CN117119397A - 通信系统、第一通信装置、第二通信装置、处理系统以及处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种使装置能够接收在接近想要获取传感器信息的时机的时机获取到的传感器信息的通信系统、第一通信装置、第二通信装置、处理系统以及处理装置。通信系统具备：第一通信装置，其与处理装置进行通信；以及第二通信装置，其进行获取发送处理，该获取发送处理从具有至少一个传感器的传感器部获取传感器信息而向第一通信装置发送。第一通信装置根据处理装置想要获取传感器信息的希望获取时机，向处理装置发送来自第二通信装置的传感器信息。第二通信装置基于传感器信息从第二通信装置发送到第一通信装置的情况下的第一通信装置与第二通信装置之间的通信所需的第一时间来确定获取发送处理的开始时机。

Description

通信系统、第一通信装置、第二通信装置、处理系统以及处理 装置

技术领域

本公开涉及一种传感器信息的发送技术。

背景技术

在专利文献1中公开有关于传感器信号的处理的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-20756号公报

发明内容

技术问题

关于传感器信息的发送技术，有改善的空间。

因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种使装置能够接收在接近想要获取传感器信息的时机的时机获取到的传感器信息的技术。

技术方案

通信系统的一个方式具备：第一通信装置，其与处理装置进行通信；以及第二通信装置，其进行获取发送处理，该获取发送处理从具有至少一个传感器的传感器部获取传感器信息而向第一通信装置发送。第一通信装置根据处理装置想要获取传感器信息的希望获取时机，向处理装置发送来自第二通信装置的传感器信息。第二通信装置基于传感器信息从第二通信装置发送到第一通信装置的情况下的第一通信装置与第二通信装置之间的通信所需的第一时间来确定获取发送处理的开始时机。

另外，第一通信装置的一个方式是上述通信系统所具备的第一通信装置。

另外，第二通信装置的一个方式是上述通信系统所具备的第二通信装置。

另外，第一方式的处理系统具备：上述通信系统；以及处理装置，其从上述通信系统接收传感器信息。

另外，第二方式的处理系统在第一方式的处理系统的基础上，希望获取时机多次到来。在第二方式的处理系统中，第一通信装置根据希望获取时机而向处理装置发送经过时间和传感器信息，该经过时间是从获取到传感器信息的时刻起到将传感器信息发送到处理装置的时刻或希望获取时机为止的时间。处理装置基于从第一通信装置多次发送的传感器信息和经过时间来推定传感器部中在预定的时刻获取的传感器信息。

另外，处理装置的一个方式是第二方式的处理系统所具备的处理装置。

技术效果

处理装置能够在接近想要获取传感器信息的希望获取时机的时机获取在接近该希望获取时机的时机获取到的传感器信息。

附图说明

图1是示出处理系统的一例的示意图。

图2是示出伺服系统的一例的示意图。

图3是示出处理装置的一例的示意图。

图4是示出第一通信装置的一例的示意图。

图5是示出第二通信装置的一例的示意图。

图6是示出处理系统的动作的一例的示意图。

图7是示出初始设定的一例的示意图。

图8是示出同步处理的一例的示意图。

图9是示出处理系统的动作的一例的示意图。

图10是示出处理系统的动作的一例的示意图。

图11是示出第二通信装置的一例的示意图。

图12是示出参数的一例的示意图。

图13是示出参数的一例的示意图。

图14是示出参数的一例的示意图。

图15是示出参数的一例的示意图。

图16是示出第一通信装置的一例的示意图。

图17是示出处理系统的动作的一例的示意图。

图18是示出参数的一例的示意图。

图19是示出处理系统的动作的一例的示意图。

图20是示出处理系统的动作的一例的示意图。

符号说明

1 处理系统

10 通信系统

11 第一通信装置

12 第二通信装置

具体实施方式

图1是示出处理系统1的一例的示意图。如图1所示，处理系统1例如具备通信系统10、具有至少一个传感器的传感器部20、以及处理装置30。通信系统10从传感器部20获取传感器信息。传感器信息是表示传感器部20中的检测结果的信息。通信系统10在与处理装置30想要获取传感器信息的时机(也称为希望获取时机)相对应的时机，向处理装置30发送获取到的传感器信息。处理装置30执行基于从通信系统10接收到的传感器信息的处理。通信系统10可以由一个装置构成，也可以由多个装置构成。应予说明，传感器部20也可以不包括于处理系统1。

处理系统1能够用于各种用途。处理系统1例如可以在控制致动器71的伺服系统50中使用。图2是示出具备处理系统1的伺服系统50的一例的示意图。伺服系统50能够检测致动器71的状态，并能够基于该检测结果对致动器71的状态进行反馈控制。

如图2所示，伺服系统50例如具备伺服放大器60、伺服致动器70、以及将伺服放大器60与伺服致动器70电连接的电缆80。伺服致动器70具有致动器71。致动器71例如是马达。伺服放大器60能够驱动致动器71。另外，伺服放大器60能够控制致动器71的状态。以后，有时将作为马达的致动器71称为马达71。

处理系统1具备的通信系统10例如具备能够彼此通信的第一通信装置11和第二通信装置12。第一通信装置11能够与处理装置30进行通信。第二通信装置12从传感器部20获取传感器信息而向第一通信装置11发送。第一通信装置11根据处理装置30的希望获取时机而向处理装置30发送从第二通信装置12接收到的传感器信息。

伺服放大器60例如具备驱动致动器71的驱动部61、处理系统1的处理装置30以及第一通信装置11。处理装置30能够控制驱动部61。致动器71例如是三相马达。驱动部61例如是逆变器，能够对马达71供给三相电源来驱动马达71。处理装置30例如作为通过驱动部61而控制致动器71的控制装置而发挥功能。驱动部61与致动器71通过电缆80而彼此电连接。电缆80具有将从驱动部61输出的三相电源分别传递到致动器71的三条电力线(换而言之，三条电源线)。电缆80也可称为电力电缆或电源电缆。

伺服致动器70除了具备致动器71以外，还具备例如处理系统1的传感器部20和第二通信装置12。传感器部20例如具备检测马达71的旋转位置的旋转编码器。传感器部20能够输出包含表示马达71的旋转位置的旋转位置数据的传感器信息。马达71例如可以用于机器人的驱动，也可以用于带式运输机的驱动，还可以用于其他用途。

第一通信装置11与第二通信装置12例如能够通过电缆80而彼此进行电力线通信(PLC：Power Line Communication)。第一通信装置11与第二通信装置12之间的通信方式例如是HD-PLC(High Definition Power Line Communication：高清晰度电力线通信)。例如，第一通信装置11可以作为主机而发挥功能，第二通信装置12可以作为从机而发挥功能。

第二通信装置12将从传感器部20获取到的传感器信息叠加于电缆80而发送到第一通信装置11。第一通信装置11与第二通信装置12例如能够彼此进行差动通信。第一通信装置11发送的差动信号叠加于电缆80所具备的三条电力线中的两条电力线而被传递到第二通信装置12。同样地，第二通信装置12发送的差动信号叠加于电缆80所具备的三条电力线中的两条电力线而被传递到第一通信装置11。

应予说明，第一通信装置11与第二通信装置12之间的通信方式也可以是除HD-PLC以外的方式的PLC。另外，第一通信装置11与第二通信装置12之间的通信方式不限于PLC和差动通信。

处理装置30例如基于从第一通信装置11接收的传感器信息，通过驱动部61而控制马达71。例如，处理装置30可以基于传感器信息所包含的旋转位置数据(也称为传感器值)，控制马达71以使马达71的旋转位置或旋转速度成为目标值。

如此，在伺服系统50中，由于传感器信息叠加于向致动器71传送电源的电源电缆80而被传送，所以无需将传送传感器信息的电缆与电源电缆80分开设置。由此，因为在伺服系统50中使用的电缆的条数减少，因此能够实现伺服系统50的低价格化，并且能够降低电缆的断线风险。另外，由于电缆的条数减少，因此能够实现搭载电缆的机器人等机构的轻量化。

应予说明，传感器部20也可以具备除旋转编码器以外的传感器。例如，传感器部20也可以具备检测马达71的扭矩的扭矩传感器。在该情况下，在传感器信息中包含有表示马达71的扭矩的扭矩数据(也称为传感器值)。另外，传感器部20也可以具备检测在马达71中流动的电流的电流传感器。在该情况下，在传感器信息中包含有表示马达71的电流的电流数据(也称为传感器值)。处理装置30也可以基于来自第一通信装置11的传感器信息所包含的扭矩数据或电流传感器，控制马达71以使马达71的扭矩成为目标值。另外，传感器部20也可以具备检测马达71的振动的振动传感器。在该情况下，在传感器信息中包含有表示马达71的振动的振动数据(也称为传感器值)。处理装置30也可以基于来自第一通信装置11的传感器信息所包含的振动数据来判定马达71的故障。

另外，致动器71也可以是除马达以外的设备。例如，致动器71也可以是液压致动器、气压致动器或者不使用马达的电动致动器等。

＜处理装置的结构例＞

图3是示出处理装置30的结构的一例的示意图。如图3所示，处理装置30例如具备控制部310、存储部320以及接口330。这些结构与总线300电连接。处理装置30也可称为例如处理电路。处理装置30例如是计算机装置的一种。处理装置30也可称为例如电路结构。

接口330能够与第一通信装置11进行通信。接口330也可称为例如接口电路。另外，接口330也可称为例如通信部或通信电路。接口330可以与第一通信装置11进行有线通信，也可以进行无线通信。

控制部310通过总线300而控制处理装置30的其他结构要素，从而能够统一地管理处理装置30的动作。控制部310也可称为例如控制电路。控制部310例如具备至少一个处理器。至少一个处理器包括例如CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。

存储部320可以包括ROM(Read Only Memory：只读存储器)和RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等控制部310的CPU能够读取的非暂时性记录介质。在存储部320中存储有例如用于控制处理装置30的程序等。控制部310的各种功能例如通过控制部310的CPU执行存储部320内的程序来实现。

在处理装置30将发送对象的信息发送到第一通信装置11的情况下，控制部310将发送对象的信息输出到接口330。接口330生成包含接收到的发送对象的信息的发送信号，并发送所生成的发送信号。另外，在处理装置30接收第一通信装置11发送的信号的情况下，接口330接收该信号。然后，接口330从接收到的信号即接收信号中获取包含于其中的信息，通过总线300输出到控制部310。由此，控制部310能够获取第一通信装置11发送的信息。

应予说明，控制部310的结构不限于上述例子。例如，控制部310也可以具备多个CPU。另外，控制部310也可以具备至少一个DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)。另外，控制部310的全部功能或控制部310的一部分功能也可以通过在该功能的实现中不需要软件的硬件电路来实现。另外，存储部320也可以具备除ROM和RAM以外的计算机能够读取的非暂时性的记录介质。

＜第一通信装置的结构例＞

图4是示出第一通信装置11的结构的一例的示意图。如图4所示，第一通信装置11例如具备控制部111、存储部112、寄存器113、缓冲器114、计时器115、接口116以及接口117。这些结构与总线110电连接。第一通信装置11也可称为例如通信电路。第一通信装置11是例如计算机装置的一种。第一通信装置11也可称为例如电路结构。

接口116能够与处理装置30的接口330进行通信。接口116也可称为例如接口电路。另外，接口116也可称为例如通信部或通信电路。

接口117能够通过电缆80与第二通信装置12进行电力线通信。接口117也可称为例如接口电路。另外，接口117也可称为例如通信部或通信电路。在接口117中还包括有例如与电缆80连接的耦合电路。

控制部111通过总线110来控制第一通信装置11的其他结构要素，从而能够统一地管理第一通信装置11的动作。控制部111也可称为例如控制电路。控制部111例如具备至少一个处理器。在至少一个处理器中包括有例如CPU。

存储部112也可以包括ROM和RAM等控制部111的CPU能够读取的非暂时性的记录介质。在存储部112中存储有例如用于控制第一通信装置11的程序等。控制部111的各种功能例如通过控制部111的CPU执行存储部112内的程序来实现。

在第一通信装置11将发送对象的信息发送到处理装置30的情况下，控制部111将发送对象的信息输出到接口116。接口116生成包含接收到的发送对象的信息的发送信号，并发送所生成的发送信号。另外，在第一通信装置11接收到处理装置30发送的信号的情况下，接口116接收该信号。然后，接口116从接收到的信号即接收信号中获取包含于其中的信息，通过总线110输出到控制部111。由此，控制部111能够获取处理装置30发送的信息。

