JP6306933B2 - 車速センサ故障検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、車速センサ故障検出装置に関し、特に、マニュアルトランスミッションを備えた自動二輪車に対して好適に適用され得る車速センサ故障検出装置に関する。

車速センサの検出信号から算出される車速に基づいて車両に搭載されている内燃機関であるエンジンを制御するエンジン用制御装置では、車速センサが故障した場合には、車速を正確に検出することができないだけでなく、エンジンを最適に制御することができなくなる事象が発生することがある。

このため、一般に、車両には車速センサの故障を検出する車速センサ故障検出装置が搭載されている。

かかる状況下で、特許文献１には、エンジン回転数が設定値以上であり、且つ、前回のエンジン回転数と今回のエンジン回転数との差が所定値未満である場合には、車両が安定運転状態にあると判断し、車両が安定運転状態にあるのにもかかわらず急変した車速が算出されたり車速がゼロと算出された場合には、車速センサが故障していると判定する車速センサ故障検出装置が開示されている。

また、特許文献２には、オートマチックトランスミッションを備えた車両において、スロットル弁を開くことにより変速操作が行われた際、エンジン回転数の低下を検知することにより変速操作を検知できることを利用して、変速操作が検知された際に車両が走行状態にあると判定し、このように車両が走行状態にあると判定したときに車速センサによって検出された車速がほぼゼロである場合には、車速センサが故障していると判定する車速センサ故障検出装置が開示されている。

また、その他に、マニュアルトランスミッションを備える車両において、複数の車輪速センサを利用して車速センサの故障を検出する構成や、ブレーキスイッチやクラッチスイッチ等を利用して車速センサの故障を検出する構成も提案されている。

特開平９−２５１０２７号公報 特開平１０−１８８９６号公報

しかしながら、本発明者の検討によれば、特許文献１の構成においては、車速センサ故障検出装置をマニュアルトランスミッションを備える車両に適用した場合に、車両が停止状態にあり、且つ、ニュートラルギア時にスロットル弁の開操作があった際、つまりいわゆる空ぶかしがあった際、車両が安定運転状態にあると誤判断してしまい、誤って車速センサが故障していると判定する可能性が考えられる。

また、特許文献２の構成においては、その車速センサ故障検出装置を、一般的にスロットル弁が閉状態である時に変速操作が行われるマニュアルトランスミッションを備える車両に適用した場合には、その構成上、車両の変速状態や走行状態を検知できないために、車速センサの故障を検出することができないものである。

また、複数の車輪速センサを利用して車速センサの故障を検出する構成や、ブレーキスイッチやクラッチスイッチ等を利用して車速センサの故障を検出する構成においては、その構成が煩雑であることに加え、車両構成の制約上で多くのセンサを取り付けることができない自動二輪車に対しては、適用自由度が低い傾向を呈するものである。

本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、簡便な構成で、自動二輪車等の車両に適用が可能であって、車速センサの故障を精度高く検出可能な車速センサ故障検出装置を提供することを目的とする。

以上の目的を達成するべく、本発明は、車速センサの検出信号から算出される車速と、エンジン回転数センサの検出信号から算出されるエンジン回転数と、スロットル開度センサの検出信号から算出されるスロットル開度と、に基づいて前記車速センサの故障を検出すべく車両に搭載された車速センサ故障検出装置であって、前記エンジン回転数が第１の所定回転数以上、且つ、前記スロットル開度が第１の所定開度以上である第１の条件が満足され、前記第１の条件が満足されてから、前記スロットル開度が前記第１の所定開度より小さい第２の所定開度以下に遷移して前記車両が惰性走行状態に移行し得る第２の条件が満足され、前記第２の条件が満足されてから、前記スロットル開度が前記第２の所定開度以下、且つ、前記車速がゼロである第３の条件が満足され、前記第３の条件が満足された状態が所定時間継続した際に、前記エンジン回転数が前記第１の所定回転数より低い第２の所定回転数以上である第４の条件が満足された場合に、前記車速センサが故障していると判定することを第１の局面とする。

以上の本発明の第１の局面にかかる車速センサ故障検出装置によれば、エンジン回転数が第１の所定回転数以上、且つ、スロットル開度が第１の所定開度以上である第１の条件が満足され、第１の条件が満足されてから、スロットル開度が第１の所定開度より小さい第２の所定開度以下に遷移して車両が惰性走行状態に移行し得る第２の条件が満足され、第２の条件が満足されてから、スロットル開度が第２の所定開度以下、且つ、車速がゼロである第３の条件が満足され、第３の条件が満足された状態が所定時間継続した際に、エンジン回転数が第１の所定回転数より低い第２の所定回転数以上である第４の条件が満足された場合に、車速センサが故障していると判定するものであるため、クラッチスイッチ等を用いない簡便且つ現実的な構成で惰性走行状態を検知することで、自動二輪車等の車両に適用が可能であって、いわゆるエンジンの空ぶかし状態を区別しながら車速センサの故障を精度高く検出することができる。

