CN110470232A - 一种测量高度差的方法、装置、测量系统及电子设备 - Google Patents

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CN110470232A CN201910835006.3A CN201910835006A CN110470232A CN 110470232 A CN110470232 A CN 110470232A CN 201910835006 A CN201910835006 A CN 201910835006A CN 110470232 A CN110470232 A CN 110470232A
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程炎星
廖小鹏
王金斌
廖宜珍
王帮军
许圣雷
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    • G—PHYSICS
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    • G01B5/0025—Measuring of vehicle parts

Abstract

本申请公开一种测量高度差的方法、装置、测量系统及电子设备，属于车辆技术领域。该方法包括：获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，其中，所述投影线由位于所述待测量车辆上方的投影仪投射而成，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧；从所述车身图像中提取出所述投影线；获取所述投影线两侧端点的空间坐标；基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。通过该方法即可快速、准确的得到待测量车辆的车身高度差，改善了现有技术中人工测量车辆两侧对称高度差时所存在的误差大、效率低以及存在作弊风险的问题。

Description

一种测量高度差的方法、装置、测量系统及电子设备
技术领域
本申请属于车辆技术领域，具体涉及一种测量高度差的方法、装置、测量系统及电子设备。
背景技术
随着工农业和科技的发展，人民生活水平的不断提高，越来越多的车辆进入了人们的生活，方便了人们的出行。而车身周正是车辆能够在转弯时安全行驶的保障，如果车身左右对称高度差过大，会使得车辆在转完过程中因车身角度过大而产生危险，并且在GB7258-2017《机动车运行安全技术条件》中机动车外观部分明确规定，车体应周正，车体外缘左右对称部位高度差应小于等于40mm。目前，测量车辆两侧对称高度差的方式大多为人工利用卷尺进行测量。该方式主要存在三个缺点，一是人工测量容易因对称点选取不一而带来误差，二是效率低下，三是人工测量存在作弊风险。
发明内容
鉴于此，本申请的目的在于提供一种测量高度差的方法、装置、测量系统及电子设备，以改善现有技术中人工测量车辆两侧对称高度差时所存在的误差大、效率低以及存在作弊风险的问题。
本申请的实施例是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种测量高度差的方法，所述方法包括：获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，其中，所述投影线由位于所述待测量车辆上方的投影仪投射而成，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧；从所述车身图像中提取出所述投影线；获取所述投影线两侧端点的空间坐标；基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
本申请实施例中，通过获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，从车身图像中提取出该投影线，并获取该述投影线两侧端点的空间坐标，基于获取到的两侧端点的空间坐标即可快速、准确的得到待测量车辆的车身高度差，改善了现有技术中人工测量车辆两侧对称高度差时所存在的误差大、效率低以及存在作弊风险的问题。
结合第一方面实施例的一种可能的实施中，在所述获取所述投影线两侧端点的空间坐标之前，所述方法还包括：确定所述车身图像中的所述投影线垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线。本申请实施例中，在获取投影线两侧端点的空间坐标之前，先要确定车身图像中的投影线是垂直于车身图像中的待测量车辆的车身中轴线的，只有在投影线垂直于车身中轴线时，才获取投影线两侧端点的空间坐标，保证了计算结果的精确度以及准确度。
结合第一方面实施例的一种可能的实施中，在所述获取所述投影线两侧端点的空间坐标之前，所述方法还包括：确定所述车身图像中的所述投影线不垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线；旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直。本申请实施例中，在获取投影线两侧端点的空间坐标之前，先要确定车身图像中的投影线是垂直于车身图像中的待测量车辆的车身中轴线的，若投影线不垂直于车身中轴线时，需要旋转投影线使其与车身中轴线垂直，保证了计算结果的精确度以及准确度。
