JP6318491B2 - 車両用トラクション制御装置 - Google Patents
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Description
2.無段階変速機のアップ変速により、エンジン回転速度が低下し、当該回転速度の低下分のエンジンイナーシャトルク等の正のイナーシャトルクが無段階変速機に入力される。
3.駆動輪のスリップ速度が目標エンジンスリップ速度を下回っていた場合には、トラクション制御において、エンジンにトルクアップ指令が出力される。
4.エンジンへのトルクアップ指令により、エンジントルクが増大する。
5.無段階変速機に入力される正のイナーシャトルクやエンジントルクの増大によって、無段階変速機の変速比が、目標変速比を越えてアップ側にオーバーシュートする。
6.無段階変速機に入力される正のイナーシャトルクやエンジントルクの増大によって、駆動力が増大し、駆動輪のスリップ速度が増大する。
7.アップ側にオーバーシュートした無段階変速機の変速比を、目標変速比に戻すダウン変速が実行される。駆動輪のスリップ速度が増大しているため、トラクション制御において、エンジンにトルクダウン指令が出力される。駆動輪のスリップ速度が目標ブレーキスリップ速度を越えると、トラクション制御にいて、ブレーキ装置に制動力の増大指令が出力される。
8.エンジントルクの減少により、無段階変速機の変速比が、目標変速比を下回ってダウン側にオーバーシュートする。無段階変速機のダウン変速により、エンジン回転速度が上昇し、当該回転速度の上昇分のエンジンイナーシャトルク等の負のイナーシャトルクが無段階変速機に入力される。
9.ダウン側にオーバーシュートした無段階変速機の変速比を、目標変速比に戻すアップ変速が実行される。負のイナーシャトルクの無段階変速機への入力や制動力の増大により、駆動輪のスリップ速度が減少し、駆動輪のスリップ速度が目標エンジンスリップ速度を下回ると、トラクション制御において、エンジンにトルクアップ指令が出力される。
このように、駆動輪のスリップ速度の増大又は減少に起因して、トラクション制御と無段階変速機の制御の干渉が発生し、上記2〜9の現象が繰り返されて、駆動輪のスリップ速度の増減が繰り返されてしてしまう。
以下に、図1を用いて、本実施形態の車両用トラクション制御装置1について説明する。図1に示すように、車両用トラクション制御装置1は、エンジン2、無段階変速機3(以下、CVT3と略す)、制御部10、デファレンシャル17、アクセルペダル71、アクセルセンサ72、ブレーキ装置200(図2示)、駆動輪Wrr、Wrl、従動輪Wfr、Wfl、車輪速センサSfr、Sfl、Srr、Srlを有している。
以下に、図1及び図2を用いて、ブレーキ装置200について説明する。ブレーキ装置200は、ブレーキBfr、Bfl、Brr、Brl、調圧装置50、ブースタ装置68、マスタシリンダ69、ブレーキペダル75を有している。
以下に、図3のフローチャート及び図7に示すタイムチャートを用いて、「スリップ抑制制御」について説明する。車両100のイグニッションがONとされ、車両100が走行可能な状態となると、「スリップ抑制制御」が開始し、プログラムはS111に進む。
S133において、制御部10は、ブレーキ制御ゲインKbを1に設定し、プログラムをS143に進める。
Te=Te(n−1)−{(SWr−Vse)×a+※SWr’×b}×Ke−Ts…(1)
Te:エンジントルク
Te(n−1):前回演算されたエンジントルクTe
Vse:エンジン目標スリップ速度
SWr:駆動輪スリップ速度
SWr’:駆動輪スリップ速度の変化量(駆動輪スリップ速度の時間微分値)
a:係数
b:係数
※:SWr−Vseが正の場合には1、SWr−Vseが負の場合には−1
Ke:エンジン制御ゲイン
Ts:変速起因変化トルク
なお、駆動輪スリップ速度SWrは、駆動輪スリップ速度SWrr、SWrlの平均速度である。また、エンジン目標スリップ速度Vse(図7示)は、例えば3km/hであり、ブレーキ目標スリップ速度Vsbよりも低い速度である。初めて、エンジントルクTeが演算される場合には、Te(n−1)として、S111においてトラクション制御開始条件が成立した時点において、エンジン2が出力しているエンジントルクTeが設定される。S171が終了すると、プログラムはS172に進む。
Cb={(SWr−Vsb)×c+※SWr’×d}×Kb…(2)
Cb:制動力変更量
SWr:駆動輪スリップ速度
