CN113315195A - 充电控制方法、充电桩、可移动设备以及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种充电控制方法、充电桩、可移动设备以及可读存储介质，充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，充电参数信息包括充电电压和充电电流；基于充电参数信息对可移动设备进行充电，可以根据充电参数信息为可移动设备提供对应的充电电压和充电电流，使得充电桩可以适应不同可移动设备的充电需求，防止充电过压、过流等现象的出现，从而提高了可移动设备充电的安全性；充电桩和可移动设备通过物理结构简单且安装方便的单总线进行通信，可以有效降低成本；可移动设备在自身功耗不大的情况下完全可以通过单总线汲取电源，不需要另外给可移动设备配置电源，解决了可移动设备因为电源的限制使得众多领域应用困难的痛点问题。

Description

充电控制方法、充电桩、可移动设备以及可读存储介质

技术领域

本发明涉及充电桩技术领域，具体涉及一种充电控制方法、充电桩、可移动设备以及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人逐渐走入人们的生活。目前在社会上随处可见机器人的声影，随着机器人数量的迅猛增长，如何对机器人充电开始成为一个热点问题。

现有的充电桩在给机器人充电时，充电桩仅接出两片电极片，当机器人与充电桩连接后，电极片立即上电为机器人进行充电，并不考虑机器人的属性，这样可能会因为机器人误接入充电桩不受控而造成充电风险，因此现有技术中机器人充电的安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种充电控制方法、充电桩、可移动设备以及可读存储介质，用以提高可移动设备充电的安全性。

根据第一方面，一种实施例中提供一种充电控制方法，应用于充电桩，所述方法包括：

通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，所述充电参数信息包括充电电压和充电电流；

基于所述充电参数信息对所述可移动设备进行充电。

可选的，所述充电参数信息还包括状态信息，所述状态信息用于指示所述可移动设备是否存在充电故障；

所述基于所述充电参数信息对所述可移动设备进行充电，包括：

若所述充电参数信息中的状态信息指示所述可移动设备不存在充电故障，则根据所述充电参数信息中的充电电压和充电电流对所述可移动设备进行充电；

若所述状态信息指示所述可移动设备存在充电故障，则终止充电过程。

可选的，在所述通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息之前，所述方法还包括：

在空闲状态以预设时间间隔向单总线上发送握手信号；

当检测到所述可移动设备通过单总线回复的应答信号时，建立与所述可移动设备的连接，所述应答信号是通过所述可移动设备拉低单总线电平第一预设时长产生的；

通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的通信参数信息，所述通信参数信息用于指示所述充电桩与所述可移动设备的通信是否成功；

所述通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，包括：

若所述通信参数信息指示所述充电桩与所述可移动设备通信成功，则通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息；

若所述通信参数信息指示所述充电桩与所述可移动设备通信失败，则终止通信过程。

可选的，在基于所述充电参数信息对所述可移动设备进行充电之前，所述充电桩的电极片上输出第一功率；

在对所述可移动设备进行充电时，所述充电桩的电极片上输出根据所述充电参数信息确定的第二功率；

当检测到对所述可移动设备的充电完成时，所述充电桩的电极片上输出第一功率；

所述第一功率小于所述第二功率。

可选的，所述通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，包括：

通过单总线向所述可移动设备发送方向字节，所述方向字节用于指示读写数据的方向；

若所述方向字节为第一字节，则所述充电桩通过单总线向所述可移动设备写入数据；

若所述方向字节为第二字节，则所述充电桩通过单总线读取所述可移动设备中的数据，所述第一字节与所述第二字节不同；

通过单总线通信完成数据的读写，获取所述可移动设备的充电参数信息。

可选的，所述充电桩通过单总线向所述可移动设备写入数据，包括：

所述充电桩拉低单总线第二预设时长以通知所述可移动设备接收一个bit位数据，之后拉高单总线，若发送bit位为第一预设数值，则保持高电平第三预设时长，若发送bit位为第二预设数值，则保持低电平第四预设时长，每发送完一个bit位之后拉高单总线第五预设时长，以保证所述可移动设备电源稳定，其中，所述第一预设数值与所述第二预设数值不同；

