JP2023172122A - 通信システム、第１通信装置、第２通信装置、処理システム及び処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置が、センサ情報を取得したいタイミングに近いタイミングで取得されたセンサ情報を受け取ることが可能な技術を提供する。
【解決手段】通信システムは、処理装置と通信する第１通信装置と、少なくとも一つのセンサを有するセンサ部からセンサ情報を取得して第１通信装置に送信する取得送信処理を行う第２通信装置とを備える、第１通信装置は、処理装置がセンサ情報を取得したい取得希望タイミングに応じて、第２通信装置からのセンサ情報を処理装置に送信する。第２通信装置は、センサ情報が第２通信装置から第１通信装置に送信される場合の第１通信装置と第２通信装置との間の通信に要する第１時間に基づいて、取得送信処理の開始タイミングを決定する。
【選択図】図６

Description

本開示は、センサ情報の送信技術に関する。

特許文献１には、センサ信号の処理に関する技術が開示されている。

特開２０１９－２０７５６号公報

センサ情報の送信技術については改善の余地がある。

そこで、本開示は上述の点に鑑みて成されたものであり、装置が、センサ情報を取得したいタイミングに近いタイミングで取得されたセンサ情報を受け取ることが可能な技術を提供することを目的とする。

通信システムの一態様は、処理装置と通信する第１通信装置と、少なくとも一つのセンサを有するセンサ部からセンサ情報を取得して第１通信装置に送信する取得送信処理を行う第２通信装置とを備える。第１通信装置は、処理装置がセンサ情報を取得したい取得希望タイミングに応じて、第２通信装置からのセンサ情報を処理装置に送信する。第２通信装置は、センサ情報が第２通信装置から第１通信装置に送信される場合の第１通信装置と第２通信装置との間の通信に要する第１時間に基づいて、取得送信処理の開始タイミングを決定する。

また、第１通信装置の一態様は、上記の通信システムが備える第１通信装置である。

また、第２通信装置の一態様は、上記の通信システムが備える第２通信装置である。

また、第１の態様に係る処理システムは、上記の通信システムと、上記の通信システムからセンサ情報を受信する処理装置とを備える。

また、第２の態様に係る処理システムは、第１の態様に係る処理システムであって、取得希望タイミングは複数回到来する。第２の態様に係る処理システムでは、第１通信装置は、取得希望タイミングに応じて、センサ情報を取得した時刻からセンサ情報を処理装置に送信する時刻あるいは取得希望タイミングまでの経過時間とセンサ情報とを処理装置に送信する。処理装置は、第１通信装置から複数回送信されるセンサ情報及び経過時間に基づいて、センサ部において所定の時刻で取得されるセンサ情報を推定する。

また、処理装置の一態様は、第２の態様に係る処理システムが備える処理装置である。

処理装置は、センサ情報を取得したい取得希望タイミングに近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得希望タイミングに近いタイミングで受け取ることができる。

処理システムの一例を示す概略図である。 サーボシステムの一例を示す概略図である。 処理装置の一例を示す概略図である。 第１通信装置の一例を示す概略図である。 第２通信装置の一例を示す概略図である。 処理システムの動作の一例を示す概略図である。 初期設定の一例を示す概略図である。 同期処理の一例を示す概略図である。 処理システムの動作の一例を示す概略図である。 処理システムの動作の一例を示す概略図である。 第２通信装置の一例を示す概略図である。 パラメータの一例を示す概略図である。 パラメータの一例を示す概略図である。 パラメータの一例を示す概略図である。 パラメータの一例を示す概略図である。 第１通信装置の一例を示す概略図である。 処理システムの動作の一例を示す概略図である。 パラメータの一例を示す概略図である。 処理システムの動作の一例を示す概略図である。 処理システムの動作の一例を示す概略図である。

図１は処理システム１の一例を示す概略図である。図１に示されるように、処理システム１は、例えば、通信システム１０と、少なくとも一つのセンサを有するセンサ部２０と、処理装置３０とを備える。通信システム１０は、センサ部２０からセンサ情報を取得する。センサ情報は、センサ部２０での検出結果を示す情報である。通信システム１０は、処理装置３０がセンサ情報を取得したいタイミング（取得希望タイミングともいう）に応じたタイミングで、取得したセンサ情報を処理装置３０に送信する。処理装置３０は、通信システム１０から受信したセンサ情報に基づいた処理を実行する。通信システム１０は、一つの装置で構成されてもよいし、複数の装置で構成されてもよい。なお、センサ部２０は処理システム１に含められなくてもよい。

処理システム１は様々な用途に使用されることができる。処理システム１は、例えば、アクチュエータ７１を制御するサーボシステム５０で使用されてもよい。図２は、処理システム１を備えるサーボシステム５０の一例を示す概略図である。サーボシステム５０は、アクチュエータ７１の状態を検出し、その検出結果に基づいてアクチュエータ７１の状態をフィードバック制御することが可能である。

図２に示されるように、サーボシステム５０は、例えば、サーボアンプ６０と、サーボアクチュエータ７０と、サーボアンプ６０とサーボアクチュエータ７０とを電気的に接続するケーブル８０とを備える。サーボアクチュエータ７０はアクチュエータ７１を有する。アクチュエータ７１は例えばモータである。サーボアンプ６０はアクチュエータ７１を駆動することが可能である。また、サーボアンプ６０はアクチュエータ７１の状態を制御することが可能である。以後、モータであるアクチュエータ７１をモータ７１と呼ぶことがある。

処理システム１が備える通信システム１０は、例えば、互いに通信することが可能な第１通信装置１１及び第２通信装置１２を備える。第１通信装置１１は、処理装置３０と通信することが可能である。第２通信装置１２は、センサ部２０からセンサ情報を取得して第１通信装置１１に送信する。第１通信装置１１は、処理装置３０の取得希望タイミングに応じて、第２通信装置１２から受信したセンサ情報を処理装置３０に送信する。

サーボアンプ６０は、例えば、アクチュエータ７１を駆動する駆動部６１と、処理システム１の処理装置３０及び第１通信装置１１と備える。処理装置３０は駆動部６１を制御することが可能である。アクチュエータ７１は例えば三相モータである。駆動部６１は、例えばインバータであって、モータ７１に対して三相電源を供給してモータ７１を駆動することができる。処理装置３０は、例えば、駆動部６１を通じてアクチュエータ７１を制御する制御装置として機能する。駆動部６１とアクチュエータ７１とはケーブル８０で互いに電気的に接続されている。ケーブル８０は、駆動部６１から出力される三相電源をアクチュエータ７１までそれぞれ伝達する３本の電力線（言い換えれば３本の電源線）を有する。ケーブル８０は電力ケーブルあるいは電源ケーブルともいえる。

サーボアクチュエータ７０は、アクチュエータ７１以外にも、例えば、処理システム１のセンサ部２０及び第２通信装置１２を備える。センサ部２０は、例えば、モータ７１の回転位置を検出するロータリエンコーダを備えている。センサ部２０は、モータ７１の回転位置を示す回転位置データを含むセンサ情報を出力することが可能である。モータ７１は、例えば、ロボットの駆動に使用されてもよいし、ベルトコンベアの駆動に使用されてもよいし、他の用途で使用されてもよい。

第１通信装置１１と第２通信装置１２とは、例えば、ケーブル８０を通じて互いに電力線通信（ＰＬＣ：Power Line Communication）を行うことができる。第１通信装置１１と第２通信装置１２の間の通信方式は、例えばＨＤ－ＰＬＣ（High Definition Power Line Communication）である。例えば、第１通信装置１１はマスタと機能し、第２通信装置１２はスレーブとして機能してもよい。

第２通信装置１２は、センサ部２０から取得したセンサ情報をケーブル８０に重畳して第１通信装置１１に送信する。第１通信装置１１と第２通信装置１２は、例えば、互いに差動通信を行うことができる。第１通信装置１１が送信する差動信号は、ケーブル８０が備える３本の電力線のうちの２本の電力線に重畳されて第２通信装置１２に伝達される。同様に、第２通信装置１２が送信する差動信号は、ケーブル８０が備える３本の電力線のうちの２本の電力線に重畳されて第１通信装置１１に伝達される。

なお、第１通信装置１１と第２通信装置１２との間の通信方式は、ＨＤ－ＰＬＣ以外の方式のＰＬＣであってもよい。また、第１通信装置１１と第２通信装置１２の間の通信方式は、ＰＬＣ及び差動通信に限られない。

処理装置３０は、例えば、第１通信装置１１から受信するセンサ情報に基づいて、駆動部６１を通じてモータ７１を制御する。例えば、処理装置３０は、センサ情報に含まれる回転位置データ（センサ値ともいう）に基づいて、モータ７１の回転位置あるいは回転速度が目標値となるようにモータ７１を制御してもよい。

このように、サーボシステム５０では、センサ情報が、アクチュエータ７１に電源を伝送する電源ケーブル８０に重畳されて伝送されることから、センサ情報を伝送するケーブルを、電源ケーブル８０とは別に設ける必要がない。これにより、サーボシステム５０で使用されるケーブルの本数が低減することから、サーボシステム５０の低価格化を実現することができるとともに、ケーブルの断線リスクを低減することができる。また、ケーブルの本数が低減することから、ケーブルが搭載されるロボット等の機構の軽量化を実現することができる。

なお、センサ部２０は、ロータリエンコーダ以外のセンサを備えてもよい。例えば、センサ部２０は、モータ７１のトルクを検出するトルクセンサを備えてもよい。この場合、センサ情報には、モータ７１のトルクを示すトルクデータ（センサ値ともいう）が含まれる。また、センサ部２０は、モータ７１に流れる電流を検出する電流センサを備えてもよい。この場合、センサ情報には、モータ７１の電流を示す電流データ（センサ値ともいう）が含まれる。処理装置３０は、第１通信装置１１からのセンサ情報に含まれるトルクデータあるいは電流センサに基づいて、モータ７１のトルクが目標値となるようにモータ７１を制御してもよい。また、センサ部２０は、モータ７１の振動を検出する振動センサを備えてもよい。この場合、センサ情報には、モータ７１の振動を示す振動データ（センサ値ともいう）が含まれる。処理装置３０は、第１通信装置１１からのセンサ情報に含まれる振動データに基づいて、モータ７１の故障を判定してもよい。

また、アクチュエータ７１は、モータ以外であってもよい。例えば、アクチュエータ７１は、油圧アクチュエータ、空気圧アクチュエータあるいはモータを使用しない電動アクチュエータ等であってもよい。

＜処理装置の構成例＞
図３は処理装置３０の構成の一例を示す概略図である。図３に示されるように、処理装置３０は、例えば、制御部３１０、記憶部３２０及びインタフェース３３０を備える。これらの構成はバス３００に電気的に接続されている。処理装置３０は、例えば処理回路ともいえる。処理装置３０は、例えばコンピュータ装置の一種である。処理装置３０は、例えば回路構成であるともいえる。

インタフェース３３０は、第１通信装置１１と通信することが可能である。インタフェース３３０は、例えばインタフェース回路ともいえる。また、インタフェース３３０は、例えば通信部あるいは通信回路ともいえる。インタフェース３３０は、第１通信装置１１と有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。

制御部３１０は、処理装置３０の他の構成要素をバス３００を通じて制御することによって、処理装置３０の動作を統括的に管理することが可能である。制御部３１０は、例えば制御回路ともいえる。制御部３１０は、例えば少なくとも一つのプロセッサを備える。少なくとも一つのプロセッサには、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が含まれる。

記憶部３２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの、制御部３１０のＣＰＵが読み取り可能な非一時的な記録媒体を含んでもよい。記憶部３２０には、例えば、処理装置３０を制御するためのプログラム等が記憶されている。制御部３１０の各種機能は、例えば、制御部３１０のＣＰＵが記憶部３２０内のプログラムを実行することによって実現される。

処理装置３０が送信対象の情報を第１通信装置１１に送信する場合、制御部３１０は送信対象の情報をインタフェース３３０に出力する。インタフェース３３０は、受け取った送信対象の情報を含む送信信号を生成し、生成した送信信号を送信する。また、第１通信装置１１が送信する信号を処理装置３０が受信する場合、インタフェース３３０が当該信号を受信する。そして、インタフェース３３０は、受信した信号である受信信号からそれに含まれる情報を取得してバス３００を通じて制御部３１０に出力する。これにより、制御部３１０は、第１通信装置１１が送信する情報を取得することができる。

なお、制御部３１０の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部３１０は、複数のＣＰＵを備えてもよい。また制御部３１０は、少なくとも一つのＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えてもよい。また、制御部３１０の全ての機能あるいは制御部３１０の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部３２０は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。

＜第１通信装置の構成例＞
図４は第１通信装置１１の構成の一例を示す概略図である。図４に示されるように、第１通信装置１１は、例えば、制御部１１１、記憶部１１２、レジスタ１１３、バッファ１１４、タイマ１１５、インタフェース１１６及びインタフェース１１７を備える。これらの構成はバス１１０に電気的に接続されている。第１通信装置１１は、例えば通信回路ともいえる。第１通信装置１１は、例えばコンピュータ装置の一種である。第１通信装置１１は、例えば回路構成であるともいえる。

インタフェース１１６は、処理装置３０のインタフェース３３０と通信することが可能である。インタフェース１１６は、例えばインタフェース回路ともいえる。また、インタフェース１１６は、例えば通信部あるいは通信回路ともいえる。

インタフェース１１７は、ケーブル８０を通じて第２通信装置１２と電力線通信を行うことが可能である。インタフェース１１７は、例えばインタフェース回路ともいえる。また、インタフェース１１７は、例えば通信部あるいは通信回路ともいえる。インタフェース１１７には、例えば、ケーブル８０と接続されるカップリング回路も含まれる。

制御部１１１は、第１通信装置１１の他の構成要素をバス１１０を通じて制御することによって、第１通信装置１１の動作を統括的に管理することが可能である。制御部１１１は、例えば制御回路ともいえる。制御部１１１は、例えば少なくとも一つのプロセッサを備える。少なくとも一つのプロセッサには、例えばＣＰＵが含まれる。

記憶部１１２は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、制御部１１１のＣＰＵが読み取り可能な非一時的な記録媒体を含んでもよい。記憶部１１２には、例えば、第１通信装置１１を制御するためのプログラム等が記憶されている。制御部１１１の各種機能は、例えば、制御部１１１のＣＰＵが記憶部１１２内のプログラムを実行することによって実現される。