结合第一方面实施例的一种可能的实施中，旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直，包括：按照预设角度间隔，多次旋转所述车身图像中的所述投影线，并计算每一次旋转后所述投影线在所述车身中轴线上的投影长度；确定计算出的多个投影长度中的最小投影长度对应的旋转角度为倾斜角度；根据所述倾斜角度旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直。本申请实施例中，通过多次旋转投影线，并计算每一次旋转后投影线在车身中轴线上的投影长度，并投影长度最小化的方法来确定投影线是否垂直于车身中轴线，以此来确保投影线垂直于车身中轴线。
结合第一方面实施例的一种可能的实施中，在所述基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差之后，所述方法还包括：确定计算出的多个所述车身高度差的平均值为最终高度差。本申请实施例中，通过多次计算待测量车辆的车身高度差，然后求取多次计算得到的车身高度差的平均值，将该平均值作为最终的车身高度差，可以有效消除误差，提高计算结果的可靠性。
第二方面，本申请实施例还提供了一种测量系统，包括：投摄仪、图像采集装置以及；数据处理装置；所述投摄仪，用于在待测量车辆上投射图像采集装置可拍摄的投影线，其中，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧；所述图像采集装置，用于采集包含有所述投影线的待测量车辆的车身图像；所述数据处理装置，用于从所述车身图像中提取出所述投影线，并获取所述投影线两侧端点的空间坐标，以及还用于基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
结合第二方面实施例的一种可能的实施中，所述投摄仪位于所述待测量车辆的正上方，所述图像采集装置位于所述待测量车辆的上方。
第三方面，本申请实施例还提供了一种测量高度差的装置，包括：第一获取模块、提取模块、第二获取模块以及计算模块；第一获取模块，用于获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，其中，所述投影线由位于所述待测量车辆上方的投影仪投射而成，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧；提取模块，用于从所述车身图像中提取出所述投影线；第二获取模块，用于获取所述投影线两侧端点的空间坐标；计算模块，用于基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器和存储器电连接；所述存储器用于存储程序；所述处理器用于调用存储于所述存储器中的程序，执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本申请的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。
图1示出了本申请实施例提供的一种测量高度差的方法的流程图。
图2示出了本申请实施例提供的一种测量高度差的装置的模块示意图。
图3示出了本申请实施例提供的一种测量高度差的装置的模块示意图。
图4示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
图5示出了本申请实施例提供的投摄仪以及图像采集装置与待测量车辆的位置关系的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
再者，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
第一实施例
请参阅图1，为本申请实施例提供的一种应用于电子设备的测量高度差的方法，下面将结合图1对其所包含的步骤进行说明。
步骤S101：获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像。
在需要对待测量车辆的车身高度差进行测量时，获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，以便从图中提取出该投影线。该车身图像可以是事先采集并保留的，例如，由图像采集装置事先采集并保存的；也可以是实时采集的，例如，在有测量需求时，图像采集装置才进行实时采集。
其中，所述投影线由位于所述待测量车辆上方的投影仪投射而成，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧。可选地，该投影仪位于待测量车辆的正上方，负责在待测量车辆上投射图像采集装置可拍摄的投影线，如激光线。该投影线应尽量与车身左右两侧垂直，以保证测量的精准性。其中，该投影线需要与车身颜色存在差异，以便于将该投影线从图片中提取出来。其中，投影仪可以是激光投影仪。
其中，图像采集装置位于该待测量车辆的上方，用于采集包含有所述投影线的待测量车辆的车身图像。其中，该图像采集装置的摄影区应覆盖该待测量车辆的整个车身，以使采集的待测量车辆的车身图像中的待测量车辆的车身是完整的。其中，该图像采集装置可以是摄像机或者照相机。如果想要获取清晰度较高的图像，以提高测量的精度，可以选择高分辨率的摄像机或者照相机来拍照，例如选用工业相机。
步骤S102：从所述车身图像中提取出所述投影线。
在获取到包含有投影线的待测量车辆的车身图像后，由于该投影线与车身颜色存在差异，根据投影线与车身之间像素值的差异，结合像素值差分的方法即可从所述车身图像中提取出所述投影线。其中，提取出的投影线是覆盖于车身的左右两侧的。
步骤S103：获取所述投影线两侧端点的空间坐标。