所述充电桩通过单总线读取所述可移动设备中的数据，包括：

所述充电桩拉低单总线第六预设时长，之后拉高单总线以释放单总线，并在第七预设时长后读取单总线电平，若读取到单总线为高电平，则读取到的bit位为第一预设数值，若读取到单总线为低电平，则读取到的bit位为第二预设数值，所述充电桩释放单总线第八预设时长之后拉高单总线第九预设时长，以保证所述可移动设备电源稳定。

根据第三方面，一种实施例中提供一种充电控制方法，应用可移动设备，所述方法包括：

通过单总线通信向与所述可移动设备连接的充电桩发送充电参数信息，以使所述充电桩基于所述充电参数信息对所述可移动设备进行充电，所述充电参数信息包括充电电压和充电电流。

可选的，所述充电参数信息还包括状态信息，所述状态信息用于指示所述可移动设备是否存在充电故障，以使当所述状态信息指示所述可移动设备不存在充电故障时，所述充电桩根据所述充电参数信息中的充电电压和充电电流对所述可移动设备进行充电；当所述状态信息指示所述可移动设备存在充电故障时，终止充电过程。

可选的，在所述通过单总线通信向与所述可移动设备连接的充电桩发送充电参数信息之前，所述方法还包括：

接入单总线并从单总线上汲取电源上电；

当检测到所述充电桩通过单总线发送的握手信号时，拉低单总线电平第一预设时长产生应答信号，建立与所述充电桩的连接；

通过单总线向所述充电桩发送通信参数信息，所述通信参数信息用于指示所述充电桩与所述可移动设备的通信是否成功；

若所述通信参数信息指示所述充电桩与所述可移动设备通信成功，则通过单总线通信向与所述可移动设备连接的充电桩发送充电参数信息；

若所述通信参数信息指示所述充电桩与所述可移动设备通信失败，则终止通信过程。

可选的，所述通过单总线通信向与所述可移动设备连接的充电桩发送充电参数信息，包括：

通过单总线接收所述充电桩发送的方向字节，所述方向字节用于指示读写数据的方向；

若所述方向字节为第一字节，则所述可移动设备通过单总线接收所述充电桩需要写入数据；

若所述方向字节为第二字节时，则所述可移动设备通过单总线向所述充电桩发送需要读取的数据，所述第一字节与所述第二字节不同；

通过单总线通信完成数据的读写，向所述充电桩发送充电参数信息。

可选的，所述可移动设备通过单总线接收所述充电桩需要写入数据，包括：

所述可移动设备检测到单总线拉低第十预设时长之后读取单总线电平，若读取到高电平，则接收到的bit位为第一预设数值，若读取到低电平，则接收到的bit位为第二预设数值，读取完单总线电平之后拉高单总线第十一预设时长以释放单总线，其中，所述第一预设数值与所述第二预设数值不同；

所述可移动设备通过单总线向所述充电桩发送需要读取的数据，包括：

所述可移动设备检测到单总线拉低之后，延时第十二预设时长，之后保持单总线电平第十三预设时长，若需要发送bit位为第一预设数值，则保持单总线拉高第十四预设时长，若需要发送bit位为第二预设数值，则保持单总线拉低第十五预设时长，保持所述第十四预设时长或者所述第十五预设时长之后拉高单总线第十六预设时长以释放单总线。

根据第三方面，一种实施例中提供一种充电桩，包括：

电极片，用于与可移动设备进行单总线通信并对所述可移动设备进行充电；

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现上述第一方面中任一项所述的充电控制方法。

根据第四方面，一种实施例中提供一种可移动设备，包括：

充电模块，用于向所述可移动设备供电，还用于通过单总线汲取电源；

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现上述第二方面中任一项所述的充电控制方法。

根据第五方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述第一方面和第二方面中任一项所述的充电控制方法。

