CN101178309A - 确定车辆能否通过间隙的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了确定车辆能否通过道路中的有限间隙的方法，其包括以下步骤：检测道路(30)中的有限间隙，定义车辆图像(32)，以及将车辆图像(32)和有限间隙(30)进行比较。应用：机动车。

Description

确定车辆能否通过间隙的方法
技术领域
本发明公开了一种确定车辆能否通过道路中的有限间隙的方法以及为此目的而帮助车辆驾驶者的系统。本发明尤其适用于机动车领域。
背景技术
在车辆行驶途中，在行进方向的道路上可能会遇到有限间隙。在道路中的这种类型的间隙可能是例如道路作业中的变窄、隧道、桥梁下的有限净空高度或停车位。这种限制可因道路的有限宽度和/或有限净空高度和/或有限长度而形成。
发明内容
本发明的目的在于提供一种方法及相关驾驶者辅助系统，其使得可以确定车辆是否能够不受损坏地通过有限间隙。
根据本发明，该目的是通过一种确定车辆能否通过道路中的有限间隙的方法而实现的，该方法包括以下步骤：
-检测道路(30)中的有限间隙，
-定义车辆图像，以及
-将车辆图像和有限间隙进行比较。
这种类型的方法具有这样的优点，即，其使得可以以简单的方式确定车辆是否将通过该间隙。因而避免对车辆的损坏，或者更严重地，避免交通事故。此外，其提供了帮助车辆使用者操纵该车辆的手段。
在非限制性实施例中，对车辆图像和间隙的比较是自动进行的。当在道路上遇到有限间隙时，该操作快于由车辆驾驶者进行的比较，并使得驾驶者更为迅速地作出反应。此外，这避免了驾驶者不得不进行地手动比较。
在非限制性实施例中，该间隙被表示在显示器上，车辆图像被示出在图像平面中，并且尺寸大小与间隙大小相称，以使得可以进行间隙和车辆图像的比较以在视觉上确定车辆能否不受损坏地通过间隙。
因此，如果车辆图像的尺寸小于间隙的余隙尺寸，则该车辆可以不受损坏地通过。随后，提供图像的装置确定车辆能否在稍后不受损坏地通过在比较时位于前方的间隙。
在非限制性实施例中，显示器上示出的有限间隙构成借助摄像机记录的环境图像的一部分。在显示器上示出的该环境图像中，对车辆图像进行投影，以使其在间隙图像的平面中与间隙图像的空间尺寸相对应。
在非限制性实施例中，当车辆驾驶者进行比较时，为了将车辆图像投射到显示器上的间隙中，在显示器上可对图像平面和车辆图像位置进行手动调整，以便车辆图像可被移至间隙位置。为了进行这种调整，驾驶者还可使用手动操作装置，例如滑动、旋转、按压按钮开关。驾驶者可将显示器上的图像重定位到间隙的适当位置，一旦到此位置，然后就可以对尺寸大小进行修改以使得车辆图像的尺寸大小与间隙或其环境相对应。
在非限制性实施例中，车辆图像的位置和平面在显示器上被自动移至间隙位置。借此，可以无需显示器上的车辆图像的手动移动。
当显示器上的车辆图像被移至间隙的位置，并且相应地对尺寸大小进行调整时，可以确定车辆能否不受损坏地通过间隙。
在非限制性实施例中，在显示器中间隙是固定的。这避免了在车辆移动的同时间隙也移动。
在非限制性实施例中，相对于车辆速度和投影距离来确定车辆图像的大小，投影距离是车辆前部和所述图像之间的距离。这使得驾驶者能够确定他/她的位置相对于间隙如何变化。
在非限制性实施例中，相对于车辆模型定义车辆图像。因此，在图像和间隙间的比较过程中，考虑了车辆的确切尺寸。比较因而更为精确。
在非限制性实施例中，在车辆图像和描绘间隙的区域(例如隧道入口、桥梁支架和/或道路工程障碍)交迭时，发出警告信号。其用于警告驾驶者车辆不能通过。
在非限制性实施例中，由车辆的轮廓和/或绘出其轮廓的线来表示车辆图像。如果提供线或半透明图像，则优点是位于由此绘出的车辆轮廓线内的区域在显示器中不会被遮蔽。