図１は、本発明の実施形態における車速センサ故障検出装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態における車速センサ故障検出装置が実行する車速センサ故障検出処理の流れを示すフローチャートである。 図３は、本実施形態における車速センサ故障検出装置が実行する車速センサ故障検出処理の流れを示すタイミングチャートである。

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における車速センサ故障検出装置につき、詳細に説明する。

〔車速センサ故障検出装置の構成〕
まず、図１を参照して、本実施形態における車速センサ故障検出装置の構成につき、詳細に説明する。

図１は、本実施形態における車速センサ故障検出装置の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態における車速センサ故障検出装置１は、自動二輪車等の車両に搭載されて、図示を省略するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やメモリ等を有するマイクロコンピュータ等の演算処理装置であり、典型的にはＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。車速センサ故障検出装置１は、メモリから必要な制御プログラム及び制御データを読み出して、車速センサ故障検出処理用等の制御プログラムを実行する。なお、本実施形態においては、車両は、典型的には、変速機としてマニュアルトランスミッションを備えるものである。

具体的には、車速センサ故障検出装置１は、エンジン回転数算出部１１、スロットル開度算出部１２、車速算出部１３、前提条件成立判断部１４、判断開始条件成立判断部１５、故障監視条件成立判断部１６、故障監視条件継続カウンタ１７、及び故障判定部１８を備えている。これらは、車速センサ故障検出装置１内において、ＣＰＵの機能ブロックとして実現されてもよいし、電気回路として実現されてもよい。

エンジン回転数算出部１１は、エンジン回転数センサ２１の検出信号に基づいて、車両のエンジンの回転数を算出し、このように算出したエンジン回転数を示す信号を前提条件成立判断部１４及び故障判定部１８に出力する。

スロットル開度算出部１２は、スロットル開度センサ２２の検出信号に基づいて、エンジンの吸気系に設けられたスロットル弁の開度（スロットル開度）を算出し、このように算出したスロットル開度を示す信号を前提条件成立判断部１４、判断開始条件成立判断部１５、及び故障監視条件成立判断部１６に出力する。

車速算出部１３は、車速センサ２３の検出信号に基づいて、車両の車速を算出し、このように算出した車速を示す信号を故障監視条件成立判断部１６に出力する。

前提条件成立判断部１４は、エンジン回転数算出部１１から入力されたエンジン回転数、及びスロットル開度算出部１２から入力されたスロットル開度に基づいて、車速センサ２３の監視を開始する前提条件が成立したか否かを判断し、その判断した結果を判断開始条件成立判断部１５に出力すると共にメモリに記憶する。

判断開始条件成立判断部１５は、前提条件成立判断部１４から判断結果が入力された際に、前提条件成立判断部１４が前回の処理で判断してメモリに記憶していた判断結果、及びスロットル開度算出部１２から入力されたスロットル開度に基づいて、車速センサ２３が故障しているか否かの判断を開始する判断開始条件が成立したか否か判断し、その判断した結果を故障監視条件成立判断部１６に出力すると共にメモリに記憶する。

故障監視条件成立判断部１６は、判断開始条件成立判断部１５から判断結果が入力され
た際に、故障監視条件成立判断部１６が前回の処理で判断してメモリに記憶していた判断結果、スロットル開度算出部１２から入力されたスロットル開度、及び車速算出部１３から入力された車速に基づいて、車速センサ２３の状態を監視する故障監視条件が成立したか否か判断し、その判断した結果を故障監視条件継続カウンタ１７及び故障判定部１８に出力すると共にメモリに記憶する。

故障監視条件継続カウンタ１７は、故障監視条件成立判断部１６から判断結果が入力された際に、そのカウント値を加算（インクリメント）して故障判定部１８に出力する。また、故障監視条件継続カウンタ１７は、故障監視条件成立判断部１６及び故障判定部１８から各々入力された判別結果に応じて、そのカウント値をリセットする。

故障判定部１８は、故障監視条件成立判断部１６から判断結果が入力された際に、エンジン回転数算出部１１から入力されたエンジン回転数、及び故障監視条件継続カウンタ１７から入力されたカウント値に基づいて、車速センサ２３が故障していると判定する故障判定条件が成立したか否か判定し、その判定結果を出力する。