本发明实施例提供一种充电控制方法、充电桩、可移动设备以及可读存储介质，充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，充电参数信息包括充电电压和充电电流；基于充电参数信息对可移动设备进行充电，可以根据充电参数信息为可移动设备提供对应的充电电压和充电电流，使得充电桩可以适应不同可移动设备的充电需求，防止充电过压、过流等现象的出现，从而提高了可移动设备充电的安全性。同时，由于单总线物理结构简单且安装方便，充电桩和可移动设备可以仅通过单总线进行通信，而无需额外的信号线进行通信，这样可以有效降低成本。并且，充电桩和可移动设备通过单总线进行通信时，可移动设备在自身功耗不大的情况下完全可以通过单总线汲取电源，不需要另外给可移动设备配置电源，解决了可移动设备因为电源的限制使得众多领域应用困难的痛点问题。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例一的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例二的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例三的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种充电桩和机器人建立连接的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例四的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例五的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种充电桩向机器人写入数据的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种充电桩读取机器人中的数据的示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

由于现有技术中充电桩在给机器人充电时，充电桩仅接出两片电极片，当机器人与充电桩连接后，电极片立即上电为机器人进行充电，并不考虑机器人的属性，这样可能会因为机器人误接入充电桩不受控而造成充电风险，因此现有技术中机器人充电的安全性较低。为了提高可移动设备充电的安全性，本发明实施例提供了一种充电控制方法、充电桩、可移动设备以及可读存储介质，以下分别进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例一的流程示意图，如图1所示，本实施例提供的充电控制方法可以包括：

S101，充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息。

其中，可移动设备可以为无人机、汽车、电动车、机器人等设备。充电参数信息可以包括可移动设备的充电电压和充电电流。可选的，充电参数信息还可以包括可移动设备的型号、充电功率、电池温度等其他参数。

S102，充电桩基于充电参数信息对可移动设备进行充电。

举例说明，在本发明实施例中，以可移动设备为机器人为例进行说明。若机器人A发送的充电参数信息包括充电电压14.4V和充电电流0.6A，则充电桩为机器人A提供14.4V的充电电压和0.6A的充电电流；若机器人B发送的充电参数信息包括充电电压24V和充电电流2A，则充电桩为机器人B提供24V的充电电压和2A的充电电流；若机器人C发送的充电参数信息包括充电电压24V和充电电流0.5A，则充电桩为机器人C提供24V的充电电压和0.5A的充电电流。

可选的，当可移动设备发送的充电参数信息包括可移动设备的型号时，充电桩可以根据可移动设备的型号对应的充电电压和充电电流，直接为该可移动设备提供对应的充电电压和充电电流，以对该可移动设备进行充电。

本发明实施例提供的充电控制方法，充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，充电参数信息包括充电电压和充电电流；基于充电参数信息对可移动设备进行充电，可以根据充电参数信息为可移动设备提供对应的充电电压和充电电流，使得充电桩可以适应不同可移动设备的充电需求，防止充电过压、过流等现象的出现，从而提高了可移动设备充电的安全性。同时，由于单总线物理结构简单且安装方便，充电桩和可移动设备可以仅通过单总线进行通信，而无需额外的信号线进行通信，这样可以有效降低成本。并且，充电桩和可移动设备通过单总线进行通信时，可移动设备在自身功耗不大的情况下完全可以通过单总线汲取电源，不需要另外给可移动设备配置电源，解决了可移动设备因为电源的限制使得众多领域应用困难的痛点问题。

图2为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例二的流程示意图，如图2所示，本实施例提供的充电控制方法可以包括：

S201，充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息。

其中，上述充电参数信息还可以包括状态信息，该状态信息可以用于指示可移动设备是否存在充电故障。

S202，若充电参数信息中的状态信息指示可移动设备不存在充电故障，则根据充电参数信息中的充电电压和充电电流对可移动设备进行充电。

举例说明，在本发明实施例中，以可移动设备为机器人为例进行说明。若机器人A不存在充电故障，并且机器人A发送的充电参数信息包括充电电压14.4V和充电电流0.6A，则充电桩为机器人A提供14.4V的充电电压和0.6A的充电电流；若机器人B不存在充电故障，并且机器人B发送的充电参数信息包括充电电压24V和充电电流2A，则充电桩为机器人B提供24V的充电电压和2A的充电电流；若机器人C不存在充电故障，并且机器人C发送的充电参数信息包括充电电压24V和充电电流0.5A，则充电桩为机器人C提供24V的充电电压和0.5A的充电电流。