在非限制性实施例中，为了正确调整间隙中车辆图像的大小，可以规定在显示器的底部中示出该车辆朝向车辆图像的行进路径。
该行进路径具体地沿着道路延伸，直至车辆图像，行进路径的宽度具体地对应于各个图像平面中车辆图像的宽度(考虑到车轮的宽度)。如果行进路径以条带形式示出，则该条带在透视图中从图像底部边缘至车辆图像变窄。在显示器上示出的行进路径的帮助下，可以获取在图像平面中或相对于间隙位置的正确的车辆尺寸大小。为了设置正确的尺寸大小，可以沿着道路选择行进路径，其中车辆图像的底部边缘被相对于间隙高度而调整。
在非限制性实施例中，借助置于所述车辆上的光源可以使得车辆使用者在车辆前方的行进方向上看到车辆的宽度和/或高度。借此，通过观察他和/或显示器前方的环境，驾驶者能够确定如果车辆在该同一方向继续前进则该车辆将去向哪里，或者确定其是否可以在所选方向上通过间隙。从而，驾驶者可以更有效地被引导，并且当通过间隙时碰撞的风险降低了。该光源具体地可以发射有色光。
在非限制性实施例中，可以设置光源以沿着道路发射和/或在道路上投射两条对车辆宽度和/或高度限界的线。
还可以通过实现根据本发明方法的驾驶者辅助系统来实现上述目标，其包括：
-用于记录环境的摄像机，
-评估单元，该单元包括：
用于检测道路中的有限间隙的图像分析装置，
将间隙与车辆图像进行比较的比较装置，以及
-显示器。
在非限制性实施例中，在显示器上示出所记录环境和车辆图像的再现。
在非限制性实施例中，该辅助系统还包括手动操作的调整装置和/或自动调整单元以在显示器上调整车辆图像的位置和平面并且重定位车辆图像。
在非限制性实施例中，该辅助系统还包括光源，以使得车辆宽度和/或高度对于车辆使用者可见。
附图说明
通过参考描述和非限制性附图将更好地理解本发明的其他特征和优点，其中：
图1是根据本发明的驾驶者辅助系统的示意性表示；
图2示出了由根据图1的系统产生的第一显示例；
图3示出了由根据图1的系统产生的第二显示例；
图4示出了由根据图1的系统产生的第三显示例；以及
图5示出了由根据图1的系统产生的第四显示例。
具体实施方式
图1中示意性描述的驾驶者辅助系统10包括：
-摄像机12，
-评估单元14，该单元包括：
检测车辆需要通过的道路中的有限间隙的图像分析装置14a，
将该间隙与车辆图像进行比较的比较装置14b，以及
-显示器16。
在非限制性实施例中，该系统100另外包括：
-两个光源15，以及
-由车辆使用者操作的调整装置18，在非限制性示例中，该调整装置可以是连接到评估单元14的诸如旋转按钮和/或跟踪球的滑动、旋转或按压按钮类型的触摸开关。
在非限制性实施例中，比较装置14b包括自动调整单元，以在显示器16上调整车辆图像的位置和平面，并将车辆图像移至所述间隙的位置。
如下将详述的，将定义车辆的图像(其也可被称为简档)，并且随后将其与先前检测到的道路中的有限间隙相比较。该图像考虑车辆的至少一个尺寸(宽度/高度/长度)，并且所述比较是取决于道路中限制的类型(公路、隧道、桥梁和停车位等)而在至少一个车辆尺寸与所述间隙进行的。例如，如果所述限制是桥梁，则考虑车辆的高度，如果所述限制是隧道，则考虑车辆的高度和宽度，如果所述限制是停车位，则还可以考虑车辆的长度。如下所述，该图像和间隙可以显示或不显示在显示器16上。
由摄像机12记录在行进方向上位于车辆前面的车辆环境。
以下的描述也可以应用于相反行进方向。
所记录的环境可以示出在显示器16上。由此，当环境被显示时，两个光源15(在图1中示意性地示出)发射沿着道路的描绘出车辆宽度b的两条线17。通过观察行进方向上的环境，车辆的驾驶者可以看到这些线17。如果合适，该光源15可以被设计成使得驾驶者可在显示器16上看到由其发射的线17。特别的，可以使用激光源作为所述光源。特别的，所述光源可安装在每个前灯的外壳中。当然也可以使用其他类型的光源。