在第一通信装置11将发送对象的信息发送到第二通信装置12的情况下，控制部111将发送对象的信息输出到接口117。接口117生成包含被输入的发送对象的信息的发送信号。此时，接口117例如进行使用了发送对象的信息的调制处理等。然后，接口117将所生成的发送信号转换为差动形式，并将差动形式的发送信号(即差动信号)叠加于电缆80而将该发送信号发送到第二通信装置12。另外，在第一通信装置11接收到第二通信装置12发送的信号的情况下，接口117通过电缆80接收该信号。然后，接口117将接收到的信号即接收信号转换为单端形式，并对单端形式的接收信号进行解调处理等，从该接收信号中获取包含于其中的信息。然后，接口117将获取到的信息通过总线110输出到控制部111。由此，控制部111能够获取第二通信装置12发送的信息。

应予说明，控制部111的结构不限于上述例子。例如，控制部111也可以具备多个CPU。另外，控制部111也可以具备至少一个DSP。另外，控制部111的全部功能或控制部111的一部分功能也可以通过在该功能的实现中不需要软件的硬件电路来实现。另外，存储部112也可以具备除ROM和RAM以外的计算机能够读取的非暂时性的记录介质。

寄存器113存储处理装置30向第一通信装置11发送的设定信息。设定信息是用于设定通信系统10的动作的信息。后面会对设定信息进行详细说明。寄存器113也可称为存储部或存储电路。控制部111通过总线110将接口116接收到的设定信息存储于寄存器113。另外，控制部111能够通过总线110从寄存器113读取出设定信息。

缓冲器114存储第二通信装置12发送的传感器信息。缓冲器114也可称为存储部或存储电路。控制部111通过总线110将接口117接收到的传感器信息存储于缓冲器114。另外，控制部111能够通过总线110从缓冲器114读取出传感器信息。

计时器115能够计测当前时刻。计时器115每隔一定时间(例如纳秒或微秒)使计数值增加。计时器115计数的计数值表示当前的时刻。计时器115也可称为计测当前时刻的计测电路。控制部111能够通过总线110从计时器115获取当前的计数值。由此，控制部111能够识别在第一通信装置11内管理的当前时刻。

＜第二通信装置的结构例＞

图5是示出第二通信装置12的结构的一例的示意图。如图5所示，第二通信装置12例如具备控制部121、存储部122、寄存器123、缓冲器124、计时器125、接口126以及接口127。这些结构与总线120电连接。第二通信装置12也可称为例如通信电路。第二通信装置12是例如计算机装置的一种。第二通信装置12也可称为例如电路结构。

接口126能够与传感器部20进行通信。接口126也可称为例如接口电路。另外，接口126也可称为例如通信部或通信电路。接口126能够根据控制部121的指示而从传感器部20获取传感器信息。

接口127能够通过电缆80与第一通信装置11进行电力线通信。接口127也可称为例如接口电路。另外，接口127也可称为例如通信部或通信电路。在接口127中还包括例如与电缆80连接的耦合电路。

控制部121通过总线120来控制第二通信装置12的其他结构要素，从而能够统一地管理第二通信装置12的动作。控制部121也可称为例如控制电路。控制部121例如具备至少一个处理器。在至少一个处理器中包括有例如CPU。

存储部122也可以包括ROM和RAM等控制部121的CPU能够读取的非暂时性的记录介质。在存储部122中存储有例如用于控制第二通信装置12的程序等。控制部121的各种功能例如通过控制部121的CPU执行存储部122内的程序来实现。

在第二通信装置12将发送对象的信息发送到第一通信装置11的情况下，控制部121将发送对象的信息输出到接口127。接口127生成包含被输入的发送对象的信息的发送信号。此时，接口127例如进行使用了发送对象的信息的调制处理等。然后，接口127将所生成的发送信号转换为差动形式，并将差动形式的发送信号叠加于电缆80而将该发送信号发送到第一通信装置11。另外，在第二通信装置12接收到第一通信装置11发送的信号的情况下，接口127通过电缆80接收该信号。然后，接口127将接收到的信号即接收信号转换为单端形式，并对单端形式的接收信号进行解调处理等，从该接收信号中获取包含于其中的信息。然后，接口127将获取到的信息通过总线120输出到控制部121。由此，控制部121能够获取第一通信装置11发送的信息。

应予说明，控制部121的结构不限于上述例子。例如，控制部121也可以具备多个CPU。另外，控制部121也可以具备至少一个DSP。另外，控制部121的全部功能或控制部121的一部分功能也可以通过在该功能的实现中不需要软件的硬件电路来实现。另外，存储部122也可以具备除ROM和RAM以外的计算机能够读取的非暂时性的记录介质。

寄存器123存储第一通信装置11向第二通信装置12发送的设定信息。寄存器123也可称为存储部或存储电路。控制部121通过总线120将接口127接收到的设定信息存储于寄存器123。另外，控制部121能够通过总线120从寄存器123读取出设定信息。

缓冲器124存储接口126从传感器部20获取到的传感器信息。缓冲器124也可称为存储部或存储电路。控制部121通过总线120将接口126获取到的传感器信息存储于缓冲器124。另外，控制部121能够通过总线120从缓冲器124读取传感器信息。

计时器125能够计测当前时刻。计时器125每隔一定时间(例如纳秒或微秒)使计数值增加。计时器125计数的计数值表示当前的时刻。控制部121能够通过总线120从计时器125获取当前的计数值。由此，控制部121能够识别在第二通信装置12内管理的当前时刻。计时器125的递增计数间隔与计时器115的递增计数间隔一致。

以后，有时将第二通信装置12的计时器125计数的计数值称为第二计数值。另外，有时将第一通信装置11的计时器115计数的计数值称为第一计数值。

另外，为了便于说明，将第一通信装置11发送信号且第二通信装置12接收该信号的处理称为下行通信。另外，有时将第二通信装置12发送信号且第一通信装置11接收该信号的处理称为上行通信。另外，在不需要特别区分第一通信装置11和第二通信装置12的情况下，将其分别简称为通信装置。

＜处理系统的动作例＞

通信系统10根据处理装置30的希望获取时机，预先从传感器部20获取传感器信息。通信系统10根据希望获取时机将预先获取到的传感器信息发送到处理装置30。由此，处理装置30能够在接近希望获取时机的时机获取在接近该希望获取时机的时机获取到的传感器信息。

处理装置30在想要获取传感器信息时，例如，向通信系统10发送表示传感器信息的获取请求的获取请求信息。获取请求信息也可称为表示处理装置30想要接收传感器信息的信息。通信系统10通过接收获取请求信息而能够识别处理装置30想要获取传感器信息这一情况。例如，通信系统10将接收获取请求信息的时机(也称为获取请求接收时机)设为处理装置30想要获取传感器信息的时机(即，希望获取时机)。通信系统10根据获取请求信息的接收情况而向处理装置30发送传感器信息。在处理装置30发送获取请求信息的情况下，通信系统10根据获取请求接收时机而预先从传感器部20获取传感器信息，并且根据获取请求接收时机而向处理装置30发送预先获取到的传感器信息。

通信系统10在根据处理装置30的指示执行了初始设定之后，根据处理装置30的指示开始进行反复获取传感器信息而向处理装置30发送的传感器处理。在传感器处理的期间，处理装置30例如反复发送获取请求信息。通信系统10在传感器处理中反复获取传感器信息，每当接收到获取请求信息时，就向处理装置30发送获取到的传感器信息。

图6是示出处理系统1的动作的一例的示意图。如图6所示，在步骤s1中，处理装置30向通信系统10的第一通信装置11发送指示执行初始设定的初始设定指示信息。在初始设定指示信息中包含有用于设定通信系统10的动作的设定信息。通信系统10基于设定信息而执行传感器处理。若第一通信装置11接收到初始设定指示信息，则在步骤s2中，在通信系统10中执行初始设定。

图7是示出初始设定的一例的示意图。若开始初始设定，则在步骤s20中，在通信系统10中执行同步处理。在同步处理中，进行由第一通信装置11管理的时刻(也称为第一时刻)与由第二通信装置12管理的时刻(也称为第二时刻)的同步。

图8是示出同步处理的一例的示意图。在同步处理中，如图8所示，在步骤s210中，第一通信装置11向第二通信装置12发送第一信息。在第一信息中包含有表示该第一信息的发送时刻的时刻信息T1。某个信息的发送时刻可以是例如该某个信息的发送开始的时机(也称为发送开始时机)。某个信息的发送开始时机是例如开始生成包含该某个信息的发送信号的时机。作为时刻信息T1，采用例如第一信息的发送开始时机(换而言之，为第一信息的发送时刻)下的第一计数值(也称为第一下行发送开始计数值)。第一下行发送开始计数值表示第一通信装置11开始发送第一信息的时刻。

在步骤s220中，接收第一信息的第二通信装置12获取表示第一信息的接收时刻的时刻信息T2。某个信息的接收时刻可以是例如该某个信息的接收完成的时机(也称为接收完成时机)。某个信息的接收完成时机是例如对包含该某个信息的信号进行解调处理等各种处理而从该信号完成该信息的获取的时机。作为时刻信息T2，采用例如第一信息的接收完成时机(换而言之，为第一信息的接收时刻)下的第二计数值(第一下行接收完成计数值)。第一下行接收完成计数值表示第二通信装置12完成了第一信息的接收的时刻。

在步骤s220之后，在步骤s230中，第二通信装置12向第一通信装置11发送第二信息。在第二信息中包含有表示该第二信息的发送时刻的时刻信息T3和时刻信息T2。作为时刻信息T3，采用例如第二信息的发送开始时机(换而言之，第二信息的发送时刻)下的第二计数值(也称为第一上行发送开始计数值)。第一上行发送开始计数值表示第二通信装置12开始发送第二信息的时刻。

在步骤s240中，接收第二信息的第一通信装置11获取表示第二信息的接收时刻的时刻信息T4。作为时刻信息T4，采用例如第二信息的接收完成时机(换而言之为第二信息的接收时刻)下的第一计数值(也称为第一上行接收完成计数值)。第一上行接收完成计数值表示第一通信装置11完成了第二信息的接收的时刻。

在步骤s240之后，在步骤s250中，第一通信装置11的控制部111求出表示由第二通信装置12管理的第二时刻相对于由第一通信装置11管理的第一时刻的偏离的偏移值OS。在此，将作为时刻信息T1的第一下行发送开始计数值、作为时刻信息T2的第一下行接收完成计数值、作为时刻信息T3的第一上行发送开始计数值以及作为时刻信息T4的第一上行接收完成计数值分别设为C1、C2、C3以及C4。偏移值OS例如由以下的数式(1)表示。

【数式1】

OS＝((C2-C1))-((C4-C3))/2…(1)

第二通信装置12计数中的第二计数值相对于第一通信装置11计数中的第一计数值偏离了偏移值OS。在第二计数值比第一计数值超前的情况下(即，在第二时刻比第一时刻超前的情况下)，偏移值OS成为正值。另一方面，在第二计数值比第一计数值延迟的情况下(即第二时刻比第一时刻延迟的情况下)，偏移值OS成为负值。

在步骤s250之后，在步骤s260中，第一通信装置11向第二通信装置12发送包含求出的偏移值OS的第三信息。在步骤s270中，接收到第三信息的第二通信装置12基于包含于第三信息的偏移值OS来校正第二计数值。例如，第二通信装置12的控制部121将从第二计数值减去偏移值OS而得的值作为校正后的第二计数值。由此，校正后的第二计数值成为与第一计数值大致相等的值，第二时刻与第一时刻同步。换而言之，第二计数值与第一计数值同步。控制部121在使用第二计数值的情况下，使用校正后的第二计数值。以后，除非另有说明，若提及第二计数值则是指经偏移值OS校正后的第二计数值(换而言之，与第一计数值同步的第二计数值)。

如图7所示，若步骤s20的同步处理结束，则在步骤s21中，第一通信装置11和第二通信装置12记录包含于初始设定指示信息的设定信息。在步骤s21中，第一通信装置11的控制部111将接口116接收到的设定信息存储于寄存器113。由此，在第一通信装置11中记录设定信息。另外，控制部111使接口117发送设定信息。在第二通信装置12中，控制部121将接口127接收到的设定信息存储于寄存器123。由此，在第二通信装置12中记录设定信息。若设定信息被记录于第一通信装置11和第二通信装置12，则初始设定结束。