SWr’:駆動輪スリップ速度の変化量(駆動輪スリップ速度の時間微分値)
c:係数
d:係数
※:(SWr−Vsb)が正の場合には1、(SWr−Vsb)が負の場合には−1
Kb:ブレーキ制御ゲイン
S172が終了すると、プログラムはS201に進む。
Tb(n−1)+Cb×n+Ts≦0…(11)
Tb(n−1):前回値のトータル制動力
Cb:S181で演算された制動力変更量
n:駆動輪の数
Ts:変速起因変化トルク
なお、前回値のトータル制動力Tb(n−1)とは、S201において変更される前の両駆動輪Wrr、Wrlに付与された制動力の合計値である。
つまり、S182において、前回値のトータル制動力Tb(n−1)と制動力変更量Cbに駆動輪の数を乗算した値の合計値よりも変速起因変化トルクTsの絶対値の方が大きい時、若しくは等しい時には、プログラムはS183に進む。一方で、前回値のトータル制動力Tb(n−1)と制動力変更量Cbに駆動輪の数を乗算した値の合計値よりも変速起因変化トルクTsの絶対値の方が小さい時には、プログラムはS186に進む。
Cb=−Wb…(3)
Cb:制動力変更量
Wb:前回駆動輪Wrr、Wrlに付与されていた制動力
つまり、S183において、S201でそれぞれの駆動輪Wrr、Wrlの制動力が0となる制動力変更量Cbが演算される。
S183が終了すると、プログラムはS184に進む。
Ts1=−{Tb(n−1)+Cb×n+Ts}…(12)
なお、変速起因変化トルクの残量Ts1とは、駆動輪Wrr、Wrlに作用する制動力を0としても吸収できない負の変速起因変化トルクTsである。S184が終了すると、プログラムはS185に進む。
Te=Te(n−1)−{(SWr−Vse)×a+※SWr’×b}×Ke+Ts1…(4)
Te:エンジントルク
Te(n−1):前回演算されたエンジントルクTe
Vse:エンジン目標スリップ速度
SWr:駆動輪スリップ速度
SWr’:駆動輪スリップ速度の変化量(駆動輪スリップ速度の時間微分値)
a:係数
b:係数
※:(SWr−Vse)が正の場合には1、(SWr−Vse)が負の場合には−1
Ke:エンジン制御ゲイン
Ts1:変速起因変化トルクの残量
初めて、エンジントルクTeが演算される場合には、Te(n−1)として、S111においてトラクション制御開始条件が成立した時点において、エンジン2が出力しているエンジントルクTeが設定される。S185が終了すると、プログラムはS201に進む。
Cb={(SWr−Vsb)×c+※SWr’×d}×Kb−Ts/n…(5)
Cb:制動力変更量
SWr:駆動輪スリップ速度
SWr’:駆動輪スリップ速度の変化量(駆動輪スリップ速度の時間微分値)
c:係数
d:係数
※:(SWr−Vsb)が正の場合には1、(SWr−Vsb)が負の場合には−1
Kb:ブレーキ制御ゲイン
Ts:変速起因変化トルク
n:駆動輪の数
S186が終了すると、プログラムはS187に進む。
Te=Te(n−1)−{(SWr−Vse)×a+※SWr’×b}×Ke…(6)
Te:エンジントルク
Te(n−1):前回演算されたエンジントルクTe
Vse:エンジン目標スリップ速度
SWr:駆動輪スリップ速度
SWr’:駆動輪スリップ速度の変化量(駆動輪スリップ速度の時間微分値)
a:係数
b:係数
※:(SWr−Vse)が正の場合には1、(SWr−Vse)が負の場合には−1
Ke:エンジン制御ゲイン
初めて、エンジントルクTeが演算される場合には、Te(n−1)として、S111においてトラクション制御開始条件が成立した時点において、エンジン2が出力しているエンジントルクTeが設定される。S187が終了すると、プログラムはS201に進む。
以上の説明から明らかなように、駆動輪スリップ速度SWrr、SWrlが規定の速度未満である場合に(S114又はS115がYES)、CVT3における変速が許容される。これにより、過度に車両100が加速されない状況を回避することができる。
エンジン2、CVT3、調圧装置50をそれぞれ制御するエンジンECU、CVTECU、ブレーキECUが、協調して、図3に示す「スリップ抑制制御」を実行する実施形態であっても差し支え無い。
Claims (4)
- 駆動軸に駆動トルクを出力するエンジンと、
前記駆動軸と回転連結された入力部材と、駆動輪に回転連結された出力部材を有し、前記入力部材の回転速度を前記出力部材の回転速度で除した変速比を連続的に可変する無段階変速機と、
前記駆動輪に制動力を付与するブレーキ装置と、
前記駆動輪の路面とのスリップ速度を検出するスリップ速度検出部と、