第１通信装置１１が送信対象の情報を処理装置３０に送信する場合、制御部１１１は送信対象の情報をインタフェース１１６に出力する。インタフェース１１６は、受け取った送信対象の情報を含む送信信号を生成し、生成した送信信号を送信する。また、処理装置３０が送信する信号を第１通信装置１１が受信する場合、インタフェース１１６が当該信号を受信する。そして、インタフェース１１６は、受信した信号である受信信号からそれに含まれる情報を取得してバス１１０を通じて制御部１１１に出力する。これにより、制御部１１１は、処理装置３０が送信する情報を取得することができる。

第１通信装置１１が送信対象の情報を第２通信装置１２に送信する場合、制御部１１１は送信対象の情報をインタフェース１１７に出力する。インタフェース１１７は、入力された送信対象の情報を含む送信信号を生成する。このとき、インタフェース１１７は、例えば、送信対象の情報を用いた変調処理等を行う。そして、インタフェース１１７は、生成した送信信号を差動形式に変換し、差動形式の送信信号（つまり差動信号）をケーブル８０に重畳して当該送信信号を第２通信装置１２に送信する。また、第２通信装置１２が送信する信号を第１通信装置１１が受信する場合、インタフェース１１７が当該信号をケーブル８０を通じて受信する。そして、インタフェース１１７は、受信した信号である受信信号をシングルエンド形式に変換し、シングルエンド形式の受信信号に対して復調処理等を行って、当該受信信号からそれに含まれる情報を取得する。そして、インタフェース１１７は、取得した情報をバス１１０を通じて制御部１１１に出力する。これにより、制御部１１１は、第２通信装置１２が送信する情報を取得することができる。

なお、制御部１１１の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部１１１は、複数のＣＰＵを備えてもよい。また制御部１１１は、少なくとも一つのＤＳＰを備えてもよい。また、制御部１１１の全ての機能あるいは制御部１１１の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部１１２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。

レジスタ１１３は、処理装置３０が第１通信装置１１に送信する設定情報を記憶する。設定情報とは、通信システム１０の動作を設定するための情報である。設定情報については後で詳細に説明する。レジスタ１１３は記憶部あるいは記憶回路ともいえる。制御部１１１は、インタフェース１１６が受信した設定情報をバス１１０を通じてレジスタ１１３に記憶する。また、制御部１１１は、バス１１０を通じてレジスタ１１３から設定情報を読み出すことができる。

バッファ１１４は、第２通信装置１２が送信するセンサ情報を記憶する。バッファ１１４は記憶部あるいは記憶回路ともいえる。制御部１１１は、インタフェース１１７が受信したセンサ情報をバス１１０を通じてバッファ１１４に記憶する。また、制御部１１１は、バス１１０を通じてバッファ１１４からセンサ情報を読み出すことができる。

タイマ１１５は、現在時刻を計測することが可能である。タイマ１１５は、一定時間（例えばナノ秒あるいはマイクロ秒）ごとにカウント値を増加させる。タイマ１１５がカウントするカウント値は現在の時刻を表す。タイマ１１５は、現在時刻を計測する計測回路ともいえる。制御部１１１は、バス１１０を通じてタイマ１１５から現在のカウント値を取得することができる。これにより、制御部１１１は、第１通信装置１１内で管理されている現在時刻を認識することができる。

＜第２通信装置の構成例＞
図５は第２通信装置１２の構成の一例を示す概略図である。図５に示されるように、第２通信装置１２は、例えば、制御部１２１、記憶部１２２、レジスタ１２３、バッファ１２４、タイマ１２５、インタフェース１２６及びインタフェース１２７を備える。これらの構成はバス１２０に電気的に接続されている。第２通信装置１２は、例えば通信回路ともいえる。第２通信装置１２は、例えばコンピュータ装置の一種である。第２通信装置１２は、例えば回路構成であるともいえる。

インタフェース１２６は、センサ部２０と通信することが可能である。インタフェース１２６は、例えばインタフェース回路ともいえる。また、インタフェース１２６は、例えば通信部あるいは通信回路ともいえる。インタフェース１２６は、制御部１２１の指示に応じて、センサ部２０からセンサ情報を取得することができる。

インタフェース１２７は、ケーブル８０を通じて第１通信装置１１と電力線通信を行うことが可能である。インタフェース１２７は、例えばインタフェース回路ともいえる。また、インタフェース１２７は、例えば通信部あるいは通信回路ともいえる。インタフェース１２７には、ケーブル８０と接続されるカップリング回路も含まれる。

制御部１２１は、第２通信装置１２の他の構成要素をバス１２０を通じて制御することによって、第２通信装置１２の動作を統括的に管理することが可能である。制御部１２１は、例えば制御回路ともいえる。制御部１２１は、例えば少なくとも一つのプロセッサを備える。少なくとも一つのプロセッサには、例えばＣＰＵが含まれる。

記憶部１２２は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、制御部１２１のＣＰＵが読み取り可能な非一時的な記録媒体を含んでもよい。記憶部１２２には、例えば、第２通信装置１２を制御するためのプログラム等が記憶されている。制御部１２１の各種機能は、例えば、制御部１２１のＣＰＵが記憶部１２２内のプログラムを実行することによって実現される。

第２通信装置１２が送信対象の情報を第１通信装置１１に送信する場合、制御部１２１は送信対象の情報をインタフェース１２７に出力する。インタフェース１２７は、入力された送信対象の情報を含む送信信号を生成する。このとき、インタフェース１２７は、例えば、送信対象の情報を用いた変調処理等を行う。そして、インタフェース１２７は、生成した送信信号を差動形式に変換し、差動形式の送信信号をケーブル８０に重畳して当該送信信号を第１通信装置１１に送信する。また、第１通信装置１１が送信する信号を第２通信装置１２が受信する場合、インタフェース１２７が当該信号をケーブル８０を通じて受信する。そして、インタフェース１２７は、受信した信号である受信信号をシングルエンド形式に変換し、シングルエンド形式の受信信号に対して復調処理等を行って、当該受信信号からそれに含まれる情報を取得する。そして、インタフェース１２７は、取得した情報をバス１２０を通じて制御部１２１に出力する。これにより、制御部１２１は、第１通信装置１１が送信する情報を取得することができる。

なお、制御部１２１の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部１２１は、複数のＣＰＵを備えてもよい。また制御部１２１は、少なくとも一つのＤＳＰを備えてもよい。また、制御部１２１の全ての機能あるいは制御部１２１の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部１２２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。

レジスタ１２３は、第１通信装置１１が第２通信装置１２に送信する設定情報を記憶する。レジスタ１２３は記憶部あるいは記憶回路ともいえる。制御部１２１は、インタフェース１２７が受信した設定情報をバス１２０を通じてレジスタ１２３に記憶する。また、制御部１２１は、バス１２０を通じてレジスタ１２３から設定情報を読み出すことができる。

バッファ１２４は、インタフェース１２６がセンサ部２０から取得したセンサ情報を記憶する。バッファ１２４は記憶部あるいは記憶回路ともいえる。制御部１２１は、インタフェース１２６が取得したセンサ情報をバス１２０を通じてバッファ１２４に記憶する。また、制御部１２１は、バス１２０を通じてバッファ１２４からセンサ情報を読み出すことができる。

タイマ１２５は、現在時刻を計測することが可能である。タイマ１２５は、一定時間（例えばナノ秒あるいはマイクロ秒）ごとにカウント値を増加させる。タイマ１２５がカウントするカウンタ値は現在の時刻を表す。制御部１２１は、バス１２０を通じてタイマ１２５から現在のカウント値を取得することができる。これにより、制御部１２１は、第２通信装置１２内で管理されている現在時刻を認識することができる。タイマ１２５でのカウントアップ間隔は、タイマ１１５のカウントアップ間隔と一致している。

以後、第２通信装置１２のタイマ１２５がカウントするカウント値を第２カウント値と呼ぶことがある。また、第１通信装置１１のタイマ１１５がカウントするカウント値を第１カウント値と呼ぶことがある。

また、説明の便宜上、第１通信装置１１が信号を送信し、当該信号を第２通信装置１２が受信する処理を下り通信と呼ぶ。また、第２通信装置１２が信号を送信し、当該信号を第１通信装置１１が受信する処理を上り通信と呼ぶことがある。また、第１通信装置１１及び第２通信装置１２を特に区別する必要がない場合には、それぞれを単に通信装置と呼ぶ。

＜処理システムの動作例＞
通信システム１０は、処理装置３０の取得希望タイミングに応じて、事前に、センサ部２０からセンサ情報を取得する。通信システム１０は、取得希望タイミングに応じて、事前に取得したセンサ情報を処理装置３０に送信する。これにより、処理装置３０は、取得希望タイミングに近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得希望タイミングに近いタイミングで取得することができる。

処理装置３０は、センサ情報を取得したいとき、例えば、センサ情報の取得要求を示す取得要求情報を通信システム１０に送信する。取得要求情報は、処理装置３０がセンサ情報を受け取りたいことを示す情報であるともいえる。通信システム１０は、取得要求情報を受信することによって、処理装置３０がセンサ情報を取得したいことを認識することができる。通信システム１０は、例えば、取得要求情報を受信するタイミング（取得要求受信タイミングともいう）を、処理装置３０がセンサ情報を取得したいタイミング（つまり取得希望タイミング）とする。通信システム１０は、取得受信情報の受信に応じて、センサ情報を処理装置３０に送信する。処理装置３０が取得要求情報を送信する場合、通信システム１０は、取得要求受信タイミングに応じて、事前に、センサ部２０からセンサ情報を取得し、取得要求受信タイミングに応じて、事前に取得したセンサ情報を処理装置３０に送信する。

通信システム１０は、処理装置３の指示に応じて初期設定を実行した後、センサ情報を繰り返し取得して処理装置３に送信するセンサ処理を、処理装置３の指示に応じて開始する。センサ処理の間、処理装置３０は、例えば、取得要求情報を繰り返し送信する。通信システム１０は、センサ処理において、センサ情報を繰り返し取得し、取得要求情報を受信するたびに、取得したセンサ情報を処理装置３に送信する。

図６は処理システム１の動作の一例を示す概略図である。図６に示されるように、ステップｓ１において、処理装置３０は、初期設定の実行を指示する初期設定指示情報を通信システム１０の第１通信装置１１に送信する。初期設定指示情報には、通信システム１０の動作を設定するための設定情報が含まれている。通信システム１０は、設定情報に基づいてセンサ処理を実行する。第１通信装置１１が初期設定指示情報を受信すると、ステップｓ２において、通信システム１０では初期設定が実行される。

図７は初期設定の一例を示す概略図である。初期設定が開始すると、ステップｓ２０において、通信システム１０では同期処理が実行される。同期処理では、第１通信装置１１で管理される時刻（第１時刻ともいう）と、第２通信装置１２で管理される時刻（第２時刻ともいう）との同期が行われる。

図８は同期処理の一例を示す概略図である。同期処理では、図８に示されるように、ステップｓ２１０において、第１通信装置１１が第１情報を第２通信装置１２に送信する。第１情報には、当該第１情報の送信時刻を示す時刻情報Ｔ１が含まれる。ある情報の送信時刻は、例えば、当該ある情報の送信が開始するタイミング（送信開始タイミングともいう）であってもよい。ある情報の送信開始タイミングは、例えば、当該ある情報を含む送信信号の生成が開始するタイミングである。時刻情報Ｔ１としては、例えば、第１情報の送信開始タイミング（言い換えれば第１情報の送信時刻）での第１カウント値（第１下り送信開始カウント値ともいう）が採用される。第１下り送信開始カウント値は、第１通信装置１１が第１情報の送信を開始する時刻を示す。

第１情報を受信する第２通信装置１２は、ステップｓ２２０において、第１情報の受信時刻を示す時刻情報Ｔ２を取得する。ある情報の受信時刻は、例えば、当該ある情報の受信が完了するタイミング（受信完了タイミングともいう）であってもよい。ある情報の受信完了タイミングは、例えば、当該ある情報を含む信号に対して復調処理等の各種処理が行われて、当該信号から当該情報の取得が完了するタイミングである。時刻情報Ｔ２としては、例えば、第１情報の受信完了タイミング（言い換えれば第１情報の受信時刻）での第２カウント値（第１下り受信完了カウント値）が採用される。第１下り受信完了カウンタ値は、第２通信装置１２が第１情報の受信を完了した時刻を示す。

ステップｓ２２０の後、ステップｓ２３０において、第２通信装置１２は、第２情報を第１通信装置１１に送信する。第２情報には、当該第２情報の送信時刻を示す時刻情報Ｔ３と、時刻情報Ｔ２とが含まれる。時刻情報Ｔ３としては、例えば、第２情報の送信開始タイミング（言い換えれば第２情報の送信時刻）での第２カウント値（第１上り送信開始カウント値ともいう）が採用される。第１上り送信開始カウント値は、第２通信装置１２が第２情報の送信を開始する時刻を示す。

第２情報を受信する第１通信装置１１は、ステップｓ２４０において、第２情報の受信時刻を示す時刻情報Ｔ４を取得する。時刻情報Ｔ４としては、例えば、第２情報の受信完了タイミング（言い換えれば第２情報の受信時刻）での第１カウンタ値（第１上り受信完了カウント値ともいう）が採用される。第１上り受信完了カウンタ値は、第１通信装置１１が第２情報の受信を完了した時刻を示す。

ステップｓ２４０の後、ステップｓ２５０において、第１通信装置１１の制御部１１１は、第１通信装置１１で管理されている第１時刻に対する、第２通信装置１２で管理されている第２時刻のずれを示すオフセット値ＯＳを求める。ここで、時刻情報Ｔ１としての第１下り送信開始カウンタ値、時刻情報Ｔ２としての第１下り受信完了カウンタ値、時刻情報Ｔ３としての第１上り送信開始カウンタ値及び時刻情報Ｔ４としての第１上り受信完了カウンタ値を、それぞれ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３及びＣ４とする。オフセット値ＯＳは、例えば以下の式（１）で表される。

第２通信装置１２がカウント中の第２カウント値は、第１通信装置１１がカウント中の第１カウント値に対してオフセット値ＯＳだけずれている。第２カウント値が第１カウント値よりも進んでいる場合（つまり第２時刻が第１時刻よりも進んでいる場合）、オフセット値ＯＳはプラスの値となる。一方で、第２カウント値が第１カウント値よりも遅れている場合（つまり第２時刻が第１時刻よりも遅れている場合）、オフセット値ＯＳはマイナスの値となる。

