JP6336836B2

JP6336836B2 - 通信装置

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Publication number: JP6336836B2
Application number: JP2014140971A
Authority: JP
Inventors: 優小山; 卓也野村; 岳人原田; 充保松浦
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-07-09
Filing date: 2014-07-09
Publication date: 2018-06-06
Anticipated expiration: 2034-07-09
Also published as: JP2016019162A

Description

本発明は、通信装置に関する。

車両用ＬＡＮのコストダウンを図ることを目的に、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）プロトコルが用いられる。ＬＩＮプロトコルのネットワーク構成はシングルマスタ−マルチフレーズ方式であり、伝送路には廉価なシングルワイヤ方式を採用し、通信方式としてＵＡＲＴを採用している。これにより、車両用ＬＡＮの基幹プロトコルであるＣＡＮ（Controller Area Network）に、ゲートウエイを介して接続することができる。

例えば、走行系の電子制御装置（ＥＣＵともいう）間では、各センサ情報を共有するために、ＣＡＮプロトコル等を使用してセンサ値を高速度通信プロトコルにより送受信する。一方、ボデー系の電子制御装置間では、高速度による通信の必要性が相対的に小さいため、低速度の通信プロトコルであるＬＩＮプロトコルを使用してデータの送受信を行っている。

また、運転状況の変化に応じて、スケジュールテーブルや通信フレームの送受信タイミングを変更し、運転状況に応じて優先度が高い通信フレームを優先して通信するＬＩＮ通信装置が考案されている（特許文献１参照）。これにより、マスター装置およびスレーブ装置を含めたシステム全体を、従来技術よりも早く運転状況の変化に追従させることができる。

特開２０１０−２６８０６６号公報

マスターＥＣＵからスレーブＥＣＵに計測指示を送信し、スレーブＥＣＵがセンサを用いて計測を行う構成では、センサによっては、計測しながらスレーブＥＣＵからマスターＥＣＵにデータ（例えば、計測状態あるいは計測結果）を送信することはできない。ＬＩＮ通信によって生ずるノイズが、センサからの出力線に重畳されて正確なデータを得られないためである。そこで、予め定められた待ち時間（すなわち、計測が終了するまでの時間の最大値）が経過してから、マスターＥＣＵがスレーブＥＣＵに確認要求を送信する。そして、スレーブＥＣＵは、確認要求を受信したら、計測結果を送信する。

上記構成では、実際の計測時間によらず、常に最大計測時間だけ待つ必要があるため、データ計測時の応答性が悪くなるとともに、単位時間当たりの計測データ数の制約から、計測データの精度も低くなる。

上記問題点を背景として、本発明は、データ計測時の応答性を改善し、かつ計測データの精度が高くなる通信装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための通信装置は、マスター制御ユニット（１０）と、マスター制御ユニットに通信可能に接続されたスレーブ制御ユニット（２０）と、を備え、マスター制御ユニットは、スレーブ制御ユニットに探索指示を送信し、その後、予め定められたタイミングで探索指示に対応する探索結果を要求するための結果確認要求を送信するマスター側送信部（１３）と、スレーブ制御ユニットからの探索結果を受信するマスター側受信部（１３）と、を含み、スレーブ制御ユニットは、マスター制御ユニットからの、探索指示および結果確認要求を受信するスレーブ側受信部（２３）と、スレーブ側受信部が探索指示を受信したときに、予め定められた探索範囲内で物体の探索を行う探索部（２５）と、予め定められた送信条件が成立しているか否かを判定する判定部（２１）と、スレーブ側受信部が結果確認要求を受信し、かつ、送信条件が成立したとき、探索結果を送信するスレーブ側送信部（２３）と、を含む。

上記構成によって、マスター制御ユニットは、常に最大探索時間だけ待つ必要はなくなる。よって、探索時のスレーブ制御ユニットからの応答性が改善されるとともに、単位時間当たりの探索結果数も増えることが見込まれ、探索結果の精度も高くなる。

