びライダー２０８Ａ～２０８Ｆからのターゲット装置５４、２３１～２３５までの既知距離と、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆ及びライダー２０８Ａ～２０８Ｆにより検出される反射信号（通信Ｉ／Ｆ２１７及び通信Ｉ／Ｆ９６を通じて取得する。）から換算した測定距離と、を比較して、レーダ２０６Ａ～２０６Ｆ及びライダー２０８Ａ～２０８Ｆの検査（動作確認）を行う。

このように、工程Ｓ６では、検査装置９０により電磁波センサ（レーダ２０６及びライダー２０８）の検査がなされる。

工程Ｓ７にて、全ての電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆを起立状態にする。

そして、図９Ａに示す草原１６２内の道路１５８の走行を模擬する。

このとき、ドライバオペレータは、モニタ５２上で指定（に表示）される所定車速（指定車速）となるまで、アクセルペダルを踏み込み、車間距離維持機能に係わるスイッチをＯＮ状態とし、車両２００を台上試験機７２上で所定車速（指定車速）での走行状態になるようにする。なお、車速Ｖは、車速センサ８２によって検出され、モニタ５２上に表示されるので、ドライバオペレータは、車両２００を容易に所定車速（指定車速）での走行状態（前輪２２４ｆが回転している状態）に設定することができる。

この場合、カメラシミュレータ３４は、車速センサ８２により検出される車速Ｖ及び車両位置センサ８４で検出される変位量（位置ずれ量）ｄ１から舵角θｓを検出し、検出した車速Ｖ及び舵角θｓに対応する車両２００の周辺の映像情報を逐次生成し、モニタ５２に出力する。例えば、ドライバオペレータがステアリングを左側に操作すると、カメラシミュレータ３４により左側のレーンマーク１６０Ｌが画面中央側に近づくような映像情報が生成される。

このように、工程Ｓ７では、ドライバオペレータが駆動装置２１８及び操舵装置２２０を操作して、検査装置９０によりカメラ２０４の動作確認（検査）がなされる。

工程Ｓ８にて、ドライバオペレータは、レーン維持機能に係わるスイッチをＯＮ状態にする。

このとき、ドライバオペレータがステアリングを左側に操作すると、カメラシミュレータ３４は、左側のレーンマーク１６０Ｌが画面中央側に近づくような映像情報を生成する。

この場合には、車両制御装置２１６は、カメラ２０４からの映像信号（映像情報）により車両２００が両レーンマーク（左側レーンマーク１６０Ｌと中央レーンマーク１６０Ｃ）の中央を走行する状態から外れていると認識する。

そこで、車両制御装置２１６は、車両２００が両レーンマーク（左側レーンマーク１６０Ｌと中央レーンマーク１６０Ｃ）の中央を走行するように操舵装置２２０を通じて検査車両２００のステアリングを自動操舵する。

この自動操舵中の前輪２２４ｆの変位量（位置ずれ量）ｄ１が、車両位置センサ８４で検出されることでモニタ５２に映出される映像情報が連続的に更新される。

一連の関連する情報が検査装置９０で連続的にログされ、車両２００のレーン維持機能が検査される。

このように、工程Ｓ８では、ドライバオペレータが駆動装置２１８を操作して、車両制御装置２１６による操舵装置２２０の自動操舵機能及び検査装置９０によるカメラ２０４の検査がなされる。

工程Ｓ９にて、電磁波吸収部材５６Ａのみを仰臥位置にする。なお、左右前方のレーダ２０６Ｂとレーダ２０６Ｃの電波によってもターゲット装置５４を検出する場合は、電磁波吸収部材５６Ｂと電磁波吸収部材５６Ｃの前端部分（前方向Ｆ側）を二点鎖線で示す仰臥位置にするか左右外側に回転させて、前記電波を吸収しないようにしてもよい。

工程Ｓ１０にて、カメラシミュレータ３４により、レーンマーク１６０Ｌとレーンマーク１６０Ｃ間を車両２００と同じ速度で走行する前走車の映像情報を生成し、モニタ５２上に表示させる。

図９Ｂは、前走車１５９が道路１５８上を走行している映像を示す画面図である。図９Ｂに示すように、モニタ５２には、道路１５８上を走行する前走車１５９が表示される。

この場合、前走車１５９の道路１５８上の奥行き方向の距離（位置）は、レーダ２０６Ａ及びライダー２０８Ａで検出されるターゲット装置５４までの距離に対応する距離（位置）に表示されるようにカメラシミュレータ３４により映像情報が生成され、モニタ５２上に表示される。

