CN103514756B - 机动车中的狭窄位置辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机动车中的狭窄位置辅助系统，其包括车辆几何尺寸识别模块、车辆移动性识别模块和周围环境识别模块，所述车辆几何尺寸识别模块和所述车辆移动性识别模块可以在一个功能模块内如此地相互结合，从而能求出最小可能的行驶通路，该行驶通路在所述功能模块中能够与可由所述周围环境识别模块求出的最大可能的行驶通路进行比较，其中，所述最小可能的行驶通路由于最小的车辆几何尺寸和最大的车辆移动性而能够由车辆自身行驶通过。

Description

机动车中的狭窄位置辅助系统
技术领域
本发明涉及一种机动车中的狭窄位置辅助系统。
背景技术
本申请人已经开发了一种所谓的狭窄位置助手，通过该狭窄位置助手预见性地对一个(单独的)狭窄位置进行测量并通知驾驶者这个狭窄位置是否宽得足以使车辆自身驶过。迄今为止由本申请人开发的狭窄位置辅助系统是以已经能够批量供货的车道保持助手(Spurhalte-Assistenten)为基础并且应该例如在高速公路施工工地中帮助驾驶者正确地评判狭窄的通道并在行驶通过时保持路线。为了测量狭窄位置，电子系统利用一个激光扫描仪向前方扫描并且利用超声波传感器，这些超声波传感器对至障碍物如护栏或者其他车辆的侧面距离进行估算。
在日常交通中，狭窄位置助手例如可以在经过高速公路施工工地时使用，那里安排有两条相互并行布置的单向交通的车行道，然而由于其宽度减少只能以极端集中的行驶方式加以利用。此时，尤其是试图超车意味着特别的挑战。狭窄位置助手帮助驾驶者判断他是否能够无危险地在一辆行驶在右侧车道上的载货车旁边驶过。如果在他的车行道上剩余的位置不足以毫无风险地完成这个机动动作的话，及时向驾驶者指出这一点。在车行道足够宽的情况下，在超车过程中驾驶员也得到使他能够在两侧保持理想距离的提示。相对两侧存在的距离以半圆形的标记显示在平视显示器中。投射的括弧分三级示出在施工工地界限与载货车之间实际有多么狭窄。
一旦相对护栏或者相对并行车道上的车辆的间距低于一定限度，就马上附加地进行一个短促的控制脉冲(Lenkimpuls)。如果驾驶者按照这个控制脉冲行动的话，其车辆便返回到最佳路线上。
发明内容
本发明的目的是，扩展狭窄位置辅助系统的应用范围和在进一步提高安全性和舒适性方面加以改良。
根据本发明，这个目的通过机动车中的狭窄位置辅助系统实现，其包括车辆几何尺寸识别模块、车辆移动性识别模块和周围环境识别模块，其中，所述车辆几何尺寸识别模块和所述车辆移动性识别模块能够在一功能模块内协同作用地相互结合，从而能求出最小可能的行驶通路，该最小可能的行驶通路在所述功能模块中能够与能由所述周围环境识别模块求出的最大可能的行驶通路进行比较，其中，所述最小可能的行驶通路由于最小的车辆几何尺寸和最大的车辆移动性而能够由车辆自身行驶通过。
本发明以下列观念、认识和思想为依据：
狭窄位置，如特别是停车库或者小的闹市区内具有不同高度障碍物的狭窄且弯曲的通道局部很难通过。对于尺寸宽大的车辆尤其如此。本发明拟通过一个辅助系统在这样的情形中来提高驾驶者的舒适性。本发明特别是要引导通过几何尺寸变化不定的狭窄位置。在弯曲的狭窄位置的情况下车辆应该得到保护免受侧面的损伤，例如由于柱子或者弯曲的墙壁或者还免受由于加高的街道边石导致的车轮损伤。