このような構成を有する車速センサ故障検出装置１は、以下に示す車速センサ故障検出処理を実行することにより、車速センサ２３の故障を精度高く検出する。以下、更に、図２及び図３をも参照して、本実施形態における車速センサ故障検出装置１が実行する車速センサ故障検出処理の流れについて詳細に説明する。

〔車速センサ故障検出処理〕
図２は、本実施形態における車速センサ故障検出装置１が実行する車速センサ故障検出処理の流れを示すフローチャートである。また、図３は、本実施形態における車速センサ故障検出装置１が実行する車速センサ故障検出処理の流れを示すタイミングチャートである。

図２のフローチャートに示すように、本実施形態における車速センサ故障検出処理は、車両の図示を省略するイグニッションスイッチがオンされて、車速センサ故障検出装置１に対して、車両に搭載された図示を省略するバッテリ等の電源から電力が供給されて車速センサ故障検出装置１が稼働したタイミングで開始となり、車速センサ故障検出処理はステップＳ１の処理に進む。なお、かかる車速センサ故障検出処理は、車速センサ故障検出装置１が稼働している間は、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

ステップＳ１の処理では、前提条件成立判断部１４が、エンジン回転数算出部１１から入力されたエンジン回転数が前提条件用エンジン回転数下限値（規定値）Ａ以上であるか否かを判別する。ここで、前提条件用エンジン回転数下限値（規定値）Ａは、典型的には車両に走行状態を与えることができる回転数に設定される。判別の結果、エンジン回転数が規定値Ａ未満である場合には、前提条件成立判断部１４は、車速センサ故障検出処理をステップＳ４の処理に進める。一方で、エンジン回転数が規定値Ａ以上である場合には、前提条件成立判断部１４は、車速センサ故障検出処理をステップＳ２の処理に進める。

ステップＳ２の処理では、前提条件成立判断部１４が、スロットル開度算出部１２から入力されたスロットル開度が前提条件用スロットル開度下限値（規定値）Ｂ以上であるか否かを判別する。ここで、前提条件用スロットル開度下限値（規定値）Ｂは、典型的には車両に走行状態を与えることができる開度に設定される。判別の結果、スロットル開度が規定値Ｂ未満である場合には、前提条件成立判断部１４は、車速センサ故障検出処理をステップＳ４の処理に進める。一方で、スロットル開度が規定値Ｂ以上である場合には、前提条件成立判断部１４は、車速センサ故障検出処理をステップＳ３の処理に進める。

ステップＳ３の処理では、前提条件成立判断部１４が、車速センサ２３の監視を開始する前提条件が成立したと判断する。そして、前提条件成立判断部１４は、車速センサ２３の監視を開始する前提条件が成立しているか否かを示す情報として前提条件成立フラグをメモリに記憶する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、車速センサ故障検出処理はステップＳ４の処理に進む。

ここで、図３においては、スロットル開度が時刻ｔ＝ｔ１以前に前提条件用スロットル開度下限値（規定値）Ｂ以上になってその値を維持しており、エンジン回転数が時刻ｔ＝ｔ１で前提条件用エンジン回転数下限値（規定値）Ａに等しくなったため、前提条件成立判断部１４が、時刻ｔ＝ｔ１で車速センサ２３の監視を開始する前提条件が成立したと初めて判断している。

ステップＳ４の処理では、判断開始条件成立判断部１５が、メモリに記憶されている前回の処理における前提条件成立フラグをメモリから読み出し、その状態に基づいて前回の処理において車速センサ２３の監視を開始する前提条件が成立中であるか否かを判別する。判別の結果、前回の処理において前提条件が成立中でない場合には、判断開始条件成立判断部１５は、車速センサ故障検出処理をステップＳ７の処理に進める。一方で、前回の処理において前提条件が成立中である場合には、判断開始条件成立判断部１５は、車速センサ故障検出処理をステップＳ５の処理に進める。

ステップＳ５の処理では、判断開始条件成立判断部１５が、スロットル開度算出部１２から入力されたスロットル開度が故障監視条件用スロットル開度上限値（規定値）Ｃ以下であるか否かを判別する。ここで、故障監視条件用スロットル開度上限値（規定値）Ｃは、前提条件用スロットル開度下限値（規定値）Ｂよりも小さな値に設定されており、図示を省略するアクセルグリップ等のアクセル操作部材に対する運転者の操作により、典型的にはスロットル開度が全閉開度に戻されていると評価し得るレベルの開度であればよく、このような所定の低開度であればよい。判別の結果、スロットル開度が規定値Ｃより大きい場合には、判断開始条件成立判断部１５は、車速センサ故障検出処理をステップＳ７の処理に進める。一方で、スロットル開度が規定値Ｃ以下である場合には、判断開始条件成立判断部１５は、車速センサ故障検出処理をステップＳ６の処理に進める。