ステップｓ２５０の後、第１通信装置１１は、ステップｓ２６０において、求めたオフセット値ＯＳを含む第３情報を第２通信装置１２に送信する。第３情報を受信した第２通信装置１２は、ステップｓ２７０において、第３情報に含まれるオフセット値ＯＳに基づいて、第２カウント値を補正する。例えば、第２通信装置１２の制御部１２１は、第２カウント値からオフセット値ＯＳを差し引いて得らえる値を補正後の第２カウント値とする。これにより、補正後の第２カウント値は、第１カウント値とほぼ等しい値となり、第２時刻が第１時刻に同期する。言い換えれば、第２カウント値が第１カウント値に同期する。制御部１２１は、第２カウント値を使用する場合、補正後の第２カウント値を使用する。以後、特に断らない限り、第２カウント値と言えば、オフセット値ＯＳで補正された第２カウント値（言い換えれば、第１カウント値に同期する第２カウント値）を意味する。

図７に示されるように、ステップｓ２０の同期処理が終了すると、ステップｓ２１において、第１通信装置１１及び第２通信装置１２は、初期設定指示情報に含まれる設定情報を記録する。ステップｓ２１では、第１通信装置１１の制御部１１１が、インタフェース１１６が受信した設定情報をレジスタ１１３に記憶する。これにより、第１通信装置１１に設定情報が記録される。また、制御部１１１は、設定情報をインタフェース１１７に送信させる。第２通信装置１２では、制御部１２１が、インタフェース１２７が受信した設定情報をレジスタ１２３に記憶する。これにより、第２通信装置１２に設定情報が記録される。第１通信装置１１及び第２通信装置１２に設定情報が記録されると、初期設定が終了する。

設定情報には、例えば、処理装置３０が取得要求情報を送信する間隔Ｌ（取得要求送信間隔Ｌともいう）が含まれる。取得要求送信間隔Ｌは、例えば一定であって、ループ周期とも呼ばれる。取得要求送信間隔Ｌは、処理装置３０がセンサ情報を取得したい間隔（センサ情報取得希望間隔ともいう）であるともいえる。また、設定情報には、後述のマージン時間Ｍ及び上り通信時間推定値Ｄｕｘが含まれる。

ステップｓ２の初期設定が完了すると、図６に示されるように、ステップｓ３において、第１通信装置１１は、初期設定が完了したことを通知する完了通知情報を処理装置３０に送信する。完了通知情報を受信した処理装置３０は、ステップｓ４において、センサ処理の開始を指示する動作開始指示情報を第１通信装置１１に送信する。第１通信装置１１が動作開始指示情報を受信すると、通信システム１０ではセンサ処理が開始する。処理装置３０は、動作開始指示情報の送信から取得要求送信間隔Ｌ後に取得要求情報を送信する。その後、処理装置３０は、取得要求送信間隔Ｌごとに取得要求情報を送信する。第１通信装置１１は、取得要求送信間隔Ｌごとに取得要求情報を受信する。

以後、第１通信装置１１が、動作開始指示情報を受信してから取得要求送信間隔Ｌ後に取得要求情報を受信するまでの期間と、取得要求情報を受信してから取得要求送信間隔Ｌ後に次の取得要求情報を受信するまでの期間とを、単位センサ処理期間と呼ぶことがある。処理システム１では、第１通信装置１１での動作開始指示情報の受信タイミングから単位センサ処理期間が連続して繰り返し現れる。動作開始指示情報の受信タイミングから第Ｐ番目（Ｐは１以上の整数）に現れる単位センサ処理期間を第Ｐの単位センサ処理期間と呼ぶ。動作開始指示情報の受信から取得要求送信間隔Ｌ後に取得要求情報を受信するまでの期間が、第１の単位センサ処理期間となる。また、説明の対象の単位センサ処理期間（言い換えれば、注目する単位センサ処理期間）を対象単位センサ処理期間と呼ぶことがある。

動作開始指示情報を受信した第１通信装置１１は、ステップｓ５において、センサ情報の取得を指示する取得指示情報を第２通信装置１２に送信する。取得指示情報を受信した第２通信装置１２は、第１通信装置１１が取得要求情報を受信するタイミングＴ１０（つまり、取得要求受信タイミングＴ１０）に応じて、事前に、センサ情報を取得して第１通信装置１１に送信する取得送信処理を行う（ステップｓ６）。ステップｓ６の取得送信処理では、まず、制御部１２１が、インタフェース１２６を通じてセンサ部２０からセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報をバッファ１２４に記憶する。そして、制御部１２１は、バッファ１２４からセンサ情報を読み出し、読み出したセンサ情報を含む第１応答情報をインタフェース１２７に送信させる。

ステップｓ６の後、ステップｓ７において、第１通信装置１１は第１応答情報を受信する。そして、第１通信装置１１の制御部１１１は、第１応答情報に含まれるセンサ情報をバッファ１１４に記憶する。その後、ステップｓ８において、処理装置３が取得要求情報を第１通信装置１１に送信すると、ステップｓ９において、第１通信装置１１は、取得要求情報の受信に応じて、バッファ１１４内のセンサ情報を含む第２応答情報を処理装置３０に送信する。これにより、センサ情報は、取得要求受信タイミングＴ１０（言い換えれば取得希望タイミング）に応じたタイミングで、第１通信装置１１から処理装置３０に送信される。また、第１通信装置１１では、取得要求情報の受信に応じてステップｓ５が再度実行されて、取得指示情報が第２通信装置１２に送信される。その後、ステップｓ６が再度実行され、以後、処理システム１は同様に動作する。

なお、処理装置３０は、センサ処理の終了を指示する動作終了指示情報を第１通信装置１１に送信してもよい。この場合、第１通信装置１１は、受信した動作終了指示情報を第２通信装置１２に送信する。これにより、通信システム１０では、センサ情報の取得が行われなくなり、センサ処理が終了する。

第２通信装置１２は、センサ情報の取得送信処理（つまりステップｓ６）の開始タイミング（取得送信処理開始タイミングともいう）を、例えば、レジスタ１２３内の設定情報に基づいて決定する。第２通信装置１２は、取得送信処理開始タイミングで取得送信処理を開始する。取得送信処理開始タイミングは、第２通信装置１２がセンサ部２０からセンサ情報を取得するタイミング（センサ情報取得タイミングともいう）であるともいえる。図９は、取得送信処理開始タイミングの決定方法の一例を説明するための概略図である。図９では、図６の示されるフローにおいてステップｓ４以降の処理が詳細に示されている。

ステップｓ５において第１通信装置１１が送信する取得指示情報には、当該取得指示情報の送信時刻を示す時刻情報Ｔ１１が含まれる。時刻情報Ｔ１１としては、例えば、取得指示情報の送信開始タイミングでの第１カウント値（第２下り送信開始カウント値ともいう）が採用される。

ステップｓ５の後、ステップｓ１１において、第２通信装置１２は取得指示情報を受信する。ステップｓ１１において、第２通信装置１２は、取得指示情報の受信時刻を示す時刻情報Ｔ１２を取得する。時刻情報Ｔ１２としては、例えば、取得指示情報の受信完了タイミングでの第２カウント値（第２下り受信完了カウント値）が採用される。ステップｓ１１において、第２通信装置１２の制御部１２１は、例えば、第２通信装置１２が受信した取得指示情報に含まれる時刻情報Ｔ１１と、時刻情報Ｔ１２と、レジスタ１２３内の設定情報に含まれる取得要求送信間隔Ｌ、マージン時間Ｍ及び上り通信時間推定値Ｄｕｘとに基づいて、取得送信処理開始タイミングを決定する。そして、第２通信装置１２は、取得送信処理開始タイミングになると、ステップｓ６の取得送信処理を開始する。

本例では、取得要求受信タイミングＴ１０（言い換えれば取得希望タイミング）に近いタイミングで第１通信装置１１が第２通信装置１２から第１応答情報を受信するように、取得送信処理開始タイミングが決定される。

取得送信処理開始タイミングの決定で使用される上り通信時間推定値Ｄｕｘは、第１通信装置１１と第２通信装置１２との間での上り通信に要する時間（以後、上り通信時間ともいう）Ｄｕの推定値である。上り通信時間Ｄｕ（図９参照）は、例えば、第２通信装置１２が情報の送信を開始するタイミング（つまり、送信開始タイミング）から、第１通信装置１１が当該情報の受信を完了するタイミング（つまり、受信完了タイミング）までの時間である。取得送信処理開始タイミングの決定では、例えば、固定値の上り通信時間推定値Ｄｕｘが使用される。上り通信時間推定値Ｄｕｘは、例えば、設計上の値であってもよいし、通信システム１０の実機が使用されて予め決定された値であってもよい。

実際の上り通信時間Ｄｕは、一定ではなく、例えば、第１通信装置１１の動作状況及び第２通信装置１２の動作状況に応じてばらつくことがある。マージン時間Ｍは、上り通信時間Ｄｕのばらつき（ゆらぎともいう）を吸収するためのものである。マージン時間Ｍは例えば固定値である。マージン時間Ｍは、例えば、上り通信時間Ｄｕのばらつき度合以上に設定される。上り通信時間Ｄｕのばらつき度合としては、例えば、上り通信時間Ｄｕの標準偏差が採用される。マージン時間Ｍは、例えば、上り通信時間Ｄｕの標準偏差の設計上の上限値に設定されてもよい。なお、通信システム１０において、上り通信時間Ｄｕのばらつき度合が非常に小さい場合には、マージン時間Ｍは設定されなくてもよい。つまり、マージン時間Ｍは零であってもよい。

本例では、通信システム１０で取り扱われる時間は、例えば、タイマ１１５及び１２５でのカウント数（単にカウント数と呼ぶ）で表される。したがって、ある時間を表すカウント数に対して、タイマ１１５及び１２５での一定のカウントアップ間隔を掛け合わせた値が、当該ある時間の実際の値となる。設定情報に含まれる上り通信時間推定値Ｄｕｘ及びマージン時間Ｍは、カウント数で表されている。

ステップｓ１１において、制御部１２１は、時刻情報Ｔ１１及びＴ１２に基づいて、第１通信装置１１と第２通信装置１２との間での下り通信に要する時間（以後、下り通信時間ともいう）Ｄｄの実測値を求める。下り通信時間Ｄｄは、例えば、第１通信装置１１が情報の送信を開始するタイミング（つまり、送信開始タイミング）から、第２通信装置１２が当該情報の受信を完了するタイミング（つまり、受信完了タイミング）までの時間である。制御部１２１は、例えば、時刻情報Ｔ１２としての第２下り受信完了カウント値から、時刻情報Ｔ１１としての第２下り送信開始カウント値を差し引いて得られる差分値（言い換えればカウント数）を、下り通信時間Ｄｄの実測値（下り通信時間実測値Ｄｄｙともいう）とする。

ステップｓ１１において、制御部１２１は、以下の式（２）を用いて、待機時間Ｗを決定する。

制御部１２１は、待機時間Ｗを決定すると、時刻情報Ｔ１２としての第２下り受信完了カウント値に対して待機時間Ｗを足し合わせて得られる値を、取得送信処理開始カウント値とする。そして、制御部１２１は、タイマ１２５がカウントしている第２カウント値が取得送信処理開始カウント値となるタイミングを、取得送信処理開始タイミングとする。第２通信装置１２は、第２カウント値が取得送信処理開始カウント値となるまで待機し、第２カウント値が取得送信処理開始カウント値になるとステップｓ６の取得送信処理を開始する。言い換えれば、第２通信装置１２は、第２カウント値が第２下り受信完了カウント値となる時刻から待機時間Ｗだけ待機した後に取得送信処理を開始する。これにより、第１通信装置１１は、取得要求受信タイミングＴ１０に近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求受信タイミングＴ１０の直前に受信することができる。よって、第１通信装置１１は、取得要求受信タイミングＴ１０に近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求情報の受信からすぐに処理装置３０に送信することができる。その結果、処理装置３０は、取得要求情報の送信に近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得要求情報の送信からすぐに取得することができる。言い換えれば、処理装置３０は、センサ情報を取得したい取得希望タイミングに近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得希望タイミングに近いタイミングで通信システム１０から受け取ることができる。これより、処理装置３は、リアルタイムにセンサ情報を取得することができ、例えば、最新のセンサ情報に基づいて、アクチュエータ７１を適切にフィードバック制御することができる。また、処理装置３０は、取得要求情報の送信からすぐにセンサ情報を取得することができることから、処理装置３０では、取得要求情報の送信からセンサ情報の受信までの待ち時間を低減することができる。つまり、処理装置３０では、センサ情報を取得したいタイミングから、センサ情報を実際に受け取るまでの待ち時間を低減することができる。

また、第２通信装置１２は、上り通信時間Ｄｕに基づいて取得送信処理開始タイミングを決定することから、第１通信装置１１は、取得要求受信タイミングＴ１０により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求情報の受信からすぐに処理装置３０に送信することが可能となる。これにより、処理装置３０は、取得要求情報の送信により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得要求情報の送信からすぐに取得することが可能となる。

また、第２通信装置１２は、上り通信時間Ｄｕのばらつき度合に基づいて取得送信処理開始タイミングを決定することから、第１通信装置１１は、取得要求受信タイミングＴ１０により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求情報の受信からすぐに処理装置３０に送信することが可能となる。これにより、処理装置３０は、取得要求情報の送信により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得要求情報の送信からすぐに取得することが可能となる。

なお、制御部１２１は、取得指示情報に含まれる時刻情報Ｔ１１としての第２下り送信開始カウント値に対して取得要求送信間隔Ｌを足し合わせて得られる値を、第１通信装置１１が取得要求情報を受信するタイミングの推定値を示す推定受信カウント値としてもよい。そして、制御部１２１は、推定受信カウント値から、マージン時間Ｍ及び上り通信時間推定値Ｄｕｘを差し引いて得られる値を、取得送信処理開始カウント値としてもよい。推定受信カウント値は、第１通信装置１１が取得要求情報を受信する時刻の推定値を示す。また、推定受信カウント値は、処理装置３０の取得希望タイミングを示す。

また、処理装置３０は取得要求送信間隔Ｌを変更してもよい。この場合、処理装置３０は、例えば、変更後の取得要求送信間隔Ｌを含む取得要求情報を第１通信装置１１に送信する。第１通信装置１１は、ステップｓ５において、受信した取得要求情報に含まれる変更後の取得要求送信間隔Ｌを含む取得指示情報を第２通信装置１２に送信する。第２通信装置１２は、ステップｓ１１において、受信した取得指示情報に含まれる変更後の取得要求送信間隔Ｌを用いて取得送信処理開始タイミングを決定する。処理装置３０は、取得要求情報を送信するたびに取得要求送信間隔Ｌを変更してもよいし、取得要求情報を複数回送信するたびに取得要求送信間隔Ｌを変更してもよい。

