JP2021139828A - シミュレーションシステム及び光軸調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】レーダの光軸調整を屋内で容易に行う。【解決手段】シミュレーションシステム１０は、台上試験機１２と、外界センサ８２としてのレーダ９４が送信する電磁波を受信すると共に、仮想環境内のターゲット７２が反射する疑似的な反射波を、仮想環境（レーダ９４の光軸を調整するための仮想環境）における車両８０とターゲット７２の相対位置に応じたタイミングでレーダ９４に向けて送信するターゲットシミュレータ４４と、ターゲットシミュレータ４４を、レーダ９４から車両８０の横方向に所定距離だけ離れ且つ前後方向に延びる直線上で、仮想環境における車両８０とターゲット７２の相対速度に応じた速度で移動させる移動機構４６と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両に設けられる外界センサに外部環境を模した仮想環境を検出させるシミュレーションシステム及び光軸調整方法に関する。

現在製造される車両は、運転支援又は自動運転の機能を備える。こうし車両は、カメラ、レーダ等の外界センサを有する。外界センサは、それぞれ特定の方向に向けられる。外界センサの光軸がずれると、運転支援又は自動運転の機能が正しく働かない虞がある。このため、運転支援又は自動運転の機能を備える車両にとって、外界センサの光軸調整を行うことは重要である。特許文献１には、複数の静止物が一定間隔で並べられたテストコースで車両を走行させることによりレーダの光軸ずれを補正する技術が示される。

特許第６２９４８５３号公報

特許文献１の技術には次のような課題がある。第１の課題として、テストコースを用意するためには広大な用地が必要である。第２の課題として、屋外のテストコースは雨又は雪により使用不可となる。第３の課題として、車両と静止物の列との距離を一定に保ちつつ車両を走行させるためには、運転者に高度な運転技術が必要である。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、レーダの光軸調整を屋内で容易に行うことができるシミュレーションシステム及び光軸調整方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、
車両に設けられる外界センサに外部環境を模した仮想環境を検出させるシミュレーションシステムであって、
前記車両の車輪を転動自在に支持する台上試験機と、
前記外界センサとしてのレーダが送信する電磁波を受信すると共に、前記仮想環境内のターゲットが反射する疑似的な反射波を、前記仮想環境における前記車両と前記ターゲットの相対位置に応じたタイミングで前記レーダに向けて送信するターゲットシミュレータと、
前記ターゲットシミュレータを、前記レーダから前記車両の横方向に所定距離だけ離れ且つ前後方向に延びる直線上で、前記仮想環境における前記車両と前記ターゲットの相対速度に応じた速度で移動させる移動機構と、
を備え、
前記台上試験機と前記ターゲットシミュレータと前記移動機構は、前記レーダの光軸を調整するための前記仮想環境を作る。

本発明の第２の態様は、
車両の外界検出用のレーダの光軸を調整する光軸調整方法であって、
前記車両を台上試験機の上で走行させ、
ターゲットシミュレータを、前記レーダから前記車両の横方向に所定距離だけ離れ且つ前後方向に延びる直線上で、前記レーダの光軸を調整するための仮想環境における前記車両とターゲットの相対速度に応じた速度で移動させつつ、
前記ターゲットシミュレータによって、前記レーダが送信する電磁波を受信すると共に、前記仮想環境内の前記ターゲットが反射する疑似的な反射波を、前記仮想環境における前記車両と前記ターゲットの相対位置に応じたタイミングで前記レーダに向けて送信する。

本発明によれば、レーダの光軸調整を屋内で容易に行うことができる。

図１は運転支援又は自動運転を行う車両の構成を示す図である。 図２はシミュレーションシステムの構成を示す図である。 図３はターゲット装置の構成を示す図である。 図４は仮想環境と現実環境を重ねた状態における車両とターゲットシミュレータとターゲットの位置を示す図である。 図５Ａ、図５Ｂはレーダに対するアンテナの向きを示す図である。 図６は制御部が行う処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明に係るシミュレーションシステム及び光軸調整方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両８０］
図１を用いて車両８０を説明する。ここでは、車両８０として、外界センサ８２の検出情報に基づいて、加減速、制動、操舵の少なくとも１つの制御を自動で行うことができる運転支援車両を想定する。車両８０は、外界センサ８２の検出情報、及び、ＧＮＳＳ（不図示）の位置情報に基づいて、加減速、制動、操舵の制御を自動で行うことができる自動運転車両（完全自動運転車両を含む）であってもよい。なお、以下の説明において、前後、左右、上下という方向は車両８０を基準とした方向である。