通信装置の概略図。マスター側処理を説明するフロー図。スレーブ側処理を説明するフロー図。従来のマスターＥＣＵ〜スレーブＥＣＵ間の通信の概要を説明する図。本発明のマスターＥＣＵ〜スレーブＥＣＵ間の通信の概要を説明する図。

本発明の通信装置を、車両に搭載される構成を例に挙げて説明する。本構成は、車両に備えられた周知のバックソナー装置あるいはコーナーソナー装置に相当する。図１の探索部２５は、車両の前部バンパーおよび後部バンパーの少なくとも一方に取り付けられる。探索部２５に含まれる超音波センサにより、車両の周囲の物体の探知、および車両と物体との距離計測を行う。

図１のように、通信装置１は、マスターＥＣＵ１０（本発明のマスター制御ユニット）とスレーブＥＣＵ２０（本発明のスレーブ制御ユニット）が、通信線３０を介して通信可能に接続される。スレーブＥＣＵは複数あってもよい。マスターＥＣＵ１０がスレーブＥＣＵ２０を管理する。マスターＥＣＵ１０からスレーブＥＣＵ２０に各種データ送信要求を送信し、スレーブＥＣＵ２０はデータ送信要求を受信すると、要求されたデータをマスターＥＣＵ１０に送信する。各ＥＣＵは、バッテリ等の外部電源（図示せず）から電力の供給を受ける。

マスターＥＣＵ１０とスレーブＥＣＵ２０は、例えば、ＬＩＮプロトコルを用いて通信を行う。ＬＩＮは、非同期式（調歩同期型）であるが、シングマスタ方式であり、ＵＡＲＴによるノード構成やバスのシングルワイヤ化を採用することで、ハードウェア構成を簡略化できる。

上述の構成が、「マスター制御ユニットおよびスレーブ制御ユニットは、ＬＩＮプロトコルにしたがって通信を行う」ものである。ＬＩＮプロトコルにしたがって通信を行う構成の場合、送信中は通信線の電圧レベルがグランド（ドミナント）あるいはバッテリ（リセッシブ）との間で変化ためスイッチングノイズが発生する。探索部から出力される信号が微弱である場合、信号はスイッチングノイズに埋もれる。つまり、送信中は探索を行うことができない。

また、上記のスレーブ制御ユニットにおいては、機能、回路規模やコストの制約から、採用されるＣＰＵまたは制御回路の処理能力は、マスター制御ユニットよりも低いことが多い。この場合、探索中は探索部から得られた情報を処理するために、このＣＰＵの処理能力がほとんど使われ、ＬＩＮ通信の制御にＣＰＵの能力を割り当てることができず、探索中にマスター制御ユニットとの通信ができないこともある。

一方、本発明の構成では、送信と探索を同時に行わないので、ＬＩＮプロトコルにしたがって通信を行う構成でも、データ計測時の応答性の改善、計測データの精度の向上が可能となる。また、スレーブ制御ユニットに、能力の比較的低いＣＰＵを採用することができる。

マスターＥＣＵ１０は、少なくとも、ＣＰＵ１１（本発明の設定部）、メモリ１２、通信ドライバ回路１３（本発明のマスター側送信部、マスター側受信部）を含む。ＣＰＵ１１がメモリ１２に記憶されたマスター側制御プログラムを実行して、本発明の各種機能を実現する。

通信ドライバ回路１３は、通信線３０を介してスレーブＥＣＵ２０と通信を行うためのものであり、上述のＬＩＮプロトコルを用いるときは、周知のＬＩＮトランシーバを含む。

スレーブＥＣＵ２０は、少なくとも、ＣＰＵ２１（本発明の判定部、動作判定部）、メモリ２２、通信ドライバ回路２３（本発明のスレーブ側送信部、スレーブ側受信部：構成は通信ドライバ回路１３と同様）、信号入出力回路であるＩ／Ｏ２４、探索部２５を含む。ＣＰＵ２１がメモリ２２に記憶されたスレーブ側制御プログラムを実行して、本発明の各種機能を実現する。

