CN106872983B - 一种测距方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种测距方法、装置及系统，所述方法包括：通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据。所述方法、装置及系统可以提升测距效率。
Description
技术领域
本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种测距方法、装置及系统。
背景技术
随着智能控制技术的发展，测距方法的应用越来越多，各种测距方法被广泛应用于机器人导航等领域。为了使得测距方法得到进一步的应用，降低测距方法的成本，并提升测距方法的效率，成为亟待解决的问题。
现有的测距方法的效率有待提升，成本有待降低。
发明内容
本发明解决的技术问题是提升测距方法的效率。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种测距方法，包括：通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据。
可选的，通过单总线接收上位机的指令包括：对所述单总线的接口进行电平检测，以识别所述指令。
可选的，所述识别所述指令包括：若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第一预设范围，则确定所述指令指示进入测距流程；若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第二预设范围，则确定所述指令指示进入测距数据传输流程。
可选的，所述第一预设范围的下限大于等于第二预设范围的上限。
可选的，所述进行与目标物体间的距离测量并生成所述测距数据包括：发送测距信号，在预设时间内检测响应于所述测距信号的反馈信号；若在所述预设时间内检测到所述反馈信号，则根据检测到所述反馈信号的时间生成所述测距数据；若在所述预设时间内未检测到所述反馈信号，则确认未探测到所述目标物体，并生成所述测距数据。
可选的，所述测距信号为超声波测距信号。
可选的，所述脉冲之间的间隔为20μs，第一宽度的脉冲表示的比特数据为1，第二宽度的脉冲表示的比特数据为0。
可选的，所述测距数据包含16个比特位，其中2个比特位为校验码。
可选的，所述通过单总线向所述上位机传输所述测距数据前还包括：拉高单总线电平，使得单总线保持高电平的时间为预设长度，以将准备就绪的状态告知所述上位机。
可选的，所述测距方法还包括：当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断串口接口是否接收到上位机的指令；当所述串口接口接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过串口接口发送所述测距数据。
本发明实施例还提供一种测距装置，包括：指令接收单元，适于通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；测距单元，适于当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；测距数据发送单元，适于当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据。
可选的，所述指令接收单元通过对所述单总线的接口进行电平检测，以识别所述指令。
可选的，所述指令接收单元包括：测距指令识别单元，适于若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第一预设范围，则确定所述指令指示进入测距流程；传输指令识别单元，适于若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第二预设范围时，则确定所述指令指示进入测距数据传输流程。
可选的，所述第一预设范围的下限大于等于第二预设范围的上限。
可选的，所述测距单元包括：测距信号发送单元，适于发送测距信号，在预设时间内检测响应于所述测距信号的反馈信号；第一测距数据生成单元，适于若所述预设时间内检测到所述反馈信号，则根据检测到所述反馈信号的时间生成所述测距数据；第二测距数据生成单元，适于若所述预设时间内未检测到所述反馈信号，则确认未探测到所述目标物体，并生成所述测距数据。
可选的，所述测距信号发送单元为超声波发射器。
可选的，所述脉冲之间的间隔为20μs，第一宽度的脉冲表示的比特数据为1，第二宽度的脉冲表示的比特数据为0。
可选的，所述测距数据包含16个比特位，其中2个比特位为校验码。
可选的，所述测距装置还包括：就绪单元，适于在通过单总线向所述上位机传输所述测距数据前，拉高单总线电平，使得单总线保持高电平的时间为预设长度，以将准备就绪的状态告知所述上位机。
可选的，所述测距装置还包括串口收发单元，适于当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断串口接口是否接收到上位机的指令；当接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过所述串口接口返回所述测距数据。
本发明实施例还提供一种测距系统，包括上位机、至少一个所述测距装置和单总线；每个所述测距装置通过所述单总线连接至所述上位机。