図１に示されるように、車両８０は、外界センサ８２と、車両制御装置８４と、駆動装置８６、操舵装置８８、制動装置９０と、各車輪９６と、を備える。

外界センサ８２には、１以上のカメラ９２と、１以上のレーダ９４と、が含まれる。カメラ９２は、車両８０の前方の外部環境を撮像する。レーダ９４は、車両８０の右前方に電磁波を送信し、外部環境で反射する反射波を検出する。なお、他の方向の外部環境の情報を検出する外界センサ８２に関しては、その説明を省略する。

車両制御装置８４は、車両制御ＥＣＵにより構成される。車両制御装置８４は、外界センサ８２が検出する情報に基づいて、各種の運転支援機能に応じた最適な加減速度、制動量、操舵角度を演算し、各種制御対象装置に動作指示を出力する。

駆動装置８６は、駆動ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、を含む。駆動装置８６は、乗員が行うアクセルペダルの操作又は車両制御装置８４が出力する動作指示に応じて車輪９６の駆動力を発生させる。操舵装置８８は、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、を含む。操舵装置８８は、乗員が行うステアリングホイールの操作又は車両制御装置８４が出力する動作指示に応じて車輪９６（前輪９６ｆ）の転舵角度を変える。制動装置９０は、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、を含む。制動装置９０は、乗員が行うブレーキペダルの操作又は車両制御装置８４が出力する動作指示に応じて車輪９６の制動力を発生させる。

［２．シミュレーションシステム１０］
図２を用いてシミュレーションシステム１０を説明する。シミュレーションシステム１０は、車両８０のレーダ９４に外部環境を模した仮想環境を検出させて光軸調整を行わせる。シミュレーションシステム１０は、台上試験機１２と、シミュレータ装置１４と、モニタ装置１６と、ターゲット装置１８と、を備える。

［２．１．台上試験機１２］
図２に示されるように、台上試験機１２は、載置台２０と、前ローラーユニット２２と、後ローラーユニット２４と、モータ２５ｆ、２５ｒと、車速センサ２６と、を有する。

載置台２０は、車両８０の前輪９６ｆに対応する位置に前ローラーユニット２２を有し、車両８０の後輪９６ｒに対応する位置に後ローラーユニット２４を有する。

前ローラーユニット２２及び後ローラーユニット２４は、一対のローラー２８を有する。前ローラーユニット２２は、載置台２０に載せられた車両８０の前輪９６ｆの下に位置し、前輪９６ｆを一対のローラー２８によって転動自在に支持する。後ローラーユニット２４は、載置台２０に載せられた車両８０の後輪９６ｒの下に位置し、後輪９６ｒを一対のローラー２８によって転動自在に支持する。載置台２０に載せられた車両８０の車長方向（前後方向）は、台上試験機１２の前後方向と一致する。

前ローラーユニット２２に設けられる一対のローラー２８は、モータ２５ｆに連結される。後ローラーユニット２４に設けられる一対のローラー２８は、モータ２５ｒに連結される。モータ２５ｆ、２５ｒは、電動モータであり、シミュレータ装置１４から供給される電力によって動作する。

車速センサ２６は、例えばロータリエンコーダ又はレゾルバ等で構成される。車速センサ２６は、前ローラーユニット２２及び後ローラーユニット２４に設けられる。各車速センサ２６はローラー２８の角速度を検出する。この角速度は車両８０の走行速度Ｖに相当する。車速センサ２６は、シミュレータ装置１４に検出結果を出力する。

［２．２．シミュレータ装置１４］
シミュレータ装置１４は、コンピュータによって構成される。シミュレータ装置１４は、制御部３０と、記憶部３２と、入出力部３４と、を有する。

制御部３０は、ＣＰＵ等のプロセッサで構成される。制御部３０は、記憶部３２に記憶されるプログラムを実行することにより、外部環境を模した仮想環境を作り出す。具体的には、制御部３０は、モニタ装置１６に仮想環境の映像を表示し、且つ、ターゲット装置１８の動作を制御する。記憶部３２は、ＲＯＭとＲＡＭ等で構成される。記憶部３２は、光軸調整用のプログラムを記憶する。入出力部３４は、Ａ／Ｄ変換回路、通信インターフェース、電力供給回路等で構成される。