在设定信息中包含有例如处理装置30发送获取请求信息的间隔L(也称为获取请求发送间隔L)。获取请求发送间隔L例如是一定的，也被称为循环周期。获取请求发送间隔L也可称为是处理装置30想要获取传感器信息的间隔(也称为传感器信息获取希望间隔)。另外，在设定信息中包含有后述的裕度时间M和上行通信时间推定值Dux。

若步骤s2的初始设定完成，则如图6所示，在步骤s3中，第一通信装置11向处理装置30发送通知初始设定已完成的完成通知信息。在步骤s4中，接收到完成通知信息的处理装置30向第一通信装置11发送指示传感器处理的开始的动作开始指示信息。若第一通信装置11接收到动作开始指示信息，则在通信系统10中开始传感器处理。处理装置30从发送动作开始指示信息起在获取请求发送间隔L后发送获取请求信息。之后，处理装置30每隔获取请求发送间隔L就发送获取请求信息。第一通信装置11每隔获取请求发送间隔L就接收获取请求信息。

以后，有时将从第一通信装置11接收动作开始指示信息起到在获取请求发送间隔L后接收到获取请求信息为止的期间、以及从接收获取请求信息起到在获取请求发送间隔L后接收到下一个获取请求信息为止的期间称为单位传感器处理期间。在处理系统1中，从第一通信装置11中的动作开始指示信息的接收时机起连续地反复出现单位传感器处理期间。将从动作开始指示信息的接收时机起第P个(P为1以上的整数)出现的单位传感器处理期间称为第P单位传感器处理期间。从接收到动作开始指示信息起到在获取请求发送间隔L后接收到获取请求信息为止的期间成为第一单位传感器处理期间。另外，有时将说明的对象的单位传感器处理期间(换而言之，关注的单位传感器处理期间)称为对象单位传感器处理期间。

在步骤s5中，接收到动作开始指示信息的第一通信装置11向第二通信装置12发送指示获取传感器信息的获取指示信息。接收到获取指示信息的第二通信装置12根据第一通信装置11接收到获取请求信息的时机T10(即，获取请求接收时机T10)而预先进行获取发送处理，该获取发送处理为获取传感器信息而向第一通信装置11发送的处理(步骤s6)。在步骤s6的获取发送处理中，首先，控制部121通过接口126从传感器部20获取传感器信息，并将获取到的传感器信息存储于缓冲器124。然后，控制部121从缓冲器124读取传感器信息，并使接口127发送包含读取出的传感器信息的第一响应信息。

在步骤s6之后，在步骤s7中，第一通信装置11接收第一响应信息。然后，第一通信装置11的控制部111将第一响应信息所包含的传感器信息存储于缓冲器114。之后，在步骤s8中，若处理装置30向第一通信装置11发送获取请求信息，则在步骤s9中，第一通信装置11根据获取请求信息的接收而向处理装置30发送包含缓冲器114内的传感器信息的第二响应信息。由此，传感器信息在与获取请求接收时机T10(换而言之，希望获取时机)相对应的时机从第一通信装置11被发送到处理装置30。另外，在第一通信装置11中，根据获取请求信息的接收而再次执行步骤s5，将获取指示信息发送到第二通信装置12。之后，再次执行步骤s6，以后，处理系统1同样地动作。

应予说明，处理装置30也可以将指示传感器处理的结束的动作结束指示信息发送到第一通信装置11。在该情况下，第一通信装置11将接收到的动作结束指示信息发送到第二通信装置12。由此，在通信系统10中，不进行传感器信息的获取，传感器处理结束。

第二通信装置12例如基于寄存器123内的设定信息来确定传感器信息的获取发送处理(即，步骤s6)的开始时机(也称为获取发送处理开始时机)。第二通信装置12在获取发送处理开始时机开始获取发送处理。获取发送处理开始时机也可称为是第二通信装置12从传感器部20获取传感器信息的时机(也称为传感器信息获取时机)。图9是用于说明获取发送处理开始时机的确定方法的一例的示意图。在图9中，详细地示出图6所示的流程中步骤s4以后的处理。

在步骤s5中第一通信装置11发送的获取指示信息中包含有表示该获取指示信息的发送时刻的时刻信息T11。作为时刻信息T11，例如采用获取指示信息的发送开始时机下的第一计数值(也称为第二下行发送开始计数值)。

在步骤s5之后，在步骤s11中，第二通信装置12接收获取指示信息。在步骤s11中，第二通信装置12获取表示获取指示信息的接收时刻的时刻信息T12。作为时刻信息T12，例如采用获取指示信息的接收完成时机下的第二计数值(第二下行接收完成计数值)。在步骤s11中，第二通信装置12的控制部121例如基于第二通信装置12接收到的获取指示信息所包含的时刻信息T11、时刻信息T12、寄存器123内的设定信息所包含的获取请求发送间隔L、裕度时间M以及上行通信时间推定值Dux，来确定获取发送处理开始时机。然后，若到达获取发送处理开始时机，则第二通信装置12开始步骤s6的获取发送处理。

在本例中，以使第一通信装置11在接近获取请求接收时机T10(换而言之，希望获取时机)的时机从第二通信装置12接收第一响应信息的方式，确定获取发送处理开始时机。

在确定获取发送处理开始时机中使用的上行通信时间推定值Dux是第一通信装置11与第二通信装置12之间的上行通信所需的时间(以后，也称为上行通信时间)Du的推定值。上行通信时间Du(参照图9)例如是从第二通信装置12开始发送信息的时机(即，发送开始时机)起到第一通信装置11完成该信息的接收的时机(即，接收完成时机)为止的时间。在获取发送处理开始时机的确定中，使用例如固定值的上行通信时间推定值Dux。上行通信时间推定值Dux例如可以是设计上的值，也可以是使用通信系统10的实体机而预先确定的值。

有时实际的上行通信时间Du不是一定的，例如根据第一通信装置11的动作状况和第二通信装置12的动作状况而产生偏差。裕度时间M用于吸收上行通信时间Du的偏差(也称为波动)。裕度时间M是例如固定值。裕度时间M例如被设定为上行通信时间Du的偏差程度以上。作为上行通信时间Du的偏移程度，例如采用上行通信时间Du的标准偏移。裕度时间M例如也可以被设定为上行通信时间Du的标准偏差的设计上的上限值。应予说明，在通信系统10中，在上行通信时间Du的偏差程度非常小的情况下，也可以不设定裕度时间M。即，裕度时间M可以是零。

在本例中，由通信系统10处理的时间通过例如计时器115和计时器125中的计数数值(简称为计数数值)来表示。因此，将表示某个时间的计数数值乘以计时器115和计时器125中的一定的递增计数间隔而得的值成为该某个时间的实际的值。设定信息所包含的上行通信时间推定值Dux和裕度时间M通过计数数值来表示。

在步骤s11中，控制部121基于时刻信息T11和时刻信息T12，求出第一通信装置11与第二通信装置12之间的下行通信所需的时间(以后，也称为下行通信时间)Dd的实测值。下行通信时间Dd是例如从第一通信装置11开始发送信息的时机(即，发送开始时机)起到第二通信装置12完成该信息的接收的时机(即，接收完成时机)为止的时间。控制部121例如将从作为时刻信息T12的第二下行接收完成计数值减去作为时刻信息T11的第二下行发送开始计数值而得的差值(换而言之，计数数值)设为下行通信时间Dd的实测值(也称为下行通信时间实测值Ddy)。

在步骤s11中，控制部121使用以下的数式(2)来确定待机时间W。

【数式2】

W＝L-M-Ddy-Dux…(2)

若确定了待机时间W，则控制部121将对作为时刻信息T12的第二下行接收完成计数值加上待机时间W而得的值设为获取发送处理开始计数值。然后，控制部121将计时器125计数的第二计数值成为获取发送处理开始计数值的时机设为获取发送处理开始时机。第二通信装置12直到第二计数值成为获取发送处理开始计数值为止一直待机，若第二计数值成为获取发送处理开始计数值，则开始步骤s6的获取发送处理。换而言之，第二通信装置12从第二计数值成为第二下行接收完成计数值的时刻起在等待了待机时间W之后开始获取发送处理。由此，第一通信装置11能够在即将到达获取请求接收时机T10之前接收在接近获取请求接收时机T10的时机获取到的传感器信息。因此，第一通信装置11能够在接收到获取请求信息之后立即向处理装置30发送在接近获取请求接收时机T10的时机获取到的传感器信息。其结果是，处理装置30能够在发送获取请求信息之后立即获取在接近发送该获取请求信息的时机获取到的传感器信息。换而言之，处理装置30能够在接近想要获取传感器信息的希望获取时机的时机从通信系统10接收在接近该希望获取时机的时机获取到的传感器信息。由此，处理装置30能够实时地获取传感器信息，例如能够基于最新的传感器信息来适当地对致动器71进行反馈控制。另外，由于处理装置30能够在发送获取请求信息之后立即获取传感器信息，因此在处理装置30中能够减少从发送获取请求信息起到接收传感器信息为止的等待时间。即，在处理装置30中，能够减少从想要获取传感器信息的时机起到实际接收传感器信息为止的等待时间。

另外，由于第二通信装置12基于上行通信时间Du来确定获取发送处理开始时机，因此第一通信装置11能够在接收到获取请求信息之后立即向处理装置30发送在更接近获取请求接收时机T10的时机获取到的传感器信息。由此，处理装置30能够在发送该获取请求信息之后立即获取在更接近发送获取请求信息的时机获取到的传感器信息。

另外，第二通信装置12基于上行通信时间Du的偏差程度来确定获取发送处理开始时机，因此第一通信装置11能够在接收到获取请求信息之后立即向处理装置30发送在更接近获取请求接收时机T10的时机获取到的传感器信息。由此，处理装置30能够在发送该获取请求信息之后立即获取在更接近发送获取请求信息的时机获取到的传感器信息。

应予说明，控制部121也可以将对作为获取指示信息所包含的时刻信息T11的第二下行发送开始计数值加上获取请求发送间隔L而得的值作为推定接收计数值，该推定接收计数值表示第一通信装置11接收获取请求信息的时机的推定值。然后，控制部121也可以将从推定接收计数值减去裕度时间M和上行通信时间推定值Dux而得的值作为获取发送处理开始计数值。推定接收计数值表示第一通信装置11接收获取请求信息的时刻的推定值。另外，推定接收计数值表示处理装置30的希望获取时机。

另外，处理装置30也可以改变获取请求发送间隔L。在该情况下，处理装置30例如将包含改变后的获取请求发送间隔L的获取请求信息发送到第一通信装置11。在步骤s5中，第一通信装置11向第二通信装置12发送获取指示信息，该获取指示信息包括接收到的获取请求信息所包含的改变后的获取请求发送间隔L。在步骤s11中，第二通信装置12使用接收到的获取指示信息所包含的改变后的获取请求发送间隔L来确定获取发送处理开始时机。处理装置30可以在每当发送获取请求信息时改变获取请求发送间隔L，也可以在每当多次发送获取请求信息时改变获取请求发送间隔L。

另外，上述同步处理不仅可以在初始设定中执行，也可以在初始设定之后执行。图10是示出该情况下的处理系统1的动作的一例的示意图。

在图10的例子中，在第二通信装置12发送的第一响应信息中包括有表示该第一响应信息的发送时刻的时刻信息T13、以及获取指示信息所包含的时刻信息T12。作为时刻信息T13，例如采用第一响应信息的发送开始时机下的第二计数值(也称为第二上行发送开始计数值)。

在步骤s7中，接收第一响应信息的第一通信装置11的控制部111获取表示第一响应信息的接收时刻的时刻信息T14。作为时刻信息T14，例如采用第一响应信息的接收完成时机下的第一计数值(也称为第二上行接收完成计数值)。然后，在步骤s7中，控制部111基于获取到的时刻信息T14、在步骤s5中发送的获取指示信息所包含的时刻信息T11、以及第一响应信息所包含的时刻信息T12和时刻信息T13，来更新偏移值OS。具体而言，控制部111将作为时刻信息T11的第二下行发送开始计数值、作为时刻信息T12的第二下行接收完成计数值、作为时刻信息T13的第二上行发送开始计数值以及作为时刻信息T14的第二上行接收完成计数值分别作为C1、C2、C3以及C4而代入上述的数式(1)，从而更新偏移值OS。