可选的，所述系统还包括连接所述上位机和所述测距装置的串口接口的串口通信单元，所述测距装置还包括串口收发单元，适于当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断所述测距装置的串口接口是否接收到上位机的指令；当所述串口接口接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过所述串口接口返回所述测距数据。
可选的，其特征在于，所述串口接口为UART-RS-485接口。
可选的，所述测距装置的IO接口连接所述单总线。
与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：
在本发明实施例中，通过单总线接收上位机的指令，当上位机的指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，当上位机的指令指示进入数据传输流程时，通过单总线发送测距数据。由于本发明实施例中的测距数据以比特数据组成，在通过单总线发送测距数据时，以不同宽度的脉冲标识不同的比特数据，故发送数值不同的测距数据所需的时长上限是确定的，不会出现测距数据数值越大，需要的数据传输流程越长的情况，进而可以提升测距方法的效率。
另外，单总线可以连接至测距装置的IO口，仅需一个IO口即可完成指令和数据的传输，故利用单总线进行数据传输，可以节省测距装置资源。由于利用单总线进行指令和数据传输的过程较为简单，故也可以降低测距装置的成本。
附图说明
图1是本发明实施例中一种测距方法的流程图；
图2是本发明实施例中一种测距流程的具体实现的流程图；
图3是本发明实施例中一种测距装置的结构示意图；
图4是图3中测距单元32的一种具体实现的结构示意图；
图5是本发明实施例中一种测距系统的结构示意图。
具体实施方式
如前所述，现有的测距方法的效率有待提升，成本有待降低。
HC-SR04模块是现有技术中一种测距模块，在HC-SR04模块采用的测距方法中，通过IO口向上位机输出高电平来向上位机传输测试距离的数据。其中，高电平持续时间为超声波从发射到返回时间，测试距离为(高电平时间*声速)/2，其中声速为340M/S。
可以看出，利用HC-SR04模块进行距离测量，向上位机返回数据的耗时与测试距离的具体数值相关，距离越长，则耗时越长。故这种测试方法的效率较低。
KS-103模块是现有技术中另一种测距模块，在KS-103模块实施的测距方法中，通过I2C总线向上位机传输测试距离的数据。I2C总线是一种串行总线，包括两根双向信号线：数据线SDA时钟线SCL。利用I2C总线向上位机传输测试距离的数据，资源占用较多，流程较为复杂，且成本较高。
在本发明实施例中，通过单总线接收上位机的指令，当上位机的指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，当上位机的指令指示进入数据传输流程时，通过单总线发送测距数据。
由于本发明实施例中的测距数据以比特数据组成，在通过单总线发送测距数据时，以不同宽度的脉冲标识不同的比特数据，故发送数值不同的测距数据所需的时长上限是确定的，不会出现HC-SR04模块中测距数据数值越大，需要的数据传输流程越长的情况，进而可以提升测距方法的效率。
另外，本发明实施例中，单总线可以连接至测距装置的IO口，仅需一个IO口即可完成指令和数据的传输，故利用单总线进行数据传输，可以节省测距装置资源。由于利用单总线进行指令和数据传输的过程较为简单，故也可以降低测距装置的成本。
为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
图1是本发明实施例中一种测距方法的流程图。
在步骤S11中，通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程。
在具体实施中，可以通过对所述单总线的接口进行电平检测，以识别上位机的指令。例如，可以通过单总线接口电平被拉低的时间，确定上位机的指令指示进入测距流程或进入测距数据传输流程。
在一具体实现中，可以通过如下方式确定上位机的指令指示进入测距流程或进入测距数据传输流程：
若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第一预设范围，则确定上位机的指令指示进入测距流程；
若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第二预设范围，则确定上位机的指令指示进入测距数据传输流程。
其中，第一预设范围的下限可以大于等于第二预设范围的上限。
例如，当单总线的接口电平被拉低时间大于等于300μs且小于500μs，则可以确定上位机的指令指示进入测距流程；
当单总线的接口电平被拉低时间大于100μs且小于300μs，则可以则确定上位机的指令指示进入测距数据传输流程。
可以理解的是，第一预设范围和第二预设范围可以根据需要设定，在设定时可以考虑考干扰性和效率等因素，也可以根据实验得到的经验数据进行设定。
在步骤S12中，当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成。
目标物体可以是在一定范围内被探测到的物体，进行与目标物体间的距离测量可以通过多种方式进行测量。例如，参见图2，可以以如下步骤进行距离测量：
步骤S21，发送测距信号，在预设时间内检测响应于所述测距信号的反馈信号；