图2、3和4示出了例如由摄像机12记录的环境的图像。该环境图像示出了道路20，其中，车辆的路径被描绘为在其左手侧为中线22，在其右手侧为人行道24。迎面车流26在相反车道上行驶。如可在显示图像上看到的，车辆正在接近地下通道，该通道被限制为在其右手侧为桥梁支架28。在桥梁支架28和迎面车流26之间的区域表示道路30中的有限间隙。由图像分析装置14a对该间隙进行检测及确定。在第一非限制性示例中，这种图像分析装置14a在文献“Rapid ObjectDetection Using a Boosted Cascade of Simple Features-P.Viola-Mitsubishi Electric Research Labs，M.Jones-Compaq CRL-Conference on computer vision and pattern recognition 2001”中描述。在专利申请FR 0511488中描述了这种分析装置的第二非限制性示例。
该系统10使得可以确定车辆能否不受损坏地通过道路30中的有限间隙。
为此，在第一非限制性实施例中，如图2、3和4所示，显示器16绘出驾驶者所在的车辆的图像32。
在第一个变型例中，图像32是例如实线形式，该实线表示从后部或前部观察到的车辆轮廓。当然，也可以使用比该车辆轮廓更基本的其它形状，诸如正方形或平行六面体。注意，还可以借助图像32表示车辆的长度。
附图中以图示形式绘出的、在车辆图像32的方向上沿着道路20延伸的行进路径34被显示在显示器的底部区域中。行进路径34的宽度b对应于各自图像的平面中的车辆图像32的宽度(考虑了车轮的宽度)。由于采用透视图表示，所以宽度b相对于相关图像平面的位置变窄。图2所示的从显示图像的底部边缘到车辆图像32的底部边缘的距离a对应于车辆相对于间隙的距离。
在图2、3和4中所示的由摄像机12记录的环境图像中，间隙16位于车辆行进方向的前方。因而，行进路径34也在行进方向上以直线延伸。线17在图2的显示器16上没有示出。当在显示器16上示出由光源15发射的线17的情况下，这些线17将对由显示器16表示的状态下的行进路径34限界。如果道路30中的有限间隙并不位于在行进方向上的车辆前方的直线上，则线17不会在行进路径34的限界线之上，而是呈现另一方向。
也可以如图3所示由加粗实线表示对应于车轮转向角的轨迹线35。这些轨迹线由绘出所投影的远至有限间隙30的车轮路径的线来表示。对车轮轨迹线进行显示使得驾驶者能够更容易地进行停靠，例如当他希望保持车辆间的距离时，或更容易地在蜿蜒的公路上行驶。由此，驾驶者能够检测并避免车轮轨迹线上的障碍物或计算出交迭。应当注意，车轮轨迹线不一定平行于行进路径34。
应当注意，可以考虑转向角来调整轨迹线。例如通过传感器给出并例如相对于车辆纵轴计算出轨迹线。此时，其被称为偏摆角。因此，表示轨迹线的线35可以是曲线而不是直线。
轨迹线可被分为两类，一类用于前轮，另一类用于后轮。这使得可以考虑对于这两类车轮而言不同的转弯半径。
图2或图3示出的车辆图像32可以被重新定位，并且其尺寸可以利用手动调整装置18在显示器16上进行调整。重新定位可以在一系列的步骤中持续或逐步地实现。因此，可以将车辆图像32移到道路30中的有限间隙的位置，并调整尺寸大小，以使得图像32的尺寸大小与所示的间隙30的尺寸相匹配，并位于其图像平面中。
为了帮助驾驶者对行进路径34上的车辆图像32进行重新定位，可以使用定位帮助，诸如图3中以加粗虚线所示的在车辆图像32的任一侧延伸的垂直和水平线36。
图4示出了三个不同尺寸大小的图像32的组合，它们分别位于三个不同的图像平面内。当车辆进入地下通道时，所示的最大车辆图像32’位于图像平面内。所示的中等大小的车辆图像32”对应于地下通道内的车辆尺寸大小。第三个并且最小的车辆图像32表示对应于当车辆离开地下通道时的车辆尺寸大小，并位于相关图像平面中。