［２．３．モニタ装置１６］
モニタ装置１６は、台上試験機１２に対して一定位置に配置される。一定位置というのは、カメラ９２の正面となる位置であり、且つ、モニタ装置１６の画面内にカメラ９２の撮像範囲が収まる位置のことをいう。

［２．４．ターゲット装置１８］
図３に示されるように、ターゲット装置１８は、基台４０と、直動部４２と、ターゲットシミュレータ４４と、を有する。

基台４０は、移動機構４６を有する。移動機構４６は、レーダ９４から車両８０の横方向、例えばレーダ９４の位置を基準にして右方向に距離ｄ２（図４）だけ離れ且つ前後方向に延びる第１直線７０（図４）上で、直動部４２を前後方向に移動させる。例えば、移動機構４６は、移動モータ４８と、移動モータ４８が出力する動力を直動部４２の直線動作に変換する動力伝達機構（不図示）と、を有する。移動モータ４８は、電動モータであり、シミュレータ装置１４から供給される電力によって動作する。移動モータ４８の出力軸が一方に回転すると、直動部４２は後方向に移動し、移動モータ４８の出力軸が他方に回転すると、直動部４２は前方向に移動する。なお、本実施形態の光軸調整処理で、移動モータ４８は、直動部４２を後方向に移動させる。移動モータ４８には、移動モータ４８の角速度及び回転位置を検出する移動位置センサ５０が設けられる。移動位置センサ５０は、例えばロータリエンコーダ又はレゾルバ等であり、検出結果をシミュレータ装置１４に出力する。

直動部４２は、回転機構５２を有する。回転機構５２は、ターゲットシミュレータ４４を上下方向に延びる回転軸Ａを中心にして回転させる。例えば回転機構５２は、回転モータ５４と、回転モータ５４が出力する動力をターゲットシミュレータ４４の回転動作に変換する動力伝達機構（不図示）と、を有する。回転モータ５４は、電動モータであり、シミュレータ装置１４から供給される電力によって動作する。回転モータ５４の出力軸が一方に回転すると、ターゲットシミュレータ４４は一方に回転し、回転モータ５４の出力軸が他方に回転すると、ターゲットシミュレータ４４は他方に回転する。回転モータ５４には、回転モータ５４の角速度及び回転位置を検出する回転位置センサ５６が設けられる。回転位置センサ５６は、例えばロータリエンコーダ又はレゾルバ等であり、検出結果をシミュレータ装置１４に出力する。

ターゲットシミュレータ４４は、送受信部５８と、アンテナ６０と、を有する。送受信部５８は、シミュレータ装置１４が出力する送信指示に応じて、アンテナ６０を介して疑似的な反射波（電磁波）を送信する。また、送受信部５８は、アンテナ６０を介して電磁波を受信した場合に、電磁波が受信されたことを示す受信情報をシミュレータ装置１４に出力する。

［３．レーダ９４の光軸調整方法の概要］
レーダ９４の光軸調整方法に関して、その概要を説明する。シミュレータ装置１４の制御部３０は、記憶部３２に記憶される光軸調整用のプログラムを実行して図４に示されるような光軸調整用の仮想環境を作り出す。

載置台２０の上で車両８０が走行速度Ｖで走行すると、仮想環境の車両８０は、走行軌道７４上を走行速度Ｖで前方向に直進する。この走行速度Ｖは、車速センサ２６の検出値に基づいて算出される。仮想環境のターゲット７２は、車両８０のレーダ９４の位置を基準にして右方向に距離Ｄ２だけ離れ且つ前後方向に延びる第２直線７６上に配置される。第２直線７６と走行軌道７４は互いに平行する。最初にターゲット７２は、第２直線７６上であって、且つ、レーダ９４の位置から前方向に距離Ｄ１だけ離れた開始位置Ｐｓ１に配置される。ターゲット７２は、定位置にあるものとして仮想される。しかし、前方向に走行速度Ｖで移動する車両８０から見た場合、ターゲット７２は、第２直線７６上を後方向に仮想移動速度Ｖで移動する。