Ｉ／Ｏ２４は、探索部２５から出力される信号をＣＰＵ２１で演算可能とするためのもので、例えば、波形整形回路、増幅回路などを含む。

探索部２５は、例えば、超音波振動子を用いて超音波信号の送信と反射信号の受信を行うことにより、物体の有無判定や物体との距離計測を行う超音波センサ、あるいは、電波の送信と反射波の受信を行うことにより、物体の有無判定や物体との距離計測を行うレーダを含む。

上述の構成が、「スレーブ制御ユニットの探索部は、超音波センサを含む」ものである。距離計測の範囲を広げるために、探索部（超音波センサ）から得られた微弱信号を増幅器により、８０ｄＢ程度増幅することもある。このような構成において、通信により発生するスイッチングノイズを、距離計測に影響しないレベルまで低減することは困難であり、探索中は通信が不可能となる。本構成によって、超音波センサを用いて探索を行う装置にも、送信と探索を同時に行わない本発明を適用できる。

図２の、マスター側制御プログラムに含まれ、ＣＰＵ１１が実行するマスター側処理を説明する。まず、例えば、所定周期毎のような、予め定められた探索タイミングが到来したとき（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、スレーブＥＣＵ２０に探索指示を送信する（Ｓ１２）。

次に、探索指示に対する探索結果を要求する結果確認要求を送信する送信タイミングが到来したとき（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、スレーブＥＣＵ２０に結果確認指示を送信する（Ｓ１４）。例えば、結果確認指示を送信してから所定時間後に、スレーブＥＣＵ２０から探索結果を受信しないとき（Ｓ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１３へ戻り、次の送信タイミングを待って再度結果確認要求を送信する。

なお、結果確認要求は、例えば、探索指示を送信してから探索結果を受信するまでの最短時間内、すなわち、探索部の最小探索可能距離に物体があるときに、探索指示を送信してから探索結果を受信する時間内に、少なくとも複数回送信することが望ましい。つまり、探索指示を送信してから探索結果を受信するまで、結果確認要求を高頻度で送信し続ける。また、結果確認要求を送信しているときに、スレーブＥＣＵ２０から探索結果を受信しないときは、結果確認要求の送信回数、受信待ちタイムアウト等による通信途絶判定は行わない。

一方、スレーブＥＣＵ２０から探索結果を受信したとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、探索結果（すなわち、物体との距離）に基づいて、探索タイミングを再計算する（Ｓ１６）。その後、ステップＳ１１に戻り、探索タイミング待ちの状態となる。

上述の構成が、「マスター制御ユニットは、マスター側受信部が受信した探索結果に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定する設定部（１１）を含む」ものである。本構成によって、例えば、探索結果の精度が要求されるときは、次の探索指示の送信タイミングを早く設定することで、必要なタイミングで必要な数の探索結果を取得できる。

探索タイミングの再計算は、以下のうちの少なくとも一つを用いる。
・物体との距離に対応した探索タイミングのスケジュールのパターンを複数用意し（予め、メモリ１２に記憶）、距離に応じて選択する。
・物体との距離を、予めメモリ１２に記憶した計算式に代入して、次の探索タイミングを算出する（例えば、現時点から○○ｍｓｅｃ後）。

上述の構成が、「スレーブ制御ユニットの探索部は、探索した物体との距離を計測し、探索結果は、物体との距離を反映したものであり、マスター制御ユニットの設定部は、探索した物体との距離に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定する」ものである。本構成によって、距離の計測におけるスレーブ制御ユニットからの応答性の向上、および計測精度の向上が期待できる。例えば、距離が比較的小さいときは、次の探索指示の送信タイミングを短く設定することで、計測精度を向上できる。一方、距離が比較的大きいときは、次の探索指示の送信タイミングを長く設定することで、各制御ユニットの処理負荷を低減できる。