若第一通信装置11在第一单位传感器处理期间更新偏移值OS，则在接下来的第二单位传感器处理期间的步骤s5中，发送包含更新后的偏移值OS和时刻信息T11的获取指示信息。接收到了获取指示信息的第二通信装置12的控制部121在第二单位传感器处理期间的步骤s11中，基于获取指示信息所包含的偏移值OS而再次校正第二计数值。例如，控制部121将从第二计数值减去偏移值OS而得的值作为校正后的第二计数值。由此，即使计时器125中的递增计数间隔与计时器115中的递增计数间隔偏离，第二计数值也难以相对于第一计数值偏离。

在第二单位传感器处理期间，在步骤s11之后，执行步骤s6。在步骤s6中，包含传感器信息、时刻信息T12以及时刻信息T13的第一响应信息被发送到第一通信装置11。在第二单位传感器处理期间的步骤s7中，与第一单位传感器处理期间的步骤s7同样地更新偏移值。之后，处理系统1进行同样的动作，在第三单位传感器处理期间以后的各单位传感器处理期间再次校正第二计数值。应予说明，第二计数值的再次校正在第二单位传感器处理期间以后，也可以在多个单位传感器处理期间仅执行一次。

在上述的例子中，虽然上行通信时间推定值Dux是处理装置30发送的设定信息所包含的固定值，但是也可以由第二通信装置12来确定上行通信时间推定值Dux。以下，对第二通信装置12确定上行通信时间推定值Dux的方法的各种例子进行说明。

<上行通信时间推定值的确定方法的第一例>

在本例中，在初始设定中，测定出第一通信装置11与第二通信装置12之间的通信所需的时间D(以后，也简称为通信时间D)。通信时间D(参照图8)是例如从一个通信装置开始发送信息的时机(即，发送开始时机)起到另一个通信装置完成该信息的接收的时机(即，接收完成时机)为止的时间。通信时间D也可称为是从一个通信装置发送信息起到该信息到达另一个通信装置为止的延迟时间。第二通信装置12基于在初始设定中测定的通信时间D(换而言之，通信时间D的实测值)来确定单位传感器处理期间中的上行通信时间推定值Dux。

在初始设定中，例如，第一通信装置11的控制部111在步骤s250中求出偏移值OS，并且基于时刻信息T1、T2、T3、T4求出通信时间D。控制部111使用以下的数式(3)来求出通信时间D。

【数式3】

D＝((C2一C1))+((C4-C3))/2…(3)

在步骤s260中，第一通信装置11将包含偏移值OS和通信时间D的第三信息发送到第二通信装置12。由此，第二通信装置12能够获取在初始设定中求出的通信时间D。第二通信装置12的控制部121采用获取到的通信时间D(即实测值)作为在确定获取发送处理开始时机时使用的上行通信时间推定值Dux。

应予说明，在初始设定中，通过多次反复执行由步骤s210、s220、s230、s240、s250、s260、s270构成的处理，从而第二通信装置12也可以多次获取测定出的通信时间D。在该情况下，控制部121可以采用多次获取到的通信时间D的平均值作为上行通信时间推定值Dux。或者，控制部121也可以采用多次获取到的通信时间D中的最大值作为上行通信时间推定值Dux。

在初始设定中第二通信装置12多次获取通信时间D的情况下，控制部121可以将多次获取到的通信时间D的标准偏差(换而言之，偏差程度)用作裕度时间M。

＜上行通信时间推定值的确定方法的第二例＞

在本例中，控制部121基于比对象单位传感器处理期间更靠前地获取到的上行通信时间Du的实测值(也称为上行通信时间实测值)来确定在对象单位传感器处理期间中的获取发送处理开始时机的确定过程中使用的上行通信时间推定值Dux。由于获取发送处理开始时机是基于上行通信时间推定值Dux来确定的，因此也可称为获取发送处理开始时机是基于上行通信时间实测值来确定的。

在本例中，在第一响应信息中包含上述时刻信息T13。另外，在步骤s7中，第一通信装置11获取上述时刻信息T14。然后，在步骤s7中，第一通信装置11的控制部111基于时刻信息T13和时刻信息T14来求出上行通信时间实测值。例如，控制部111将从作为时刻信息T14的第二上行接收完成计数值减去作为时刻信息T13的第二上行发送开始计数值而得的值(即计数数值)设为上行通信时间实测值。由此，第一通信装置11在对象单位传感器处理期间中，能够获取对象单位传感器处理期间中的上行通信时间Du的实测值。

若第一通信装置11在第P单位传感器处理期间获取第P单位传感器处理期间中的上行通信时间Du的实测值，则在第(P+1)单位传感器处理期间的步骤s5中，将包含获取到的上行通信时间实测值的获取指示信息发送到第二通信装置12。在第(P+1)单位传感器处理期间的步骤s11中，第二通信装置12采用获取指示信息所包含的上行通信时间实测值作为在第(P+1)单位传感器处理期间中的获取发送处理开始时机的确定过程中使用的上行通信时间推定值Dux。

应予说明，作为对象单位传感器处理期间中的上行通信时间推定值Dux，可以采用比对象单位传感器处理期间更靠前地获取到的上行通信时间实测值的平均值，也可以采用比对象单位传感器处理期间更靠前地获取到的上行通信时间实测值中的最大值。例如，作为第Q单位传感器处理期间(Q为3以上的整数)中的上行通信时间推定值Dux，可以采用从第一单位传感器处理期间到第(Q-1)单位传感器处理期间为止获取到的(Q-1)个上行通信时间实测值的平均值(即，比第Q单位传感器处理期间更靠前地获取到的全部通信时间实测值的平均值)，也可以采用该(Q-1)个上行通信时间实测值的最大值。

如此，通过基于上行通信时间实测值来确定获取发送处理开始时机，从而第一通信装置11能够在接收到获取请求信息之后立即向处理装置30发送在更接近获取请求接收时机T10的时机获取到的传感器信息。由此，处理装置30能够在发送获取请求信息之后立即获取在更接近发送该获取请求信息的时机获取到的传感器信息。

根据上述的说明能够理解，由于在第一单位传感器处理期间的步骤s5中发送的获取指示信息中不包含上行通信时间实测值，所以第二通信装置12不能够确定在第一单位传感器处理期间使用的上行通信时间推定值Dux。如此，在第二通信装置12因所需的信息不足等理由而无法确定在对象单位传感器处理期间使用的上行通信时间推定值Dux的情况下，也可以使用设定信息所包含的值作为该上行通信时间推定值Dux。或者，该上行通信时间推定值Dux也可以与上行通信时间推定值的确定方法的第一例同样地，基于在初始设定中获取的通信时间D来确定。

＜上行通信时间推定值的确定方法的第三例＞

如上所述，有时上行通信时间Du根据第二通信装置12的动作状况而变化。因此，在本例中，控制部121基于第二通信装置12的动作状况来确定上行通信时间推定值Dux。由于获取发送处理开始时机是基于上行通信时间推定值Dux来确定的，因此也可称为获取发送处理开始时机是基于第二通信装置12的动作状况来确定的。控制部121例如基于第二通信装置12所具备的控制部121中的处理的拥挤度和第二通信装置12内的总线120的拥挤度来确定上行通信时间推定值Dux。

图11是示出本例的第二通信装置12的结构的一例的示意图。图11所示的第二通信装置12具备总线拥挤度获取部128，该总线拥挤度获取部128根据控制部121的指示而求出总线120的拥挤度。总线拥挤度获取部128例如通过监视向总线120输出的总线请求信号而求出总线120的拥挤度。例如，总线拥挤度获取部128求出每单位时间向总线120输出总线请求信号的次数作为总线120的拥挤度。总线拥挤度获取部128通过总线120向控制部121输出所求出的总线120的拥挤度。以后，有时将第二通信装置12内的总线120的拥挤度称为第二总线拥挤度。

另外，在本例中，控制部121求出该控制部121中的处理的拥挤度。控制部121例如求出每单位时间中的除空闲时间以外的时间的比例作为控制部121中的处理的拥挤度。以后，有时将第二通信装置12所具备的控制部121中的处理的拥挤度称为第二控制处理拥挤度。

在步骤s11中，控制部121获取当前的第二控制处理拥挤度。另外，在步骤s11中，控制部121使总线拥挤度获取部128获取当前的第二总线拥挤度。另外，控制部121在步骤s11中求出过去获取到的上行通信时间实测值的平均值。例如，在第Q单位传感器处理期间的步骤s11中，控制部121计算出从第一单位传感器处理期间到第(Q-1)单位传感器处理期间为止获取到的(Q-1)个上行通信时间实测值的平均值。然后，在步骤s11中，控制部121基于获取到的第二控制处理拥挤度、由总线拥挤度获取部128获取到的第二总线拥挤度、以及计算出的上行通信时间实测值的平均值，来确定上行通信时间推定值Dux。

控制部121在确定上行通信时间推定值Dux的情况下，例如判定第二控制处理拥挤度的划分属于“高”、“中”以及“低”这三个划分中的哪一个。例如，控制部121在第二控制处理拥挤度小于第一阈值的情况下，判定为第二控制处理拥挤度的划分为“低”。另外，控制部121在第二控制处理拥挤度为第一阈值以上且小于比第一阈值大的第二阈值的情况下，判定为第二控制处理拥挤度的划分为“中”。并且，控制部121在第二控制处理拥挤度为第二阈值以上的情况下，判定为第二控制处理拥挤度的划分为“高”。另外，控制部121在确定上行通信时间推定值Dux的情况下，例如判定第二总线拥挤度的划分属于“高”、“中”以及“低”这三个划分中的哪一个。第二总线拥挤度的划分的判定方法例如与第二控制处理拥挤度的划分的判定方法是同样的。控制部121根据第二控制处理拥挤度的划分与第二总线拥挤度的划分的组合来确定上行通信时间推定值Dux。

在本例中，在处理装置30发送的设定信息中包含有参数信息B1，该参数信息B1包含与第二控制处理拥挤度的划分和第二总线拥挤度的划分的九个组合分别对应的九个参数b1。图12是示出参数信息B1的一例的示意图。在图12的例子中，例如，与第二控制处理拥挤度的划分“高”和第二总线拥挤度的划分“高”的组合相对应的参数b1成为“1.6”。另外，与第二控制处理拥挤度的划分“中”和第二总线拥挤度的划分“中”的组合相对应的参数b1成为“1”。

在步骤s11中，控制部121从寄存器123内的设定信息读取出参数信息B1。然后，控制部121从参数信息B1获取与当前的第二控制处理拥挤度的划分和当前的第二总线拥挤度的划分的组合相对应的参数b1。例如，在步骤s11中求出的第二控制处理拥挤度和第二总线拥挤度的划分均为“低”的情况下，从参数信息B1获取“0.4”的参数b1。另外，例如，在步骤s11中求出的第二控制处理拥挤度和第二总线拥挤度的划分分别为“中”和“高”的情况下，从参数信息B1获取“1.3”的参数b1。控制部121采用对上行通信时间实测值的平均值乘以获取到的参数b1而得的值作为上行通信时间推定值Dux。

控制部121也可以使用图13所示的参数信息B2来代替参数信息B1。在参数信息B2中包含与第二控制处理拥挤度的划分和第二总线拥挤度的划分的九个组合分别对应的九个参数b2。在图13的例子中，例如，与第二控制处理拥挤度的划分“高”和第二总线拥挤度的划分“低”的组合相对应的参数b2成为“0”。另外，与第二控制处理拥挤度的划分“中”和第二总线拥挤度的划分“高”的组合相对应的参数b2成为“1.5σ”。参数b2中的σ是指过去的上行通信时间实测值的标准偏差。参数信息B2包含于寄存器123内的设定信息。上行通信时间实测值的标准偏差也可称为是上行通信时间实测值的偏差程度。

