JP2014232048A - 回転角度指令値の補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】任意の１歯周期における１歯周期誤差パターンを何れの１歯周期においても使用して回転角度指令値を補正する場合において、検出時の条件が異なることで誤差パターンが異なる場合でも回転角度指令値を精度よく補正できる回転角度指令値の補正方法を提供する。【解決手段】外周に所定ピッチで形成された複数の歯８ａを有する被検出歯車８の回転角度を磁気式検出装置９を用いて検出するとともに、第１主軸３ａに対して指令された回転角度指令値αを、検出回転角度と実際の回転角度との誤差に基づいて補正する場合に、正回転時の検出回転角度と前記実際の回転角度との誤差パターンである正方向１歯周期誤差パターンＦと、逆回転時の誤差パターンある逆方向１歯周期誤差パターンＦ′とを求め、正回転時には前記誤差パターンＦに基づいて、また逆回転時には前記誤差パターンＦ′に基づいて前記回転角度指令値αを補正する。【選択図】図４

Description

本発明は、例えば工作機械の回転軸を所定の角度位置に位置決めする場合に、回転軸に対して指令された回転角度指令値を、前記回転軸の、検出装置により検出された検出回転角度と実際の回転角度との誤差に基づいて補正する方法に関する。

工作機械の回転軸、例えば旋盤の、チャックが装着された主軸を、所定の角度位置に割り出し位置決めする場合、回転角度検出装置により検出された前記主軸の検出回転角度が、回転角度指令値に一致するように前記主軸を回転駆動することとなる。

前記主軸の回転角度検出装置として、従来例えば主軸に取り付けられ、所定ピッチで形成された複数の歯を有する被検出歯車と、該被検出歯車の歯と対向する位置に固定配置され、該歯との距離の遠近度合いに応じた電圧信号を出力する磁気式検出装置とを用いたものがある（特許文献１参照）。

ところが、前記従来の検出装置では、前記主軸が実際に回転した角度と前記検出装置による検出値との間で、前記被検出歯車の中心のずれ等に起因して被検出歯車が１回転する間の１回転周期誤差が生じる上に、被検出歯車の歯の加工精度等に起因する１歯周期毎の１歯周期誤差が生じるといった問題がある。

前記１回転周期誤差の補正については、被検出歯車の１回転周期（３６０°）を複数に分割した補正分割点における前記検出装置の検出誤差を予め求めておき、この誤差により回転角度指令値を補正することで実現できる。

一方、前記１歯周期誤差の補正については、１歯周期における補正分割点の間隔（deg）の小数点以下の桁数が多すぎて、現行の回転角度位置決め装置では対応できないといった問題が生じる。また前記１回転周期誤差の補正方法を、前記１歯周期誤差の補正にそのまま採用した場合は、補正点数が多すぎて処理出来ないという問題が生じる。

そこで本出願人は、１歯周期誤差パターンは何れの１歯周期においても略同様の傾向を示すことを見出し、この点に着目して、任意の１歯周期における１歯周期誤差パターンを何れの１歯周期においても適用して回転角度指令値を補正することにより、誤差の補正点数を大幅に削減できるとともに、必要な記憶容量が小さくて済む方法を提案している（特許文献２参照）。

特開平０５−２８８５７３号公報 特開２０１１−１４１２４７号公報

ところで本願の発明者は、前記磁気式検出装置による前記回転軸の実際の回転角度検出値の誤差パターンは、検出時の条件の如何によって異なる場合があるという問題があることを見出した。即ち、前記１歯周期誤差パターンは、検出時の条件、例えば被検出歯車の回転方向が正方向である場合と逆方向である場合とでは前記１歯周期誤差パターンが異なるという問題があることを本願発明者は見出した。

本発明は、前記状況に鑑みてなされたもので、任意の１歯周期における１歯周期誤差パターンを何れの１歯周期においても使用して回転角度指令値を補正する場合において、検出時の条件が異なる場合でも回転角度指令値を精度よく補正できる回転角度指令値の補正方法を提供することを課題としている。

請求項１の発明は、外周に所定ピッチで形成された複数の歯を有し、回転軸に装着された被検出歯車の回転角度を、前記歯に対向するように配置された磁気式検出装置を用いて検出するとともに、前記回転軸に対して指令された回転角度指令値を、前記磁気式検出装置を用いて検出された検出回転角度と実際の回転角度との誤差に基づいて補正する回転角度指令値の補正方法であって、
前記検出回転角度と前記実際の回転角度との誤差を、異なる条件下において１歯分検出して異なる条件下毎の個別誤差パターンを求め、所定の条件下においては、該所定条件に対応した個別誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正することを特徴としている。