また、上述の同期処理は、初期設定だけではなく、初期設定よりも後においても実行されてもよい。図１０はこの場合の処理システム１の動作の一例を示す概略図である。

図１０の例では、第２通信装置１２が送信する第１応答情報に、当該第１応答情報の送信時刻を示す時刻情報Ｔ１３と、取得指示情報に含まれる時刻情報Ｔ１２とが含まれる。時刻情報Ｔ１３としては、例えば、第１応答情報の送信開始タイミングでの第２カウント値（第２上り送信開始カウント値ともいう）が採用される。

第１応答情報を受信する第１通信装置１１の制御部１１１は、ステップｓ７において、第１応答情報の受信時刻を示す時刻情報Ｔ１４を取得する。時刻情報Ｔ１４としては、例えば、第１応答情報の受信完了タイミングでの第１カウンタ値（第２上り受信完了カウント値ともいう）が採用される。そして、ステップｓ７において、制御部１１１は、取得した時刻情報Ｔ１４と、ステップｓ５で送信した取得指示情報に含まれる時刻情報Ｔ１１と、第１応答情報に含まれる時刻情報Ｔ１２及びＴ１３とに基づいて、オフセット値ＯＳを更新する。具体的には、制御部１１１は、時刻情報Ｔ１１としての第２下り送信開始カウンタ値、時刻情報Ｔ１２としての第２下り受信完了カウンタ値、時刻情報Ｔ１３としての第２上り送信開始カウンタ値及び時刻情報Ｔ１４としての第２上り受信完了カウンタ値を、それぞれ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３及びＣ４として、上述の式（１）に代入して、オフセット値ＯＳを更新する。

第１通信装置１１は、第１の単位センサ処理期間においてオフセット値ＯＳを更新すると、次の第２の単位センサ処理期間のステップｓ５において、更新後のオフセット値ＯＳと時刻情報Ｔ１１を含む取得指示情報を送信する。取得指示情報を受信した第２通信装置１２の制御部１２１は、第２の単位センサ処理期間のステップｓ１１において、取得指示情報に含まれるオフセット値ＯＳに基づいて第２カウント値を再補正する。例えば、制御部１２１は、第２カウント値からオフセット値ＯＳを差し引いた値を補正後の第２カウント値とする。これにより、タイマ１２５でのカウントアップ間隔が、タイマ１１５でのカウントアップ間隔とずれていたとしても、第２カウント値が第１カウント値からずれにくくなる。

第２の単位センサ処理期間では、ステップｓ１１の後、ステップｓ６が実行される。ステップｓ６では、センサ情報、時刻情報Ｔ１２及び時刻情報Ｔ１３を含む第１応答情報が第１通信装置１１に送信される。第２の単位センサ処理期間のステップｓ７では、第１の単位センサ処理期間のステップｓ７と同様に、オフセット値が更新される。その後、処理システム１は同様の動作し、第３の単位センサ処理期間以降の各単位センサ処理期間において第２カウント値が再補正される。なお、第２カウント値の再補正は、第２の単位センサ処理期間以降において、複数の単位センサ処理期間に１回だけ実行されてもよい。

上記の例では、上り通信時間推定値Ｄｕｘは、処理装置３０が送信する設定情報に含まれる固定値であったが、第２通信装置１２が上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよい。以下に、第２通信装置１２が上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する方法の様々な例について説明する。

＜上り通信時間推定値の決定方法の第１の例＞
本例では、初期設定において、第１通信装置１１と第２通信装置１２との間での通信に要する時間Ｄ（以後、単に通信時間Ｄともいう）が測定される。通信時間Ｄ（図８参照）は、例えば、一方の通信装置が情報の送信を開始するタイミング（つまり送信開始タイミング）から、他方の通信装置が当該情報の受信を完了するタイミング（つまり受信完了タイミング）までの時間である。通信時間Ｄは、一方の通信装置が情報を送信してから、その情報が他方の通信装置までに届くまでの遅延時間であるともいえる。第２通信装置１２は、初期設定で測定される通信時間Ｄ（言い換えれば通信時間Ｄの実測値）に基づいて、単位センサ処理期間での上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。

初期設定において、例えば、第１通信装置１１の制御部１１１が、ステップｓ２５０において、オフセット値ＯＳを求めるとともに、時刻情報Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４に基づいて通信時間Ｄを求める。制御部１１１は、以下の式（３）を用いて通信時間Ｄを求める。

第１通信装置１１は、ステップｓ２６０において、オフセット値ＯＳ及び通信時間Ｄを含む第３情報を第２通信装置１２に送信する。これにより、第２通信装置１２は、初期設定で求められた通信時間Ｄを取得することができる。第２通信装置１２の制御部１２１は、取得した通信時間Ｄ（つまり実測値）を、取得送信処理開始タイミングを決定する際に使用する上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。

なお、初期設定において、ステップｓ２１０，ｓ２２０，ｓ２３０，ｓ２４０，ｓ２５０，ｓ２６０，ｓ２７０からなる処理が複数回繰り返して実行されることによって、第２通信装置１２は、測定された通信時間Ｄを複数回取得してもよい。この場合、制御部１２１は、複数回取得された通信時間Ｄの平均値を上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用してもよい。あるいは、制御部１２１は、複数回取得された通信時間Ｄのうちの最大値を上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用してもよい。

初期設定において第２通信装置１２が通信時間Ｄを複数回取得する場合、制御部１２１は、複数回取得された通信時間Ｄの標準偏差（言い換えれば、ばらつき度合）をマージン時間Ｍとして使用してもよい。

＜上り通信時間推定値の決定方法の第２の例＞
本例では、制御部１２１は、対象単位センサ処理期間での取得処理開始タイミングの決定で使用される上り通信時間推定値Ｄｕｘを、対象単位センサ処理期間よりも前に取得された上り通信時間Ｄｕの実測値（上り通信時間実測値ともいう）に基づいて決定する。取得処理開始タイミングは上り通信時間推定値Ｄｕｘに基づいて決定されることから、取得処理開始タイミングは上り通信時間実測値に基づいて決定されるともいえる。

本例では、第１応答情報には上述の時刻情報Ｔ１３が含まれる。また、第１通信装置１１は、ステップｓ７において、上述の時刻情報Ｔ１４を取得する。そして、第１通信装置１１の制御部１１１は、ステップｓ７において、時刻情報Ｔ１３及び１４に基づいて、上り通信時間実測値を求める。例えば、制御部１１１は、時刻情報Ｔ１４としての第２上り受信完了カウンタ値から、時刻情報Ｔ１３としての第２上り送信開始カウンタ値を差し引いて得られる値（つまりカウント数）を上り通信時間実測値とする。これより、第１通信装置１１は、対象単位センサ処理期間において、対象単位センサ処理期間での上り通信時間Ｄｕの実測値を取得することができる。

第１通信装置１１は、第Ｐの単位センサ処理期間において、第Ｐの単位センサ処理期間での上り通信時間Ｄｕの実測値を取得すると、第（Ｐ＋１）の単位センサ処理期間でのステップｓ５において、取得した上り通信時間実測値を含む取得指示情報を第２通信装置１２に送信する。第（Ｐ＋１）の単位センサ処理期間でのステップｓ１１において、第２通信装置１２は、第（Ｐ＋１）の単位センサ処理期間での取得送信処理開始タイミングの決定で使用する上り通信時間推定値Ｄｕｘとして、取得指示情報に含まれる上り通信時間実測値を採用する。

なお、対象単位センサ処理期間での上り通信時間推定値Ｄｕｘとしては、対象単位センサ処理期間よりも前に取得された上り通信時間実測値の平均値が採用されてもよいし、対象単位センサ処理期間よりも前に取得された上り通信時間実測値のうちの最大値が採用されてもよい。例えば、第Ｑの単位センサ処理期間（Ｑは３以上の整数）での上り通信時間推定値Ｄｕｘとしては、第１の単位センサ処理期間から第（Ｑ－１）の単位センサ処理期間までに取得された（Ｑ－１）個の上り通信時間実測値の平均値（つまり、第Ｑの単位センサ処理期間よりも前に取得された通信時間実測値のすべての平均値）が採用されてもよいし、当該（Ｑ－１）個の上り通信時間実測値の最大値が採用されてもよい。

このように、取得送信処理開始タイミングが、上り通信時間実測値に基づいて決定されることにより、第１通信装置１１は、取得要求受信タイミングＴ１０により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求情報の受信からすぐに処理装置３０に送信することが可能となる。これにより、処理装置３０は、取得要求情報の送信により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得要求情報の送信からすぐに取得することが可能となる。

上記の説明から理解できるように、第１の単位センサ処理期間のステップｓ５で送信される取得指示情報には上り通信時間実測値が含まれていないことから、第２通信装置１２は、第１の単位センサ処理期間で使用する上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定することができない。このように、第２通信装置１２が、必要な情報が不足している等の理由で、対象単位センサ期間で使用する上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定できない場合には、当該上り通信時間推定値Ｄｕｘとして、設定情報に含まれる値が使用されてもよい。あるいは、当該上り通信時間推定値Ｄｕｘは、上り通信時間推定値の決定方法の第１の例と同様に、初期設定で取得される通信時間Ｄに基づいて決定されてもよい。

＜上り通信時間推定値の決定方法の第３の例＞
上述のように、上り通信時間Ｄｕは、第２通信装置１２の動作状況に応じて変化することがある。そこで、本例では、制御部１２１は、上り通信時間推定値Ｄｕｘを、第２通信装置１２の動作状況に基づいて決定する。取得処理開始タイミングは上り通信時間推定値Ｄｕｘに基づいて決定されることから、取得処理開始タイミングは、第２通信装置１２の動作状況に基づいて決定されるともいえる。制御部１２１は、例えば、第２通信装置１２が備える制御部１２１での処理の混雑度と、第２通信装置１２内のバス１２０の混雑度とに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。

図１１は本例の第２通信装置１２の構成の一例を示す概略図である。図１１に示される第２通信装置１２は、制御部１２１の指示に応じてバス１２０の混雑度を求めるバス混雑度取得部１２８を備える。バス混雑度取得部１２８は、例えば、バス１２０に出力されるバスリクエスト信号を監視することによって、バス１２０の混雑度を求める。例えば、バス混雑度取得部１２８は、単位時間あたりにバスリクエスト信号がバス１２０に出力される回数をバス１２０の混雑度として求める。バス混雑度取得部１２８は、求めたバス１２０の混雑度をバス１２０を通じて制御部１２１に出力する。以後、第２通信装置１２内のバス１２０の混雑度を第２バス混雑度と呼ぶことがある。

また、本例では、制御部１２１は、当該制御部１２１での処理の混雑度を求める。制御部１２１は、例えば、単位時間あたりにおける、アイドル時間以外の時間の割合を、制御部１２１での処理の混雑度として求める。以後、第２通信装置１２が備える制御部１２１での処理の混雑度を第２制御処理混雑度と呼ぶことがある。

制御部１２１は、ステップｓ１１において、現在の第２制御処理混雑度を取得する。また、ステップｓ１１において、制御部１２１は、バス混雑度取得部１２８に、現在の第２バス混雑度を取得させる。また、制御部１２１は、ステップｓ１１において、過去に取得された上り通信時間実測値の平均値を求める。例えば、第Ｑの単位センサ処理期間のステップｓ１１では、制御部１２１は、第１の単位センサ処理期間から第（Ｑ－１）の単位センサ処理期間までに取得された（Ｑ－１）個の上り通信時間実測値の平均値を算出する。そして、ステップｓ１１において、制御部１２１は、取得した第２制御処理混雑度と、バス混雑度取得部１２８で取得された第２バス混雑度と、算出した上り通信時間実測値の平均値とに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。

制御部１２１は、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合、例えば、第２制御処理混雑度の区分が、「高」、「中」及び「低」の３つの区分のいずれに属するかを判定する。例えば、制御部１２１は、第２制御処理混雑度が第１しきい値未満の場合、第２制御処理混雑度の区分が「低」であると判定する。また、制御部１２１は、第２制御処理混雑度が、第１しきい値以上であり、かつ第１しきい値よりも大きい第２しきい値未満の場合、第２制御処理混雑度の区分が「中」であると判定する。そして、制御部１２１は、第２制御処理混雑度が第２しきい値以上の場合、第２制御処理混雑度の区分が「高」であると判定する。また、制御部１２１は、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合、例えば、第２バス混雑度の区分が、「高」、「中」及び「低」の３つの区分のいずれに属するかを判定する。第２バス混雑度の区分の判定方法は、例えば、第２制御処理混雑度の区分の判定方法と同様である。制御部１２１は、第２制御処理混雑度の区分と第２バス混雑度の区分との組み合わせに応じて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。

本例では、処理装置３０が送信する設定情報には、第２制御処理混雑度の区分と第２バス混雑度の区分との９個の組み合わせにそれぞれ対応する９個のパラメータｂ１を含むパラメータ情報Ｂ１が含まれる。図１２は、パラメータ情報Ｂ１の一例を示す概略図である。図１２の例では、例えば、第２制御処理混雑度の区分「高」と第２バス混雑度の区分「高」の組み合わせに対応するパラメータｂ１が“１．６”となっている。また、第２制御処理混雑度の区分「中」と第２バス混雑度の区分「中」の組み合わせに対応するパラメータｂ１が“１”となっている。

ステップｓ１１において、制御部１２１は、レジスタ１２３内の設定情報からパラメータ情報Ｂ１を読み出す。そして、制御部１２１は、現在の第２制御処理混雑度の区分と現在の第２バス混雑度の区分との組み合わせに応じたパラメータｂ１をパラメータ情報Ｂ１から取得する。例えば、ステップｓ１１で求められた第２制御処理混雑度及び第２バス混雑度の区分がともに「低」である場合、“０．４”のパラメータｂ１をパラメータ情報Ｂ１から取得される。また、例えば、ステップｓ１１で求められた第２制御処理混雑度及び第２バス混雑度の区分がそれぞれ「中」及び「高」である場合、“１．３”のパラメータｂ１をパラメータ情報Ｂ１から取得される。制御部１２１は、取得したパラメータｂ１を上り通信時間実測値の平均値に対して掛け合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。

制御部１２１は、パラメータ情報Ｂ１の代わりに、図１３に示されるパラメータ情報Ｂ２を使用してもよい。パラメータ情報Ｂ２には、第２制御処理混雑度の区分と第２バス混雑度の区分との９個の組み合わせにそれぞれ対応する９個のパラメータｂ２が含まれている。図１３の例では、例えば、第２制御処理混雑度の区分「高」と第２バス混雑度の区分「低」の組み合わせに対応するパラメータｂ２が“０”となっている。また、第２制御処理混雑度の区分「中」と第２バス混雑度の区分「高」の組み合わせに対応するパラメータｂ２が“１．５σ”となっている。パラメータｂ２中のσは、過去の上り通信時間実測値の標準偏差を意味する。パラメータ情報Ｂ２は、レジスタ１２３内の設定情報に含まれる。上り通信時間実測値の標準偏差は、上り通信時間実測値のばらつき度合であるともいえる。