在步骤s11中，控制部121从寄存器123内的设定信息中读取出参数信息B2。然后，控制部121从参数信息B2获取与当前的第二控制处理拥挤度的划分和当前的第二总线拥挤度的划分的组合相对应的参数b2。例如，在步骤s11中求出的第二控制处理拥挤度和第二总线拥挤度的划分均为“低”的情况下，从参数信息B2获取“-3σ”的参数b2。另外，在步骤s11中求出的第二控制处理拥挤度和第二总线拥挤度的划分均为“高”的情况下，从参数信息B2获取“3σ”的参数b2。另外，在步骤s11中，控制部121计算过去的上行通信时间实测值的标准偏差。例如，在第Q单位传感器处理期间的步骤s11中，控制部121计算出从第一单位传感器处理期间到第(Q-1)单位传感器处理期间为止获取到的(Q-1)个上行通信时间实测值的标准偏差。然后，在步骤s11中，控制部121采用将获取到的参数b2与上行通信时间实测值的平均值相加而得的值作为上行通信时间推定值Dux。此时，由控制部121计算出的上行通信时间实测值的标准偏差被用作参数b2中的σ。在本例中，由于在上行通信时间推定值Dux的确定过程中使用上行通信时间实测值的标准偏差，所以也可称为获取发送处理发送开始时机是基于上行通信时间实测值的偏差程度来确定的。

另外，在传感器信息的数据量变化的情况下，包含传感器信息的第一响应信息的上行通信时间Du有时根据该传感器信息的数据量而变化。例如，在传感器部20具备多个传感器的情况下，传感器部20输出的传感器信息的数据量有时会变化。例如，在某个时机，传感器部20输出包含多个传感器的全部的检测结果的传感器信息的情况下，传感器信息的数据量变得比较大。另一方面，在另一时机，传感器部20输出包含多个传感器中的一部分传感器的检测结果的传感器信息的情况下，传感器信息的数据量变得比较小。应予说明，即使在传感器部仅具备一个传感器的情况下，传感器信息的数据量有时也会变化。

在传感器信息的数据量变化的情况下，控制部121也可以基于第二控制处理拥挤度、第二总线拥挤度、以及传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux。

在步骤s11中，控制部121判定在紧随其之后的步骤s6中获取的传感器信息的数据量的划分属于“大”、“中”以及“小”这三个划分中的哪一个。传感器信息的数据量的划分的判定方法例如与第二控制处理拥挤度的划分的判定方法是同样的。控制部121基于第二控制处理拥挤度的划分、第二总线拥挤度的划分、以及传感器信息的数据量的划分的组合来确定上行通信时间推定值Dux。

在本例中，在处理装置30发送的设定信息中包含有参数信息B3，该参数信息B3包含与第二控制处理拥挤度的划分、第二总线拥挤度的划分、以及数据量的划分的27个组合分别对应的27个参数b3。图14是示出参数信息B3的一例的示意图。在图14的例子中，例如，与第二控制处理拥挤度的划分“高”、第二总线拥挤度的划分“高”、以及传感器信息的数据量的划分“大”的组合相对应的参数b3成为“1.6”。另外，与第二控制处理拥挤度的划分“中”、第二总线拥挤度的划分“中”、以及传感器信息的数据量的划分“中”的组合相对应的参数b3成为“1”。

在步骤s11中，控制部121从寄存器123内的设定信息读取出参数信息B3。然后，控制部121从参数信息B3获取与当前的第二控制处理拥挤度的划分、当前的第二总线拥挤度的划分、以及在步骤s6中获取的传感器信息的数据量的划分的组合相对应的参数b3。例如，在步骤s11中求出的第二控制处理拥挤度的划分为“低”、在步骤s11中求出的第二总线拥挤度的划分为“低”、在步骤s6中获取的传感器信息的数据量的划分为“小”的情况下，从参数信息B3获取“0.4”的参数b3。另外，例如，在步骤s11中求出的第二控制处理拥挤度的划分为“中”、在步骤s11中求出的第二总线拥挤度的划分为“低”、在步骤s6中获取的传感器信息的数据量的划分为“大”的情况下，从参数信息B3获取“1”的参数b3。控制部121采用对上行通信时间实测值的平均值乘以获取到的参数b3而得的值作为上行通信时间推定值Dux。

控制部121也可以使用图15所示的参数信息B4来代替参数信息B3。在参数信息B4中包含有与第二控制处理拥挤度的划分、第二总线拥挤度的划分、传感器信息的数据量的划分的27个组合分别对应的27个参数b4。在图15的例子中，例如，与第二控制处理拥挤度的划分“高”、第二总线拥挤度的划分“中”、以及传感器信息的数据量的划分“小”的组合相对应的参数b4成为“0”。另外，例如，与第二控制处理拥挤度的划分“中”、第二总线拥挤度的划分“中”、以及传感器信息的数据量的划分“大”的组合相对应的参数b4成为“σ”。与参数b2中的σ同样地，参数b4中的σ是指过去的上行通信时间实测值的标准偏差。参数信息B4包含于寄存器123内的设定信息。

在步骤s11中，控制部121从寄存器123内的设定信息读取出参数信息B4。然后，控制部121从参数信息B4获取与当前的第二控制处理拥挤度的划分、当前的第二总线拥挤度的划分、以及在步骤s6中获取的传感器信息的数据量的组合相对应的参数b4。例如，在步骤s11中求出的第二控制处理拥挤度的划分为“中”、在步骤s11中求出的第二总线拥挤度的划分为“低”、在步骤s6中获取的传感器信息的数据量的划分为“中”的情况下，从参数信息B4获取“-σ”的参数b4。另外，在步骤s11中，与使用参数信息B2的情况同样地，控制部121计算出过去的上行通信时间实测值的标准偏差。然后，在步骤s11中，控制部121采用对上行通信时间实测值的平均值加上获取到的参数b4而得的值作为上行通信时间推定值Dux。此时，由控制部121计算出的标准偏差被用作参数b4中的σ。

应予说明，控制部121也可以仅基于第二控制处理拥挤度、第二总线拥挤度以及传感器信息的数据量中的任一者来确定上行通信时间推定值Dux。例如，考虑控制部121基于第二控制处理拥挤度来确定上行通信时间推定值Dux的情况。在该情况下，在设定信息中包含有参数信息，该参数信息包含与第二控制处理拥挤度的三个划分对应的三个参数。控制部121从寄存器123内的参数信息读取出与当前的第二控制处理拥挤度的划分对应的参数。然后，控制部121例如基于读取出的参数和上行通信时间实测值的平均值来确定上行通信时间推定值Dux。例如，控制部121在读出的参数是与上述的参数b1相同的参数的情况下，采用对上行通信时间实测值的平均值乘以读取出的参数而得的值作为上行通信时间推定值Dux。控制部121在基于第二总线拥挤度来确定上行通信时间推定值Dux的情况下也同样地动作。另外，控制部121在基于传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux的情况下也同样地动作。

另外，控制部121可以基于第二控制处理拥挤度和传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux，也可以基于第二总线拥挤度和传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux。例如，考虑控制部121基于第二控制处理拥挤度和传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux的情况。在该情况下，在设定信息中包含有参数信息，该参数信息包含与第二控制处理拥挤度的划分和传感器信息的数据量的划分的九个组合相对应的九个参数。控制部121从寄存器123内的参数信息读取出与当前的第二控制处理拥挤度的划分和在步骤s6中获取的传感器信息的数据量的划分的组合相对应的参数。然后，控制部121基于读取出的参数和上行通信时间实测值的平均值来确定上行通信时间推定值Dux。例如，控制部121在读取出的参数是与上述的参数b1相同的参数的情况下，采用对上行通信时间实测值的平均值乘以读取出的参数而得的值作为上行通信时间推定值Dux。控制部121在基于第二总线拥挤度和传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux的情况下也同样地动作。

如此，通过基于第二通信装置12的动作状态来确定获取发送处理开始时机，从而第一通信装置11能够在接收到获取请求信息之后立即向处理装置30发送在更接近获取请求接收时机T10的时机获取到的传感器信息。由此，处理装置30能够在发送获取请求信息之后立即获取在更接近发送该获取请求信息的时机的时机获取到的传感器信息。

＜上行通信时间推定值的确定方法的第四例＞

如上所述，上行通信时间Du有时也根据第一通信装置11的动作状况而变化。因此，在本例中，控制部121基于第一通信装置11的动作状况来确定上行通信时间推定值Dux。由于获取发送处理开始时机是基于上行通信时间推定值Dux来确定的，因此也可称为获取发送处理开始时机是基于第一通信装置11的动作状况来确定的。控制部121例如基于第一通信装置11具备的控制部111中的处理的拥挤度和第一通信装置11内的总线110的拥挤度来确定上行通信时间推定值Dux。

图16是示出本例的第一通信装置11的结构的一例的示意图。图16所示的第一通信装置11具备根据控制部111的指示而求出总线110的拥挤度的总线拥挤度获取部118。总线拥挤度获取部118例如与上述的总线拥挤度获取部128同样地求出每单位时间向总线110输出总线请求信号的次数作为总线110的拥挤度。总线拥挤度获取部118通过总线110向控制部111输出所求出的总线110的拥挤度。以后，有时将总线110的拥挤度称为第一总线拥挤度。

另外，在本例中，控制部111求出该控制部111中的处理的拥挤度。控制部111例如求出每单位时间中的除空闲时间以外的时间的比例，作为控制部111中的处理的拥挤度。以后，有时将控制部111中的处理的拥挤度称为第一控制处理拥挤度。

在步骤s5中，控制部111获取当前的第一控制处理拥挤度。另外，在步骤s5中，控制部111使总线拥挤度获取部118获取当前的第一总线拥挤度。然后，在步骤s5中，控制部111使接口117发送包含获取到的第一控制处理拥挤度和总线拥挤度获取部118获取到的第一总线拥挤度的获取指示信息。

在第二通信装置12中，在步骤s11中，控制部121与上行通信时间推定值的确定方法的第三例同样地求出过去获取到的上行通信时间实测值的平均值。然后，在步骤s11中，控制部121基于获取指示信息所包含的第一控制处理拥挤度和第一总线拥挤度以及计算出的上行通信时间实测值的平均值来确定上行通信时间推定值Dux。

与使用第二控制处理拥挤度的情况同样地，控制部121例如判定第一控制处理拥挤度的划分属于“高”、“中”以及“低”这三个划分中的哪一个。另外，与使用第一总线拥挤度的情况同样地，控制部121例如判定第二总线拥挤度的划分属于“高”、“中”以及“低”这三个划分中的哪一个。

在本例中，在设定信息中包含与上述的参数信息B1同样的参数信息。在该参数信息中包含有与第一控制处理拥挤度的划分和第一总线拥挤度的划分的九个组合分别对应的九个参数b1。在步骤s11中，控制部121从寄存器123内的设定信息读取出参数信息。然后，控制部121从参数信息获取与第一控制处理拥挤度的划分和第一总线拥挤度的划分的组合相对应的参数。然后，控制部121采用对上行通信时间实测值的平均值乘以获取到的参数而得的值作为上行通信时间推定值Dux。

控制部121也可以使用与上述参数信息B2同样的参数信息来代替与参数信息B1同样的参数信息。在该参数信息中包含有与第一控制处理拥挤度的划分和第一总线拥挤度的划分的九个组合分别对应的九个参数。在步骤s11中，控制部121从寄存器123内的设定信息读取出与参数信息B2同样的参数信息。另外，在步骤s11中，与上行通信时间推定值的确定方法的第三例同样地，控制部121计算出过去的上行通信时间实测值的标准偏差。然后，控制部121从参数信息获取与第一控制处理拥挤度的划分和第一总线拥挤度的划分的组合相对应的参数。然后，在步骤s11中，控制部121采用对上行通信时间实测值的平均值加上获取到的参数而得的值作为上行通信时间推定值Dux。此时，由控制部121计算出的标准偏差被用作参数中的σ。

另外，在传感器信息的数据量变化的情况下，控制部121也可以基于第一控制处理拥挤度、第一总线拥挤度以及传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux。在该情况下，在步骤s11中，控制部121判定在之后的步骤s6中获取的传感器信息的数据量的划分属于“大”、“中”以及“小”这三个划分中的哪一个。在处理装置30发送的设定信息中包含有与上述的参数信息B3同样的参数信息。在该参数信息中包含有与第一控制处理拥挤度的划分、第一总线拥挤度的划分、以及传感器信息的数据量的划分的27个组合分别对应的27个参数b3。在步骤s11中，控制部121从寄存器123内的设定信息读取出参数信息。然后，控制部121从参数信息获取与第一控制处理拥挤度的划分、第一总线拥挤度的划分、以及在步骤s6中获取的传感器信息的数据量的划分的组合相对应的参数。然后，控制部121采用对上行通信时间实测值的平均值乘以获取到的参数而得的值作为上行通信时间推定值Dux。