应当注意，驾驶者希望通过的间隙30的位置优选地在显示器16中固定。因此，根据在间隙30方向上车辆正在往前移动还是反向移动，使车辆图像32、32’、32”适合于间隙30的图像，并且间隙30并不在显示器16上移动。
还应当注意，可以使车辆图像32的大小相对于投影距离d2和车辆速度Vit而调整。因此，以车辆和道路30中的限制间隙间的精确初始距离a设定行进路径34。考虑到车辆的速度Vit，并将其与行进时间T相乘，获得行进距离d1以及等于比距离d1小的初始距离a的投影距离d2。由此确定车辆图像32的大小，以便于当车辆接近道路30中的有限间隙时，车辆图像的大小增大。因而，建立车辆图像32的尺寸和投影距离d2之间的对应关系，其中投影距离是车辆前部与图像32之间的距离。可将不同大小的图像32和不同值的投影距离d2之间的对应关系存储在车辆的存储器中。
还应当注意，例如可以在工厂中将投影距离d2设定为最大值和/或最小值。
在第一实施例的第二个非限制性变型例中，如图5所示，显示器16示出了驾驶者所在的车辆的俯视图图像32及其环境。这种类型的显示被称为“鸟瞰图”，并在文献“Improvement of driving safety usinga virtual driver-F.Holzmann等人-Daimler Chrysler AG，TruckProduct Creation-Ecole Polytechnique de Lausanne-TechnicalUniversity of Munich”的非限制性示例中(具体在Section IV A和B中)进行了描述。这种显示器16使得可以检查相对于诸如停车位的有限间隙30的车辆长度/宽度，或者可以用于简单地示出对面或十字路口的车流，并可检查出车辆没有冲过交汇点处的公路，如图5所示。因此，这种类型的视图也特别适用于警告驾驶者，车辆一侧出现的危险。例如，如果驾驶者的操作策略不适合于进入停车位，则可显示警告信号，如在可能具有危险的车辆一侧上的红色指示灯。
当然可以使用诸如车辆3D视图的其它类型的视图。
从而，将车辆图像32与对应图像平面内所示的间隙30的内部宽度进行比较使得可以确定车辆是否能够不受损坏地通过间隙。驾驶者具体地可以通过观察显示器16上的车辆图像32和间隙30来进行该比较。
在第二个更为优选的实施例中，可以借助评估单元14，由对间隙30进行检测的图像分析装置14a并由比较装置14b自动实现该比较。图像的适当处理使得可以计算这种间隙30的内部宽度，并将车辆图像32与各个图像平面进行比较。在另一个变型例中，通过对该同一平面中的各个车辆图像32和间隙30进行定位来进行该比较(例如可以通过调整车辆图像32的位置和平面，并将其移到间隙的位置)。
在这种情况下，不是由驾驶者进行比较。
因而，显示器16不需要显示车辆图像32或间隙图像30。可在显示器16上产生可视信号，以告知驾驶者是否他可以不受损坏地通过。同样，显示器16不必是激活的。此时，可使用另一个接口，如声学和/或触觉接口(未示出)，来告诉驾驶者他是否可以不受损害地通过。因此，优选的是可以有一个包括视频传感器的摄像机12，而不是具有视频接口。
当然，可以提供第三实施例，其中，当显示器16仍旧示出车辆图像32、间隙图像30和环境的同时自动进行比较。依靠比较装置14b的自动调整单元进行此操作，该单元使得可以调整显示器16上车辆图像的位置和平面并且可以将车辆图像移至间隙的位置。
因而，如果确定(通过驾驶者的视觉感知和/或通过光学和/或听觉信号和/或触觉信号的发射)车辆可以不受损坏地通过间隙30，则驾驶者可以集中于前方发生的事情并且以合适的方式驾驶通过间隙30。