S203，若状态信息指示可移动设备存在充电故障，则终止充电过程。

当状态信息指示可移动设备存在充电故障时，充电桩不对可移动设备进行充电，可以避免出现一些安全问题。

本发明实施例提供的充电控制方法，充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，充电参数信息还包括状态信息，状态信息用于指示可移动设备是否存在充电故障；若充电参数信息中的状态信息指示可移动设备不存在充电故障，则根据充电参数信息中的充电电压和充电电流对可移动设备进行充电；若状态信息指示可移动设备存在充电故障，则终止充电过程。由于充电桩可以根据状态信息确定可移动设备是否存在充电故障，当可移动设备存在充电故障时，可以终止充电过程；当可移动设备不存在充电故障时，可以根据充电参数信息为可移动设备提供对应的充电电压和充电电流，这样充电桩可以适应不同可移动设备的充电需求，防止充电过压、过流等现象的出现，从而提高了可移动设备充电的安全性。

图3为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例三的流程示意图，如图3所示，本实施例提供的充电控制方法可以包括：

S301，充电桩在空闲状态以预设时间间隔向单总线上发送握手信号。

上述握手信号用于充电桩请求与接入单总线上的其他设备建立连接。

S302，可移动设备接入单总线并从单总线上汲取电源上电。

可移动设备接入单总线并从单总线上汲取电源上电后，可以正常工作。

S303，当可移动设备检测到充电桩通过单总线发送的握手信号时，拉低单总线电平第一预设时长产生应答信号。

此时，接入单总线并从单总线上汲取电源上电的任意可移动设备只要检测到充电桩通过单总线发送的握手信号，均可以通过单总线向充电桩发送应答信号。

S304，当充电桩检测到可移动设备通过单总线回复的应答信号时，建立与可移动设备的连接。

举例说明，图4为本发明实施例提供的一种充电桩和机器人建立连接的示意图，如图4所示，充电桩可以拉高单总线10ms，以使机器人可以接入单总线之后从单总线上汲取电源上电；充电桩拉低单总线500μs后，机器人检测到单总线拉低后，等待单总线被拉高；充电桩再拉高单总线100μs，此时充电桩可以在接下来的2000μs的时间里等待机器人回复；机器人检测到单总线被拉高之后等待200μs，拉低单总线100μs发送应答信息；当充电桩检测到机器人发送的应答信号后，读取机器人拉低单总线的时长，如果机器人拉低单总线的时长在70-150μs之间(该实施例下，机器人拉低单总线的时长为100μs，即第一预设时长为100μs)，则确定充电桩与机器人成功建立连接。

S305，充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的通信参数信息。

其中，上述通信参数信息可以用于指示充电桩与可移动设备的通信是否成功。

由于上述接入单总线并从单总线上汲取电源上电的任意可移动设备只要检测到充电桩通过单总线发送的握手信号，均可以通过单总线向充电桩发送应答信号，此时不确定与充电桩建立初步连接的可移动设备是否匹配于充电桩，因此需要进行进一步的通信判断，以此确保充电桩与可移动设备的成功通信。

S306，若通信参数信息指示充电桩与可移动设备通信失败，则终止通信过程。

具体实现时，上述通信参数信息可以为一个字节，当充电桩读取到的字节与预设字节不一致时，则表征发送通信参数信息的可移动设备与充电桩不匹配(充电桩与可移动设备通信失败)，于是终止通信过程。

S307，若通信参数信息指示充电桩与可移动设备通信成功，则充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息。

具体实现时，当获取到的字节与预设字节一致，则表征发送通信参数信息的可移动设备与充电桩相匹配(充电桩与可移动设备通信成功)，于是充电桩可以继续通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息。