ステップｓ１１において、制御部１２１は、レジスタ１２３内の設定情報からパラメータ情報Ｂ２を読み出す。そして、制御部１２１は、現在の第２制御処理混雑度の区分と現在の第２バス混雑度の区分との組み合わせに応じたパラメータｂ２をパラメータ情報Ｂ２から取得する。例えば、ステップｓ１１で求められた第２制御処理混雑度及び第２バス混雑度の区分がともに「低」である場合、“－３σ”のパラメータｂ２をパラメータ情報Ｂ２から取得される。また、ステップｓ１１で求められた第２制御処理混雑度及び第２バス混雑度の区分がともに「高」である場合、“３σ”のパラメータｂ２をパラメータ情報Ｂ２から取得される。また、ステップｓ１１において、制御部１２１は、過去の上り通信時間実測値の標準偏差を算出する。例えば、第Ｑの単位センサ処理期間のステップｓ１１では、制御部１２１は、第１の単位センサ処理期間から第（Ｑ－１）の単位センサ処理期間までに取得された（Ｑ－１）個の上り通信時間実測値の標準偏差を算出する。そして、ステップｓ１１において、制御部１２１は、取得したパラメータｂ２を上り通信時間実測値の平均値に足し合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。このとき、制御部１２１で算出された上り通信時間実測値の標準偏差が、パラメータｂ２中のσとして使用される。本例では、上り通信時間推定値Ｄｕｘの決定に、上り通信時間実測値の標準偏差が使用されることから、取得処理送信開始タイミングは、上り通信時間実測値のばらつき度合に基づいて決定されるともいえる。

また、センサ情報のデータ量が変化する場合、センサ情報を含む第１応答情報の上り通信時間Ｄｕは、当該センサ情報のデータ量に応じて変化することがある。例えば、センサ部２０が複数のセンサを備える場合、センサ部２０が出力するセンサ情報のデータ量は変化することがある。例えば、あるタイミングにおいて、センサ部２０が、複数のセンサのすべての検出結果を含むセンサ情報を出力する場合、センサ情報のデータ量は比較的大きくなる。一方で、別のタイミングにおいて、センサ部２０が、複数のセンサの一部のセンサの検出結果を含むセンサ情報を出力する場合、センサ情報のデータ量は比較的小さくなる。なお、センサ部は１つのセンサだけを備える場合であっても、センサ情報のデータ量は変化することがある。

センサ情報のデータ量が変化する場合、制御部１２１は、第２制御処理混雑度と、第２バス混雑度と、センサ情報のデータ量とに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよい。

制御部１２１は、ステップｓ１１において、その直後のステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量の区分が、「大」、「中」及び「小」の３つの区分のいずれに属するかを判定する。センサ情報のデータ量の区分の判定方法は、例えば、第２制御処理混雑度の区分の判定方法と同様である。制御部１２１は、第２制御処理混雑度の区分と、第２バス混雑度の区分と、センサ情報のデータ量の区分との組み合わせに応じて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。

本例では、処理装置３０が送信する設定情報には、第２制御処理混雑度の区分と、第２バス混雑度の区分と、データ量の区分との２７個の組み合わせにそれぞれ対応する２７個のパラメータｂ３を含むパラメータ情報Ｂ３が含まれる。図１４は、パラメータ情報Ｂ３の一例を示す概略図である。図１４の例では、例えば、第２制御処理混雑度の区分「高」と、第２バス混雑度の区分「高」と、センサ情報のデータ量の区分「大」との組み合わせに対応するパラメータｂ３が“１．６”となっている。また、第２制御処理混雑度の区分「中」と、第２バス混雑度の区分「中」と、センサ情報のデータ量の区分「中」との組み合わせに対応するパラメータｂ３が“１”となっている。

ステップｓ１１において、制御部１２１は、レジスタ１２３内の設定情報からパラメータ情報Ｂ３を読み出す。そして、制御部１２１は、現在の第２制御処理混雑度の区分と、現在の第２バス混雑度の区分と、ステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量の区分との組み合わせに応じたパラメータｂ３をパラメータ情報Ｂ３から取得する。例えば、ステップｓ１１で求められた第２制御処理混雑度の区分が「低」であり、ステップｓ１１で求められた第２バス混雑度の区分が「低」であり、ステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量の区分が「小」である場合、“０．４”のパラメータｂ３をパラメータ情報Ｂ３から取得される。また、例えば、ステップｓ１１で求められた第２制御処理混雑度の区分が「中」であり、ステップｓ１１で求められた第２バス混雑度の区分が「低」であり、ステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量の区分が「大」である場合、“１”のパラメータｂ３をパラメータ情報Ｂ３から取得される。制御部１２１は、取得したパラメータｂ３を上り通信時間実測値の平均値に対して掛け合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。

制御部１２１は、パラメータ情報Ｂ３の代わりに、図１５に示されるパラメータ情報Ｂ４を使用してもよい。パラメータ情報Ｂ４には、第２制御処理混雑度の区分と、第２バス混雑度の区分と、センサ情報のデータ量の区分との２７個の組み合わせにそれぞれ対応する２７個のパラメータｂ４が含まれている。図１５の例では、例えば、第２制御処理混雑度の区分「高」と、第２バス混雑度の区分「中」と、センサ情報のデータ量の区分「小」との組み合わせに対応するパラメータｂ４が“０”となっている。また、例えば、第２制御処理混雑度の区分「中」と、第２バス混雑度の区分「中」と、センサ情報のデータ量の区分「大」との組み合わせに対応するパラメータｂ４が“σ”となっている。パラメータｂ４中のσは、パラメータｂ２中のσと同様に、過去の上り通信時間実測値の標準偏差を意味する。パラメータ情報Ｂ４は、レジスタ１２３内の設定情報に含まれる。

ステップｓ１１において、制御部１２１は、レジスタ１２３内の設定情報からパラメータ情報Ｂ４を読み出す。そして、制御部１２１は、現在の第２制御処理混雑度の区分と、現在の第２バス混雑度の区分と、ステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量との組み合わせに応じたパラメータｂ４をパラメータ情報Ｂ４から取得する。例えば、ステップｓ１１で求められた第２制御処理混雑度の区分が「中」であり、ステップｓ１１で求められた第２バス混雑度の区分が「低」であり、ステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量の区分が「中」である場合、“－σ”のパラメータｂ４をパラメータ情報Ｂ４から取得される。また、ステップｓ１１において、制御部１２１は、パラメータ情報Ｂ２が使用される場合と同様に、過去の上り通信時間実測値の標準偏差を算出する。そして、ステップｓ１１において、制御部１２１は、取得したパラメータｂ４を上り通信時間実測値の平均値に対して足し合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。このとき、制御部１２１で算出された標準偏差が、パラメータｂ４中のσとして使用される。

なお、制御部１２１は、第２制御処理混雑度、第２バス混雑度及びセンサ情報のデータ量のいずれか一つだけに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよい。例えば、制御部１２１は、第２制御処理混雑度に基づいて上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合を考える。この場合、設定情報には、第２制御処理混雑度の３つの区分に応じた３個のパラメータを含むパラメータ情報が含まれる。制御部１２１は、現在の第２制御処理混雑度の区分に応じたパラメータをレジスタ１２３内のパラメータ情報から読み出す。そして、制御部１２１は、例えば、読み出したパラメータと上り通信時間実測値の平均値とに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。例えば、制御部１２１は、読み出したパラメータが上記のパラメータｂ１と同様のパラメータである場合、読み出したパラメータを上り通信時間実測値の平均値に対して掛け合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。制御部１２１は、第２バス混雑度に基づいて上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合も同様に動作する。また、制御部１２１は、センサ情報のデータ量に基づいて上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合も同様に動作する。

また、制御部１２１は、第２制御処理混雑度及びセンサ情報のデータ量に基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよいし、第２バス混雑度及びセンサ情報のデータ量に基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよい。例えば、制御部１２１が、第２制御処理混雑度及びセンサ情報のデータ量に基づいて上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合を考える。この場合、設定情報には、第２制御処理混雑度の区分とセンサ情報のデータ量の区分との９個の組み合わせ応じた９個のパラメータを含むパラメータ情報が含まれる。制御部１２１は、現在の第２制御処理混雑度の区分と、ステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量の区分との組み合わせに応じたパラメータをレジスタ１２３内のパラメータ情報から読み出す。そして、制御部１２１は、読み出したパラメータと上り通信時間実測値の平均値とに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。例えば、制御部１２１は、読み出したパラメータが上記のパラメータｂ１と同様のパラメータである場合、読み出したパラメータを上り通信時間実測値の平均値に対して掛け合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。制御部１２１は、第２バス混雑度及びセンサ情報のデータ量に基づいて上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合も同様に動作する。

このように、取得送信処理開始タイミングが、第２通信装置１２の動作状況に基づいて決定されることにより、第１通信装置１１は、取得要求受信タイミングＴ１０により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求情報の受信からすぐに処理装置３０に送信することが可能となる。これにより、処理装置３０は、取得要求情報を送信するタイミングにより近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得要求情報の送信からすぐに取得することが可能となる。

＜上り通信時間推定値の決定方法の第４の例＞
上述のように、上り通信時間Ｄｕは、第１通信装置１１の動作状況に応じても変化することがある。そこで、本例では、制御部１２１は、上り通信時間推定値Ｄｕｘを、第１通信装置１１の動作状況に基づいて決定する。取得処理開始タイミングは上り通信時間推定値Ｄｕｘに基づいて決定されることから、取得処理開始タイミングは、第１通信装置１１の動作状況に基づいて決定されるともいえる。制御部１２１は、例えば、第１通信装置１１が備える制御部１１１での処理の混雑度と、第１通信装置１１内のバス１１０の混雑度とに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。

図１６は本例の第１通信装置１１の構成の一例を示す概略図である。図１６に示される第１通信装置１１は、制御部１１１の指示に応じてバス１１０の混雑度を求めるバス混雑度取得部１１８を備える。バス混雑度取得部１１８は、例えば、上述のバス混雑度取得部１２８と同様に、単位時間あたりにバスリクエスト信号がバス１１０に出力される回数をバス１１０の混雑度として求める。バス混雑度取得部１１８は、求めたバス１１０の混雑度をバス１１０を通じて制御部１１１に出力する。以後、バス１１０の混雑度を第１バス混雑度と呼ぶことがある。

また、本例では、制御部１１１は、当該制御部１１１での処理の混雑度を求める。制御部１１１は、例えば、単位時間あたりにおける、アイドル時間以外の時間の割合を、制御部１１１での処理の混雑度として求める。以後、制御部１１１での処理の混雑度を第１制御処理混雑度と呼ぶことがある。

制御部１１１は、ステップｓ５において、現在の第１制御処理混雑度を取得する。また、ステップｓ５において、制御部１１１は、バス混雑度取得部１１８に、現在の第１バス混雑度を取得させる。そして、制御部１１１は、ステップｓ５において、取得した第１制御処理混雑度と、バス混雑度取得部１１８が取得した第１バス混雑度とを含む取得指示情報をインタフェース１１７に送信させる。

第２通信装置１２では、ステップｓ１１において、制御部１１１は、上り通信時間推定値の決定方法の第３の例と同様に、過去に取得された上り通信時間実測値の平均値を求める。そして、ステップｓ１１において、制御部１２１は、取得指示情報に含まれる第１制御処理混雑度及び第１バス混雑度と、算出した上り通信時間実測値の平均値とに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する。

制御部１２１は、第２制御処理混雑度を使用する場合と同様に、例えば、第１制御処理混雑度の区分が、「高」、「中」及び「低」の３つの区分のいずれに属するかを判定する。また、制御部１２１は、第１バス混雑度を使用する場合と同様に、例えば、第２バス混雑度の区分が、「高」、「中」及び「低」の３つの区分のいずれに属するかを判定する。

本例では、設定情報には、上述のパラメータ情報Ｂ１と同様のパラメータ情報が含まれる。このパラメータ情報には、第１制御処理混雑度の区分と第１バス混雑度の区分との９個の組み合わせにそれぞれ対応する９個のパラメータｂ１が含まれる。ステップｓ１１において、制御部１２１は、レジスタ１２３内の設定情報からパラメータ情報を読み出す。そして、制御部１２１は、第１制御処理混雑度の区分と第１バス混雑度の区分との組み合わせに応じたパラメータをパラメータ情報から取得する。そして、制御部１２１は、取得したパラメータを上り通信時間実測値の平均値に対して掛け合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。

制御部１２１は、パラメータ情報Ｂ１と同様のパラメータ情報の代わりに、上述のパラメータ情報Ｂ２と同様のパラメータ情報を使用してもよい。このパラメータ情報には、第１制御処理混雑度の区分と第１バス混雑度の区分との９個の組み合わせにそれぞれ対応する９個のパラメータが含まれている。ステップｓ１１において、制御部１２１は、レジスタ１２３内の設定情報から、パラメータ情報Ｂ２と同様のパラメータ情報を読み出す。また、ステップｓ１１において、制御部１２１は、上り通信時間推定値の決定方法の第３の例と同様に、過去の上り通信時間実測値の標準偏差を算出する。そして、制御部１２１は、第１制御処理混雑度の区分と第１バス混雑度の区分との組み合わせに応じたパラメータをパラメータ情報から取得する。そして、ステップｓ１１において、制御部１２１は、取得したパラメータを上り通信時間実測値の平均値に対して足し合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。このとき、制御部１２１で算出された標準偏差が、パラメータ中のσとして使用される。

また、センサ情報のデータ量が変化する場合、制御部１２１は、第１制御処理混雑度と、第１バス混雑度と、センサ情報のデータ量とに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよい。この場合、制御部１２１は、ステップｓ１１において、その後のステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量の区分が、「大」、「中」及び「小」の３つの区分のいずれに属するかを判定する。処理装置３０が送信する設定情報には、上述のパラメータ情報Ｂ３と同様のパラメータ情報が含まれる。このパラメータ情報には、第１制御処理混雑度の区分と、第１バス混雑度の区分と、センサ情報のデータ量の区分との２９個の組み合わせにそれぞれ対応する２９個のパラメータｂ３が含まれる。ステップｓ１１において、制御部１２１は、レジスタ１２３内の設定情報からパラメータ情報を読み出す。そして、制御部１２１は、第１制御処理混雑度の区分と、第１バス混雑度の区分と、ステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量の区分との組み合わせに応じたパラメータをパラメータ情報から取得する。そして、制御部１２１は、取得したパラメータを上り通信時間実測値の平均値に対して掛け合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。