・過去の所定回数の探索結果から、距離の増加あるいは減少の傾向を予測し、予測に基づいて、次の探索タイミングを算出する。

上述の構成が、「スレーブ制御ユニットの探索部は、探索した物体との距離を計測し、探索結果は、物体との距離を反映したものであり、マスター制御ユニットの設定部は、探索した物体との距離の時系列変化に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定する」ものである。本構成によって、例えば、物体へ接近傾向にあるときは、次の探索指示の送信タイミングを短く設定し、離間傾向にあるときは長く設定することで、計測精度を向上できるとともに、各制御ユニットの処理負荷を低減できる。

・スレーブＥＣＵ２０から正常な探索結果を受信できなかったとき、例えば、距離が予め定められた範囲内に含まれていないとき、あるいは、探索結果が所定時間内に超音波センサの物体からの反射波を受信できなかったことを反映したものであるとき、探索タイミングの間隔を長くする。

上述の構成が、「探索結果は、物体の存在の有無を反映したものであり、マスター制御ユニットの設定部は、物体の存在の有無に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定する」ものである。本構成によって、例えば、物体が存在しないときは長く設定することで、各制御ユニットの処理負荷を低減できる。

図３の、スレーブ側制御プログラムに含まれ、ＣＰＵ２１が実行するスレーブ側処理を説明する。まず、マスターＥＣＵ１０からの探索指示の受信待ちの状態となり、探索指示を受信したとき（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、探索部２５による物体の探索を開始する（Ｓ３２）。物体が存在するとき、探索部２５からの出力信号に基づき、ＣＰＵ２１で車両から物体までの距離を計測する。

マスターＥＣＵ１０から結果確認要求を受信したとき（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、探索結果の送信条件が成立したか否かを判定する。送信条件が成立していないとき（Ｓ３４：Ｎｏ）、次の結果確認要求の受信待ち状態となる。

一方、送信条件が成立したとき（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、マスターＥＣＵ１０に探索結果を送信する（Ｓ３５）。そして、ステップＳ３１に戻り、次の探索指示の受信待ち状態となる。

送信条件は、以下のうちの少なくとも一つを用いる。
・１回の計測において、複数の物体からの反射波を所定回数（例えば、２回のような複数回）受信したとき、送信条件が成立したと判定する。バックソナー、コーナーソナーのように近くにある障害物を検出する必要がある用途では、最も距離が近い（反射波の受信までの時間が短い）物体からの反射波情報が重要であり、それより遠い物体からの反射波情報は、さほど重要ではないため、所定時間待ち続ける必要がない。
・物体までの距離を繰り返し探索し、物体からの反射波を所定回数（例えば、３回のような複数回）受信したとき、送信条件が成立したと判定する。車両から物体までの距離を複数回計測することで、より正確な距離を求めることができる。計測値は、複数回の平均値、中央値、最小値のいずれでもよい。また、所定時間待ち続ける必要がない。

上述の構成が、「スレーブ制御ユニットの探索部が、予め定められた数の探索結果を取得したとき、送信条件が成立したとする」ものである。本構成によって、マスター制御ユニットは、常に最大計測時間だけ待たなくても、探索結果を取得することができる。これにより、スレーブ制御ユニットからの応答性も改善できる。

・所定時間を経過しても反射波を受信しないとき、送信条件が成立したと判定する。車両の周囲に物体が存在しない状況に相当する。

上述の構成が、「スレーブ制御ユニットの探索部が、探索を開始してから予め定められた時間が経過したときに、送信条件が成立したとする」ものである。本構成によって、探索範囲内に物体が存在しないとき、探索を早目に切り上げることで、スレーブ制御ユニットおよびマスター制御ユニットの他の動作への影響を低減できる。

・探索部２５が正常に動作していないとき、送信条件が成立したと判定する。超音波センサが故障している状況に相当する。例えば、超音波センサ自体の動作を監視して、動作電流や反射波の受信状況（反射波の振幅値が所定範囲内にない、反射波の振幅の時間あたりの変動が大きい等）に基づいて、超音波センサの故障を判定する。所定時間を経過しても反射波を受信しないとき、超音波センサが故障していると判定してもよい。