請求項２の発明は、請求項１に記載の回転角度指令値の補正方法において、
前記回転軸の正方向への回転と、その逆方向への回転が前記異なる条件であり、正方向回転時の前記1歯分の正方向誤差パターンと、逆方向回転時の前記1歯分の逆方向誤差パターンとを求め、正方向回転時には正方向誤差パターンに基づいて、逆方向回転時には逆方向誤差パターンに基づいてそれぞれ前記回転角度指令値を補正することを特徴としている。

請求項３の発明は、請求項１に記載の回転角度指令値の補正方法において、
雰囲気温度が異なる場合、各雰囲気温度が前記異なる条件であり、該雰囲気温度毎に前記１歯分の誤差パターンを求め、各雰囲気温度に対応した誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正することを特徴としている。

本願発明者は、被検出歯車の任意の隣接する２つの歯の間における検出回転角度の実際の回転角度に対する誤差である１歯周期誤差パターンは、検出時の条件の如何によって異なる場合があることを見出し、この点を基にして本発明を完成した。

即ち、本願請求項１の発明によれば、異なる条件下毎の個別誤差パターンを求め、所定の条件下においては、該所定条件に対応した個別誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正するようにしたので、回転角度検出時の条件が異なることで誤差パターンが異なる場合であっても、回転角度指令値を精度良く補正でき、その結果、回転軸の割り出し位置決め精度を高めることができる。

請求項２の発明によれば、前記回転軸の正方向回転時には正方向誤差パターンに基づいて、逆方向回転時には逆方向誤差パターンに基づいてそれぞれ前記回転角度指令値を補正するようにしたので、回転方向が異なることで誤差パターンが異なる場合でも、回転角度指令値を精度良く補正でき、回転軸の割り出し位置決め精度を高めることができる。

請求項３の発明によれば、雰囲気温度毎に１歯分の誤差パターンを求め、各雰囲気温度に対応した誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正するようにしたので、雰囲気温度が異なることで誤差パターンが異なる場合でも、回転角度指令値を精度良く補正でき、回転軸の割り出し位置決め精度を高めることができる。

本発明の実施例１に係る回転角度指令値の補正方法を実行する回転角度位置決め装置を備えた工作機械の模式平面図である。 前記回転角度位置決め装置の回転角度検出装置部分の模式構成図である。 前記回転角度位置決め装置の1回転周期誤差パターンの模式図である。 前記回転角度位置決め装置の正方向（時計回り回転時の正方向１歯周期誤差パターンF及び逆方向（反時計回り）回転時の逆方向１歯周期誤差パターンF′の模式図である。 前記正方向，逆方向１歯周期誤差パターンの求め方を説明するための模式図である。 前記1回転周期誤差パターンの具体例の模式図である。 前記正方向1歯周期誤差パターンの具体例の模式図である。 前記回転角度位置決め装置の動作を説明するためのフローチャートである。 前記フローチャートに採用された１歯周期を説明するための模式図である。 前記フローチャートに採用された１歯周期誤差補正テーブルを示す図である。

以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。

図１〜図１０は、本発明の実施例１に係る回転角度指令値の補正方法を実行する工作機械の回転角度位置決め装置を説明するための図である。

図において、１は工作機械の一例としてのタレット旋盤である。該タレット旋盤１は、ベッド２の左端部に配設された第１主軸台３と、該第１主軸台３と対向するように配設された第２主軸台４と、該第１，第２主軸台３，４の間でかつ奥側に配設された刃物台５とを備えている。

前記第２主軸台４は、これの第２主軸４ａの軸線と前記第１主軸台３の第１主軸３ａの軸線とが同軸をなすように、かつ軸線方向（Ｚ軸方向）に移動可能に配設されている。また前記刃物台５は、前記Ｚ軸と直交するＹ軸方向に移動可能に配設された刃物台ベース５ａと、該刃物台ベース５ａ上に、前記Ｚ軸と平行な回転軸回りに回転可能に配設されたタレット５ｂとを有し、該タレット５ｂには複数の工具Ｔが配設されている。