在此，不仅仅要检测周围环境和鉴于最大可能的行驶通路(Fahrschlauch)来调查变化不定的狭窄位置的几何尺寸，而且鉴于最小可能的行驶通路的确定求出还要与有关(最小的)车辆几何尺寸和(最大的)车辆移动性的信息相结合。为了实现周围环境检测，可以充分分析利用本来已存在的已知的周围环境传感器(诸如摄像机或者距离传感器)。可以与已经被识别的行驶通路限制或者障碍物相关地导入自适应的和动态的(即不仅仅针对于唯一一种狭窄位置几何尺寸)不同的措施。这种措施可以是光学的和/或声学的警告信号或者指令、转向干预、车辆水平/高度变动、减速或者缩小车辆几何尺寸的调整(例如：折拢外后视镜或者收起导流板…)。原则上建议各措施可以至少部分地自行手动实施和/或自动实施。
附图说明
在附图1中示出的是本发明的一个实施例。该图示出了停车库辅助系统形式的本发明的狭窄位置辅助系统，该系统原则上也能够以同样的方式使用在狭窄的闹市区。
具体实施方式
本发明的狭窄位置辅助系统在机动车内具有一个车辆几何尺寸识别模块1、一个车辆移动性识别模块2和周围环境识别模块3。车辆几何尺寸识别模块1具有一个用于存储根据经验测得的车辆自身的几何尺寸的存储器和/或用于对车辆自身的几何尺寸进行测量技术检测的传感器。同时还照顾到可动的或者可控的车身件，诸如外后视镜、扩散器、导流板等等。因此可变的车辆几何尺寸是已知的，该车辆几何尺寸通过对可动车身件的相应调节而可以是最小的车辆几何尺寸。车辆移动性识别模块2特别是识别关于车辆自身的转弯圆周的信息或者关于与向前行驶或者向后倒车相关的不同行驶可能性或者调车变线可能性的信息。周围环境识别模块3识别或者检测周围环境，特别是针对于各种各样的障碍物，通过这些障碍物造成几何尺寸变化的狭窄位置(例如通过：弯道、墙角、车道限制、街道边石、减速限止垅(Abfahrtsbodenschwelle)等等)。
车辆几何尺寸识别模块1和车辆移动性识别模块2与一个功能模块4(例如为合适的软件程序模块的形式)相连，该功能模块将车辆几何尺寸识别模块1与车辆移动性识别模块2的信息以协同作用的方式如此地结合，从而求出一个最小可能的(“主动的”)行驶通路5；也就是说，最小的和最狭窄的行驶通路，该行驶通路由于最小的车辆几何尺寸和最大的车辆移动性而能够由车辆自身行驶通过。该最小可能的行驶通路5与可以由周围环境识别模块3求得的(外部的)最大可能的行驶通路6进行比较，优选从实时位置出发既针对于向前行驶也针对于向后倒车。在此，优选周围环境识别模块3也可以启用一些通过其能够尽可能进行广泛预测的数据。已经驶过的路段也可以被存储下来，以便在需要时可以实施自动向后倒车。
当在进一步向前行驶时根据所限定的最大可能行驶通路6与最小可能行驶通路的比较而不再能实现向前行驶或者向后倒车时，驾驶者便获得例如一种视觉的、听觉的和/或触觉的信息，即使是在还可能要采取用以减小车辆几何尺寸的措施的情况下。这样，由此按一个实施例，当继续行驶不该允许向后倒车时，例如可以向驾驶者发出“不可向后倒车”-警告。
优选在车辆上设置有周围环境检测传感器(例如距离传感器或者摄像机)，其用于识别障碍物(例如变窄的弯道11、墙壁12、柱子13和地面垅坎14)的信号被相应地分析处理，以便由此可以为周围环境识别模块3和/或功能模块4求出最大可能的行驶通路6。作为对车辆中存在的传感器或者其他信息源(例如导航系统)的信号的补充或者另选方案，为了求出最大可能的行驶通路6，也可以将用于识别障碍物(诸如11至14)的外部信号(例如经由英特网获取的停车场建筑图或者汽车无线网络通讯(Car2X Kommunikation)或者显示板的数据(Daten sendener Schilder))传输给周围环境识别模块3。
优选借助周围环境识别模块3为功能模块4预先进行障碍物分类，为这些障碍物分类分别配置至少一个(手动实施的或者自动的)反应措施，该反应措施通过确定的执行器-如显示装置7、外后视镜调节系统8、高度水平调节和/或制动系统9以及转向系统10-得以实施，用于降低速度、抬高水平/高度、转向、折拢外后视镜(或者其他可动的车体件)或者阻止继续行驶的干预手段。例如可以根据必要措施的难度来定义障碍物分类。