上述の構成が、「スレーブ制御ユニットは、探索部が正常動作しているか否かを判定する動作判定部（２１）を含み、探索部が正常動作していないと判定したとき、送信条件が成立したとする」ものである。本構成によって、探索部が正常に動作していないとき、探索を早目に切り上げることで、スレーブ制御ユニットおよびマスター制御ユニットの他の動作への影響を低減できる。

図４に、従来技術の構成によるマスターＥＣＵ１０〜スレーブＥＣＵ２０間の通信の概要を示す。マスターＥＣＵ１０は、周期Ｔ０（固定値）で探索指示（Ｑ１１、Ｑ１３）を送信する。探索指示Ｑ１１を送信してから時間（Ｔ１＋α）（Ｔ１：最大計測時間、α：安全マージン）が経過後に結果確認要求Ｑ１２を送信する。

スレーブＥＣＵ２０は、探索指示Ｑ１１を受信すると、物体の探索を開始する（Ａ１１）。最大計測時間Ｔ１が経過して、結果確認要求Ｑ１２を受信すると、探索結果Ａ１２を送信する。この構成では、探索開始から時間Ｔ１１が経過後に、物体からの反射波を受信（すなわち、物体までの距離を計測）できても、少なくとも最大計測時間Ｔ１が経過しないと、結果確認要求Ｑ１２を受信しないので、直ちに探索結果を送信できない。つまり、マスターＥＣＵ１０は、スレーブＥＣＵ２０が物体までの距離を計測してから、少なくとも時間Ｔ１２（＝Ｔ１−Ｔ１１）だけ、無駄に待ち続ける。

また、時間Ｔ１１は、物体までの距離が短いときには小さくなり、物体までの距離が長いときには大きくなる。最大計測時間Ｔ１は、反射波を受信できず物体が存在しないことを判定するための閾値を兼ねている。つまり、探索開始後から所定時間（Ｔ１）内に反射波を受信しないときは、車両の周囲に物体が存在しないと見なしている。

図４の例では、探索指示の送信周期（Ｔ０）が固定されているので、マスターＥＣＵ１０が単位時間あたりに取得できる探索結果は、物体までの距離にかかわらず一定である。

図５に、本発明の構成によるマスターＥＣＵ１０〜スレーブＥＣＵ２０間の通信の概要を示す。マスターＥＣＵ１０は、デフォルト状態では周期Ｔ２で探索指示（Ｑ２１、Ｑ２４）を送信する。例えば、探索指示Ｑ２１を送信してから時間Ｔ２１が経過後に結果確認要求（Ｑ２２、Ｑ２３）を順次送信する。結果確認要求の送信周期はＴ２２である。スレーブＥＣＵ２０が探索指示を送信してから探索結果を受信するまでの最短時間がＴ１１であるとき、Ｔ１１の間に、結果確認要求を少なくとも複数回送信する。

スレーブＥＣＵ２０は、探索指示Ｑ２１を受信すると、物体の探索を開始する（Ａ２１）。結果確認要求Ｑ２２を受信したとき、物体の探索中（あるいは、距離の計測中）であるので送信条件は成立せず、応答しない。次の結果確認要求Ｑ２３を受信したとき、物体の探索が終了し送信条件は成立したので、探索結果Ａ２２を送信する。

この構成では、スレーブＥＣＵ２０で探索開始から探索を取得するまでの時間がＴ１１とすると、探索開始から時間Ｔ１１が経過した直後に受信した結果確認要求に対して探索結果を送信できる。よって、図４の構成よりも、概ね時間Ｔ１２だけ早く探索結果を送信できる。

マスターＥＣＵ１０が探索結果を受信してから次の探索指示を送信するまでの時間Ｔ２３は、図４のＴ１３と異なり、探索結果に応じて設定可能である。図４の例でも、Ｔ１３＝０とすることもできるが、これ以上は探索指示の送信周期（Ｔ０）を短縮できない。また、送信周期Ｔ０は固定値であるため、マスターＥＣＵ１０が探索結果をさほど必要としていないときも、探索結果を過剰に取得して処理負荷を上げるという問題が発生する。