制御部３０は、車両８０の外界センサ８２に仮想環境を検出させるために、モニタ装置１６の動作とターゲット装置１８の動作を制御する。例えば、制御部３０は、カメラ９２の位置から見た仮想環境の映像（ターゲット７２）をモニタ装置１６に表示させる。また、制御部３０は、仮想環境における車両８０とターゲット７２の相対位置に応じて、ターゲットシミュレータ４４の位置と、アンテナ６０の向きと、送受信部５８による疑似的な反射波の送信タイミングと、を制御する。

制御部３０は、仮想環境においてターゲット７２が開始位置Ｐｓ１にある場合に、現実環境においてターゲットシミュレータ４４を開始位置Ｐｓ２に配置する。また、制御部３０は、仮想環境においてターゲット７２が終了位置Ｐｅ１にある場合に、現実環境においてターゲットシミュレータ４４を終了位置Ｐｅ２に配置する。

開始位置Ｐｓ１は、左右方向で見た場合に、レーダ９４から右方向に距離Ｄ２だけ離れ、前後方向で見た場合に、レーダ９４から前方向に距離Ｄ１だけ離れる。一方、開始位置Ｐｓ２は、左右方向で見た場合に、レーダ９４から右方向に距離ｄ２（＜Ｄ２）だけ離れ、前後方向で見た場合に、レーダ９４から前方向に距離ｄ１（＜Ｄ１）だけ離れる。各距離には、Ｄ１／Ｄ２＝ｄ１／ｄ２の関係が成り立つ。図４に示されるように、仮想環境と現実環境を重ねると、開始位置Ｐｓ２は、レーダ９４と開始位置Ｐｓ１とを結ぶ直線上に存在する。

終了位置Ｐｅ１は、左右方向で見た場合に、レーダ９４から右方向に距離Ｄ２だけ離れ、前後方向で見た場合に、レーダ９４と同位置である。一方、終了位置Ｐｅ２は、左右方向で見た場合に、レーダ９４から右方向に距離ｄ２（＜Ｄ２）だけ離れ、前後方向で見た場合に、レーダ９４と同位置である。図４に示されるように、仮想環境と現実環境を重ねると、終了位置Ｐｅ２は、レーダ９４と終了位置Ｐｅ１とを結ぶ直線上に存在する。

車両８０の走行に伴いレーダ９４に対するターゲット７２の位置（相対位置）が変化したとしても、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４がレーダ９４とターゲット７２を結ぶ直線上に位置するように、移動機構４６の動作を制御する。また、制御部３０は、図５Ａ及び図５Ｂに示されるように、ターゲットシミュレータ４４のアンテナ６０が常にレーダ９４に向くように、回転機構５２の動作を制御する。また、制御部３０は、レーダ９４から送信される電磁波がターゲット７２で反射された後にレーダ９４で受信される状況を、ターゲットシミュレータ４４による疑似的な反射波の送信タイミングを制御することによって実現する。具体的には、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４が出力する受信情報を入力してから、仮想環境のターゲット７２の位置に応じた遅延時間後に、ターゲットシミュレータ４４に送信指示を出力する。

［４．シミュレータ装置１４が行う処理］
最初に、載置台２０に対するターゲット装置１８の位置調整が行われる。車両８０は、運転者によって運転されて載置台２０の上に移動する。前輪９６ｆは前ローラーユニット２２に載せられ、後輪９６ｒは後ローラーユニット２４に載せられる。ターゲット装置１８は、第１直線７０（ターゲットシミュレータ４４の軌道）が、車両８０のレーダ９４の位置を基準にして右方向に距離ｄ２だけ離れ且つ前後方向に延びるように配置される。ターゲット装置１８の位置調整が終わると、運転者は、車両８０を所定速度で走行させる。車両８０の駆動輪はローラー２８の上で転動する。

図６を用いてシミュレータ装置１４が行う処理の手順を説明する。ステップＳ１において、制御部３０は、車速センサ２６の検出結果に基づいて載置台２０の上で走行する車両８０の走行速度Ｖの情報を取得する。なお、車両８０が載置台２０の上で走行している間、制御部３０は、駆動輪でない車輪９６を支持するローラー２８を、駆動輪を支持するローラー２８と同じ速度で転動させる。例えば、前輪９６ｆが駆動されている場合（前輪駆動車の場合）、制御部３０は、後ローラーユニット２４のモータ２５ｒに電力を供給してローラー２８を転動させる。すると、後輪９６ｒは走行速度Ｖに相当する速度で転動する。後輪９６ｒが駆動されている場合（後輪駆動車の場合）、制御部３０は、前ローラーユニット２２のモータ２５ｆに電力を供給してローラー２８を転動させる。すると、前輪９６ｆは走行速度Ｖに相当する速度で転動する。四輪が駆動されている場合（四輪駆動車の場合）、制御部３０は、モータ２５ｆ、２５ｒに負荷供給時以外に電力を供給しない。