控制部121也可以使用与上述的参数信息B4同样的参数信息来代替与参数信息B3同样的参数信息。在该参数信息中包含有与第一控制处理拥挤度的划分、第一总线拥挤度的划分、以及传感器信息的数据量的划分的27个组合分别对应的27个参数。在步骤s11中，控制部121从寄存器123内的设定信息读取出参数信息。然后，控制部121从参数信息获取与第一控制处理拥挤度的划分、第一总线拥挤度的划分、以及在步骤s6中获取的传感器信息的数据量的组合相对应的参数。另外，在步骤s11中，控制部121与上行通信时间推定值的确定方法的第三例同样地，计算出过去的上行通信时间实测值的标准偏差。然后，在步骤s11中，控制部121采用对上行通信时间实测值的平均值加上获取到的参数而得的值作为上行通信时间推定值Dux。此时，由控制部121计算出的标准偏差被用作参数b4中的σ。

应予说明，控制部121也可以仅基于第一控制处理拥挤度、第一总线拥挤度以及传感器信息的数据量中的任一者来确定上行通信时间推定值Dux。该情况下的控制部121的动作与仅基于第二控制处理拥挤度、第二总线拥挤度以及传感器信息的数据量中的任一者来确定上行通信时间推定值Dux的情况是同样的。

另外，控制部121也可以基于第一控制处理拥挤度和传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux。该情况下的控制部121的动作与基于第二控制处理拥挤度和传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux的情况是同样的。另外，控制部121也可以基于第一总线拥挤度和传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux。该情况下的控制部121的动作与基于第二总线拥挤度和传感器信息的数据量来确定上行通信时间推定值Dux的情况是同样的。

如此，通过基于第一通信装置11的动作状态来确定获取发送处理开始时机，从而第一通信装置11能够在接收到获取请求信息之后立即向处理装置30发送在更接近获取请求接收时机T10的时机获取到的传感器信息。由此，处理装置30能够在发送获取请求信息之后立即获取在更接近发送该获取请求信息的时机的时机获取到的传感器信息。

在上述的例子中，虽然裕度时间M是固定的，但是第二通信装置12也可以调整裕度时间M。以下，对裕度时间M的调整方法例进行说明。

＜裕度时间的调整方法例＞

控制部121可以基于上行通信时间实测值的偏差程度来调整裕度时间M。由于基于裕度时间M来确定获取发送处理开始时机，因此在基于上行通信时间实测值的偏差程度来调整裕度时间M的情况下，也可称为获取发送处理开始时机是基于上行通信时间实测值的偏差程度来确定的。

在本例中，与上行通信时间推定值的确定方法的第二例同样地，第一通信装置11在对象单位传感器处理期间，获取对象单位传感器处理期间中的上行通信时间实测值。然后，第一通信装置11在对象单位传感器处理期间的下一个单位传感器处理期间的步骤s5中，向第二通信装置12发送包含获取到的上行通信时间实测值的获取指示信息。

在第二通信装置12中，在步骤s11中，控制部121基于上行通信时间实测值的最近的偏差程度来调整裕度时间M。然后，在步骤s11中，控制部121使用调整后的裕度时间M来确定获取发送处理开始时机。

控制部121例如计算相对最近求出的上行通信时间实测值的标准偏差，并采用计算出的标准偏差作为上行通信时间实测值的最近的偏差程度。例如，控制部121在对象单位传感器处理期间的步骤s11中调整裕度时间M的情况下，采用在从比对象单位传感器处理期间靠前R个的单位传感器处理期间起到对象单位传感器处理期间的前一个的单位传感器处理期间之间获取到的R个上行通信时间实测值的标准偏差，作为上行通信时间实测值的最近的偏差程度。R的值被设定为例如几十至几百。

在步骤s11中，控制部121在上行通信时间实测值的最近的偏差程度(例如，最近获取到的上行通信时间实测值的标准偏差)小于阈值的情况下，使裕度时间M减小预定量。另一方面，在步骤s11中，控制部121在上行通信时间实测值的最近的偏差程度为阈值以上的情况下，使裕度时间M增大预定量。

应予说明，控制部121也可以在上行通信时间实测值的偏差程度处于减少趋势的情况下，使裕度时间M减小预定量。另外，控制部121也可以在上行通信时间实测值的偏差程度处于增加趋势的情况下，使裕度时间M增大预定量。

如此，通过基于上行通信时间实测值的偏差程度来确定获取发送处理开始时机，从而第一通信装置11能够在接收到获取请求信息之后立即向处理装置30发送在更接近获取请求接收时机T10的时机获取到的传感器信息。由此，处理装置30能够在发送获取请求信息之后立即获取在更接近发送该获取请求信息的时机的时机获取到的传感器信息。

处理装置30可以基于从第一通信装置11多次发送的传感器信息来推定传感器部20中在预定的时刻获取的传感器信息。以下，对该情况下的处理系统1的动作例进行说明。

＜传感器信息的推定＞

在步骤s6中，第二通信装置12向第一通信装置11发送包含时刻信息T13的第一响应信息。在第一通信装置11中，控制部111基于第一响应信息所包含的时刻信息T13，求出从传感器部20获取到传感器信息的时刻(也称为传感器信息获取时刻)起的经过时间De(参照图9和图10)。经过时间De例如是从传感器信息获取时刻起到第一通信装置11将传感器信息发送到处理装置30的时刻(也称为传感器信息发送时刻)为止的经过时间。从传感器部20获取到传感器信息的时刻也可称为由传感器部20获取到传感器信息的时刻。在本例中，由于传感器信息获取时刻与时刻信息T13所示的时刻大致相同，因此控制部111将时刻信息T13所示的时刻设为传感器信息获取时刻。另外，控制部111例如将包含传感器信息的第二响应信息的发送开始时机设为传感器信息发送时刻。控制部111获取第二响应信息的发送开始时机下的第一计数值作为传感器信息发送开始计数值。控制部111将从传感器信息发送开始计数值减去作为时刻信息T13的第二上行发送开始计数值而得的值(换而言之，计数数值)乘以计时器115的递增计数周期而得的时间设为经过时间De。在本例中，在设定信息中包含有第一通信装置11向处理装置30发送经过时间De时的经过时间De的单位。作为经过时间De的单位，可列举出例如微秒、毫秒或秒等。控制部111使经过时间De的单位与寄存器113内的设定信息所包含的单位一致。在步骤s9中，控制部111使接口116发送包含求出的经过时间De和传感器信息的第二响应信息。

应予说明，在第一响应信息中也可以包含有表示获取了传感器信息的实际的时刻的时刻信息(例如，获取了传感器信息的时机下的第二计数值)。在该情况下，该时刻信息所示的时刻可以被设为传感器信息获取时刻。

在接收到第二响应信息的处理装置30中，控制部310基于第二响应信息所包含的经过时间De来推定传感器信息获取时刻。例如，控制部310将从处理装置30接收到第二响应信息的时刻到经过时间De之前的时刻设为传感器信息获取时刻的推定时刻(也称为传感器信息获取推定时刻)。处理装置30接收到第二响应信息的时刻例如可以是第二响应信息的接收完成时机。处理装置30例如具备与计时器115和计时器125同样的计时器，利用该计时器计数的计数值来管理处理装置30内的时刻(换言而之，时机)。控制部310将传感器信息获取推定时刻与第二响应信息所包含的传感器信息彼此相关联而存储到存储部320。通过每当处理装置30接收第二响应信息时就执行这样的处理，从而在存储部320中存储有多组传感器信息和传感器信息获取推定时刻的组合，该传感器信息获取推定时刻是获取到该传感器信息的推定时刻。以后，有时将传感器信息与获取到该传感器信息的推定时刻即传感器信息获取推定时刻的组合称为传感器信息时刻组合。

控制部310基于存储于存储部320的多个传感器信息时刻组合来求出例如表示传感器信息与获取到该传感器信息的推定时刻即传感器信息获取推定时刻之间的关系的近似式。近似式可以是线性函数，也可以是样条函数，还可以是其他的数式。然后，控制部310基于求出的近似式来推定由传感器部20在预定的时刻获取的传感器信息。传感器部20在预定的时刻获取的传感器信息也可称为是第二通信装置12在预定的时刻从传感器部20获取的传感器信息。例如，针对近似式，控制部310将向第一通信装置11发送获取请求信息的时刻(也称为获取请求发送时刻)作为传感器信息获取推定时刻而代入。由此，推定在获取请求发送时刻由传感器部20获取到的传感器信息。由此，处理装置30能够得到在获取请求信息的发送时机获取到的传感器信息的推定值。获取请求发送时刻也可以是例如获取请求信息的发送开始时机。控制部310每当接收第二响应信息时，即每当在存储部320中存储新的传感器信息时刻组合时，就使用该新的传感器信息时刻组合来更新近似式。而且，控制部310每当接收第二响应信息时，就使用更新后的近似式来推定例如在获取请求发送时刻由传感器部20获取到的传感器信息。由此，例如，处理装置30能够始终基于最新的传感器信息对致动器71适当地进行反馈控制。

另外，由于处理装置30能够在接近发送获取请求信息的时机来获取在接近发送获取请求信息的时机获取到的传感器信息，因此能够使用最跟前的传感器信息来求出近似式。因此，近似式的精度提高。

应予说明，经过时间De也可以是从传感器信息获取时刻起到第一通信装置11接收获取请求信息的时机T10(换而言之，希望获取时机)为止的经过时间。获取请求接收时机T10也可称为是第一通信装置11接收获取请求信息的时刻。在该情况下，获取请求信息的接收完成时机可以用作获取请求接收时机T10(换而言之，希望获取时机)。控制部111获得获取请求信息的接收完成时机下的第一计数值作为获取请求接收计数值。然后，控制部111将从获取请求接收计数值减去作为时刻信息T13的第二上行发送开始计数值而得的值乘以计时器115的递增计数周期而得的时间设为经过时间De。在步骤s9中，控制部111使接口116发送包含所求出的经过时间De和传感器信息的第二响应信息。在接收到第二响应信息的处理装置30中，控制部310将从获取请求发送时刻到经过时间De之前的时刻设为传感器信息获取推定时刻。然后，控制部310将传感器信息获取推定时刻和第二响应信息所包含的传感器信息彼此关联而存储到存储部320。

如此，处理装置30能够基于从第一通信装置11多次发送的传感器信息和经过时间De的组合来推定传感器部20中在预定的时刻获取的传感器信息。因此，处理装置30能够获取期望的时刻下的传感器信息。

另外，由于处理装置30能够在接近想要获取传感器信息的希望获取时机的时机获取在接近该希望获取时机的时机获取到的传感器信息，因此处理装置30能够使用最跟前的传感器信息来推定期望的时刻下的传感器信息。因此，传感器信息的推定精度提高。

应予说明，处理装置30基于近似式，可以推定在第二响应信息的接收时刻由传感器部20获取的传感器信息，也可以推定在其他时刻由传感器部20获取的传感器信息。处理装置30能够基于近似式来推定在期望时刻由传感器部20获取的传感器信息。

在上行通信时间Du偏差了设想时间以上的情况下，或者在上行通信时间Du大于设想时间以上的情况下，在第一通信装置11中，传感器信息的接收时机有可能比获取请求信息的接收时机延迟。在该情况下，处理装置30可能从想要获取传感器信息的时机起到实际接收传感器信息(具体而言，第二响应信息)为止长时间待机。

因此，第一通信装置11可以在从处理装置30接收到获取请求信息时，尚未从第二通信装置12接收到根据该获取请求信息的接收而应当向处理装置30发送的传感器信息的情况下，向处理装置30进行通知。换而言之，第一通信装置11可以在处理装置30想要获取传感器信息的希望获取时机到来时，在尚未从第二通信装置12接收到根据该希望获取时机而应当向处理装置30发送的传感器信息的情况下，向处理装置30进行通知。例如，控制部111可以在第一通信装置11接收到获取请求信息时，第一通信装置11尚未接收到包含传感器信息的第一响应信息的情况下，通过接口116向处理装置30进行表示尚未接收到传感器信息的意思的出错通知。控制部111例如也可以将发生了某个信息的接收完成时机时设为接收到该某个信息时。另外，控制部111可以在未产生某个信息的接收完成时机的情况下，判定为第一通信装置11尚未接收到该某个信息。