前記第１主軸台３は、前記ベッド２上に固定された第１主軸台ハウジング３ｂと、該第１主軸台ハウジング３ｂにより複数の軸受３ｃを介して回転可能に支持された前記第１主軸（回転軸）３ａとを有する。また前記第１主軸３ａの、前記第１主軸台ハウジング３ｂから前記第２主軸台４側へ突出する先端部３ｄには被加工物（ワーク）Ｗを把持するチャック３ｅが取り付けられている。

前記第２主軸台４は、前記ベッド２上に、Ｚ軸方向に移動可能に搭載された第２主軸台ハウジング４ｂと、該第２主軸台ハウジング４ｂにより複数の軸受４ｃを介して回転可能に支持された前記第２主軸（回転軸）４ａとを有する。また前記第２主軸４ａの、前記第２主軸台ハウジング４ｂから前記第１主軸台３側へ突出する先端部４ｄには被加工物（ワーク）を把持するチャック４ｅが取り付けられている。

前記第１主軸台３及び第２主軸台４は、それぞれ同じ構造の回転角度位置決め装置６を備えている。以下、第１主軸台３に設けられた回転角度位置決め装置６について説明する。

前記回転角度位置決め装置６は、前記第１主軸３ａの回転角度を検出する回転角度検出装置７と、該回転角度検出装置７で検出された回転角度が与えられた回転角度指令値αとなるように前記第１主軸３ａを回転させる駆動モータ１０と、該駆動モータ１０による駆動を制御するコントローラ１１とを備えている。

前記コントローラ１１は、後述する1回転周期誤差パターンＥ及び１歯周期誤差パターンＦ、Ｆ′を記憶する誤差パターン記憶部１１ａと、前記回転角度指令値αを前記1回転周期誤差パターンＥに基づいて補正することにより第１回転角度補正指令値α１を求め、さらに該第１回転角度補正指令値α１を前記１歯周期誤差パターンＦ又はＦ′に基づいて補正することにより第２回転角度補正指令値α２を求める指令値補正部１１ｂとを有する。

前記駆動モータ１０は、前記第１主軸台ハウジング３ｂと前記第１主軸３ａとの間に配置されており、第１主軸３ａを高速で回転駆動する機能及び微小角度だけ回転駆動する機能を有する。

前記回転角度検出装置７は、前記第１主軸３ａの後端部３ｇに固定されて該第１主軸３ａと共に回転する被検出歯車８と、該被検出歯車８に対向し、かつ非接触となるように固定配置された角度検出センサ９とを備えている。

前記被検出歯車８は、外周面に歯８ａが所定ピッチで複数（本実施例では５１２歯）形成された軟磁性体製の円環状のものである。

前記角度検出センサ９は、非磁性体からなるケース９ａ内に、前記歯８ａの歯先面８ｂに直角に対向するように配置固定された永久磁石９ｂと、前記ケース９ａ内に、前記永久磁石９ｂと歯先面８ｂとの間に位置するように配置固定され、複数のホール素子９ｄを有するホールＩＣ９ｃとを有する。前記永久磁石９ｂは、ＮＳ極軸が前記歯先面８ｂに対して直角をなすように配置され、前記ホールＩＣ９ｃはＮ極側に配置されている。

本実施例の回転角度検出装置７は、前記被検出歯車８及び前記角度検出センサ９によって前記第１主軸３ａの回転角度を検出する。具体的には、図２に示すように、前記角度検出センサ９は、前記被検出歯車８の対向面までの距離の大小に応じた電圧信号Ｓを出力する。この電圧信号Ｓは、前記角度検出センサ９が前記歯８ａの歯先面８ｂの回転方向中央部ａと対向する時点で最も高く、ここから歯８ａ，８ａ間の中央部ｂに向けて徐々に低くなり、さらに隣の歯面８ｂに向けて徐々に高くなる。従って、前記角度検出センサ９からの電圧信号Ｓの大きさによって前記第１主軸３ａの回転角度が検出される。

そして、前記回転角度検出装置７により検出される回転角度が、与えられた回転角度指令値αとなるように、前記駆動モータ１０により前記第１主軸３ａが回転駆動されて位置決めされる。

一方、前記回転角度検出装置７においては、前記被検出歯車８の中心位置のずれ等に起因して、該被検出歯車８が１回転する間に、図３に示す1回転周期誤差が生じ、さらに被検出歯車８の歯８ａの加工精度等に起因して、図４に示す１歯周期毎の１歯周期誤差が生じる場合がある。