S308，充电桩基于充电参数信息对可移动设备进行充电。

本发明实施例提供的充电控制方法，充电桩通过在空闲状态以预设时间间隔向单总线上发送握手信号；当检测到可移动设备通过单总线回复的应答信号时，建立与可移动设备的初步连接，应答信号是通过拉低单总线电平第一预设时长产生的；通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的通信参数信息，通信参数信息用于指示充电桩与可移动设备的通信是否成功；若通信参数信息指示充电桩与可移动设备通信成功，则通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息；若通信参数信息指示充电桩与可移动设备通信失败，则终止通信过程，可以通过通信参数信息确定充电桩与可移动设备的通信是否成功，在充电桩与可移动设备通信成功时，基于充电参数信息为可移动设备提供对应的充电电压和充电电流，使得充电桩可以适应不同可移动设备的充电需求，防止充电过压、过流等现象的出现，从而提高了可移动设备充电的安全性。

图5为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例四的流程示意图，如图5所示，本实施例提供的充电控制方法可以包括：

S501，充电桩的电极片上输出第一功率。

具体实现时，在根据充电参数信息对可移动设备进行充电之前，充电桩电极片上的电压为低压，较微弱，使得第一功率较小(第一功率为0时，即关闭功率输出)。即使充电桩电极片直接短路也不会造成损害，亦不会有触电的风险。

S502，充电桩通过单总线通信获取与充电桩连接的可移动设备的充电参数信息。

其中，充电参数信息包括充电电压和充电电流。

S503，充电桩基于充电参数信息对可移动设备进行充电，在对可移动设备进行充电时，充电桩的电极片上输出根据充电参数信息确定的第二功率。

其中，第一功率小于第二功率。具体实现时，可以根据充电参数信息包括的充电电压和充电电流计算得到第二功率。

S504，当检测到对可移动设备的充电完成时，充电桩的电极片上输出第一功率。

当充电桩检测到充电结束时，可以及时关闭大功率输出，即充电桩的电极片上输出数值较小的第一功率。

本发明实施例提供的充电控制方法，通过在基于充电参数信息对可移动设备进行充电之前，充电桩的电极片上输出第一功率；在对可移动设备进行充电时，充电桩的电极片上输出根据充电参数信息确定的第二功率，其中，第一功率小于第二功率；当检测到对可移动设备的充电完成时，充电桩的电极片上输出第一功率。使得充电桩仅在对可移动设备进行充电时，才输出大功率，其他时间均输出小功率，极大地降低了由于误触电极片造成短路或者触电的安全风险；并且在充电结束时及时关闭电极片上的大功率输出，可以有效避免可移动设备离开时出现打火现象。

图6为本发明实施例提供的一种充电控制方法的实施例五的流程示意图，如图6所示，本实施例提供的充电控制方法可以包括：

S601，充电桩通过单总线向可移动设备发送方向字节，方向字节用于指示读写数据的方向。

具体实现时，若方向字节为第一字节，则充电桩通过单总线向可移动设备写入数据；若方向字节为第二字节，则充电桩通过单总线读取可移动设备中的数据。其中，一字节与第二字节不同，例如，第一字节可以为0x00，第二字节可以为0x01。

S602，充电桩通过单总线通信完成数据的读写，获取可移动设备的充电参数信息。

可选的，当充电桩发送完方向字节之后，可以继续发送需要操作的对应的寄存器地址，并根据对应的寄存器地址完成数据的读写，如表1所示：如果是充电桩读寄存器(方向字节为0x01)，则可移动设备返回寄存器对应的一个数据字节；如果是充电桩写寄存器(方向字节为0x00)，则充电桩可以发送需要写入寄存器的一个数据字节。