应当注意，线17使得易于通知驾驶者关于，为了不受损坏地通过，他已采用的行进方向是否正确。因而，考虑到线17，他能够集中于车辆前方发生的事情，并将其注意力从显示器16移开。因此，线17帮助驾驶者不受损害地通过间隙。特别的，光源15可以发出有色光，其区别于环境并且对于驾驶者清晰可见。类似地，线17可在显示器16上以有色显示。
在无法不受损坏地通过间隙30的情况下，还可以向驾驶者给出警报信号。在交迭时向驾驶者给出的该警报信号可以是光学的、听觉的或触觉的。例如，可以发出声学信号，或在显示器16上呈现警报符号，如“前进”、“缓慢前进”、“不要前进”等。也可以启动其他驾驶者辅助系统，尤其在即将会发生碰撞时可以启动车辆的自动刹车。
也可以将例如用以启动强制转向和/或强制刹车的其他驾驶者辅助系统链接至警告信号。
应当注意，通常，为了确定车辆图像32(无论是否在显示器16上示出)，所用参数是可以具有准确车辆尺寸的车辆模型。因此，车辆模型在工厂中或者在进行改进时被存储于车辆的存储器中。
此外，例如门宽度或尾门长度的参数也可以用于确定(尤其当车辆静止时)当车辆位于诸如停车位的道路30中的有限间隙时是否可以打开门或尾门。可以在工厂中或改进时记录车辆模型。
也可以考虑诸如车顶上有自行车或可拆卸车顶架等的其它参数。这些参数也可以在车辆使用者开始使用时(例如启动系统10时)经由合适的接口或借助例如存在传感器而存储在存储器中。
在非限制性实施例中，辅助系统10可以如图1所示的与障碍物检测系统40协作。该障碍物检测系统40用于确定是否行进路径34上(即车辆和间隙30之间)存在障碍物，障碍物的性质(车辆、摩托车等)以及障碍物是移动的还是静止的。这样的系统例如基于本领域技术人员公知的一个或多个传感器(视觉、雷达、超声波、激光等)，和/或这些传感器产生的数据的组合。使用雷达传感器的障碍物检测系统40的非限制性示例在文献“Object classification with automotiveradar-F.Kruse，F.Flster，M.Ahrholdt，MM.Meinecke，H.Rohling-Technical University of Hamburg-Harburg，Dpt ofTelecommunications-Volkswagen AG，Research Electronic Systems”中描述。使用另一类型的传感器的障碍物检测系统40的另一个非限制性示例在文献“Vehicle Detection and Compass Applications usingAMR Magnetic Sensors-MJ.Caruso，LS.Withanawasam-Honeywell，SSEC”中，具体在关于AMR Sensor Applications and VehicleClassificationd的多个部分中描述。
该障碍物检测系统可以是自动的或半自动的。在后一种情况下，合适的接口使得车辆使用者能够自己定义障碍物。
因此，如果诸如小汽车这样的障碍物出现在行进路径34中，则发出信号(听觉，视觉等)以警告驾驶者不要前进。
在非限制性实施例中，辅助系统10也可以与车辆中的诸如辅助镜控制的车载系统50协作，以自动控制这些系统。例如，如果驾驶者希望在狭窄的停车位中停车，则该辅助系统10检测到该停车位太狭窄，并可以发出如前所述的警告信号，但也可以自动折叠辅助镜，如果这样足以进入停车位。这同样适用于可以与车载系统50协作的障碍物检测系统40。
这些自动控制可以是由驾驶者经由合适的接口启动的一种选择。也可以将该自动控制应用于车门或车的尾门，或用于逐步启动刹车踏板或自动停车系统。