そこで本実施例では、以下詳述するように、まず、前記1回転周期誤差のパターンＥに基づいて前記回転角度指令値αを補正して第１回転角度補正指令値α１を求める。続いて前記１歯周期誤差のパターンＦに基づいて、前記第１回転角度補正指令値α１を補正して第２回転角度補正指令値α２を求める。

そして、前記回転角度検出装置７で検出された回転角度が第２回転角度補正指令値α２に一致するように、ひいては実際の回転角度が前記回転角度指令値αと一致するように、前記駆動モータ１０が第１主軸３ａを回転駆動し、該第１主軸３ａの回転角度位置決めを行う。

前記1回転周期誤差パターンＥは、以下のようにして求められる。まず、図３に示すように、被検出歯車８の1回転周期（３６０°）を例えば３０°毎に１２分割した補正分割点１〜１２が求められる。前記各補正分割点１〜１２に対応する回転角度を、前記実際に採用されている角度検出センサ９を用いて計測した検出回転角度と、十分に高い分解能を有する高精度センサを用いて計測した基準回転角度との差が求められる。そして前記各補正分割点１〜１２における前記差が1回転周期誤差Ｅ１，Ｅ２，・・・Ｅ１２とされ、該各１回転周期誤差Ｅ１・・・Ｅ１２を結んだ曲線が1回転周期誤差パターンＥとされる。

一方、前記１歯周期誤差パターンＦは以下のようにして求められる。まず、図５，図９に示すように、１歯周期における補正分割数を１２とする場合、任意の歯８ａ〜８ａ間を１２等分した補正分割点１〜１２が求められる。前記各補正分割点１〜１２に対応する回転角度を、前記実際に採用されている角度検出センサ９を用いて計測した検出回転角度と、十分に高い分解能を有する高精度センサを用いて計測した基準回転角度との差が求められる。そして前記各補正分割点１〜１２における前記差が１歯周期誤差Ｆ１，Ｆ２，・・・Ｆ１２とされ、該各１歯周期誤差Ｆ１・・・Ｆ１２を結んだ曲線が１歯周期誤差パターンＦとされる。

ここで前記１歯周期誤差パターンＦは、例えば図４あるいは図７に示すように、何れの１歯周期においても略同様の傾向を示すことが判明した。そこで、本実施例では、任意の１歯周期における１歯周期誤差パターンＦを求め、このパターンＦを何れの１歯周期においても適用することとした。これにより、計測すべき補正分割点の数は、被検出歯車８の歯数が何枚であっても１２で済み、大幅に減少できる。なお、前記１周期誤差パターンＥと同様の方法で誤差を求めるようにした場合は、補正分割点数＝５１２×１２＝６１４４となる。

ところが、前記１歯周期誤差パターンは、回転角度検出時の条件の如何によってはそのパターンが異なることが判明した。例えば、前記第１主軸３ａを正方向（時計回り）に回転させつつ前記補正分割点１〜１２に対応する回転角度を求めることで得られた誤差パターンは正方向１歯周期誤差パターンＦとなり、一方、前記第１主軸３ａを逆方向（反時計回り）に回転させつつ前記補正分割点１〜１２に対応する回転角度を求めることで得られた誤差パターンは、逆方向１歯周期誤差パターンＦ′となることが判明した。このように回転方向によって回転角度の検出値ひいては誤差パターンが変動するのは、永久磁石９ｂと、該永久磁石９ｂと歯先面８ｂとの間に配置され複数のホール素子９ｄを有するホールＩＣ９ｃとからなる角度検出センサ９が有する磁気ヒステリシスに起因しているものと考えられる。

そして前記１回転周期誤差パタンーンＥ，正方向１歯周期誤差パターンＦ，及び逆方向１歯周期誤差パターンＦ′は、前記コントローラ１１の誤差パターン記憶部１１ａに格納されている。前記指令値補正部１１ｂは、回転角度指令値αを前記1回転周期誤差パターンＥで補正して第１回転角度補正指令値α１を求め、さらに該第１回転角度補正指令値α１を、前記回転角度検出時の第１主軸３ａの回転方向が正方向の場合は正方向１歯周期誤差パターンＦを用いて補正し、逆方向の場合は逆方向１歯周期誤差パターンＦ′を用いて補正することにより第２回転角度補正指令値α２を求める。

前記回転角度指令値がαである場合の、前記第１回転角度補正指令値α１を求める方法を図３に沿って説明する。

前記１回転周期誤差パターンＥ上における回転角度指令値αに対応する補正値をＥ２３とすると、
α１＝α＋Ｅ２３
Ｅ２３＝Ｅ２＋（Ｅ３−Ｅ２）×（α−６０°）／３０°
により求められる。