制御部１２１は、パラメータ情報Ｂ３と同様のパラメータ情報の代わりに、上述のパラメータ情報Ｂ４と同様のパラメータ情報を使用してもよい。このパラメータ情報には、第１制御処理混雑度の区分と、第１バス混雑度の区分と、センサ情報のデータ量の区分との２７個の組み合わせにそれぞれ対応する２７個のパラメータが含まれている。ステップｓ１１において、制御部１２１は、レジスタ１２３内の設定情報からパラメータ情報を読み出す。そして、制御部１２１は、第１制御処理混雑度の区分と、第１バス混雑度の区分と、ステップｓ６で取得されるセンサ情報のデータ量との組み合わせに応じたパラメータをパラメータ情報から取得する。また、ステップｓ１１において、制御部１２１は、上り通信時間推定値の決定方法の第３の例と同様に、過去の上り通信時間実測値の標準偏差を算出する。そして、ステップｓ１１において、制御部１２１は、取得したパラメータを上り通信時間実測値の平均値に対して足し合わせて得られる値を、上り通信時間推定値Ｄｕｘとして採用する。このとき、制御部１２１で算出された標準偏差が、パラメータｂ４中のσとして使用される。

なお、制御部１２１は、第１制御処理混雑度、第１バス混雑度及びセンサ情報のデータ量のいずれか一つだけに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよい。この場合の制御部１２１の動作は、第２制御処理混雑度、第２バス混雑度及びセンサ情報のデータ量のいずれか一つだけに基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合と同様である。

また、制御部１２１は、第１制御処理混雑度及びセンサ情報のデータ量に基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよい。この場合の制御部１２１の動作は、第２制御処理混雑度及びセンサ情報のデータ量に基づいて上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合と同様である。また、制御部１２１は、第１バス混雑度及びセンサ情報のデータ量に基づいて、上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定してもよい。この場合の制御部１２１の動作は、第２バス混雑度及びセンサ情報のデータ量に基づいて上り通信時間推定値Ｄｕｘを決定する場合と同様である。

このように、取得送信処理開始タイミングが、第１通信装置１１の動作状況に基づいて決定されることにより、第１通信装置１１は、取得要求受信タイミングＴ１０により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求情報の受信からすぐに処理装置３０に送信することが可能となる。これにより、処理装置３０は、取得要求情報を送信するタイミングにより近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得要求情報の送信からすぐに取得することが可能となる。

上記の例では、マージン時間Ｍは固定であったが、第２通信装置１２はマージン時間Ｍを調整してもよい。以下にマージン時間Ｍの調整方法例について説明する。

＜マージン時間の調整方法例＞
制御部１２１は、マージン時間Ｍを、上り通信時間実測値のばらつき度合に基づいて調整してもよい。取得処理開始タイミングはマージン時間Ｍに基づいて決定されることから、マージン時間Ｍが上り通信時間実測値のばらつき度合に基づいて調整される場合、取得処理開始タイミングは上り通信時間実測値のばらつき度合に基づいて決定されるともいえる。

本例では、上り通信時間推定値の決定方法の第２の例と同様に、第１通信装置１１は対象単位センサ処理期間において、対象単位センサ処理期間での上り通信時間実測値を取得する。そして、第１通信装置１１は、対象単位センサ処理期間の次の単位センサ処理期間でのステップｓ５において、取得した上り通信時間実測値を含む取得指示情報を第２通信装置１２に送信する。

第２通信装置１２では、ステップｓ１１において、制御部１２１が、上り通信時間実測値の最近のばらつき度合に基づいてマージン時間Ｍを調整する。そして、ステップｓ１１において、制御部１２１は、調整後のマージン時間Ｍを使用して取得送信処理開始タイミングを決定する。

制御部１２１は、例えば、比較的最近に求められた上り通信時間実測値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差を、上り通信時間実測値の最近のばらつき度合として採用する。例えば、制御部１２１は、対象単位センサ処理期間のステップｓ１１においてマージン時間Ｍを調整する場合、対象単位センサ処理期間からＲ個前の単位センサ処理期間から、対象単位センサ処理期間の一つ前の単位センサ処理期間の間で取得されたＲ個の上り通信時間実測値の標準偏差を、上り通信時間実測値の最近のばらつき度合として採用する。Ｒの値は、例えば、数十から数百に設定される。

制御部１２１は、ステップｓ１１において、上り通信時間実測値の最近のばらつき度合（例えば、最近取得された上り通信時間実測値の標準偏差）がしきい値未満の場合、マージン時間Ｍを所定量だけ小さくする。一方で、制御部１２１は、ステップｓ１１において、上り通信時間実測値の最近のばらつき度合がしきい値以上の場合、マージン時間Ｍを所定量だけ大きくする。

なお、制御部１２１は、上り通信時間実測値のばらつき度合が減少傾向にある場合、マージン時間Ｍを所定量だけ小さくしてもよい。また、制御部１２１は、上り通信時間実測値のばらつき度合が増加傾向にある場合、マージン時間Ｍを所定量だけ大きくしてもよい。

このように、取得送信処理開始タイミングが、上り通信時間実測値のばらつき度合に基づいて決定されることにより、第１通信装置１１は、取得要求受信タイミングＴ１０により近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求情報の受信からすぐに処理装置３０に送信することが可能となる。これにより、処理装置３０は、取得要求情報を送信するタイミングにより近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得要求情報の送信からすぐに取得することが可能となる。

処理装置３０は、第１通信装置１１から複数回送信されるセンサ情報に基づいて、センサ部２０において所定の時刻で取得されるセンサ情報を推定してもよい。以下にこの場合の処理システム１の動作例について説明する。

＜センサ情報の推定＞
第２通信装置１２は、ステップｓ６において、時刻情報Ｔ１３を含む第１応答情報を第１通信装置１１に送信する。第１通信装置１１では、制御部１１１が、第１応答情報に含まれる時刻情報Ｔ１３に基づいて、センサ部２０からセンサ情報が取得された時刻（センサ情報取得時刻ともいう）からの経過時間Ｄｅ（図９及び１０参照）を求める。経過時間Ｄｅは、例えば、センサ情報取得時刻から、第２通信装置１２がセンサ情報を処理装置３０に送信する時刻（センサ情報送信時刻ともいう）までの経過時間である。センサ部２０からセンサ情報が取得された時刻は、センサ部２０でセンサ情報が取得された時刻であるともいえる。本例では、センサ情報取得時刻は、時刻情報Ｔ１３が示す時刻とほぼ同じであることから、制御部１１１は、時刻情報Ｔ１３が示す時刻を、センサ情報取得時刻とする。また、制御部１１１は、例えば、センサ情報を含む第２応答情報の送信開始タイミングを、センサ情報送信時刻とする。制御部１１１は、第２応答情報の送信開始タイミングでの第１カウント値を、センサ情報送信開始カウント値として取得する。制御部１１１は、時刻情報Ｔ１３としての第２上り送信開始カウント値からセンサ情報送信開始カウント値を差し引いて得られる値（言い換えればカウント数）に対して、タイマ１１５のカウントアップ周期を掛け合わせて得られる時間を、経過時間Ｄｅとする。本例では、設定情報には、第１通信装置１１が処理装置３に経過時間Ｄｅを送信する際の経過時間Ｄｅの単位が含まれる。経過時間Ｄｅの単位としては、例えば、マイクロ秒、ミリ秒あるいは秒などが挙げられる。制御部１１１は、経過時間Ｄｅの単位を、レジスタ１１３内の設定情報に含まれる単位と一致させる。制御部１１１は、ステップｓ９において、求めた経過時間Ｄｅとセンサ情報を含む第２応答情報をインタフェース１１６に送信させる。

なお、第１応答情報には、センサ情報が取得された実際の時刻を示す時刻情報（例えば、センサ情報が取得されたタイミングでの第２カウント値）が含まれてもよい。この場合には、当該時刻情報が示す時刻が、センサ情報取得時刻とされてもよい。

第２応答情報を受信した処理装置３０では、制御部３１０は、第２応答情報に含まれる経過時間Ｄｅに基づいてセンサ情報取得時刻を推定する。例えば、制御部３１０は、第２応答情報を処理装置３０が受信した時刻から経過時間Ｄｅ前の時刻を、センサ取得時刻の推定時刻（センサ情報取得推定時刻ともいう）とする。第２応答情報を処理装置３０が受信した時刻は、例えば、第２応答情報の受信完了タイミングであってもよい。処理装置３０は、例えば、タイマ１１５及び１２５と同様のタイマを備えており、当該タイマがカウントするカウント値によって処理装置３内の時刻（言い換えればタイミング）を管理する。制御部３１０は、センサ情報取得推定時刻と、第２応答情報に含まれるセンサ情報とを互いに対応付けて記憶部３２０に記憶する。このような処理が、処理装置３０が第２応答情報を受信するたびに実行されることによって、記憶部３２０には、センサ情報と、それが取得された推定時刻であるセンサ情報取得推定時刻との組み合わせが複数組記憶される。以後、センサ情報と、それが取得された推定時刻であるセンサ情報取得推定時刻との組み合わせを、センサ情報時刻組み合わせと呼ぶことがある。

制御部３１０は、記憶部３２０に記憶される複数のセンサ情報時刻組み合わせに基づいて、例えば、センサ情報と、それが取得された推定時刻であるセンサ情報取得推定時刻との関係を示す近似式を求める。近似式は、線形関数であってもよいし、スプライン関数であってもよいし、他の式であってもよい。そして、制御部３１０は、求めた近似式に基づいて、センサ部２０において所定の時刻で取得されるセンサ情報を推定する。センサ部２０において所定の時刻で取得されるセンサ情報は、第２通信装置１２がセンサ部２０から所定の時刻で取得するセンサ情報であるともいえる。例えば、制御部３１０は、近似式に対して、取得要求情報を第１通信装置１１に送信する時刻（取得要求送信時刻ともいう）を、センサ情報取得推定時刻として代入する。これにより、取得要求送信時刻においてセンサ部２０で取得されたセンサ情報を推定する。これにより、処理装置３０は、取得要求情報の送信タイミングで取得されたセンサ情報の推定値を得ることができる。取得要求送信時刻は、例えば、取得要求情報の送信開始タイミングであってもよい。制御部３１０は、第２応答情報を受信するたびに、つまり、記憶部３２０に新たなセンサ情報時刻組み合わせが記憶されるたびに、当該新たなセンサ情報時刻組み合わせを使用して近似式を更新する。そして、制御部３１０は、第２応答情報を受信するたびに、更新後の近似式を用いて、例えば、取得要求送信時刻においてセンサ部２０で取得されたセンサ情報を推定する。これにより、例えば、処理装置３は、常に最新のセンサ情報に基づいて、アクチュエータ７１を適切にフィードバック制御することができる。

また、処理装置３０は、取得要求情報の送信に近いタイミングで取得されたセンサ情報を、取得要求情報の送信に近いタイミングで取得することができることから、直近のセンサ情報を用いて近似式を求めることができる。よって、近似式の精度が向上する。

なお、経過時間Ｄｅは、センサ情報取得時刻から、第１通信装置１１が取得要求情報を受信するタイミングＴ１０（言い換えれば、取得希望タイミング）までの経過時間であってもよい。取得要求受信タイミングＴ１０は、第１通信装置１１が取得要求情報を受信する時刻であるともいえる。この場合、取得要求情報の受信完了タイミングが、取得要求受信タイミングＴ１０（言い換えれば、取得希望タイミング）として使用されてもよい。制御部１１１は、取得要求情報の受信完了タイミングでの第１カウント値を、取得要求受信カウント値として取得する。そして、制御部１１１は、時刻情報Ｔ１３としての第２上り送信開始カウント値から取得要求受信カウント値を差し引いて得られる値に対して、タイマ１１５のカウントアップ周期を掛け合わせて得られる時間を、経過時間Ｄｅとする。制御部１１１は、ステップｓ９において、求めた経過時間Ｄｅとセンサ情報を含む第２応答情報をインタフェース１１６に送信させる。第２応答情報を受信した処理装置３０では、制御部３１０は、取得要求送信時刻から経過時間Ｄｅ前の時刻をセンサ情報取得推定時刻とする。そして、制御部３１０は、センサ情報取得推定時刻と、第２応答情報に含まれるセンサ情報とを互いに対応付けて記憶部３２０に記憶する。

このように、処理装置３０は、第１通信装置１１から複数回送信される、センサ情報及び経過時間Ｄｅの組み合わせに基づいて、センサ部２０において所定の時刻で取得されるセンサ情報を推定することができる。よって、処理装置３０は所望の時刻でのセンサ情報を取得することができる。

また、処理装置３０は、センサ情報を取得したい取得希望タイミングに近いタイミングで取得されたセンサ情報を、当該取得希望タイミングに近いタイミングで取得することができることから、処理装置３０は、直近のセンサ情報を用いて、所望の時刻でのセンサ情報を推定することができる。よって、センサ情報の推定精度が向上する。

なお、処理装置３０は、近似式に基づいて、第２応答情報の受信時刻においてセンサ部２０で取得されるセンサ情報を推定してもよいし、他の時刻においてセンサ部２０で取得されるセンサ情報を推定してもよい。処理装置３０は、近似式に基づいて、所望時刻においてセンサ部２０で取得されるセンサ情報を推定することができる。

上り通信時間Ｄｕが想定以上にばらつく場合、あるいは上り通信時間Ｄｕが想定以上に大きい場合には、第１通信装置１１では、センサ情報の受信タイミングが取得要求情報の受信タイミングよりも遅れる可能性がある。この場合、処理装置３０は、センサ情報を取得したいタイミングからセンサ情報（詳細には第１応答情報）を実際に受信するまで、長時間待機する可能性がある。

そこで、第１通信装置１１は、処理装置３０から取得要求情報を受信したときに、その取得要求情報の受信に応じて処理装置３に送信すべきセンサ情報を第２通信装置１２から未だ受信していない場合、処理装置３０に通知を行ってもよい。言い換えれば、第１通信装置１１は、処理装置３０がセンサ情報を取得したい取得希望タイミングが到来したときに、その取得希望タイミングに応じて処理装置３に送信すべきセンサ情報を第２通信装置１２から未だ受信していない場合、処理装置３０に通知を行ってもよい。例えば、制御部１１１は、第１通信装置１１が取得要求情報を受信したときに、センサ情報を含む第１応答情報を第１通信装置１１が未だ受信していない場合、未だセンサ情報を受信していない旨を示すエラー通知をインタフェース１１６を通じて処理装置３０に行ってもよい。制御部１１１は、例えば、ある情報の受信完了タイミングが発生したときを、当該ある情報を受信したときとしてもよい。また、制御部１１１は、ある情報の受信完了タイミングが発生していない場合、第１通信装置１１が当該ある情報を未だ受信していないと判定してもよい。