このように、工程Ｓ１０では、ドライバオペレータが駆動装置２１８を操作して、検査装置９０により電磁波センサ（レーダ２０６Ａ及びライダー２０８Ａ）及びカメラ２０４が検査される。

工程Ｓ１１にて、この状態で、ドライバオペレータは、車間距離維持機能に係わるスイッチをＯＮ状態にする。

このとき、車両２００では、前走車１５９との車間維持距離が、車両２００から現在のターゲット装置５４までの距離に自動設定される。

このようにして前走車１５９（ターゲット装置５４）との車間距離が自動設定された状態で、ターゲットシミュレータ３６は、検査フロア２１３上の車両前方に配置されるターゲット装置５４をレール２１４上に沿って、車両２００から遠ざかる方向Ｄｆ又は車両２００に近づく方向Ｄｎに移動させる（図１参照）。

この場合、車両制御装置２１６は、レーダ２０６Ａ及びライダー２０８Ａで検出される距離が前記自動設定された距離となるように、駆動装置２１８を自動駆動（加速又減速）することで車間距離維持機能が作動される。

この場合にも、一連の関連する情報が検査装置９０で連続的にログされ、車両２００の車間維持機能が検査される。

工程Ｓ１１では、検査装置９０により、車両制御装置２１６による駆動装置２１８の自動駆動制御、電磁波センサ２０１（レーダ２０６Ａ、ライダー２０８Ａ）及びカメラ２０４の検査がなされる。

工程Ｓ１２にて、ターゲットシミュレータ３６は、検査フロア２１３上の車両前方に配置されるターゲット装置５４をレール２１４上に沿って、車両２００に、より近づく方向Ｄｎに移動させる。

ターゲット装置５４の移動は、カメラシミュレータ３４により映像情報として生成され、モニタ５２上の前走車１５９の奥行き方向の変化として表示される。

図９Ｃは、前走車１５９がカメラ２０４を搭載した検査車両２００に急速に近づいている（急接近している）映像を示す画面図である。

この場合に、車両制御装置２１６は、レーダ２０６Ａ及びライダー２０８Ａ、並びに駆動装置２１８による車間距離維持機能により設定した、車間距離維持機能を発揮できない程、ターゲット装置５４が急接近してきたとき、車両制御装置２１６は、車両２００が、ターゲット装置５４で擬制されるモニタ５２上の前走車１５９と衝突する虞がある状態になったと判断し、強制的に制動装置２２２を作動させて、車両２００が停止するように自動ブレーキ機能を作動させる。

この場合にも、一連の関連する情報が検査装置９０で連続的にログされ、車両２００の自動ブレーキ機能が検査される。

工程Ｓ１２では、検査装置９０により、車両制御装置２１６による制動装置２２２の自動ブレーキ制御、電磁波センサ２０１（レーダ２０６Ａ、ライダー２０８Ａ）、及びカメラ２０４の検査がなされる。

自動ブレーキ機能検査までの一連の機能の検査工程Ｓ１～Ｓ１２が終了したとき、車両２００が、台上試験機７２から退出され、次の車両２００が台上試験機７２に乗せられて、工程Ｓ１～Ｓ１２の一連の機能検査が再開される。

［実施形態から把握し得る発明］
ここで、上記実施形態から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素には上記実施形態に用いた符号を付けているが、該構成要素は、その符号をつけたものに限定されない。

この発明に係る車両検査システム１０は、電磁波を照射し反射波により外部環境情報を検出する電磁波センサ２０１と、画像により外部環境情報を検出するカメラ２０４と、検出した両外部環境情報に基づいて操舵、駆動、又は制動に係わるアクチュエータ２１８、２２０、２２２を作動させる車両制御装置２１６と、を備えた検査車両２００を台上試験機７２上に載せて検査する車両検査システム１０であって、
前記カメラ２０４により撮像される、前記画像による前記外部環境情報を模した模擬画像を表示するモニタ５２と、
前記電磁波センサ２０１からの照射波が入射されると、前記反射波を帰来させるターゲット装置５４と、
前記モニタ５２に表示する前記模擬画像及び前記ターゲット装置５４から帰来させる前記反射波の少なくとも一方を変更することで、前記外部環境情報を変化させるシミュレータ装置２０と、
変化された前記外部環境情報に基づき、前記検査車両２００の前記アクチュエータ２１８、２２０、２２２の作動を検査する検査装置９０と、を備える。