表1

S603，充电桩基于充电参数信息对可移动设备进行充电。

本发明实施例提供的充电控制方法，通过单总线通信，可以成功建立充电桩与可移动设备的连接，同时单总线兼具读和写的功能，能满足大多数的通讯需求。

作为一种可以实现的方式，充电桩通过单总线向可移动设备写入数据时，可以包括：充电桩拉低单总线第二预设时长以通知可移动设备接收一个bit(比特)位数据，之后拉高单总线，若发送bit位为第一预设数值，则保持高电平第三预设时长，若发送bit位为第二预设数值，则保持低电平第四预设时长，每发送完一个bit位之后拉高单总线第五预设时长，以保证可移动设备电源稳定，其中，第一预设数值与第二预设数值不同。当充电桩通过上述方法向可移动设备写入数据后，可移动设备通过单总线接收充电桩写入的数据，可以包括：可移动设备检测到单总线拉低第十预设时长之后读取单总线电平，若读取到高电平，则接收到的bit位为第一预设数值，若读取到低电平，则接收到的bit位为第二预设数值，读取完单总线电平之后拉高单总线第十一预设时长以释放单总线。

举例说明，图7为本发明实施例提供的一种充电桩向机器人写入数据的示意图，如图7所示，充电桩可以通过以下方式向机器人写入数据：充电桩可以拉低单总线20μs(即第二预设时长)以通知机器人接收一个bit位数据，之后可以拉高单总线，若发送bit位为1，则可以保持高电平60μs(即第三预设时长)，若发送bit位为0，则可以保持低电平60μs(即第四预设时长，具体实现时，第三预设时长与第四预设时长可以相等，也可以不相等，充电桩例如可以在第40μs时进行采集)，每发送完一个bit位之后可以拉高单总线80μs(即第五预设时长)，以保证机器人电源稳定；机器人检测到单总线拉低70μs(即第十预设时长，具体的，20μs+50μs)之后读取单总线电平，若读取到高电平，则接收到的bit位为1，若读取到低电平，则接收到的bit位为0，读取完单总线电平之后可以拉高单总线10μs(即第十一预设时长)以释放单总线。具体实现时，充电桩可以连续对机器人8个bit位的写操作即可完成对一个字节的写。

作为一种可以实现的方式，充电桩通过单总线读取可移动设备中的数据，可以包括：充电桩拉低单总线第六预设时长，之后拉高单总线以释放单总线，并在第七预设时长后读取单总线电平，若读取到单总线为高电平，则读取到的bit位为第一预设数值，若读取到单总线为低电平，则读取到的bit位为第二预设数值，充电桩释放单总线第八预设时长之后拉高单总线第九预设时长，以保证可移动设备电源稳定。可移动设备通过单总线向充电桩发送需要读取的数据，可以包括：可移动设备检测到单总线拉低之后，延时第十二预设时长，之后保持单总线电平第十三预设时长，若需要发送bit位为第一预设数值，则保持单总线拉高第十四预设时长，若需要发送bit位为第二预设数值，则保持单总线拉低第十五预设时长，保持第十四预设时长或者第十五预设时长之后拉高单总线第十六预设时长以释放单总线。

举例说明，图8为本发明实施例提供的一种充电桩读取机器人中的数据的示意图，如图8所示，充电桩可以通过以下方式读取机器人中的数据：充电桩可以拉低单总线20μs(即第六预设时长)，之后拉高单总线以释放单总线，并可以在40μs(即第七预设时长，例如充电桩可以在40μs时进行采集)后读取单总线电平，若读取到单总线为高电平，则读取到的bit位为1，若读取到单总线为低电平，则读取到的bit位为0，充电桩可以释放单总线50μs(即第八预设时长)之后拉高单总线80μs(即第九预设时长)，以保证机器人电源稳定；机器人检测到单总线拉低之后，可以延时20μs(即第十二预设时长)，之后可以保持单总线电平60μs(即第十三预设时长，40μs+20μs)，若需要发送bit位为1，则可以保持单总线拉高60μs(即第十四预设时长)，若需要发送bit位为0，则可以保持单总线拉低60μs(即第十五预设时长，具体实现时，第十四预设时长与第十五预设时长可以相等，也可以不相等)，可以保持60μs(假设此时机器人需要发送bit位为1，则保持单总线拉高第十四预设时长60μs，或者，假设此时机器人需要发送bit位为0，则保持单总线拉低第十五预设时长60μs)之后拉高单总线10μs(即第十六预设时长)以释放单总线。具体实现时，充电桩可以连续对机器人8个bit位的读操作即可完成对一个字节的读。充电桩与机器人通过单总线通信时，读写一个字节的时间不超过1ms，其读写速率较快。