図５では、Ｔ２３＝０として、マスターＥＣＵ１０が時間Ｔ０の間に約２個の探索結果（Ａ２２、Ａ２４）を受信可能とすることもできる。また、Ｔ２＝２×Ｔ０となるようにＴ２３を設定することで、探索の頻度を下げることもできる。また、超音波センサの物体からの反射波の受信を待ち続ける最大時間は、図４の最大探索時間Ｔ１と同じである。車両の周囲に物体が存在しないときの探索に要する時間は、図４と図５とでは大きな差はないが、上述のように、図５では探索の頻度を下げることができ、探索の精度を下げることなく探索処理の負荷を低減できる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

１通信装置
１０マスターＥＣＵ（マスター制御ユニット）
１１ＣＰＵ（設定部）
１３通信ドライバ回路（マスター側送信部、マスター側受信部）
２０スレーブＥＣＵ（スレーブ制御ユニット）
２１ＣＰＵ（判定部、動作判定部）
２３通信ドライバ回路（スレーブ側送信部、スレーブ側受信部）
２５探索部
３０通信線

Claims

マスター制御ユニット（１０）と、前記マスター制御ユニットに通信可能に接続されたスレーブ制御ユニット（２０）と、を備え、
前記マスター制御ユニットは、
前記スレーブ制御ユニットに探索指示を送信し、その後、予め定められたタイミングで前記探索指示に対応する探索結果を要求するための結果確認要求を送信するマスター側送信部（１３）と、
前記スレーブ制御ユニットからの探索結果を受信するマスター側受信部（１３）と、
を含み、
前記スレーブ制御ユニットは、
前記マスター制御ユニットからの、前記探索指示および前記結果確認要求を受信するスレーブ側受信部（２３）と、
前記スレーブ側受信部が前記探索指示を受信したときに、予め定められた探索範囲内で物体の探索を行う探索部（２５）と、
予め定められた送信条件が成立しているか否かを判定する判定部（２１）と、
前記スレーブ側受信部が前記結果確認要求を受信し、かつ、前記送信条件が成立したとき、前記探索結果を送信するスレーブ側送信部（２３）と、
を含み、
前記スレーブ制御ユニットの探索部が、予め定められた数の探索結果を取得したとき、前記送信条件が成立したとすることを特徴とする通信装置。
マスター制御ユニット（１０）と、前記マスター制御ユニットに通信可能に接続されたスレーブ制御ユニット（２０）と、を備え、
前記マスター制御ユニットは、
前記スレーブ制御ユニットに探索指示を送信し、その後、予め定められたタイミングで前記探索指示に対応する探索結果を要求するための結果確認要求を送信するマスター側送信部（１３）と、
前記スレーブ制御ユニットからの探索結果を受信するマスター側受信部（１３）と、
を含み、
前記スレーブ制御ユニットは、
前記マスター制御ユニットからの、前記探索指示および前記結果確認要求を受信するスレーブ側受信部（２３）と、
前記スレーブ側受信部が前記探索指示を受信したときに、予め定められた探索範囲内で物体の探索を行う探索部（２５）と、
予め定められた送信条件が成立しているか否かを判定する判定部（２１）と、
前記スレーブ側受信部が前記結果確認要求を受信し、かつ、前記送信条件が成立したとき、前記探索結果を送信するスレーブ側送信部（２３）と、
を含み、
前記スレーブ制御ユニットの探索部が、探索を開始してから予め定められた時間が経過したときに、前記送信条件が成立したとすることを特徴とする通信装置。
マスター制御ユニット（１０）と、前記マスター制御ユニットに通信可能に接続されたスレーブ制御ユニット（２０）と、を備え、
前記マスター制御ユニットは、
前記スレーブ制御ユニットに探索指示を送信し、その後、予め定められたタイミングで前記探索指示に対応する探索結果を要求するための結果確認要求を送信するマスター側送信部（１３）と、
前記スレーブ制御ユニットからの探索結果を受信するマスター側受信部（１３）と、
を含み、
前記スレーブ制御ユニットは、
前記マスター制御ユニットからの、前記探索指示および前記結果確認要求を受信するスレーブ側受信部（２３）と、
前記スレーブ側受信部が前記探索指示を受信したときに、予め定められた探索範囲内で物体の探索を行う探索部（２５）と、