障碍物分类的示范性定义：
K1-不能通过(可区分向前行驶和/或向后倒车)
K2–借助手动实施的措施可通过(例如：减少重量、拆除专用附件如车顶行李架、折拢外后视镜)
K3–借助能自动执行的措施可通过(例如：水平/高度调整、外后视镜自动折拢)
K4-不采取措施可通过
在评价实时总体状况的过程中，当存在多个障碍物时针对各单独评价而言可能会出现分类的组合。于是，起决定性作用的例如就是被判定的最低的分类或者最坏状况的分类。通过适当的互动为驾驶者提供处理行为备选方案。在出现障碍物分类K1的情况下，例如给驾驶者发出行驶方向的指令和/或警告。在所示出的实例中，关于分类K1恰恰存在着一种(仅仅)对于向后倒车来说的不能通过性。在出现障碍物分类K2的情况下，例如发出一个实施手动措施的指令：“请让同乘者下车”或者“请将外后视镜折拢”。在所示出的实例中，关于分类K2存在着达到外后视镜高度的障碍物之情形，该外后视镜在此例如需要由驾驶者折拢。在出现障碍物分类K3的情况下，自动控制系统被激活，例如：制动干预以进行减速、经由弹簧/减震系统抬高水平/高度、外后视镜折拢或者收起可变地面扩散器(等等)。在所示出的实例中，关于障碍物分类K3存在着地面垅坎之情形，为防止“搁浅(托底)”例如通过水平/高度调整系统自动将车辆的底部抬高。
通过这样的狭窄位置辅助系统，驾驶者特别是可以在狭窄的停车库中和小的闹市区内得到帮助。

Claims (7)

1.机动车中的狭窄位置辅助系统，其包括车辆几何尺寸识别模块(1)、车辆移动性识别模块(2)和周围环境识别模块(3)，其中，所述车辆几何尺寸识别模块(1)和所述车辆移动性识别模块(2)能够在一功能模块(4)内协同作用地相互结合，从而能求出最小可能的行驶通路(5)，该最小可能的行驶通路在所述功能模块(4)中能够与能由所述周围环境识别模块(3)求出的最大可能的行驶通路(6)进行比较，其中，所述最小可能的行驶通路(5)由于最小的车辆几何尺寸和最大的车辆移动性而能够由车辆自身行驶通过。
2.如权利要求1所述的狭窄位置辅助系统，其特征在于：从机动车自身的实时位置出发，对于向前行驶以及向后倒车都能求出最小可能的行驶通路(5)。
3.如权利要求1所述的狭窄位置辅助系统，其特征在于：当在进一步向前行驶过程中根据最大可能的行驶通路(6)而不再能实现向前行驶或者向后倒车时，驾驶者便获得一种信息。
4.如权利要求2所述的狭窄位置辅助系统，其特征在于：当在进一步向前行驶过程中根据最大可能的行驶通路(6)而不再能实现向前行驶或者向后倒车时，驾驶者便获得一种信息。
5.如权利要求1至4之任一项所述的狭窄位置辅助系统，其特征在于：所述机动车上设置有周围环境检测传感器，并且其用于识别障碍物(11，12，13，14)的信号被分析处理，使得由此能够求出用于周围环境识别模块(3)和/或功能模块(4)的最大可能的行驶通路(6)。
6.如权利要求1至4之任一项所述的狭窄位置辅助系统，其特征在于：识别障碍物(11，12，13，14)的外部信号为了求出最大可能的行驶通路(6)能被传递给周围环境识别模块(3)。
7.如权利要求1至4之任一项所述的狭窄位置辅助系统，其特征在于：借助周围环境识别模块(3)与功能模块(4)结合能够预先确定障碍物分类(K1，K2，K3…)，为这些障碍物分类能够分别配置至少一个通过确定的执行器(7，8，9，10)实施的反应措施。
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