JP6310189B2 - 回転角度指令値の補正方法 - Google Patents
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Description
前記検出回転角度と前記実際の回転角度との誤差を前記被検出歯車を1回転させて検出してなる1回転周期誤差パターンと、前記誤差を前記回転軸の正方向への回転時に1歯分検出してなる正方向1歯周期誤差パターンと、前記誤差を前記回転軸の逆方向への回転時に1歯分検出してなる逆方向1歯周期誤差パターンとを求め、
前記正方向への回転時及び逆方向への回転時の何れにおいても同じ1回転周期誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正して第1回転角度補正指令値を求め、前記正方向への回転時には前記正方向1歯周期誤差パターンに基づいて、前記逆方向への回転時には前記逆方向1歯周期誤差パターンに基づいてそれぞれ前記第1回転角度補正指令値を補正して第2回転角度補正指令値を求めることを特徴としている。
α1=α+E23
E23=E2+(E3−E2)×(α−60°)/30°
により求められる。
8 被検出歯車
8a 歯
9 磁気式検出装置
α 回転角度指令値
F 正方向1歯周期誤差パターン(正方向誤差パターン)
F′ 逆方向1歯周期誤差パターン(逆方向誤差パターン)
Claims (1)
- 外周に所定ピッチで形成された複数の歯を有し、回転軸に装着された被検出歯車の回転角度を、前記歯に対向するように配置された磁気式検出装置を用いて検出するとともに、前記回転軸に対して指令された回転角度指令値を、前記磁気式検出装置を用いて検出された検出回転角度と実際の回転角度との誤差に基づいて補正する回転角度指令値の補正方法であって、
前記検出回転角度と前記実際の回転角度との誤差を前記被検出歯車を1回転させて検出してなる1回転周期誤差パターンと、前記誤差を前記回転軸の正方向への回転時に1歯分検出してなる正方向1歯周期誤差パターンと、前記誤差を前記回転軸の逆方向への回転時に1歯分検出してなる逆方向1歯周期誤差パターンとを求め、
前記正方向への回転時及び逆方向への回転時の何れにおいても同じ1回転周期誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正して第1回転角度補正指令値を求め、前記正方向への回転時には前記正方向1歯周期誤差パターンに基づいて、前記逆方向への回転時には前記逆方向1歯周期誤差パターンに基づいてそれぞれ前記第1回転角度補正指令値を補正して第2回転角度補正指令値を求めることを特徴とする回転角度指令値の補正方法。
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