步骤S22，若在所述预设时间内检测到所述反馈信号，则根据检测到所述反馈信号的时间生成所述测距数据；
步骤S23，若在所述预设时间内未检测到所述反馈信号，则确认未探测到所述目标物体，并生成所述测距数据。
本领域技术人员可以理解的是，步骤S22与步骤S23之间并无顺序关系，步骤S22与步骤S23均位于步骤S21之后。
其中，测距信号可以是超声波信号。若在预设时间内检测到所述反馈信号，则说明探测到目标物体，若测距信号为超声波信号，则可以根据发射超声波信号与接收到反馈信号的时间差以及光速进行计算，以生成所述测距数据。
若在所述预设时间内未检测到所述反馈信号，此时生成的测距数据用来指示未探测到目标物体，可以不是实际数值。
在一具体实现中，测距数据可以包含16个比特位，其中2个比特位可以是校验码，以对测距数据中指示距离的数据进行校验，提升数据传输的准确性。
继续参照图1，在步骤S13中，当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据。
在具体实施中，相邻的脉冲之间的间隔可以是20μs，第一宽度的脉冲表示的比特数据为1，第二宽度的脉冲表示的比特数据为0。
在一个非限定性的例子中，以高电平脉宽为20μs表示发送的比特数据0；以高电平脉宽为50μs表示发送了比特数据1。若数据总位长为16个比特位，包含两个校验位，则当发送的16个比特位都为1时，则共需要(16*50+15*20)＝1100μs＝1.1毫秒。也即，传输测距数据需的最长时间为1.1毫秒。因此，使用单总线接口保证了最终的测距数据可以在1.1毫秒的时间内发送完成。
可以理解的是，第一宽度的脉冲、第二宽度的脉冲、以及相邻脉冲之间的间隔可以根据需要进行设置，在设置时，可以考虑数据传输的准确率、数据传输的效率等因素，也可以根据实验得到的经验结果进行设置。
由于本发明实施例中的测距数据以比特数据组成，在通过单总线发送测距数据时，以不同宽度的脉冲标识不同的比特数据，故在确定第一宽度的脉冲、第二宽度的脉冲、以及相邻脉冲之间的间隔后，发送数值不同的测距数据所需的时长的上限是确定的，可以在上限的范围内，完成对测距数据的传输。故可以避免测距数据数值越大，需要的数据传输流程耗时越长的情况，进而可以提升测距方法的效率。
在具体实施中，通过单总线向所述上位机传输所述测距数据前还可以包括：拉高单总线电平，使得单总线保持高电平的时间为预设长度，以将准备就绪的状态告知所述上位机。例如，可以拉高单总线电平，延迟100μs后拉低单总线，表明已准备就绪。
在一具体实现中，当未通过单总线接收到上位机的指令时，可以判断串口接口是否接收到上位机的指令；当所述串口接口接收到指令时，可以根据所述指令进行所述距离测量，或通过串口接口发送所述测距数据。由此，可以提升本发明实施例中测距方法的兼容性和可靠性。
另外，在现有技术中，接收指令与进行数据传输需要至少两根信号线，例如在HC-SR04模块中，利用两个IO口，分别从上位机接收指令或向上位机传输测试距离相关的数据；在KS-103模块中，利用I2C总线从上位机接收指令或向上位机传输数据，I2C总线包括两根双向信号线：数据线SDA时钟线SCL。
而在本发明实施例中，可以通过单总线从上位机接收指令，并通过单总线进行数据传输，故可以节省资源。在具体实施中，可以通过IO口利用单总线与上位机相连接，进一步也可以节省接口资源。
本发明实施例还提供一种测距装置，其结构示意图参见图3。
测距装置可以包括：指令接收单元31、测距单元32以及测距数据发送单元33，其中：
指令接收单元31，适于通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；
测距单元32，适于当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；
测距数据发送单元33，适于当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据。
在本发明实施例中，通过单总线接收上位机的指令，当上位机的指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，当上位机的指令指示进入数据传输流程时，通过单总线发送测距数据。
由于本发明实施例中的测距数据以比特数据组成，在通过单总线发送测距数据时，以不同宽度的脉冲标识不同的比特数据，故发送数值不同的测距数据所需的时长上限是确定的，不会出现HC-SR04模块中测距数据数值越大，需要的数据传输流程越长的情况，进而可以提升测距方法的效率。
另外，本发明实施例中，单总线可以连接至测距装置的IO口，仅需一个IO口即可完成指令和数据的传输，故利用单总线进行数据传输，可以节省测距装置资源。由于利用单总线进行指令和数据传输的过程较为简单，故也可以降低测距装置的成本。
在具体实施中，指令接收单元31可以通过对所述单总线的接口进行电平检测，以识别所述指令。例如，可以通过单总线接口电平被拉低的时间，确定上位机的指令指示进入测距流程或进入测距数据传输流程。
在一具体实现中，指令接收单元31可以包括：
测距指令识别单元，适于若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第一预设范围，则确定所述指令指示进入测距流程；
传输指令识别单元，适于若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第二预设范围时，则确定所述指令指示进入测距数据传输流程。