この構成によれば、カメラ２０４により撮像される、画像による外部環境情報を模した模擬画像を表示するモニタ５２と、電磁波センサ２０１からの照射波が入射されると、反射波を帰来させるターゲット装置５４と、前記モニタ５２に表示する前記模擬画像及び前記ターゲット装置５４から帰来させる前記反射波の少なくとも一方を変更することで、前記外部環境情報を変化させるシミュレータ装置２０と、変化された前記外部環境情報に基づき、検査車両２００のアクチュエータ２１８、２２０、２２２の作動を検査する検査装置９０と、を備えるようにしている。

このため、電磁波センサ２０１により検出される外部環境情報と、カメラ２０４により検出される外部環境情報との不一致を解消して、電磁波センサ２０１とカメラ２０４を備えた検査車両２００の操舵、駆動、又は制動に係わるアクチュエータ２１８、２２０、２２２の作動を検査することができる。

また、車両検査システム１０において、さらに、前記電磁波センサ２０１から前記ターゲット装置５４、２３１～２３５に照射される照射波を吸収する電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆを備え、
前記シミュレータ装置２０は、前記モニタ５２にレーンマーク１６０Ｌ、１６０Ｃ、１６０Ｒのある道路１５８を模した模擬画像を表示し、
前記検査装置９０は、前記カメラ２０４により撮像される前記レーンマーク１６０Ｌ、１６０Ｃ、１６０Ｒのある道路１５８を模した模擬画像に基づき、前記検査車両２００の前記操舵に係わる前記アクチュエータ２２０の作動を検査するようにしてもよい。

これにより、電磁波吸収部材５６Ａ～５６Ｆにより電磁波センサ２０１による反射波を発生させない状態で、シミュレータ装置２０によりレーンマーク１６０Ｌ、１６０Ｃ、１６０Ｒのある道路１５８を模した模擬画像を生成してモニタ５２上に表示するようにしたので、電磁波センサ２０１により検出される外部環境情報と、カメラ２０４により検出される外部環境情報との不一致を解消して、検査車両２００が、レーンマーク１６０Ｌ、１６０Ｃ間の例えば中央を維持するように模擬走行する操舵に係わるアクチュエータ２２０の作動を簡易な構成で検査することができる。

さらに、車両検査システム１０において、さらに、前記シミュレータ装置２０は、所定距離前方に前走車１５９が存在する模擬画像を前記モニタ５２に表示し、
前記ターゲット装置５４を、前記模擬画像上の前走車１５９の模擬車両として作動させるべく、前記所定距離前方から前記反射波が返ってくる位置に配置し、
前記検査装置９０は、
前記カメラ２０４により撮像される前記模擬画像上の前記前走車１５９と、前記ターゲット装置５４である前記模擬車両の両位置と、を同時に前記所定距離前方から前記検査車両２００から遠ざかる方向Ｄｆ又は前記検査車両２００に近づく方向Ｄｎに同距離同期させて変化させたとき、前記検査車両２００が、前記駆動に係わるアクチュエータ２１８により前記ターゲット装置５４に前記所定距離を保持するように追従するか否かを検査するようにしてもよい。

これにより、シミュレータ装置２０による模擬画像上の前走車１５９と、模擬車両としてのターゲット装置５４の位置と、を同期させて所定距離前方から前記検査車両から遠ざかる方向Ｄｆ又は前記検査車両２００に近づく方向Ｄｎに同距離同期させて変化させたとき、前記検査車両２００が前記ターゲット装置５４に前記所定距離を保持するように追従するか否かを検査することで、前記駆動に係わるアクチュエータ２１８の作動を簡易な構成で検査することができる。

さらにまた、車両検査システム１０において、さらに、前記シミュレータ装置２０は、所定距離前方に障害物１５９が存在する模擬画像を前記モニタ５２に表示し、
前記ターゲット装置５４を、前記障害物１５９から前記反射波が返ってくる位置である前記所定距離前方に対応する位置に、前記障害物１５９の模擬障害物として配置し、
前記検査装置９０は、
前記カメラ２０４により撮像される前記模擬画像上の前記障害物１５９と、前記模擬障害物として作動させる前記ターゲット装置５４の位置と、を同時に所定距離前方から前記検査車両２００に近づく方向Ｄｎに同距離同期して変化させた場合に、前記検査車両２００が、前記模擬障害物としてのターゲット装置５４と衝突する虞がある状態になったとき、該検査車両２００が、前記制動に係わるアクチュエータ２２２を、該検査車両２００が停止するように作動させるか否かを検査するようにしてもよい。