ステップＳ２において、制御部３０は、仮想環境における車両８０とターゲット７２の前後方向の相対速度及び相対位置を判定する。相対速度は、レーダ９４から見たターゲット７２の後方向への移動速度である。この速度は走行速度Ｖに相当する。この速度を仮想移動速度Ｖと称する。相対位置は、レーダ９４から見たターゲット７２の位置（第２直線７６上の位置）である。

ステップＳ３において、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４を移動させる速度（実移動速度ｖ）を算出する。図４に示されるように仮想環境と現実環境を重ねた場合に、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４をレーダ９４とターゲット７２を結ぶ直線上に位置させるために、実移動速度ｖを算出する。

ステップＳ４において、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４を回転させる角速度ｒを算出する。図５Ａ及び図５Ｂに示されるように、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４のアンテナ６０をレーダ９４に向けるために、角速度ｒを算出する。

ステップＳ５において、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４が電磁波を受信してから疑似的な反射波を送信するまでの時間、すなわち遅延時間を算出する。制御部３０は、レーダ９４から送信される電磁波がターゲット７２で反射された後にレーダ９４で受信される状況を実現するために、遅延時間を算出する。

ステップＳ６において、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４を制御する。制御部３０は、ステップＳ３で算出した実移動速度ｖでターゲットシミュレータ４４を移動させる。例えば、制御部３０は、移動位置センサ５０の検出結果に基づいて移動モータ４８をフィードバック制御する。また、制御部３０は、ステップＳ４で算出した角速度ｒでターゲットシミュレータ４４を回転させる。例えば、制御部３０は、回転位置センサ５６の検出結果に基づいて回転モータ５４をフィードバック制御する。また、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４が出力する受信情報を入力してから、ステップＳ５で算出した遅延時間後に、ターゲットシミュレータ４４に送信指示を出力する。

ステップＳ７において、制御部３０は、仮想環境におけるターゲット７２の最新の位置と所定の終了位置Ｐｅ１とを比較し、ターゲット７２が終了位置Ｐｅ１に到達したか否かを判定する。ターゲット７２が終了位置Ｐｅ１に到達した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、一連の処理は終了する。一方、ターゲット７２が終了位置Ｐｅ１に到達していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。

このように、車両８０の直進走行に応じて、制御部３０は、移動機構４６の動作を制御してターゲットシミュレータ４４を車両８０の前から後ろに向けて移動させる。更に、車両８０の直進走行に応じて、制御部３０は、モニタ装置１６を制御してターゲット７２が車両８０の前から後ろに向かって移動する映像を表示させる。

図６に示される一連の処理が行われると、車両８０側でレーダ９４の光軸調整が行われる。

［５．変形例］
前述した実施形態において、制御部３０は、ターゲットシミュレータ４４の動作と、モニタ装置１６の映像と、を連動させて、レーダ９４の光軸調整用の仮想環境を作り出す。しかし、制御部３０は、モニタ装置１６を用いずに、ターゲットシミュレータ４４を動作させるのみで、レーダ９４の光軸調整用の仮想環境を作り出してもよい。

前述した実施形態において、シミュレーションシステム１０は、車両８０の右前方に電磁波を送信するレーダ９４を、光軸調整の対象としている。しかし、シミュレーションシステム１０は、車両８０の左前方、又は、左右後方、又は、左右に電磁波を送信するレーダ９４を、光軸調整の対象としてもよい。後方に配置されるレーダ９４の光軸調整を行う場合、制御部３０は、車両８０の走行に応じて、ターゲットシミュレータ４４を車両８０から遠ざける。

台上試験機１２は、載置台２０の上で走行する車両８０が左右にずれることを防止するための構造を有してもよい。例えば、台上試験機１２は、載置台２０から上に向けて移動する棒部材を有し、棒部材が車両８０の底にある窪みに嵌められてもよい。