予め定められた送信条件が成立しているか否かを判定する判定部（２１）と、
前記スレーブ側受信部が前記結果確認要求を受信し、かつ、前記送信条件が成立したとき、前記探索結果を送信するスレーブ側送信部（２３）と、
前記探索部が正常動作しているか否かを判定する動作判定部（２１）と、
を含み、
前記探索部が正常動作していないと判定したとき、前記送信条件が成立したとすることを特徴とする通信装置。
マスター制御ユニット（１０）と、前記マスター制御ユニットに通信可能に接続されたスレーブ制御ユニット（２０）と、を備え、
前記マスター制御ユニットは、
前記スレーブ制御ユニットに探索指示を送信し、その後、予め定められたタイミングで前記探索指示に対応する探索結果を要求するための結果確認要求を送信するマスター側送信部（１３）と、
前記スレーブ制御ユニットからの探索結果を受信するマスター側受信部（１３）と、
前記マスター側受信部が受信した前記探索結果に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定する設定部（１１）と、
を含み、
前記スレーブ制御ユニットは、
前記マスター制御ユニットからの、前記探索指示および前記結果確認要求を受信するスレーブ側受信部（２３）と、
前記スレーブ側受信部が前記探索指示を受信したときに、予め定められた探索範囲内で物体の探索を行う探索部（２５）と、
予め定められた送信条件が成立しているか否かを判定する判定部（２１）と、
前記スレーブ側受信部が前記結果確認要求を受信し、かつ、前記送信条件が成立したとき、前記探索結果を送信するスレーブ側送信部（２３）と、
を含み、
前記スレーブ制御ユニットの探索部は、探索した物体との距離を計測し、
前記探索結果は、物体との距離を反映したものであり、
前記マスター制御ユニットの設定部は、前記探索した物体との距離の時系列変化に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定することを特徴とする通信装置。
前記スレーブ制御ユニットの探索部が、予め定められた数の探索結果を取得したとき、前記送信条件が成立したとする請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の通信装置。
前記スレーブ制御ユニットの探索部が、探索を開始してから予め定められた時間が経過したときに、前記送信条件が成立したとする請求項１、３、４のいずれか１項に記載の通信装置。
前記スレーブ制御ユニットは、
前記探索部が正常動作しているか否かを判定する動作判定部（２１）を含み、
前記探索部が正常動作していないと判定したとき、前記送信条件が成立したとする請求項１、２、４のいずれか１項に記載の通信装置。
前記マスター制御ユニットは、
前記マスター側受信部が受信した前記探索結果に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定する設定部（１１）を含む請求項１、２、３のいずれか１項に記載の通信装置。
前記スレーブ制御ユニットの探索部は、探索した物体との距離を計測し、
前記探索結果は、物体との距離を反映したものであり、
前記マスター制御ユニットの設定部は、前記探索した物体との距離に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定する請求項８に記載の通信装置。
前記スレーブ制御ユニットの探索部は、探索した物体との距離を計測し、
前記探索結果は、物体との距離を反映したものであり、
前記マスター制御ユニットの設定部は、前記探索した物体との距離の時系列変化に基づいて、次の探索指示の送信タイミングを設定する請求項８に記載の通信装置。
前記マスター制御ユニットおよび前記スレーブ制御ユニットは、ＬＩＮプロトコルにしたがって通信を行う請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の通信装置。
前記スレーブ制御ユニットの探索部は、超音波センサを含む請求項１ないし請求項１１のいずれか１項に記載の通信装置。