これにより、シミュレータ装置２０による模擬画像上の障害物（前走車１５９又は他のオブジェクト）と、ターゲット装置５４である模擬障害物の位置と、を同時に所定距離前方から検査車両２００に近づく方向Ｄｎに同距離同期して変化させた場合に、前記検査車両２００が、前記ターゲット装置５４である前記障害物と衝突する虞がある状態になったとき、前記検査車両２００の前記制動に係わるアクチュエータ２２２により、該検査車両２００が停止するように作動するか否かを検査することで、前記制動に係わるアクチュエータ２２２を簡易な構成で検査することができる。

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、例えば、モニタ５２に代えてプロジェクタで表示領域に画像を投影する等、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

Claims (3)

1. 電磁波を照射し反射波により外部環境情報を検出する電磁波センサ（２０１）と、画像により外部環境情報を検出するカメラ（２０４）と、検出した両外部環境情報に基づいて操舵、駆動、又は制動に係わるアクチュエータ（２１８、２２０、２２２）を作動させる車両制御装置（２１６）と、を備えた検査車両（２００）を台上試験機（７２）上に載せて検査する車両検査システム（１０）であって、
   前記カメラにより撮像される、前記画像による前記外部環境情報を模した模擬画像を表示するモニタ（５２）と、
   前記電磁波センサからの照射波が入射されると、前記反射波を帰来させるターゲット装置（５４）と、
   前記モニタに表示する前記模擬画像及び前記ターゲット装置から帰来させる前記反射波の少なくとも一方を変更することで、前記外部環境情報を変化させるシミュレータ装置（２０）と、
   変化された前記外部環境情報に基づき、前記検査車両の前記アクチュエータの作動を検査する検査装置（９０）と、を備え、
   さらに、前記電磁波センサから前記ターゲット装置に照射される前記照射波を吸収する電磁波吸収部材（５６Ａ～５６Ｆ）を備え、
   前記シミュレータ装置は、前記モニタにレーンマーク（１６０Ｌ、１６０Ｃ、１６０Ｒ）のある道路（１５８）を模した前記模擬画像を表示し、
   前記検査装置は、前記カメラにより撮像される前記レーンマークのある前記道路を模した前記模擬画像に基づき、前記検査車両の前記操舵に係わる前記アクチュエータの作動を検査する
   車両検査システム。
2. 請求項１に記載の車両検査システムにおいて、
   さらに、
   前記シミュレータ装置は、所定距離前方に前走車（１５９）が存在する前記模擬画像を前記モニタに表示し、
   前記ターゲット装置を、前記模擬画像上の前記前走車の模擬車両として作動させるべく、前記所定距離前方から前記反射波が返ってくる位置に配置し、
   前記検査装置は、
   前記カメラにより撮像される前記模擬画像上の前記前走車と、前記ターゲット装置である前記模擬車両の両位置と、を同時に前記所定距離前方から前記検査車両から遠ざかる方向又は前記検査車両に近づく方向に同距離同期させて変化させたとき、前記検査車両が、前記駆動に係わる前記アクチュエータにより前記ターゲット装置に前記所定距離を保持するように追従するか否かを検査する
   車両検査システム。
3. 請求項１に記載の車両検査システムにおいて、
   さらに、
   前記シミュレータ装置は、所定距離前方に障害物が存在する前記模擬画像を前記モニタに表示し、
   前記ターゲット装置を、前記障害物から前記反射波が返ってくる位置である前記所定距離前方に対応する位置に、前記障害物の模擬障害物として配置し、
   前記検査装置は、
   前記カメラにより撮像される前記模擬画像上の前記障害物と、前記模擬障害物として作動させる前記ターゲット装置の位置と、を同時に前記所定距離前方から前記検査車両に近づく方向に同距離同期して変化させた場合に、前記検査車両が、前記模擬障害物としての前記ターゲット装置と衝突する虞がある状態になったとき、該検査車両が、前記制動に係わる前記アクチュエータを、該検査車両が停止するように作動させるか否かを検査する
   車両検査システム。

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