シミュレータ装置１４は、載置台２０の上で走行する車両８０が左右にずれることを防止するための制御を行ってもよい。例えば、前ローラーユニット２２が水平面内で回転する機構を備え、制御部３０がその機構の動作を制御してもよい。また、前ローラーユニット２２又は後ローラーユニット２４が前後に移動する機構を備え、制御部３０がその機構の動作を制御してもよい。

［６．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態及び変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の第１の態様は、
車両８０に設けられる外界センサ８２に外部環境を模した仮想環境を検出させるシミュレーションシステム１０であって、
前記車両８０の車輪９６を転動自在に支持する台上試験機１２と、
前記外界センサ８２としてのレーダ９４が送信する電磁波を受信すると共に、前記仮想環境内のターゲット７２が反射する疑似的な反射波を、前記仮想環境における前記車両８０と前記ターゲット７２の相対位置に応じたタイミングで前記レーダ９４に向けて送信するターゲットシミュレータ４４と、
前記ターゲットシミュレータ４４を、前記レーダ９４から前記車両８０の横方向に所定距離（距離ｄ２）だけ離れ且つ前後方向に延びる直線（第１直線７０）上で、前記仮想環境における前記車両８０と前記ターゲット７２の相対速度に応じた速度（実移動速度ｖ）で移動させる移動機構４６と、
を備え、
前記台上試験機１２と前記ターゲットシミュレータ４４と前記移動機構４６は、前記レーダ９４の光軸を調整するための前記仮想環境を作る。

上記構成によれば、台上試験機１２とターゲットシミュレータ４４と移動機構４６によって、レーダ９４の光軸調整用の仮想環境を作るため、車両８０のレーダ９４の光軸調整を屋内で行うことができる。また、上記構成によれば、運転者は台上試験機１２で車両８０を走行させるのみでよく、高度な運転技術を必要としないため、レーダ９４の光軸調整を容易に行うことができる。

本発明の第１の態様において、
前記台上試験機１２の上で走行する前記車両８０の走行速度Ｖを検出する車速センサ２６と、
前記走行速度Ｖに基づいて前記仮想環境における前記車両８０と前記ターゲット７２の前記相対速度（仮想移動速度Ｖ）及び前記相対位置を求め、前記相対速度及び前記相対位置に応じて前記移動機構４６の動作と、前記ターゲットシミュレータ４４が反射波を送信するタイミングと、を制御する制御部３０と、
を備えてもよい。

本発明の第１の態様において、
前記ターゲットシミュレータ４４を上下方向に延びる回転軸Ａを中心にして回転させる回転機構５２と、を備えてもよい。

上記構成によれば、より精度の高い仮想環境を作ることができる。

本発明の第１の態様において、
前記台上試験機１２の上で走行する前記車両８０の走行速度Ｖを検出する車速センサ２６と、
前記走行速度Ｖに基づいて前記仮想環境における前記車両８０と前記ターゲット７２の前記相対速度（仮想移動速度Ｖ）及び前記相対位置を求め、前記相対速度及び前記相対位置に応じて前記移動機構４６の動作と、前記ターゲットシミュレータ４４が反射波を送信するタイミングと、を制御すると共に、前記ターゲットシミュレータ４４のアンテナ６０が前記レーダ９４に向くように前記回転機構５２の動作を制御する制御部３０と、
を備えてもよい。

本発明の第１の態様において、
前記外界センサ８２としてのカメラ９２に向けて前記仮想環境の映像を表示するモニタ装置１６を備え、
前記仮想環境において前記ターゲット７２は定位置にあり、
前記台上試験機１２上の前記車両８０の直進走行に応じて、前記制御部３０は、前記モニタ装置１６を制御して前記ターゲット７２が前記車両８０の前から後ろに向かって移動する映像を表示させると共に、前記移動機構４６の動作を制御して前記ターゲットシミュレータ４４を前記車両８０の前から後ろに向けて移動させてもよい。