若处理装置30从第一通信装置11接收出错通知，则可以例如立即发送获取请求信息。在该情况下，处理装置30可以从发送与出错通知相对应的获取请求信息起(例如，从获取请求信息的发送开始时机起)在获取请求发送间隔L后发送获取请求信息。另外，在如上所述地求出近似式的情况下，接收到出错通知的处理装置30也可以基于未更新的近似式(换而言之，当前的近似式)来推定在预定时刻由传感器部20获取到的传感器信息。

另外，第一通信装置11也可以在从处理装置30接收到获取请求信息时尚未从第二通信装置12接收到传感器信息的情况下，在从接收到获取请求信息起到预定时间为止的期间接收到传感器信息时向处理装置30发送该传感器信息。换而言之，第一通信装置11也可以在希望获取时机到来时尚未从第二通信装置12接收到传感器信息的情况下，在从该希望获取时机起到预定时间为止的期间接收到传感器信息时向处理装置30发送该传感器信息。进一步换而言之，第一通信装置11也可以在从处理装置30接收到获取请求信息时尚未从第二通信装置12接收到第一响应信息的情况下，在从接收到获取请求信息起到预定时间为止的期间接收到第一响应信息时向处理装置30发送第二响应信息。而且，第一通信装置11可以在从接收到获取请求信息起到预定时间为止的期间未接收到传感器信息时，向处理装置30进行通知(例如，上述出错通知)。换而言之，第一通信装置11可以在从希望获取时机起到预定时间为止的期间未接收到传感器信息时，向处理装置30进行通知。进一步换而言之，第一通信装置11可以在接收到获取请求信息之后在预定时间的期间未接收到第一响应信息时向处理装置30进行通知。预定时间可以是例如几百微秒至1秒左右。

另外，处理装置30也可以在从接收到获取请求信息时尚未从第二通信装置12接收到传感器信息的情况下，向第二通信装置12发送表示该情况的出错信息。换而言之，第一通信装置11也可以在希望获取时机到来时尚未从第二通信装置12接收到传感器信息的情况下，向第二通信装置12发送表示该情况的出错信息。在该情况下，例如，第一通信装置11可以在下一个获取指示信息中包含出错信息。若接收到包括出错信息的获取指示信息，则第二通信装置12可以将裕度时间M增加预定时间。

第二通信装置12可以在通信系统10(具体地，第一通信装置11)中的连续的两次的接收获取请求信息的期间，多次获取传感器信息而向第一通信装置11发送。换而言之，第二通信装置12可以在处理系统1中的连续的两次的希望获取时机的期间多次获取传感器信息而向第一通信装置11发送。图17是示出该情况下的处理系统1的动作的一例的示意图。

在本例中，第二通信装置12在第一通信装置11中的连续的两次的接收获取请求信息的期间(换而言之，连续的两次的希望获取时机的期间)，除了上述的步骤s6的获取发送处理以外，还在待机时间W的期间从传感器部20获取至少一次传感器信息。然后，在步骤s6的获取发送处理中，第二通信装置12将获取到的多个传感器信息集中地发送到第一通信装置11。

另外，第二通信装置12在从第一通信装置11接收动作开始指示信息起到接收接下来的获取请求信息为止的期间，除了步骤s6的获取发送处理以外，还在待机时间W的期间从传感器部20获取至少一次传感器信息。然后，在步骤s6的获取发送处理中，第二通信装置12将获取到的多个传感器信息集中地发送到第一通信装置11。

在设定信息中包含有规定了传感器信息的获取间隔和获取次数的参数信息E。图18是示出参数信息E的一例的示意图。参数信息E例如包含以获取发送处理开始时机为基准的传感器信息的获取间隔E1、以及传感器信息的获取次数E2。获取间隔E1的单位是例如毫秒。

例如，考虑获取次数E2＝1且获取间隔E1＝0的情况。在该情况下，第二通信装置12在单位传感器处理期间，除了进行步骤s6中的传感器信息的获取以外，不进行传感器信息的获取。即，处理系统1的动作与上述的图9和10相同。

作为其他例子，考虑获取次数E2＝2且获取间隔E1＝1的情况。在该情况下，第二通信装置12在单位传感器处理期间，除了进行步骤s6中的传感器信息的获取以外，还进行一次传感器信息的获取。第二通信装置12除了执行步骤s6以外，还在获取发送处理开始时机的前1ms从传感器部20获取传感器信息。

作为其他例子，考虑获取次数E2＝3且获取间隔E1＝1的情况。在该情况下，第二通信装置12在单位传感器处理期间，除了进行步骤s6中的传感器信息的获取以外，还进行两次的传感器信息的获取。第二通信装置12除了执行步骤s6以外，还在获取发送处理开始时机的前1ms从传感器部20获取传感器信息，在再前1ms(即，在获取发送处理开始时机的前2ms)从传感器部20获取传感器信息。

作为其他例子，考虑获取间隔E1＝0的情况。在该情况下，第二通信装置12以将待机时间W除以获取次数E2而得的时间的间隔来进行获取次数E2的传感器信息的获取。例如，考虑获取间隔E1＝0且获取次数E2＝3的情况。在该情况下，第二通信装置12以将待机时间W除以“3”而得的值(即，W/3时间)的间隔从传感器部20获取三次的传感器信息。三次的传感器信息的获取中的一次是步骤s6中的传感器信息的获取。第二通信装置12除了进行步骤s6中的传感器信息的获取以外，还在获取发送处理开始时机的前W/3时间从传感器部20获取传感器信息，在再前W/3时间(即，在获取发送处理开始时机的前2W/3时间)从传感器部20获取传感器信息。

在图17中示出了在单位传感器处理期间，除了步骤s6中的传感器信息的获取以外，还获取两次的传感器信息的情形。在对象单位传感器处理期间的步骤s6中第二通信装置12发送的第一响应信息中，包含有在对象单位传感器处理期间获取到的多个传感器信息(在图17的例子中为三个传感器信息)的全部。另外，在第一响应信息中包含有针对多个传感器信息中的各个信息表示该传感器信息的传感器信息获取时刻的传感器信息获取时刻信息。传感器信息获取时刻信息例如是从传感器部20获取到传感器信息的时机下的第二计数值。应予说明，作为在步骤s6中获取到的传感器信息的传感器信息获取时刻信息，也可以使用时刻信息T13。

接收到包含多个传感器信息和多个传感器信息获取时刻信息的第一响应信息的第一通信装置11针对该多个传感器信息中的各个信息而求出上述经过时间De。然后，第一通信装置11向处理装置30发送第二响应信息，该第二响应信息包含从第二通信装置12接收的多个传感器信息、以及分别与该多个传感器信息相对应的多个经过时间De。

在接收到第二响应信息的处理装置30中，控制部310基于第二响应信息所包含的多个经过时间De，针对第二响应信息所包含的各传感器信息来推定传感器信息获取时刻。然后，控制部310针对第二响应信息所包含的各传感器信息，将该传感器信息和该传感器信息的传感器信息获取推定时刻彼此相关联而存储到存储部320。之后，控制部310基于当前存储于存储部320的多个传感器信息时刻组合来更新近似式。然后，控制部310使用更新后的近似式来推定传感器部20中在预定的时刻获取的传感器信息。

如此，在连续的两次的希望获取时机的期间多次获取传感器信息的情况下，处理装置30能够在各单位传感器处理期间，基于最跟前获取到的多个传感器信息来更新近似式。因此，能够提高近似式的精度。由此，能够提高传感器部20中在预定的时刻获取的传感器信息的推定精度。

在上述的例子中，虽然在连续的两次的希望获取时机的期间多次获取到的传感器信息被集中地发送到第一通信装置11，但是也可以依次发送到第一通信装置11。图19是示出该情况下的处理系统1的动作的一例的示意图。

在图19的例子中，第二通信装置12在第一通信装置11中的连续的两次的获取请求信息的接收的期间，除了步骤s6以外，还至少执行一次获取传感器信息而向第一通信装置11发送的获取发送处理。即，第二通信装置12在连续的两次的希望获取时机的期间，在不同的时机多次执行获取传感器信息而向第一通信装置11发送的获取发送处理。第二通信装置12在不同的时机多次向第一通信装置11发送第一响应信息。在图19中示出了在连续的两次的获取请求信息的接收的期间执行三次获取发送处理的情形。

在本例中，在根据参数信息E确定的传感器信息的获取时机开始获取发送处理。例如，考虑获取次数E2＝3且获取间隔E1＝1的情况。在该情况下，除了步骤s6的获取发送处理以外，第二通信装置12还执行两次获取发送处理。除了执行步骤s6以外，第二通信装置12还在步骤s6的获取发送处理的获取发送处理开始时机的前1ms开始获取发送处理，在再前1ms开始获取发送处理。作为其他例子，考虑获取间隔E1＝0且获取次数E2＝3的情况。在该情况下，第二通信装置12以通过将待机时间W除以“3”而得的值(即，W/3时间)的间隔执行三次获取发送处理。三次获取发送处理中的一次是步骤s6的获取发送处理。除了步骤s6的获取发送处理以外，第二通信装置12还在步骤s6的获取发送处理的获取发送处理开始时机的前W/3时间开始获取发送处理，在再前W/3时间开始获取发送处理。

在各获取发送处理中发送的第一响应信息中包括有包含于其中的传感器信息的传感器信息获取时刻信息。每当接收到第一响应信息时，第一通信装置11都求出针对包含于该第一响应信息的传感器信息的经过时间De。然后，第一通信装置11根据获取请求信息的接收而向处理装置30发送第二响应信息，该第二响应信息包含在上一次接收获取请求信息之后接收到的多个传感器信息、以及该多个传感器信息的经过时间De。

接收到第二响应信息的处理装置30与图17的例子同样地动作。控制部310基于第二响应信息所包含的多个经过时间De，针对第二响应信息所包含的各传感器信息来推定传感器信息获取时刻。然后，针对第二响应信息所包含的各传感器信息，控制部310将该传感器信息和该传感器信息的传感器信息获取推定时刻彼此相关联而存储到存储部320。之后，控制部310基于当前存储于存储部320的多个传感器信息时刻组合来更新近似式。然后，控制部310使用更新后的近似式来推定传感器部20中在预定的时刻获取的传感器信息。

如图19的例子那样，即使在连续的两次的希望获取时机的期间在不同的时机多次执行获取发送处理的情况下，处理装置30也能够基于在各单位传感器处理期间中最跟前获取到的多个传感器信息来更新近似式。因此，能够提高近似式的精度。

应予说明，在上行通信时间Du变大或上行通信时间Du的偏差变大的情况下，在单位传感器处理期间第二通信装置12发送的E2个传感器信息的一部分在第一通信装置11中有可能在获取请求接收时机T10之后到达。图20是示出该情形的一例的示意图。在图20的例子中，第二通信装置12在单位传感器处理期间发送的三个传感器信息中的最后发送的传感器信息(即，在步骤s6中发送的传感器信息)在获取请求接收时机T10(换而言之，希望获取时机)之后到达第一通信装置11。换而言之，在图20的例子中，第二通信装置12在单位传感器处理期间发送的三个第一响应信息中的最后发送的第一响应信息在获取请求接收时机T10(换而言之，希望获取时机)之后到达第一通信装置11。在这样的情况下，若第一通信装置11在接收到E2个第一响应信息的全部之后发送第二响应信息，则处理装置30有可能从希望获取时机到第二响应信息的接收为止长时间待机。

因此，第一通信装置11也可以根据该获取请求信息的接收而发送第二通信装置12在单位传感器处理期间发送的E2个传感器信息中的比获取请求信息的接收时机T10更靠前地接收到的传感器信息。换而言之，第一通信装置11也可以根据希望获取时机而发送第二通信装置12在单位传感器处理期间发送的E2个传感器信息中的、比该希望获取时机更靠前地接收到的传感器信息。在图20的例子中，第一通信装置11可以根据获取请求信息的接收而发送第二响应信息，该第二响应信息包含三个传感器信息中的比该获取请求信息的接收时机T10更靠前地接收到的两个传感器信息。由此，处理装置30能够在希望获取时机到来之后立即接收第二响应信息，减少处理装置30中的待机时间。另外，处理装置30能够使用接收到的第二响应信息所包含的最跟前的多个传感器信息来更新近似式，因此近似式的精度提高。