在一具体实现中，所述第一预设范围的下限大于等于第二预设范围的上限。
由于本发明实施例中的测距数据以比特数据组成，在通过单总线发送测距数据时，以不同宽度的脉冲标识不同的比特数据，故在确定第一宽度的脉冲、第二宽度的脉冲、以及相邻脉冲之间的间隔后，发送数值不同的测距数据所需的时长的上限是确定的，可以在上限的范围内，完场对测距数据的传输。故可以避免测距数据数值越大，需要的数据传输流程越长的情况，进而可以提升测距方法的效率。
参见图4，图3中测距单元32可以包括：
测距信号发送单元41，适于发送测距信号，在预设时间内检测响应于所述测距信号的反馈信号；
第一测距数据生成单元42，适于若所述预设时间内检测到所述反馈信号，则根据检测到所述反馈信号的时间生成所述测距数据；
第二测距数据生成单元43，适于若所述预设时间内未检测到所述反馈信号，则确认未探测到所述目标物体，并生成所述测距数据。
其中，测距信号发送单元41可以是超声波发射器。
在具体实施中，所述脉冲之间的间隔可以是20μs，第一宽度的脉冲表示的比特数据为1，第二宽度的脉冲表示的比特数据为0。
在具体实施中，所述测距数据可以包含16个比特位，其中2个比特位为校验码。
在具体实施中，测距装置还可以包括就绪单元44，适于在通过单总线向所述上位机传输所述测距数据前，拉高单总线电平，使得单总线保持高电平的时间为预设长度，以将准备就绪的状态告知所述上位机。
在具体实施中，测距装置还可以包括串口收发单元，适于当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断串口接口是否接收到上位机的指令；当接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过所述串口接口返回所述测距数据。由此，可以提升本发明实施例中测距方法的兼容性和可靠性。
本发明实施例中的测距装置可以是利用各种解说性逻辑板块、模块、和电路以及可用通用处理器构建微控制器，结合超声波收发电路、接口、供电电路等外围电路实现。其中，微控制器也可以采用单片机。
在现有技术中，接收指令与进行数据传输需要至少两根信号线，例如在HC-SR04模块中，利用两个IO口，分别从上位机接收指令或向上位机传输测试距离相关的数据；在KS-103模块中，利用I2C总线从上位机接收指令或向上位机传输数据，I2C总线包括两根双向信号线：数据线SDA时钟线SCL。
而在本发明实施例中，可以通过单总线从上位机接收指令，并通过单总线进行数据传输，故可以节省资源。在具体实施中，可以通过IO口利用单总线与上位机相连接，进一步也可以节省接口资源。
图5是本发明实施例中一种测距系统的结构示意图，具体可以包括至少一个测距装置51、上位机52以及单总线，每个测距装置51均可以通过单总线连接至上位机。
测距装置51的具体实现可以参见前文，在此不再赘述；至少一个测距装置可以装载于同一智能设备，以进行多方位的距离测量；上位机可以与所述至少一个智能设备位于同一智能设备，可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器，例如可以是ARM。
由于通过单总线连接上位机和测距装置，在具体实施中，可以通过IO口利用单总线与上位机相连接，故可以节省上位机资源，单位上位机可以挂载更多的测距装置，进而可以提升测距系统的测距准确性。
所述系统还包括连接所述上位机和所述测距装置的串口接口的串口通信单元，所述测距装置还包括串口收发单元，适于当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断所述测距装置的串口接口是否接收到上位机的指令；当所述串口接口接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过所述串口接口返回所述测距数据。
通过提供通过串口连接的方式，可以提升本发明实施例中测距系统的兼容性和可靠性。在具体实施中，所述串口接口可以是UART-RS-485接口，以在单位上位机上挂载更多的测距装置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (22)
1.一种测距装置的测距方法，其特征在于，包括：
通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；
当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；
当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据；
所述通过单总线向所述上位机传输所述测距数据前还包括：
拉高单总线电平，使得单总线保持高电平的时间为预设长度，以将准备就绪的状态告知所述上位机。
2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，通过单总线接收上位机的指令包括：对所述单总线的接口进行电平检测，以识别所述指令。
3.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述识别所述指令包括：
若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第一预设范围，则确定所述指令指示进入测距流程；