提取出投影线后，获取所述投影线两侧端点的空间坐标，由于投影线是覆盖于车身的左右两侧的，因此，投影线的两端，即可视为是车身对称特征点，这样可以得到一组对称特征点，如点A和点B，通过获取点A和点B的空间坐标，以便于基于这两点的空间坐标计算出待测量车辆的车身高度差。其中，投影仪和图像采集装置的安装位置是确定的，同时投影仪和图像采集装置构成结构光系统，基于结构光测距原理，结合投影仪和图像采集装置的位置可以分别计算出点A的空间坐标和点B的空间坐标。进一步地，为了便于理解，下面以投影仪为激光投影器，图像采集装置为摄像机为例进行说明，由投影仪和图像采集装置构成的结构光系统的示意图如图2所示，其中，模块坐标系:OL-XL-YL-ZL为空间三维坐标系，摄像机坐标系为二维平面坐标系，平面坐标系与三维坐标系的位置关系可以通过投影变换模型进行转换，也即，通过投影变换模型可以将摄像机的二维像点坐标(X，Y)转换得到唯一对应的三维空间坐标(xL,yL,zL)，这样就可以得到图像中的每个像点坐标对应的空间坐标，进而便可计算出投影线两端端点的空间坐标。
步骤S104：基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
在获取到投影线两侧端点的空间坐标，也即在计算出点A的空间坐标和点B的空间坐标，基于这两个端点的空间坐标即可计算出所述待测量车辆的车身高度差。其中，车身高度差等于点A的绝对高度差与点B的绝对高度差的绝对值，也即点A在Y轴上的坐标YA与点B的在Y轴上的坐标YB的差值的绝对值。
作为另一种实施方式，为了保证计算结果的精确度以及准确度，在步骤S103之前，该方法还包括：确定所述车身图像中的所述投影线垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线，也就是说，该实施方式下，需要先确定车身图像中的所述投影线是否垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线，只有在确定所述车身图像中的所述投影线垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线的情况下，才获取所述投影线两侧端点的空间坐标。在确定所述车身图像中的所述投影线不垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线时，通过旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直，或者旋转所述车身图像中的车身中轴线使其与所述投影线垂直。
那么如何确定车身图像中的投影线是否垂直于车身图像中的待测量车辆的车身中轴线呢，可以通过投影长度最小化的方法来确定，如按照预设角度间隔(假设0.1度)，多次旋转(如旋转一周，需要旋转3600次)车身图像中的投影线，并计算每一次旋转后投影线在车身中轴线上的投影长度，或者计算每一次旋转后投影线所处的平面在车身中轴线多处的平面上的投影面的投影面积，若计算出初始时的投影线所对应的投影长度或者投影面积最小，则可以确定投影线是垂直于车身中轴线的。
若投影线不垂直于车身中轴线时，通过旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直，或者旋转所述车身图像中的车身中轴线使其与所述投影线垂直。下面仅阐述旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直的过程，旋转所述车身图像中的车身中轴线使其与所述投影线垂直的过程与之类似，不再赘述。
可选地，旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直的过程可以是：按照预设角度间隔，多次旋转所述车身图像中的所述投影线，并计算每一次旋转后所述投影线在所述车身中轴线上的投影长度；确定计算出的多个投影长度中的最小投影长度对应的旋转角度为倾斜角度；根据所述倾斜角度旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直。例如，按照1度的间隔，将投影线逆时针(当然顺时针旋转也是可以的)旋转一周，也即旋转360次，并计算每次旋转后投影线在车身中轴线上的投影长度，总共可以得到360个投影长度，然后再将计算出的多个投影长度中的最小投影长度对应的旋转角度为倾斜角度，假设第10次逆时针旋转后投影线在车身中轴线上的投影长度最小，则该第10次旋转时对应的旋转角度为倾斜角度如此例中为10度，则倾斜角为10度。投影线旋转一周后又回到原位置，在确定了倾斜角度后，根据该倾斜角度按照相同的旋转方向(如逆时针方向)旋转投影线如旋转10度，即可使其与车身中轴线垂直。当然第190次逆时针旋转后投影线在车身中轴线上的也投影长度最小与第10次逆时针旋转后投影线在车身中轴线上的投影长度相同，此时对应的旋转角度为190度，但是由于倾斜角的范围为0-180度，因此不需考虑。
由于投影线与车身中轴线垂直时，其在车身中轴线上的投影长度最小，当投影线与车身中轴线平行时，其在车身中轴线上的投影长度最大，因此，作为一种可选的实施方式，在旋转投影线时，也可以是不旋转一周，如按照预设角度间隔，多次(至少两次)旋转投影线，并计算每一次旋转后投影线在车身中轴线上的投影长度，若发现上一次旋转后的投影长度小于下一次旋转后的投影长度，也即投影长度越来越小，则说明是向靠近垂直车身中轴线的方向旋转，则按照该方向继续旋转，直至出现上一次旋转后的投影长度大于下一次旋转后的投影长度时停止，假设以1度为间隔进行旋转，则该方式至多需要91次即可确定出该倾斜角度。若发现上一次旋转后的投影长度大于下一次旋转后的投影长度，也即投影长度越来越大，则说明是向远离垂直车身中轴线的方向旋转，则需要改变旋转的方向继续旋转，如刚开始是逆时针旋转，则需要变成顺时针旋转，直至出现上一次旋转后的投影长度大于下一次旋转后的投影长度时停止，假设以1度为间隔进行旋转，则该方式至多需要92次即可确定出该倾斜角度。