处理装置30也可以不发送获取请求信息。在该情况下，在设定信息中包含有代替获取请求发送间隔L的传感器信息获取希望间隔(即，处理装置30想要获取传感器信息的间隔)。第一通信装置11基于设定信息所包含的传感器信息获取希望间隔来推定处理装置30想要获取传感器信息的希望获取时机。例如，第一通信装置11的控制部111将从动作开始指示信息的接收时刻起经过了传感器信息获取希望间隔后的时机设为第一次的希望获取时机。然后，控制部111将从第X次(X为1以上的整数)的希望获取时机起经过了传感器信息获取希望间隔后的时机设为第(X+1)次的希望获取时机。由此，第一通信装置11能够推定反复出现的希望获取时机。第一通信装置11不仅在接收到动作开始指示信息时，也在希望获取时机到来时，向第二通信装置12发送获取指示信息。第二通信装置12使用设定信息所包含的传感器信息获取希望间隔来代替获取请求发送间隔L，与上述同样地确定获取发送处理开始时机。若希望获取时机到来，则第一通信装置11向处理装置30发送从第二通信装置12接收到的传感器信息。即，第一通信装置11在推定出的希望获取时机向处理装置30发送传感器信息。

应予说明，也可以使用计测时刻的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收器来代替第一通信装置11的计时器115和第二通信装置12的计时器125。在该情况下，能够在初始设置中省略同步处理。

在此公开的要素的功能可以使用电路结构或处理电路结构来实现，所述电路结构或处理电路结构包括以执行该公开的要素的方式构成的、或者以执行该公开的功能的方式被编程的通用处理器、专用处理器、集成电路、ASIC(“专用集成电路”)、现有的电路结构和/或它们的组合。处理器在其中包括晶体管以及其他电路结构时，被视为是处理电路结构或电路结构。在本发明中，电路结构、单元或者方案是执行列举出的功能的硬件、或者以执行该功能的方式被编程的硬件。硬件可以是以执行列举出的功能的方式被编程的、或者以执行该功能的方式构成的、在此公开的任何硬件或已知的其他硬件。在硬件是可能被视为某种类型的电路结构的处理器时，电路结构、方案或单元是硬件和软件的组合、用于构成硬件的软件和/或处理器。

如上所述，虽然详细地说明了处理系统以及通信系统，但是上述的说明在所有的方面都是示例，本发明并不限定于此。另外，上述的各种例子只要不相互矛盾就能够组合应用。并且，应理解为在不脱离本发明的范围的情况下能够想到未例示的无数个例子。

在本发明中包括有以下方式。

第一方式的通信系统具备：第一通信装置，其与处理装置进行通信；以及第二通信装置，其进行获取发送处理，该获取发送处理从具有至少一个传感器的传感器部获取传感器信息而向所述第一通信装置发送，所述第一通信装置根据所述处理装置想要获取所述传感器信息的希望获取时机，向所述处理装置发送来自所述第二通信装置的所述传感器信息，所述第二通信装置基于所述传感器信息从所述第二通信装置发送到所述第一通信装置的情况下的所述第一通信装置与所述第二通信装置之间的通信所需的第一时间来确定所述获取发送处理的开始时机。

第二方式的通信系统在第一方式的通信系统的基础上，所述处理装置向所述第一通信装置发送表示所述传感器信息的获取请求的获取请求信息，所述第一通信装置将接收所述获取请求信息的时机作为所述希望获取时机，向所述处理装置发送所述传感器信息。

第三方式的通信系统在第一方式或第二方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置基于所述传感器信息的数据量来确定所述开始时机。

第四方式的通信系统在第一方式至第三方式中任一方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置基于所述第二通信装置的动作状况来确定所述开始时机。

第五方式的通信系统在第四方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置具备控制所述第二通信装置的动作的控制部，在所述动作状况中包含所述控制部中的处理的拥挤度。

第六方式的通信系统在第四方式或第五方式的通信系统的基础上，在所述动作状况中包含所述第二通信装置内的总线的拥挤度。

第七方式的通信系统在第一方式至第三方式中任一方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置基于所述第一通信装置的动作状况来确定所述开始时机。

第八方式的通信系统在第七方式所述的通信系统的基础上，所述第一通信装置具备控制所述第一通信装置的动作的控制部，在所述动作状况中包含所述控制部中的处理的拥挤度。

第九方式的通信系统在第七方式或第八方式的通信系统的基础上，所述动作状况中包含所述第一通信装置内的总线的拥挤度。

第十方式的通信系统在第一方式至第九方式中任一方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置基于所述第一时间的实测值来确定所述开始时机。

第十一方式的通信系统在第一方式至第九方式中任一方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置基于所述第一时间的偏差程度来确定所述开始时机。

第十二方式的通信系统在第十一方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置基于所述第一时间的实测值的偏差程度来确定所述开始时机。

第十三方式的通信系统在第一方式至第十二方式中任一方式的通信系统的基础上，所述希望获取时机多次到来，所述第二通信装置在连续的两次的所述希望获取时机期间，多次获取所述传感器信息而向所述第一通信装置发送。

第十四方式的通信系统在第十三方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置将多次获取到的所述传感器信息集中地发送到所述第一通信装置。

第十五方式的通信系统在第十三方式的通信系统的基础上，所述第二通信装置在连续的两次的所述希望获取时机期间，在不同的时机多次执行所述获取发送处理。

第十六方式的通信系统在第十五方式的通信系统的基础上，所述第一通信装置在所述希望获取时机到来时，根据该希望获取时机向所述处理装置发送在多次的所述获取发送处理中发送的多个传感器信息中的、比该希望获取时机更靠前地接收到的至少一个传感器信息。

第十七方式的通信系统在第一方式至第十六方式中任一方式的通信系统的基础上，所述第一通信装置在所述希望获取时机到来时尚未从所述第二通信装置接收到所述传感器信息的情况下，向所述处理装置进行通知。

第十八方式的通信系统在第一方式至第十六方式中任一方式的通信系统的基础上，所述第一通信装置在所述希望获取时机到来时尚未从所述第二通信装置接收到所述传感器信息的情况下，在从该希望获取时机起到第二时间的期间接收到所述传感器信息时向所述处理装置发送所述传感器信息，在从该希望获取时机起到所述第二时间的期间未接收到所述传感器信息时向所述处理装置进行通知。

第十九方式的通信系统在第一方式至第十八方式中任一方式的通信系统的基础上，所述第一通信装置与所述第二通信装置彼此进行电力线通信。

第二十方式的第一通信装置是第一方式至第十九方式中任一方式的通信系统所具备的第一通信装置。

第二十一方式的第二通信装置是第一方式至第十九方式中任一方式的通信系统所具备的第二通信装置。

第二十二方式的处理系统具备：第一方式至第十九方式中任一方式的通信系统；以及处理装置，其从所述通信系统接收所述传感器信息。

第二十三方式的处理系统在第二十二方式的处理系统的基础上，所述处理装置基于从所述通信系统接收的所述传感器信息来控制致动器。

第二十四方式的处理系统在第二十二方式或第二十三方式的处理系统的基础上，所述希望获取时机多次到来，所述第一通信装置根据所述希望获取时机向所述处理装置发送经过时间和所述传感器信息，该经过时间是从获取到所述传感器信息的时刻起到将所述传感器信息发送到所述处理装置的时刻或所述希望获取时机为止的时间，所述处理装置基于从所述第一通信装置多次发送的所述传感器信息和所述经过时间来推定所述传感器部中在预定的时刻获取的所述传感器信息。

第二十五方式的处理装置是第二十四方式的处理系统所具备的处理装置。

Claims (25)

1.一种通信系统，其特征在于，具备：

第一通信装置，其与处理装置进行通信；以及

第二通信装置，其进行获取发送处理，该获取发送处理从具有至少一个传感器的传感器部获取传感器信息而向所述第一通信装置发送，

所述第一通信装置根据所述处理装置想要获取所述传感器信息的希望获取时机，向所述处理装置发送来自所述第二通信装置的所述传感器信息，

所述第二通信装置基于所述传感器信息从所述第二通信装置发送到所述第一通信装置的情况下的所述第一通信装置与所述第二通信装置之间的通信所需的第一时间来确定所述获取发送处理的开始时机。

2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，

所述处理装置向所述第一通信装置发送表示所述传感器信息的获取请求的获取请求信息，

所述第一通信装置将接收所述获取请求信息的时机作为所述希望获取时机，向所述处理装置发送所述传感器信息。

3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置基于所述传感器信息的数据量来确定所述开始时机。

4.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置基于所述第二通信装置的动作状况来确定所述开始时机。

5.根据权利要求4所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置具备控制所述第二通信装置的动作的控制部，

在所述动作状况中包含所述控制部中的处理的拥挤度。

6.根据权利要求4所述的通信系统，其特征在于，

在所述动作状况中包含所述第二通信装置内的总线的拥挤度。

7.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置基于所述第一通信装置的动作状况来确定所述开始时机。

8.根据权利要求7所述的通信系统，其特征在于，

所述第一通信装置具备控制所述第一通信装置的动作的控制部，

在所述动作状况中包含所述控制部中的处理的拥挤度。

9.根据权利要求7所述的通信系统，其特征在于，

在所述动作状况中包含所述第一通信装置内的总线的拥挤度。

10.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置基于所述第一时间的实测值来确定所述开始时机。

11.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置基于所述第一时间的偏差程度来确定所述开始时机。

12.根据权利要求11所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置基于所述第一时间的实测值的偏差程度来确定所述开始时机。

13.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述希望获取时机多次到来，

所述第二通信装置在连续的两次的所述希望获取时机期间，多次获取所述传感器信息而向所述第一通信装置发送。

14.根据权利要求13所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置将多次获取到的所述传感器信息集中地发送到所述第一通信装置。

15.根据权利要求13所述的通信系统，其特征在于，

所述第二通信装置在连续的两次的所述希望获取时机期间，在不同的时机多次执行所述获取发送处理。

16.根据权利要求15所述的通信系统，其特征在于，

所述第一通信装置在所述希望获取时机到来时，根据该希望获取时机向所述处理装置发送在多次的所述获取发送处理中发送的多个传感器信息中的、比该希望获取时机更靠前地接收到的至少一个传感器信息。

17.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述第一通信装置在所述希望获取时机到来时尚未从所述第二通信装置接收到所述传感器信息的情况下，向所述处理装置进行通知。

18.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述第一通信装置在所述希望获取时机到来时尚未从所述第二通信装置接收到所述传感器信息的情况下，在从该希望获取时机起到第二时间的期间接收到所述传感器信息时向所述处理装置发送所述传感器信息，在从该希望获取时机起到所述第二时间的期间未接收到所述传感器信息时向所述处理装置进行通知。

19.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，

所述第一通信装置与所述第二通信装置彼此进行电力线通信。

20.一种第一通信装置，其特征在于，

所述第一通信装置是权利要求1或权利要求2所述的通信系统所具备的第一通信装置。

21.一种第二通信装置，其特征在于，

所述第二通信装置是权利要求1或权利要求2所述的通信系统所具备的第二通信装置。

22.一种处理系统，其特征在于，具备：

权利要求1或权利要求2所述的通信系统；以及

处理装置，其从所述通信系统接收所述传感器信息。

23.根据权利要求22所述的处理系统，其特征在于，

所述处理装置基于从所述通信系统接收的所述传感器信息来控制致动器。

24.根据权利要求22所述的处理系统，其特征在于，

所述希望获取时机多次到来，

所述第一通信装置根据所述希望获取时机向所述处理装置发送经过时间和所述传感器信息，该经过时间是从获取到所述传感器信息的时刻起到将所述传感器信息发送到所述处理装置的时刻或所述希望获取时机为止的时间，

所述处理装置基于从所述第一通信装置多次发送的所述传感器信息和所述经过时间来推定所述传感器部中在预定的时刻获取的所述传感器信息。

25.一种处理装置，其特征在于，

所述处理装置是权利要求24所述的处理系统所具备的处理装置。