作为一种可以实现的方式，针对部分自身功耗较大的可移动设备，若这些可移动设备也想通过单总线汲取电流驱动自身，可适当的增大单总线电压，同时降低通讯速率，延长单总线为高电平的时间比，保证可移动设备可以汲取到更多的能量。

另外，相应于上述实施例所提供的充电控制方法，本发明实施例还提供了一种充电桩，该充电桩包括：电极片，用于与可移动设备进行单总线通信并对可移动设备进行充电；存储器，用于存储程序；处理器，用于通过执行存储器存储的程序以实现本发明实施例提供的以充电桩为执行主体的充电控制方法的所有步骤。

另外，相应于上述实施例所提供的充电控制方法，本发明实施例还提供了一种可移动设备，该可移动设备包括：充电模块，用于向可移动设备供电，还用于通过单总线汲取电源；存储器，用于存储程序；处理器，用于通过执行存储器存储的程序以实现本发明实施例提供的以可移动设备为执行主体的充电控制方法的所有步骤。

另外，相应于上述实施例所提供的充电控制方法，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时实现本发明实施例的充电控制方法的所有步骤。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (14)

1.一种充电控制方法，其特征在于，应用于充电桩，所述方法包括：

通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，所述充电参数信息包括充电电压和充电电流；

基于所述充电参数信息对所述可移动设备进行充电。

2.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述充电参数信息还包括状态信息，所述状态信息用于指示所述可移动设备是否存在充电故障；

所述基于所述充电参数信息对所述可移动设备进行充电，包括：

若所述充电参数信息中的状态信息指示所述可移动设备不存在充电故障，则根据所述充电参数信息中的充电电压和充电电流对所述可移动设备进行充电；

若所述状态信息指示所述可移动设备存在充电故障，则终止充电过程。

3.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，在所述通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息之前，所述方法还包括：

在空闲状态以预设时间间隔向单总线上发送握手信号；

当检测到所述可移动设备通过单总线回复的应答信号时，建立与所述可移动设备的连接，所述应答信号是通过所述可移动设备拉低单总线电平第一预设时长产生的；

通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的通信参数信息，所述通信参数信息用于指示所述充电桩与所述可移动设备的通信是否成功；

所述通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，包括：

若所述通信参数信息指示所述充电桩与所述可移动设备通信成功，则通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息；

若所述通信参数信息指示所述充电桩与所述可移动设备通信失败，则终止通信过程。

4.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在基于所述充电参数信息对所述可移动设备进行充电之前，所述充电桩的电极片上输出第一功率；

在对所述可移动设备进行充电时，所述充电桩的电极片上输出根据所述充电参数信息确定的第二功率；

当检测到对所述可移动设备的充电完成时，所述充电桩的电极片上输出第一功率；

所述第一功率小于所述第二功率。

5.根据权利要求1所述的充电控制方法，其特征在于，所述通过单总线通信获取与所述充电桩连接的可移动设备的充电参数信息，包括：

通过单总线向所述可移动设备发送方向字节，所述方向字节用于指示读写数据的方向；

若所述方向字节为第一字节，则所述充电桩通过单总线向所述可移动设备写入数据；

若所述方向字节为第二字节，则所述充电桩通过单总线读取所述可移动设备中的数据，所述第一字节与所述第二字节不同；

通过单总线通信完成数据的读写，获取所述可移动设备的充电参数信息。

6.根据权利要求5所述的充电控制方法，其特征在于，

所述充电桩通过单总线向所述可移动设备写入数据，包括：

所述充电桩拉低单总线第二预设时长以通知所述可移动设备接收一个bit位数据，之后拉高单总线，若发送bit位为第一预设数值，则保持高电平第三预设时长，若发送bit位为第二预设数值，则保持低电平第四预设时长，每发送完一个bit位之后拉高单总线第五预设时长，以保证所述可移动设备电源稳定，其中，所述第一预设数值与所述第二预设数值不同；