処理装置３０は、第１通信装置１１からエラー通知を受け取ると、例えば取得要求情報をすぐに送信してもよい。この場合、処理装置３０は、エラー通知に応じた取得要求情報の送信から（例えば、取得要求情報の送信開始タイミングから）取得要求送信間隔Ｌ後に取得要求情報を送信してもよい。また、エラー通知を受けた処理装置３０は、上記のように近似式を求める場合、更新されていない近似式（言い換えれば、現在の近似式）に基づいて、所定時刻においてセンサ部２０で取得されたセンサ情報を推定してもよい。

また、第１通信装置１１は、処理装置３０から取得要求情報を受信したときにセンサ情報を第２通信装置１２から未だ受信していない場合、取得要求情報を受信してから所定時間の間にセンサ情報を受信したとき当該センサ情報を処理装置３０に送信してもよい。言い換えれば、第１通信装置１１は、取得希望タイミングが到来したときにセンサ情報を第２通信装置１２から未だ受信していない場合、当該取得希望タイミングから所定時間の間にセンサ情報を受信したとき当該センサ情報を処理装置３０に送信してもよい。さらに言い換えれば、第１通信装置１１は、処理装置３０から取得要求情報を受信したときに第１応答情報を第２通信装置１２から未だ受信していない場合、取得要求情報を受信してから所定時間の間に第１応答情報を受信したとき第２応答情報を処理装置３０に送信してもよい。そして、第１通信装置１１は、取得要求情報を受信してから所定時間の間にセンサ情報を受信しないとき処理装置３０に通知（例えば上記のエラー通知）を行ってもよい。言い換えれば、第１通信装置１１は、取得希望タイミングから所定時間の間にセンサ情報を受信しないとき処理装置３０に通知を行ってもよい。さらに言い換えれば、第１通信装置１１は、取得要求情報を受信してから所定時間の間に第１応答情報を受信しないとき処理装置３０に通知を行ってもよい。所定時間は例えば数百マイクロ秒から１秒程度であってもよい。

また、第１通信装置１１は、処理装置３０から取得要求情報を受信したときにセンサ情報を第２通信装置１２から未だ受信していない場合、その旨を示すエラー情報を第２通信装置１２に送信してもよい。言い換えれば、第１通信装置１１は、取得希望タイミングが到来したときにセンサ情報を第２通信装置１２から未だ受信していない場合、その旨を示すエラー情報を第２通信装置１２に送信してもよい。この場合、第１通信装置１１は、例えば、次の取得指示情報にエラー情報を含めてもよい。第２通信装置１２は、エラー情報を含む取得指示情報を受信すると、マージン時間Ｍを所定時間だけ大きくしてもよい。

第２通信装置１２は、通信システム１０（詳細には第１通信装置１１）での連続する２回の取得要求情報の受信の間で、センサ情報を複数回取得して第１通信装置１１に送信してもよい。言い換えれば、第２通信装置１２は、処理システム１での連続する２回の取得希望タイミングの間で、センサ情報を複数回取得して第１通信装置１１に送信してもよい。図１７はこの場合の処理システム１の動作の一例を示す概略図である。

本例では、第２通信装置１２は、第１通信装置１１での連続する２回の取得要求情報の受信の間で（言い換えれば、連続する２回の取得希望タイミングの間で）、上述のステップｓ６の取得送信処理以外にも、待機時間Ｗの間に、センサ部２０から少なくとも１回センサ情報を取得する。そして、第２通信装置１２は、ステップｓ６の取得送信処理において、取得した複数のセンサ情報をまとめて第１通信装置１１に送信する。

また、第２通信装置１２は、第１通信装置１１が動作開始指示情報を受信してから次の取得要求情報を受信するまでの間で、ステップｓ６の取得送信処理以外にも、待機時間Ｗの間に、センサ部２０から少なくとも１回センサ情報を取得する。そして、第２通信装置１２は、ステップｓ６の取得送信処理において、取得した複数のセンサ情報をまとめて第１通信装置１１に送信する。

設定情報には、センサ情報の取得間隔及び取得回数を規定するパラメータ情報Ｅが含まれる。図１８はパラメータ情報Ｅの一例を示す概略図である。パラメータ情報Ｅには、例えば、取得送信処理開始タイミングを基準にしたセンサ情報の取得間隔Ｅ１と、センサ情報の取得回数Ｅ２とが含まれる。取得間隔Ｅ１の単位は例えばミリ秒である。

例えば、取得回数Ｅ２＝１であって、取得間隔Ｅ１＝０の場合を考える。この場合、第２通信装置１２は、単位センサ処理期間において、ステップｓ６でのセンサ情報の取得以外にはセンサ情報の取得を行わない。つまり、処理システム１の動作は上述の図９及び１０と同様となる。

他の例として、取得回数Ｅ２＝２であってし、取得間隔Ｅ１＝１である場合を考える。この場合、第２通信装置１２は、単位センサ処理期間において、ステップｓ６でのセンサ情報の取得以外に、センサ情報の取得を１回行う。第２通信装置１２は、ステップｓ６の実行以外に、取得送信処理開始タイミングの１ｍｓ前にセンサ情報をセンサ部２０から取得する。

他の例として、取得回数Ｅ２＝３であって、取得間隔Ｅ１＝１である場合を考える。この場合、第２通信装置１２は、単位センサ処理期間において、ステップｓ６でのセンサ情報の取得以外に、センサ情報の取得を２回行う。第２通信装置１２は、ステップｓ６の実行以外に、取得送信処理開始タイミングの１ｍｓ前にセンサ情報をセンサ部２０から取得し、そのさらに１ｍｓ前に（つまり、取得送信処理開始タイミングの２ｍｓ前に）センサ情報をセンサ部２０から取得する。

他の例として、取得間隔Ｅ１＝０である場合を考える。この場合、第２通信装置１２は、待機時間Ｗを取得回数Ｅ２で除算して得られる時間の間隔で、取得回数Ｅ２だけセンサ情報を取得する。例えば、取得間隔Ｅ１＝０であって、取得回数Ｅ２＝３である場合を考える。この場合、第２通信装置１２は、待機時間Ｗを“３”で除算して得られる値（つまり、Ｗ／３時間）の間隔で３回、センサ情報をセンサ部２０から取得する。３回のセンサ情報の取得のうちの１回は、ステップｓ６でのセンサ情報の取得である。第２通信装置１２は、ステップｓ６でのセンサ情報の取得以外に、取得送信処理開始タイミングのＷ／３時間前にセンサ情報をセンサ部２０から取得し、そのさらにＷ／３時間前に（つまり、取得送信処理開始タイミングの２Ｗ／３時間前に）センサ情報をセンサ部２０から取得する。

図１７には、単位センサ処理期間において、ステップｓ６でのセンサ情報の取得以外に、センサ情報が２回取得される様子が示されている。対象単位センサ処理期間のステップｓ６において第２通信装置１２が送信する第１応答情報には、対象単位センサ処理期間で取得された複数のセンサ情報（図１７の例では３個のセンサ情報）のすべてが含まれる。また、第１応答情報には、複数のセンサ情報のそれぞれについて、当該センサ情報のセンサ情報取得時刻を示すセンサ情報取得時刻情報が含まれる。センサ情報取得時刻情報は、例えば、センサ部２０からセンサ情報が取得されたタイミングでの第２カウント値である。なお、ステップｓ６で取得されたセンサ情報のセンサ情報取得時刻情報としては、時刻情報Ｔ１３が使用されてもよい。

複数のセンサ情報及び複数のセンサ情報取得時刻情報を含む第１応答情報を受信した第１通信装置１１は、当該複数のセンサ情報のそれぞれについて上述の経過時間Ｄｅを求める。そして、第１通信装置１１は、第２通信装置１２から受信した複数のセンサ情報と、当該複数のセンサ情報にそれぞれ対応する複数の経過時間Ｄｅとを含む第２応答情報を処理装置３０に送信する。

第２応答情報を受信した処理装置３０では、制御部３１０は、第２応答情報に含まれる複数の経過時間Ｄｅに基づいて、第２応答情報に含まれる各センサ情報について、センサ情報取得時刻を推定する。そして、制御部３１０は、第２応答情報に含まれる各センサ情報について、当該センサ情報と、当該センサ情報のセンサ情報取得推定時刻とを互いに対応付けて記憶部３２０に記憶する。その後、制御部３１０は、記憶部３２０に現在記憶されている複数のセンサ情報時刻組み合わせに基づいて近似式を更新する。そして、制御部３１０は、更新後の近似式を用いて、センサ部２０において所定の時刻で取得されるセンサ情報を推定する。

このように、連続する２回の取得希望タイミングの間で、センサ情報が複数回取得される場合には、処理装置３０は、各単位センサ処理期間において、直近に取得された複数のセンサ情報に基づいて近似式を更新することができる。よって、近似式の精度を向上させることができる。これにより、センサ部２０において所定の時刻で取得されるセンサ情報の推定精度を向上させることができる。

上記の例では、連続する２回の取得希望タイミングの間で複数回取得されたセンサ情報が、まとめて第１通信装置１１に送信されているが、順次第１通信装置１１に送信されてもよい。図１９はこの場合の処理システム１の動作の一例を示す概略図である。

図１９の例では、第２通信装置１２は、第１通信装置１１での連続する２回の取得要求情報の受信の間で、センサ情報を取得して第１通信装置１１に送信する取得送信処理を、ステップｓ６以外にも少なくとも１回実行している。つまり、第２通信装置１２は、連続する２回の取得希望タイミングの間で、センサ情報を取得して第１通信装置１１に送信する取得送信処理を複数回異なるタイミングで実行している。第２通信装置１２は、第１応答情報を複数回異なるタイミングで第１通信装置１１に送信する。図１９には、連続する２回の取得要求情報の受信の間で、取得送信処理が３回実行されている様子が示されている。

本例では、パラメータ情報Ｅから特定されるセンサ情報の取得タイミングで取得送信処理が開始する。例えば、取得回数Ｅ２＝３であり、取得間隔Ｅ１＝１である場合を考える。この場合、第２通信装置１２は、ステップｓ６の取得送信処理以外に、取得送信処理を２回行う。第２通信装置１２は、ステップｓ６の実行以外に、ステップｓ６の取得送信処理の取得送信処理開始タイミングの１ｍｓ前に取得送信処理を開始し、そのさらに１ｍｓ前に取得処理送信処理を開始する。他の例として、取得間隔Ｅ１＝０であり、取得回数Ｅ２＝３である場合を考える。この場合、第２通信装置１２は、待機時間Ｗを“３”で除算して得られる値（つまり、Ｗ／３時間）の間隔で３回、取得送信処理を実行する。３回の取得送信処理のうちの１回は、ステップｓ６の取得送信処理である。第２通信装置１２は、ステップｓ６の取得送信処理以外に、ステップｓ６の取得送信処理の取得送信処理開始タイミングのＷ／３時間前に取得送信処理を開始し、そのさらにＷ／３時間前に取得送信処理を開始する。

各取得送信処理で送信される第１応答情報には、それに含まれるセンサ情報のセンサ情報取得時刻情報が含まれる。第１通信装置１１は、第１応答情報を受信するたびに、当該第１応答情報に含まれるセンサ情報についての経過時間Ｄｅを求める。そして、第１通信装置１１は、取得要求情報の受信に応じて、前回の取得要求情報の受信の後に受信した複数のセンサ情報と、当該複数のセンサ情報の経過時間Ｄｅとを含む第２応答情報を処理装置３０に送信する。

第２応答情報を受信した処理装置３０は図１７の例と同様に動作する。制御部３１０は、第２応答情報に含まれる複数の経過時間Ｄｅに基づいて、第２応答情報に含まれる各センサ情報について、センサ情報取得時刻を推定する。そして、制御部３１０は、第２応答情報に含まれる各センサ情報について、当該センサ情報と、当該センサ情報のセンサ情報取得推定時刻とを互いに対応付けて記憶部３２０に記憶する。その後、制御部３１０は、記憶部３２０に現在記憶されている複数のセンサ情報時刻組み合わせに基づいて近似式を更新する。そして、制御部３１０は、更新後の近似式を用いて、センサ部２０において所定の時刻で取得されるセンサ情報を推定する。

図１９の例のように、連続する２回の取得希望タイミングの間で取得送信処理が複数回異なるタイミングで実行される場合であっても、処理装置３０は、各単位センサ処理期間において、直近に取得された複数のセンサ情報に基づいて近似式を更新することができる。よって、近似式の精度を向上させることができる。

なお、上り通信時間Ｄｕが大きくなったり、上り通信時間Ｄｕのばらつきが大きくなったりした場合には、単位センサ処理期間で第２通信装置１２が送信するＥ２個のセンサ情報の一部が、第１通信装置１１において、取得要求受信タイミングＴ１０よりも後に届く可能性がある。図２０はその様子の一例を示す概略図である。図２０の例では、第２通信装置１２が単位センサ処理期間で送信する３個のセンサ情報のうち、最後に送信されたセンサ情報（つまり、ステップｓ６で送信されたセンサ情報）が、取得要求受信タイミングＴ１０（言い換えれば取得希望タイミング）よりも後に第１通信装置１１に届いている。言い換えれば、図２０の例では、第２通信装置１２が単位センサ処理期間で送信する３個の第１応答情報のうち、最後に送信された第１応答情報が、取得要求受信タイミングＴ１０（言い換えれば取得希望タイミング）よりも後に第１通信装置１１に届いている。このような場合に、第１通信装置１１が、Ｅ２個の第１応答情報のすべてを受信した後に第２応答情報を送信すると、処理装置３０は、取得希望タイミングから第２応答情報の受信まで、長時間待機する可能性がある。

そこで、第１通信装置１１は、第２通信装置１２が単位センサ処理期間で送信するＥ２個のセンサ情報のうち、取得要求情報の受信タイミングＴ１０よりも前に受信したセンサ情報を、当該取得要求情報の受信に応じて送信してもよい。言い換えれば、第１通信装置１１は、第２通信装置１２が単位センサ処理期間で送信するＥ２個のセンサ情報のうち、取得希望タイミングよりも前に受信したセンサ情報を、当該取得希望タイミングに応じて送信してもよい。図２０の例では、第１通信装置１１は、３個のセンサ情報のうち、取得要求情報の受信タイミングＴ１０よりも前に受信した２個のセンサ情報を含む第２応答情報を、当該取得要求情報の受信に応じて送信してもよい。これにより、処理装置３０は、取得希望タイミングの到来からすぐに第２応答情報を受信することができ、処理装置３０での待機時間が低減する。また、処理装置３０は、受信した第２応答情報に含まれる直近の複数のセンサ情報を使用して近似式を更新することができることから、近似式の精度が向上する。