次に第２回転角度補正指令値α２を求める方法を図８のフローチャートに基づいて、より具体的に説明する。この場合、回転角度指令値：α、第１回転角度補正指令値：α１，第２回転角度補正指令値：α２，被検出歯車８の歯数：β（＝５１２）、誤差補正テーブルの分割数（補正分割点数）：γ（＝１２）とする。また、回転角度検出時の第１主軸３ａの回転方向は正方向（時計回り）であるとする。

まず、回転角度検出時の第１主軸３ａの回転方向が正,逆方向の何れであるかが判断され、本実施例の場合は正方向（時計回り）であるので、図１０における正方向誤差補正テーブルＴが採用される（ステップＳ０）。なお、前記第１主軸3ａの回転方向が逆方向(反時計回り)であるばあいは、図１０における逆方向誤差補正テーブルＴ′が採用される。

続いて回転角度指令値αを前述の方法で補正した第１回転角度補正指令値α１が読み込まれ（ステップＳ１）、（α１／３６０°）×β（式１）により、第１回転角度補正指令値α１が検出リング８の歯８ａの何枚分に相当するかが演算される。この場合、前記式１の商（整数部）をＸとし、小数点以下をＹとする（ステップ２）。

前記小数点以下（Ｙ）が０の場合（ステップＳ３）、つまり前記第１回転角度補正指令値α１が、被検出歯車８の何れかの歯８ａの歯先面８ｂの中央部ａに一致する角度である場合は、図１０に示す正方向誤差補正テーブルの分割数「０」に対応する補正値が読み込まれ（ステップＳ９）、この補正値が第１回転角度補正指令値α１に加えられ（ステップＳ１０）、これが最終回転角度指令値（第２回転角度補正指令値）α２とされる（ステップＳ１１）。

一方、ステップＳ３において、前記Ｙが０でない場合、つまり前記第１回転角度補正指令値α１が何れかの隣接する歯８ａ，８ａの間のある点に対応する角度である場合は、まず、前記第１回転角度補正指令値α１が隣接する何れの補正分割点間に位置しているかが求められ、この位置に基づいて正方向誤差補正テーブルＴから補正値が演算される。なお、前記第１回転角度補正指令値α１が何れかの補正分割点に一致する場合は、この分割点に対応する補正値がそのまま第１回転角度補正指令値α１に加算される。

具体的には、前記小数点以下（Ｙ）×分割数（γ）（式２）が演算されてその積がＺとされ（ステップＳ４）、さらに前記積Ｚ以下でかつ最大の整数Ｇと前記積Ｚ以上でかつ最小の整数Ｈが求められる（ステップＳ５）。

前記正方向誤差補正テーブルＴ上で、前記整数Ｇ，Ｈに対応する補正値ｇ，ｈが読み込まれ（ステップＳ６）、続いて、（ｈ−ｇ）×（Ｚ−Ｇ）が計算され、その積がＤとされ（ステップＳ７）、さらに（ｇ＋Ｄ）の和が補正値とされる（ステップＳ８）。

そして前記補正値を前記第１回転角度補正指令値α１に加えたものが最終回転角度指令値（第２回転角度補正指令値α２）となる（ステップＳ１０，Ｓ１１）。

より具体的には、ステップＳ２において、前記第１回転角度補正指令値α１が、例えば被検出歯車８の歯99.32枚分に相当する場合には、ステップＳ４で、Ｙ×γ＝0.32×12＝3.84となり、ステップＳ５で、Ｇ＝3.84以下でかつ最大の整数＝3，Ｈ＝3.84以上でかつ最小の整数＝4となり、ステップＳ６において、図１０の誤差補正テーブルからｇ＝分割数３の補正値＝−0.003（ｄｅｇ），ｈ＝分割数４の補正値＝0.005（ｄｅｇ）が読み込まれる。続いて、ステップＳ７で、（ｈ−ｇ）×（Ｚ−Ｇ）＝（0.005−（−0.003））×（3.84−3）＝0.00672＝Ｄとなり、ステップＳ８で、ｇ＋Ｄ＝−0.003＋0.00672＝0.00372（ｄｅｇ）が補正値となり、前記第１回転角度補正指令値α１＋0.00372（ｄｅｇ）が最終回転角度指令値（第２回転角度補正指令値）α２となる。