因此，这种辅助系统10既可以用于车辆运动的情况(例如前进或倒退、在道路上或当驾驶者希望在停车位进行停车)，也可以用于车辆静止的情况(例如当车辆使用者希望打开车门时)。由此既可以避免交通事故和对车辆的损坏，也可以用于帮助驾驶者以正确的方式操作他的车辆。

Claims (18)

1.一种用于确定车辆能否通过道路(30)中的有限间隙的方法，其包括以下步骤：
-检测道路(30)中的有限间隙，
-定义车辆图像(32)，以及
-将车辆图像(32)与有限间隙(30)进行比较。
2.根据权利要求1的方法，其中车辆图像(32)与间隙(30)的比较是自动的。
3.根据权利要求1或2的方法，其中间隙和车辆图像(32)以如下方式表示在显示器(16)上，即，所表示的间隙(30)和车辆图像(32)的比较使得可以确定车辆能否不受损坏地通过间隙。
4.根据权利要求1到3中任一项的方法，其特征在于显示器上表示的间隙(30)构成所记录环境图像的一部分。
5.根据权利要求1，3或4中任一项的方法，其特征在于可在显示器(16)上手动调整车辆图像(32，32’，32”，32)的位置和平面，以将车辆图像移至间隙(30)的位置。
6.根据权利要求1到4中任一项的方法，其特征在于车辆图像(32)的位置和平面在显示器(16)上被自动移至间隙(30)的位置。
7.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于在显示器(16)中间隙(30)是固定的。
8.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于相对于车辆速度(Vit)和投影距离(d2)来确定车辆图像(32)的大小，投影距离(d2)是车辆前部和所述图像(32)之间的距离。
9.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于相对于车辆模型定义车辆图像(32)。
10.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于在车辆图像(32)和描绘间隙(30)的区域(26，28)交迭的情况下，发出警告信号。
11.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于由车辆的轮廓和/或绘出其轮廓的线来表示车辆图像(32)。
12.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于朝着车辆图像(32)运动的行进路径(34)在显示器底部示出。
13.根据前述权利要求中任一项的方法，其特征在于借助置于所述车辆上的光源(15)使得车辆使用者在车辆前方的行进方向上看到车辆的宽度和/或高度。
14.根据上一权利要求的方法，其特征在于光源沿着道路发射和/或在道路上投射两条对车辆宽度和/或高度限界的线。
15.一种用于执行根据前述权利要求中至少一项的方法的驾驶者辅助系统(10)，其包括：
-用于记录环境的摄像机(12)，
-评估单元(14)，该单元包括：
用于检测道路(30)中的有限间隙的图像分析装置(14a)，
将间隙(30)与车辆图像(32)进行比较的比较装置(14b)，以及
-显示器(16)。
16.根据上一权利要求的辅助系统(10)，其中在显示器(16)上表示所记录环境和车辆图像(32)的再现。
17.根据权利要求15或16中任一项的辅助系统(10)，另外包括手动操作的调整装置(18)和/或自动调整单元，以在显示器(16)上调整车辆图像(32)的位置和平面并且将车辆图像(32)移至间隙(30)的位置。
18.根据前述权利要求15到17之一的辅助系统(10)，另外包括使车辆宽度和/或高度对于车辆使用者可见的光源(15)。
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