処理装置３０は取得要求情報を送信しなくてもよい。この場合、設定情報には、取得要求送信間隔Ｌの代わりとなるセンサ情報取得希望間隔（つまり、処理装置３０がセンサ情報を取得したい間隔）が含まれる。第１通信装置１１は、設定情報に含まれるセンサ情報取得希望間隔に基づいて、処理装置３０がセンサ情報を取得したい取得希望タイミングを推定する。例えば、第１通信装置１１の制御部１１１は、動作開始指示情報の受信時刻からセンサ情報取得希望間隔だけ経過したタイミングを、１回目の取得希望タイミングとする。そして、制御部１１１は、Ｘ回目（Ｘは１以上の整数）の取得希望タイミングからセンサ情報取得希望間隔だけ経過したタイミングを、（Ｘ＋１）回の取得希望タイミングとする。これにより、第１通信装置１１は、繰り返し現れる取得希望タイミングを推定することができる。第１通信装置１１は、動作開始指示情報を受信したときだけではなく、取得希望タイミングが到来したときにも、取得指示情報を第２通信装置１２に送信する。第２通信装置１２は、取得要求送信間隔Ｌの代わりに、設定情報に含まれるセンサ情報取得希望間隔を使用して、上述と同様に取得送信処理開始タイミングを決定する。第１通信装置１１は、取得希望タイミングが到来すると、第２通信装置１２から受信したセンサ情報を処理装置３に送信する。つまり、第１通信装置１１は、推定した取得希望タイミングでセンサ情報を処理装置３０に送信する。

なお、第１通信装置１１のタイマ１１５及び第２通信装置１２のタイマ１２５の代わりに、時刻を計測するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が使用されてもよい。この場合、初期設定において同期処理を省略することが可能となる。

ここに開示される要素の機能は、当該開示される要素を実行するように構成された、あるいは当該開示される機能を実行するようにプログラミングされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（「特定用途向け集積回路」）、従来の回路構成及び／またはそれらの組み合わせを含む回路構成あるいは処理回路構成が用いられて実装されてもよい。プロセッサは、それが、その中にトランジスタ及び他の回路構成を含むとき、処理回路構成あるいは回路構成として見なされる。本開示において、回路構成、ユニットあるいは手段は、挙げられた機能を実行するハードウェア、あるいは当該機能を実行するようにプログラミングされたハードウェアである。ハードウェアは、挙げられた機能を実行するようにプログラミングされた、あるいは当該機能を実行するように構成された、ここで開示されるいかなるハードウェアあるいは既知の他のものであってもよい。ハードウェアが、あるタイプの回路構成として見なされるかもしれないプロセッサであるとき、回路構成、手段あるいはユニットは、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせ、ハードウェアを構成するために用いられるソフトウェア及び／またはプロセッサである。

以上のように、処理システム及び通信システムは詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また、上述した各種例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

本開示には以下の態様が含まれる。

第１の態様に係る通信システムは、処理装置と通信する第１通信装置と、少なくとも一つのセンサを有するセンサ部からセンサ情報を取得して前記第１通信装置に送信する取得送信処理を行う第２通信装置とを備え、前記第１通信装置は、前記処理装置が前記センサ情報を取得したい取得希望タイミングに応じて、前記第２通信装置からの前記センサ情報を前記処理装置に送信し、前記第２通信装置は、前記センサ情報が前記第２通信装置から前記第１通信装置に送信される場合の前記第１通信装置と前記第２通信装置との間の通信に要する第１時間に基づいて、前記取得送信処理の開始タイミングを決定する。

第２の態様に係る通信システムは、第１の態様に係る通信システムであって、前記処理装置は、前記センサ情報の取得要求を示す取得要求情報を前記第１通信装置に送信し、前記第１通信装置は、前記取得要求情報を受信するタイミングを前記取得希望タイミングとして、前記センサ情報を前記処理装置に送信する。

第３の態様に係る通信システムは、第１の態様または第２の態様に係る通信システムであって、前記第２通信装置は、前記開始タイミングを、前記センサ情報のデータ量に基づいて決定する。

第４の態様に係る通信システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか一つに係る通信システムであって、前記第２通信装置は、前記開始タイミングを、前記第２通信装置の動作状況に基づいて決定する。

第５の態様に係る通信システムは、第４の態様に係る通信システムであって、前記第２通信装置は、前記第２通信装置の動作を制御する制御部を備え、前記動作状況には、前記制御部での処理の混雑度が含まれる。

第６の態様に係る通信システムは、第４の態様または第５の態様に係る通信システムであって、前記動作状況には、前記第２通信装置内のバスの混雑度が含まれる。

第７の態様に係る通信システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか一つに係る通信システムであって、前記第２通信装置は、前記開始タイミングを、前記第１通信装置の動作状況に基づいて決定する。

第８の態様に係る通信システムは、第７の態様に記載の通信システムであって、前記第１通信装置は、前記第１通信装置の動作を制御する制御部を備え、前記動作状況には、前記制御部での処理の混雑度が含まれる。

第９の態様に係る通信システムは、第７の態様または第８の態様に係る通信システムであって、前記動作状況には、前記第１通信装置内のバスの混雑度が含まれる。

第１０の態様に係る通信システムは、第１の態様から第９の態様のいずれか一つに係る通信システムであって、前記第２通信装置は、前記第１時間の実測値に基づいて、前記開始タイミングを決定する。

第１１の態様に係る通信システムは、第１の態様から第９の態様のいずれか一つに係る通信システムであって、前記第２通信装置は、前記第１時間のばらつき度合に基づいて、前記開始タイミングを決定する。

第１２の態様に係る通信システムは、第１１の態様に係る通信システムであって、前記第２通信装置は、前記第１時間の実測値のばらつき度合に基づいて、前記開始タイミングを決定する。

第１３の態様に係る通信システムは、第１の態様から第１２の態様のいずれか一つに係る通信システムであって、前記取得希望タイミングは複数回到来し、前記第２通信装置は、連続する２回の前記取得希望タイミングの間で、前記センサ情報を複数回取得して前記第１通信装置に送信する。

第１４の態様に係る通信システムは、第１３の態様に係る通信システムであって、前記第２通信装置は、複数回取得した前記センサ情報をまとめて前記第１通信装置に送信する。

第１５の態様に係る通信システムは、第１３の態様に係る通信システムであって、前記第２通信装置は、連続する２回の前記取得希望タイミングの間で、前記取得送信処理を複数回異なるタイミングで実行する。

第１６の態様に係る通信システムは、第１５の態様に係る通信システムであって、前記第１通信装置は、前記取得希望タイミングが到来したとき、複数回の前記取得送信処理で送信された複数のセンサ情報のうち、当該取得希望タイミングよりも前に受信した少なくとも一つのセンサ情報を、当該取得希望タイミングに応じて前記処理装置に送信する。

第１７の態様に係る通信システムは、第１の態様から第１６の態様のいずれか一つに係る通信システムであって、前記第１通信装置は、前記取得希望タイミングが到来したときに前記センサ情報を前記第２通信装置から未だ受信していない場合、前記処理装置に通知を行う。

第１８の態様に係る通信システムは、第１の態様から第１６の態様のいずれか一つに係る通信システムであって、前記第１通信装置は、前記取得希望タイミングが到来したときに前記センサ情報を前記第２通信装置から未だ受信していない場合、当該取得希望タイミングから第２時間の間に前記センサ情報を受信したとき前記センサ情報を前記処理装置に送信し、前記第２時間の間に前記センサ情報を受信しないとき前記処理装置に通知を行う。

第１９の態様に係る通信システムは、第１の態様から第１８の態様のいずれか一つに係る通信システムであって、前記第１通信装置と前記第２通信装置は互いに電力線通信を行う。

第２０の態様に係る第１通信装置は、第１の態様から第１９の態様のいずれか一つに係る通信システムが備える第１通信装置である。

第２１の態様に係る第２通信装置あって、第１の態様から第１９の態様のいずれか一つに係る通信システムが備える第２通信装置である。

第２２の態様に係る処理システムは、第１の態様から第１９の態様のいずれか一つに係る通信システムと、前記通信システムから前記センサ情報を受信する処理装置とを備える。

第２３の態様に係る処理システムは、第２２の態様に係る処理システムであって、前記処理装置は、前記通信システムから受信する前記センサ情報に基づいて、アクチュエータを制御する。

第２４の態様に係る処理システムは、第２２の態様または第２３の態様に係る処理システムであって、前記取得希望タイミングは複数回到来し、前記第１通信装置は、前記取得希望タイミングに応じて、前記センサ情報を取得した時刻から前記センサ情報を前記処理装置に送信する時刻あるいは前記取得希望タイミングまでの経過時間と前記センサ情報とを前記処理装置に送信し、前記処理装置は、前記第１通信装置から複数回送信される前記センサ情報及び前記経過時間に基づいて、前記センサ部において所定の時刻で取得される前記センサ情報を推定する。

第２５の態様に係る処理装置は、第２４の態様に係る処理システムが備える処理装置である。

１ 処理システム
１０ 通信システム
１１ 第１通信装置
１２ 第２通信装置

Claims (25)

1. 処理装置と通信する第１通信装置と、
   少なくとも一つのセンサを有するセンサ部からセンサ情報を取得して前記第１通信装置に送信する取得送信処理を行う第２通信装置と
   を備え、
   前記第１通信装置は、前記処理装置が前記センサ情報を取得したい取得希望タイミングに応じて、前記第２通信装置からの前記センサ情報を前記処理装置に送信し、
   前記第２通信装置は、前記センサ情報が前記第２通信装置から前記第１通信装置に送信される場合の前記第１通信装置と前記第２通信装置との間の通信に要する第１時間に基づいて、前記取得送信処理の開始タイミングを決定する、通信システム。
2. 請求項１に記載の通信システムであって、
   前記処理装置は、前記センサ情報の取得要求を示す取得要求情報を前記第１通信装置に送信し、
   前記第１通信装置は、前記取得要求情報を受信するタイミングを前記取得希望タイミングとして、前記センサ情報を前記処理装置に送信する、通信システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
   前記第２通信装置は、前記開始タイミングを、前記センサ情報のデータ量に基づいて決定する、通信システム。
4. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
   前記第２通信装置は、前記開始タイミングを、前記第２通信装置の動作状況に基づいて決定する、通信システム。
5. 請求項４に記載の通信システムであって、
   前記第２通信装置は、前記第２通信装置の動作を制御する制御部を備え、
   前記動作状況には、前記制御部での処理の混雑度が含まれる、通信システム。
6. 請求項４に記載の通信システムであって、
   前記動作状況には、前記第２通信装置内のバスの混雑度が含まれる、通信システム。
7. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
   前記第２通信装置は、前記開始タイミングを、前記第１通信装置の動作状況に基づいて決定する、通信システム。
8. 請求項７に記載の通信システムであって、
   前記第１通信装置は、前記第１通信装置の動作を制御する制御部を備え、
   前記動作状況には、前記制御部での処理の混雑度が含まれる、通信システム。
9. 請求項７に記載の通信システムであって、
   前記動作状況には、前記第１通信装置内のバスの混雑度が含まれる、通信システム。
10. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
    前記第２通信装置は、前記第１時間の実測値に基づいて、前記開始タイミングを決定する、通信システム。
11. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
    前記第２通信装置は、前記第１時間のばらつき度合に基づいて、前記開始タイミングを決定する、通信システム。
12. 請求項１１に記載の通信システムであって、
    前記第２通信装置は、前記第１時間の実測値のばらつき度合に基づいて、前記開始タイミングを決定する、通信システム。
13. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
    前記取得希望タイミングは複数回到来し、
    前記第２通信装置は、連続する２回の前記取得希望タイミング間で、前記センサ情報を複数回取得して前記第１通信装置に送信する、通信システム。
14. 請求項１３に記載の通信システムであって、
    前記第２通信装置は、複数回取得した前記センサ情報をまとめて前記第１通信装置に送信する、通信システム。
15. 請求項１３に記載の通信システムであって、
    前記第２通信装置は、連続する２回の前記取得希望タイミングの間で、前記取得送信処理を複数回異なるタイミングで実行する、通信システム。
16. 請求項１５に記載の通信システムであって、
    前記第１通信装置は、前記取得希望タイミングが到来したとき、複数回の前記取得送信処理で送信された複数のセンサ情報のうち、当該取得希望タイミングよりも前に受信した少なくとも一つのセンサ情報を、当該取得希望タイミングに応じて前記処理装置に送信する、通信システム。
17. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
    前記第１通信装置は、前記取得希望タイミングが到来したときに前記センサ情報を前記第２通信装置から未だ受信していない場合、前記処理装置に通知を行う、通信システム。
18. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
    前記第１通信装置は、前記取得希望タイミングが到来したときに前記センサ情報を前記第２通信装置から未だ受信していない場合、当該取得希望タイミングから第２時間の間に前記センサ情報を受信したとき前記センサ情報を前記処理装置に送信し、前記第２時間の間に前記センサ情報を受信しないとき前記処理装置に通知を行う、通信システム。
19. 請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
    前記第１通信装置と前記第２通信装置は互いに電力線通信を行う、通信システム。
20. 請求項１または請求項２に記載の通信システムが備える第１通信装置。
21. 請求項１または請求項２に記載の通信システムが備える第２通信装置。
22. 請求項１または請求項２に記載の通信システムと、
    前記通信システムから前記センサ情報を受信する処理装置と
    を備える、処理システム。
23. 請求項２２に記載の処理システムであって、
    前記処理装置は、前記通信システムから受信する前記センサ情報に基づいて、アクチュエータを制御する、処理システム。
24. 請求項２２に記載の処理システムであって、
    前記取得希望タイミングは複数回到来し、
    前記第１通信装置は、前記取得希望タイミングに応じて、前記センサ情報を取得した時刻から前記センサ情報を前記処理装置に送信する時刻あるいは前記取得希望タイミングまでの経過時間と前記センサ情報とを前記処理装置に送信し、
    前記処理装置は、前記第１通信装置から複数回送信される前記センサ情報及び前記経過時間に基づいて、前記センサ部において所定の時刻で取得される前記センサ情報を推定する、処理システム。
25. 請求項２４に記載の処理システムが備える処理装置。

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