以上のように、本実施例では、回転角度指令値αを1回転周期誤差パターンＥに基づいて補正することにより第１回転角度補正指令値α１を求め、該第１回転角度補正指令値α１を正方向１歯周期誤差パターンＦ又は逆方向１歯周期誤差パターンＦ′に基づいて補正することにより第２回転角度補正指令値α２を求めるようにしたので、被検出歯車８の中心のずれ等に起因する誤差及び被検出歯車８の歯８ａの加工精度等に起因する誤差を確実に補正することができる。

また、１歯周期誤差パターンＦ，Ｆ′は、被検出歯車，角度検出センサの固体差によって変化するが、同じ被検出歯車，同じ角度検出センサ，同じ取付け条件であれば、何れの１歯周期においても略同じ傾向を示す点を見出し、この点に着目して、任意の１歯周期における１歯周期誤差パターンＦから図１０に示す誤差補正テーブルを作成し、これを何れの１歯周期における補正においても使用するようにしたので、補正分割点数を大幅に削減できるとともに、必要な記憶容量が小さくて済む。

さらにまた、前記回転角度検出時の第１主軸３ａの回転方向が正方向（時計回り）か逆方向（反時計回り）かによって１歯周期誤差パターンが異なる点を見出し、この点に着目して、正方向回転の場合は正方向１歯周期誤差パターンＦを、逆方向回転の場合は逆方向１歯周期誤差パターンＦ′を採用して回転角度指令値を補正するようにしたので、回転角度検出時の第１主軸３ａの回転方向に起因する誤差についても確実に補正することができる。

また、まず、回転角度指令値αを1回転周期誤差パターンＥに基づいて補正して第１回転角度補正指令値α１を求め、次に該第１回転角度補正指令値α１を１歯周期誤差パターンＦ，又はＦ′に基づいて補正して第２回転角度補正指令値α２を求めるようにしたので、被検出歯車の中心のずれ等に起因する誤差を補正した後に、被検出歯車の歯の加工精度等に起因する誤差を補正することとなり、前記両方の誤差をより効率的にかつ確実に補正することができる。

なお、前記実施例では、回転角度検出時の条件が異なる場合の例として、回転角度検出時の回転軸の回転方向が正方向，逆方向である場合を説明したが、本発明は、前記以外の各種の条件が異なる場合にも適用できる。例えば雰囲気温度が異なる場合、各雰囲気温度が前記異なる条件であるとし、該雰囲気温度毎に前記１歯分の誤差パターンを求め、各雰囲気温度に対応した誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正するようにしてもよい。

３ａ 第１主軸（回転軸）
８ 被検出歯車
８ａ 歯
９ 磁気式検出装置
α 回転角度指令値
Ｆ 正方向１歯周期誤差パターン（正方向誤差パターン）
Ｆ′ 逆方向１歯周期誤差パターン（逆方向誤差パターン）

Claims (3)

1. 外周に所定ピッチで形成された複数の歯を有し、回転軸に装着された．被検出歯車の回転角度を、前記歯に対向するように配置された磁気式検出装置を用いて検出するとともに、前記回転軸に対して指令された回転角度指令値を、前記磁気式検出装置を用いて検出された検出回転角度と実際の回転角度との誤差に基づいて補正する回転角度指令値の補正方法であって、
   前記検出回転角度と前記実際の回転角度との誤差を、異なる条件下において１歯分検出して異なる条件下毎の個別誤差パターンを求め、所定の条件下においては、該所定条件に対応した個別誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正することを特徴とする回転角度指令値の補正方法。
2. 請求項１に記載の回転角度指令値の補正方法において、
   前記回転軸の正方向への回転と、その逆方向への回転が前記異なる条件であり、正方向回転時の前記1歯分の正方向誤差パターンと、逆方向回転時の前記1歯分の逆方向誤差パターンとを求め、正方向回転時には正方向誤差パターンに基づいて、逆方向回転時には逆方向誤差パターンに基づいてそれぞれ前記回転角度指令値を補正することを特徴とする回転角度指令値の補正方法。
3. 請求項１に記載の回転角度指令値の補正方法において、
   雰囲気温度が異なる場合、各雰囲気温度が前記異なる条件であり、該雰囲気温度毎に前記１歯分の誤差パターンを求め、各雰囲気温度に対応した誤差パターンに基づいて前記回転角度指令値を補正することを特徴とする回転角度指令値の補正方法。

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