若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第二预设范围，则确定所述指令指示进入测距数据传输流程。
4.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述第一预设范围的下限大于等于第二预设范围的上限。
5.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述进行与目标物体间的距离测量并生成所述测距数据包括：
发送测距信号，在预设时间内检测响应于所述测距信号的反馈信号；
若在所述预设时间内检测到所述反馈信号，则根据检测到所述反馈信号的时间生成所述测距数据；
若在所述预设时间内未检测到所述反馈信号，则确认未探测到所述目标物体，并生成所述测距数据。
6.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，所述测距信号为超声波测距信号。
7.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述脉冲之间的间隔为20μs，第一宽度的脉冲表示的比特数据为1，第二宽度的脉冲表示的比特数据为0。
8.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述测距数据包含16个比特位，其中2个比特位为校验码。
9.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，还包括：当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断串口接口是否接收到上位机的指令；当所述串口接口接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过串口接口发送所述测距数据。
10.一种测距装置，其特征在于，包括：
指令接收单元，适于通过单总线接收上位机的指令，所述指令指示进入测距流程或指示进入测距数据传输流程；
测距单元，适于当所述指令指示进入测距流程时，进行与目标物体间的距离测量并生成测距数据，所述测距数据以比特数据组成；
测距数据发送单元，适于当所述指令指示进入数据传输流程时，以不同宽度的脉冲表示不同的比特数据，通过所述单总线发送所述测距数据；
还包括：就绪单元，适于在通过单总线向所述上位机传输所述测距数据前，拉高单总线电平，使得单总线保持高电平的时间为预设长度，以将准备就绪的状态告知所述上位机。
11.根据权利要求10所述的测距装置，其特征在于，所述指令接收单元通过对所述单总线的接口进行电平检测，以识别所述指令。
12.根据权利要求11所述的测距装置，其特征在于，所述指令接收单元包括：
测距指令识别单元，适于若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第一预设范围，则确定所述指令指示进入测距流程；
传输指令识别单元，适于若所述单总线的接口电平被拉低的时间在第二预设范围时，则确定所述指令指示进入测距数据传输流程。
13.根据权利要求12所述的测距装置，其特征在于，所述第一预设范围的下限大于等于第二预设范围的上限。
14.根据权利要求10所述的测距装置，其特征在于，所述测距单元包括：
测距信号发送单元，适于发送测距信号，在预设时间内检测响应于所述测距信号的反馈信号；
第一测距数据生成单元，适于若所述预设时间内检测到所述反馈信号，则根据检测到所述反馈信号的时间生成所述测距数据；
第二测距数据生成单元，适于若所述预设时间内未检测到所述反馈信号，则确认未探测到所述目标物体，并生成所述测距数据。
15.根据权利要求14所述的测距装置，其特征在于，所述测距信号发送单元为超声波发射器。
16.根据权利要求10所述的测距装置，其特征在于，所述脉冲之间的间隔为20μs，第一宽度的脉冲表示的比特数据为1，第二宽度的脉冲表示的比特数据为0。
17.根据权利要求10所述的测距装置，其特征在于，所述测距数据包含16个比特位，其中2个比特位为校验码。
18.根据权利要求10所述的测距装置，其特征在于，还包括串口收发单元，适于当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断串口接口是否接收到上位机的指令；当接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过所述串口接口返回所述测距数据。
19.一种测距系统，其特征在于，包括上位机、至少一个如权利要求10至18任一项所述测距装置和单总线；每个所述测距装置通过所述单总线连接至所述上位机。
20.根据权利要求19所述的测距系统，其特征在于，所述系统还包括连接所述上位机和所述测距装置的串口接口的串口通信单元，所述测距装置还包括串口收发单元，适于当未通过单总线接收到上位机的指令时，判断所述测距装置的串口接口是否接收到上位机的指令；当所述串口接口接收到指令时，根据所述指令进行所述距离测量，或通过所述串口接口返回所述测距数据。
21.根据权利要求20所述的测距系统，其特征在于，所述串口接口为UART-RS-485接口。
22.根据权利要求19所述的测距系统，其特征在于，所述测距装置的IO接口连接所述单总线。
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