为了进一步保证计算结果的可靠性，以减少误差，作为一种实施方式，在步骤S104之后，该方法还包括：确定计算出的多个所述车身高度差的平均值为最终高度差。也即该实施方式下，需要多次计算车身高度差，然后求取多次计算得到的车身高度差的平均值，将该平均值作为最终的车身高度差。其中，每次计算车身高度差的方式与上述的步骤S101-S104的方式相同。此时，获取的包含有投影线的车身图像的数量为多张，假设为5张，则基于每一张图片，可以求得一个车身高度差，总共可以得到5个车身高度差，然后计算这5个车身高度差的平均值，该平均值即为最终高度差。该方式可以有效消除误差，提高计算结果的可靠性。
第二实施例
本申请实施例还提供了一种测量高度差的装置100，如图3所示，该测量高度差的装置100包括：第一获取模块110、提取模块120、第二获取模块130以及计算模块140。
第一获取模块110，用于获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，其中，所述投影线由位于所述待测量车辆上方的投影仪投射而成，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧。
提取模块120，用于从所述车身图像中提取出所述投影线；
第二获取模块130，用于获取所述投影线两侧端点的空间坐标；
计算模块140，用于基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
可选地，该测量高度差的装置100还包括：第一确定模块，该第一确定模块，用于在所述提取模块120执行从所述车身图像中提取出所述投影线之前，确定所述车身图像中的所述投影线垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线。
可选地，该测量高度差的装置100还包括：第二确定模块和旋转模块。该第二确定模块，用于在所述提取模块120从所述车身图像中提取出所述投影线之前，确定所述车身图像中的所述投影线不垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线。所述旋转模块，用于在第二确定模块确定所述车身图像中的所述投影线不垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线之后，旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直。可选地，该旋转模块，具体用于：按照预设角度间隔，多次旋转所述车身图像中的所述投影线，并计算每一次旋转后所述投影线在所述车身中轴线上的投影长度；确定计算出的多个投影长度中的最小投影长度对应的旋转角度为倾斜角度；根据所述倾斜角度旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直。
可选地，该测量高度差的装置100还包括：第三确定模块，该第三确定模块，用于在计算模块140执行基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差之后，确定计算出的多个所述车身高度差的平均值为最终高度差。
本申请实施例所提供的测量高度差的装置100，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
第三实施例
本申请实施例还提供了一种可执行本申请实施例提供的测量高度差的方法的电子设备200，如图4所示。该电子设备200包括：
所述电子设备200包括：至少一个收发器210，至少一个处理器220，至少一个存储器230和至少一个通信总线240。其中，通信总线240用于实现这些组件直接的连接通信。收发器210用于接收和发送数据。存储器230可以是高速随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。其中，存储器230中存储有计算机可读取指令，如存储有图3中所示的软件功能模块，即测量高度差的装置100。其中，测量高度差的装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器230中或固化在所述电子设备200的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器220，用于执行存储器230中存储的可执行模块，例如所述测量高度差的装置100包括的软件功能模块或计算机程序。例如处理器220，获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，其中，所述投影线由位于所述待测量车辆上方的投影仪投射而成，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧；处理器220，还用于从所述车身图像中提取出所述投影线；处理器220，还用于获取所述投影线两侧端点的空间坐标；处理器220，还用于基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
其中，上述的处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器220也可以是任何常规的处理器等。
其中，上述的电子设备200包括但不限于电脑、智能手机等设备。
第四实施例
本申请实施例还提供了一种测量系统，该测量系统包括：投摄仪、图像采集装置以及数据处理装置。