本発明の第２の態様は、
車両８０の外界検出用のレーダ９４の光軸を調整する光軸調整方法であって、
前記車両８０を台上試験機１２の上で走行させ、
ターゲットシミュレータ４４を、前記レーダ９４から前記車両８０の横方向に所定距離（距離ｄ２）だけ離れ且つ前後方向に延びる直線（第１直線７０）上で、前記レーダ９４の光軸を調整するための仮想環境における前記車両８０とターゲット７２の相対速度に応じた速度（実移動速度ｖ）で移動させつつ、
前記ターゲットシミュレータ４４によって、前記レーダ９４が送信する電磁波を受信すると共に、前記仮想環境内の前記ターゲット７２が反射する疑似的な反射波を、前記仮想環境における前記車両８０と前記ターゲット７２の相対位置に応じたタイミングで前記レーダに向けて送信する。

上記構成によれば、第１の態様と同じ効果が得られる。

なお、本発明に係るシミュレーションシステム及び光軸調整方法は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…シミュレーションシステム １２…台上試験機
１６…モニタ装置 ２６…車速センサ
３０…制御部 ３２…記憶部
４４…ターゲットシミュレータ ４６…移動機構
５２…回転機構 ６０…アンテナ
７２…ターゲット ８０…車両
８２…外界センサ ９４…レーダ

Claims (6)

1. 車両に設けられる外界センサに外部環境を模した仮想環境を検出させるシミュレーションシステムであって、
   前記車両の車輪を転動自在に支持する台上試験機と、
   前記外界センサとしてのレーダが送信する電磁波を受信すると共に、前記仮想環境内のターゲットが反射する疑似的な反射波を、前記仮想環境における前記車両と前記ターゲットの相対位置に応じたタイミングで前記レーダに向けて送信するターゲットシミュレータと、
   前記ターゲットシミュレータを、前記レーダから前記車両の横方向に所定距離だけ離れ且つ前後方向に延びる直線上で、前記仮想環境における前記車両と前記ターゲットの相対速度に応じた速度で移動させる移動機構と、
   を備え、
   前記台上試験機と前記ターゲットシミュレータと前記移動機構は、前記レーダの光軸を調整するための前記仮想環境を作る、シミュレーションシステム。
2. 請求項１に記載のシミュレーションシステムであって、
   前記台上試験機の上で走行する前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
   前記走行速度に基づいて前記仮想環境における前記車両と前記ターゲットの前記相対速度及び前記相対位置を求め、前記相対速度及び前記相対位置に応じて前記移動機構の動作と、前記ターゲットシミュレータが反射波を送信するタイミングと、を制御する制御部と、
   を備える、シミュレーションシステム。
3. 請求項１に記載のシミュレーションシステムであって、
   前記ターゲットシミュレータを上下方向に延びる回転軸を中心にして回転させる回転機構と、を備える、シミュレーションシステム。
4. 請求項３に記載のシミュレーションシステムであって、
   前記台上試験機の上で走行する前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
   前記走行速度に基づいて前記仮想環境における前記車両と前記ターゲットの前記相対速度及び前記相対位置を求め、前記相対速度及び前記相対位置に応じて前記移動機構の動作と、前記ターゲットシミュレータが反射波を送信するタイミングと、を制御すると共に、前記ターゲットシミュレータのアンテナが前記レーダに向くように前記回転機構の動作を制御する制御部と、
   を備える、シミュレーションシステム。
5. 請求項２又は４に記載のシミュレーションシステムであって、
   前記外界センサとしてのカメラに向けて前記仮想環境の映像を表示するモニタ装置を備え、
   前記仮想環境において前記ターゲットは定位置にあり、
   前記台上試験機上の前記車両が直進走行することに応じて、前記制御部は、前記モニタ装置を制御して前記ターゲットが前記車両の前から後ろに向かって移動する映像を表示させると共に、前記移動機構の動作を制御して前記ターゲットシミュレータを前記車両の前から後ろに向けて移動させる、シミュレーションシステム。
6. 車両の外界検出用のレーダの光軸を調整する光軸調整方法であって、
   前記車両を台上試験機の上で走行させ、
   ターゲットシミュレータを、前記レーダから前記車両の横方向に所定距離だけ離れ且つ前後方向に延びる直線上で、前記レーダの光軸を調整するための仮想環境における前記車両とターゲットの相対速度に応じた速度で移動させつつ、
   前記ターゲットシミュレータによって、前記レーダが送信する電磁波を受信すると共に、前記仮想環境内の前記ターゲットが反射する疑似的な反射波を、前記仮想環境における前記車両と前記ターゲットの相対位置に応じたタイミングで前記レーダに向けて送信する、光軸調整方法。

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