前記スリップ速度検出部によって検出された前記スリップ速度がトラクション制御の開始スリップ速度以上となった場合に、前記エンジン及び前記ブレーキ装置の少なくとも一方を制御することにより、前記駆動輪に伝達される前記駆動トルクを低下させて、前記スリップ速度の増大を抑制するトラクション制御部と、
前記スリップ速度検出部によって検出された前記スリップ速度が規定の速度以上である場合に、前記無段階変速機における変速を禁止し、前記スリップ速度が前記規定の速度未満である場合に、前記無段階変速機における変速を許容する変速禁止許容部と、
前記変速禁止許容部によって変速が許容されている場合には、前記トラクション制御における前記エンジン及び前記ブレーキ装置の少なくとも一方の制御量を、前記変速禁止許容部が前記変速を禁止している場合に比べて低下させる制御量演算部と、
前記無段階変速機の変速に起因して前記入力部材に入力されるトルクの変化を取得するトルク変化取得部と、を有し、
前記制御量演算部は、前記変速禁止許容部によって前記変速が許容されており、前記無段階変速機が変速中であると判断された場合に、前記トルク変化取得部が取得した前記トルクの変化に基づいて、前記トラクション制御の制御量を演算する車両用トラクション制御装置。 - 前記制御量演算部は、
前記無段階変速機の変速に起因して前記入力部材に入力される前記トルクの変化が正である場合に、前記トルクの変化の絶対値が大きくなるに従って、前記トラクション制御において、前記駆動輪に伝達される駆動トルクの低下量を増大させ、
前記無段階変速機の変速に起因して前記入力部材に入力される前記トルクの変化が負である場合に、前記トルクの変化の絶対値が大きくなるに従って、前記トラクション制御において、前記駆動輪に伝達される駆動トルクの低下量を低減させる請求項1に記載の車両用トラクション制御装置。 - 前記制御量演算部は、前記無段階変速機の変速に起因して前記入力部材に入力される前記トルクの変化が負である場合には、前記トラクション制御における前記エンジンの制御量の調整に優先して、前記トルクの変化の絶対値が大きくなるに従って、前記トラクション制御における前記ブレーキ装置の制御量を低下させる請求項1又は請求項2に記載の車両用トラクション制御装置。
- 駆動軸に駆動トルクを出力するエンジンと、
前記駆動軸と回転連結された入力部材と、駆動輪に回転連結された出力部材を有し、前記入力部材の回転速度を前記出力部材の回転速度で除した変速比を連続的に可変する無段階変速機と、
前記駆動輪に制動力を付与するブレーキ装置と、
前記駆動輪の路面とのスリップ速度を検出するスリップ速度検出部と、
前記スリップ速度検出部によって検出された前記スリップ速度がトラクション制御の開始スリップ速度以上となった場合に、前記エンジン及び前記ブレーキ装置の少なくとも一方を制御することにより、前記駆動輪に伝達される前記駆動トルクを低下させて、前記スリップ速度の増大を抑制するトラクション制御部と、
前記スリップ速度検出部によって検出された前記スリップ速度が規定の速度以上である場合に、前記無段階変速機における変速を禁止し、前記スリップ速度が前記規定の速度未満である場合に、前記無段階変速機における変速を許容する変速禁止許容部と、
前記変速禁止許容部によって変速が許容されている場合には、前記トラクション制御における前記エンジン及び前記ブレーキ装置の少なくとも一方の制御量を、前記変速禁止許容部が前記変速を禁止している場合に比べて低下させる制御量演算部と、を有し、
前記制御量演算部は、前記変速禁止許容部によって前記変速が許容されている場合に、前記スリップ速度が変化しなくても、前記無段階変速機の変速比が大きくなるに従って、前記トラクション制御における前記エンジン及び前記ブレーキ装置の少なくとも一方の制御量を低下させる車両用トラクション制御装置。
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JP2013155203A JP6318491B2 (ja) | 2013-07-26 | 2013-07-26 | 車両用トラクション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013155203A JP6318491B2 (ja) | 2013-07-26 | 2013-07-26 | 車両用トラクション制御装置 |
Publications (2)
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