投摄仪，位于待测量车辆的上方，用于在待测量车辆上投射图像采集装置可拍摄的投影线，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧。可选地，该投影仪位于待测量车辆的正上方，负责在待测量车辆上投射图像采集装置可拍摄的投影线，如激光线。该投影线应尽量与车身左右两侧垂直，以保证测量的精准性。其中，该投影线需要与车身颜色存在差异，以便于将该投影线从图片中提取出来。其中，投影仪可以是激光投影仪。
图像采集装置，位于该待测量车辆的上方，用于采集包含有所述投影线的待测量车辆的车身图像，并将采集的车身图像传输给数据处理装置。其中，该图像采集装置的摄影区应覆盖该待测量车辆的整个车身，以使采集的待测量车辆的车身图像中的待测量车辆的车身是完整的。其中，该图像采集装置可以是摄像机或者照相机。如果想要获取清晰度较高的图像，以提高测量的精度，可以选择高分辨率的摄像机或者照相机来拍照，例如选用工业相机。
其中，投摄仪、图像采集装置与待测量车辆的位置关系可以参阅图5所示的示意图，其中，图中的标号1为投影仪，标号2为用于固定该投影仪的龙门架，标号3为图像采集装置，标号4为车辆停止线，用于规定待检测车辆停止的位置，标号5为用于固定图像采集装置的龙门架。其中，需要说明的是，图中仅示出了图像采集装置位于车身正前上方的位置，其也可以是位于其他位置，如车身的正后上方的位置等，因此，不能将其理解成是对本申请的限制。
数据处理装置，用于从所述车身图像中提取出所述投影线，并获取所述投影线两侧端点的空间坐标，以及还用于基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。该数据处理装置可以是上述的电子设备200，可执行本申请实施例提供的测量高度差的方法所包含的步骤。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
第五实施例
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读取存储介质(以下简称存储介质)，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时执行上述的测量高度差的方法所包含的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，笔记本电脑,服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种测量高度差的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，其中，所述投影线由位于所述待测量车辆上方的投影仪投射而成，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧；
从所述车身图像中提取出所述投影线；
获取所述投影线两侧端点的空间坐标；
基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述投影线两侧端点的空间坐标之前，所述方法还包括：
确定所述车身图像中的所述投影线垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述投影线两侧端点的空间坐标之前，所述方法还包括：
确定所述车身图像中的所述投影线不垂直于所述车身图像中的所述待测量车辆的车身中轴线；
旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直，包括：
按照预设角度间隔，多次旋转所述车身图像中的所述投影线，并计算每一次旋转后所述投影线在所述车身中轴线上的投影长度；
确定计算出的多个投影长度中的最小投影长度对应的旋转角度为倾斜角度；
根据所述倾斜角度旋转所述车身图像中的所述投影线使其与所述车身中轴线垂直。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差之后，所述方法还包括：
确定计算出的多个所述车身高度差的平均值为最终高度差。
6.一种测量系统，其特征在于，包括：
投摄仪，用于在待测量车辆上投射图像采集装置可拍摄的投影线，其中，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧；
所述图像采集装置，用于采集包含有所述投影线的待测量车辆的车身图像；以及；
数据处理装置，用于从所述车身图像中提取出所述投影线，并获取所述投影线两侧端点的空间坐标，以及还用于基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述投摄仪位于所述待测量车辆的正上方，所述图像采集装置位于所述待测量车辆的上方。
8.一种测量高度差的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取图像采集装置采集的包含有投影线的待测量车辆的车身图像，其中，所述投影线由位于所述待测量车辆上方的投影仪投射而成，所述投影线的投影范围覆盖车身的左右两侧；
提取模块，用于从所述车身图像中提取出所述投影线；
第二获取模块，用于获取所述投影线两侧端点的空间坐标；
计算模块，用于基于所述两侧端点的空间坐标计算所述待测量车辆的车身高度差。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和存储器电连接；
所述存储器用于存储程序；
所述处理器用于调用存储于所述存储器中的程序，执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
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