所述充电桩通过单总线读取所述可移动设备中的数据，包括：

所述充电桩拉低单总线第六预设时长，之后拉高单总线以释放单总线，并在第七预设时长后读取单总线电平，若读取到单总线为高电平，则读取到的bit位为第一预设数值，若读取到单总线为低电平，则读取到的bit位为第二预设数值，所述充电桩释放单总线第八预设时长之后拉高单总线第九预设时长，以保证所述可移动设备电源稳定。

7.一种充电控制方法，其特征在于，应用可移动设备，所述方法包括：

通过单总线通信向与所述可移动设备连接的充电桩发送充电参数信息，以使所述充电桩基于所述充电参数信息对所述可移动设备进行充电，所述充电参数信息包括充电电压和充电电流。

8.根据权利要求7所述的充电控制方法，所述充电参数信息还包括状态信息，所述状态信息用于指示所述可移动设备是否存在充电故障，以使当所述状态信息指示所述可移动设备不存在充电故障时，所述充电桩根据所述充电参数信息中的充电电压和充电电流对所述可移动设备进行充电；当所述状态信息指示所述可移动设备存在充电故障时，终止充电过程。

9.根据权利要求7所述的充电控制方法，其特征在于，在所述通过单总线通信向与所述可移动设备连接的充电桩发送充电参数信息之前，所述方法还包括：

接入单总线并从单总线上汲取电源上电；

当检测到所述充电桩通过单总线发送的握手信号时，拉低单总线电平第一预设时长产生应答信号，建立与所述充电桩的连接；

通过单总线向所述充电桩发送通信参数信息，所述通信参数信息用于指示所述充电桩与所述可移动设备的通信是否成功；

若所述通信参数信息指示所述充电桩与所述可移动设备通信成功，则通过单总线通信向与所述可移动设备连接的充电桩发送充电参数信息；

若所述通信参数信息指示所述充电桩与所述可移动设备通信失败，则终止通信过程。

10.根据权利要求7所述的充电控制方法，其特征在于，所述通过单总线通信向与所述可移动设备连接的充电桩发送充电参数信息，包括：

通过单总线接收所述充电桩发送的方向字节，所述方向字节用于指示读写数据的方向；

若所述方向字节为第一字节，则所述可移动设备通过单总线接收所述充电桩需要写入数据；

若所述方向字节为第二字节时，则所述可移动设备通过单总线向所述充电桩发送需要读取的数据，所述第一字节与所述第二字节不同；

通过单总线通信完成数据的读写，向所述充电桩发送充电参数信息。

11.根据权利要求10所述的充电控制方法，其特征在于，

所述可移动设备通过单总线接收所述充电桩需要写入数据，包括：

所述可移动设备检测到单总线拉低第十预设时长之后读取单总线电平，若读取到高电平，则接收到的bit位为第一预设数值，若读取到低电平，则接收到的bit位为第二预设数值，读取完单总线电平之后拉高单总线第十一预设时长以释放单总线，其中，所述第一预设数值与所述第二预设数值不同；

所述可移动设备通过单总线向所述充电桩发送需要读取的数据，包括：

所述可移动设备检测到单总线拉低之后，延时第十二预设时长，之后保持单总线电平第十三预设时长，若需要发送bit位为第一预设数值，则保持单总线拉高第十四预设时长，若需要发送bit位为第二预设数值，则保持单总线拉低第十五预设时长，保持所述第十四预设时长或者所述第十五预设时长之后拉高单总线第十六预设时长以释放单总线。

12.一种充电桩，其特征在于，包括：

电极片，用于与可移动设备进行单总线通信并对所述可移动设备进行充电；

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

13.一种可移动设备，其特征在于，包括：

充电模块，用于向所述可移动设备供电，还用于通过单总线汲取电源；

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求7-11中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-11中任一项所述的方法。

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