ステップＳ６の処理では、判断開始条件成立判断部１５が、車両が惰性走行状態に移行し得る状態に入ったと判断して、車速センサ２３が故障しているか否かの判断を開始する判断開始条件が成立したと判断する。そして、判断開始条件成立判断部１５は、判断開始条件が成立しているか否かを示す情報として判断開始条件成立フラグをメモリに記憶する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、車速センサ故障検出処理はステップＳ８の処理に進む。

ここで、図３においては、車速センサ２３の監視を開始する前提条件が時刻ｔ＝ｔ１以降で成立中であり、スロットル開度が時刻ｔ＝ｔ２で故障監視条件用スロットル開度上限値（規定値）Ｃを下回ったため、判断開始条件成立判断部１５が、時刻ｔ＝ｔ２で車速センサ２３が故障しているか否かの判断を開始する判断開始条件が成立したと初めて判断している。

ステップＳ７の処理では、故障監視条件成立判断部１６が、メモリに記憶されている前回の処理における車速センサ２３の故障監視条件が成立中であるか否かを示す故障監視条件成立フラグをメモリから読み出し、その状態に基づいて、前回の処理において車速センサ２３の故障監視条件が成立中であるか否かを判別する。判別の結果、前回の処理において車速センサ２３の故障監視条件が成立中でない場合には、故障監視条件成立判断部１６は、車速センサ故障検出処理をステップＳ１４の処理に進める。一方で、前回の処理にお
いて車速センサ２３の故障監視条件が成立中である場合には、故障監視条件成立判断部１６は、車速センサ故障検出処理をステップＳ８の処理に進める。

ステップＳ８の処理では、故障監視条件成立判断部１６が、スロットル開度算出部１２から入力されたスロットル開度が規定値Ｃ以下であるか否かを判別する。判別の結果、スロットル開度が規定値Ｃより大きい場合には、故障監視条件成立判断部１６は、車速センサ故障検出処理をステップＳ１４の処理に進める。一方で、スロットル開度が規定値Ｃ以下である場合には、故障監視条件成立判断部１６は、車速センサ故障検出処理をステップＳ９の処理に進める。

ステップＳ９の処理では、故障監視条件成立判断部１６が、車速算出部１３から入力された車速がゼロであるか否かを判別する。判別の結果、車速がゼロでない場合には、故障監視条件成立判断部１６は、車速センサ故障検出処理をステップＳ１４の処理に進める。一方で、車速がゼロである場合には、故障監視条件成立判断部１６は、車速センサ故障検出処理をステップＳ１０の処理に進める。

ステップＳ１０の処理では、故障監視条件成立判断部１６が、車速センサ２３の状態を監視する故障監視条件が成立中であると判断する。そして、故障監視条件成立判断部１６は、故障監視条件が成立中であるか否かを示す情報として故障監視条件成立フラグをメモリに記憶する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、車速センサ故障検出処理はステップＳ１１の処理に進む。

ここで、図３においては、スロットル開度が時刻ｔ＝ｔ２以降で故障監視条件用スロットル開度上限値（規定値）Ｃを下回った状態に維持され、車速算出部１３から入力された車速が当初からゼロを示しているため、故障監視条件成立判断部１６が、判断開始条件成立判断部１５が判断開始条件が成立したと判断する時刻と同じ時刻ｔ＝ｔ２で車速センサ２３の状態を監視する故障監視条件が成立したと初めて判断している。

ステップＳ１１の処理では、故障監視条件継続カウンタ１７が、故障判定部１８が故障監視条件が継続して成立している期間を計数して観測するためのそのカウント値を加算（インクリメント）する。これにより、ステップＳ１１の処理は完了し、車速センサ故障検出処理はステップＳ１２の処理に進む。

ステップＳ１２の処理では、故障判定部１８が、故障監視条件継続カウンタ１７のカウント値が故障監視条件継続観測回数（規定値）Ｄ以上であるか否かを判別する。判別の結果、故障監視条件継続カウンタ１７のカウント値が規定値Ｄ未満である場合には、故障判定部１８は、今回の一連の車速センサ故障検出処理を終了する。一方で、故障監視条件継続カウンタ１７のカウント値が規定値Ｄ以上である場合には、故障判定部１８は、車速センサ故障検出処理をステップＳ１３の処理に進める。

ステップＳ１３の処理では、故障判定部１８が、エンジン回転数算出部１１から入力されたエンジン回転数がアイドル回転数より高い回転数である故障判定条件用エンジン回転数下限値（規定値）Ｅ以上であるか否かを判別する。ここで、故障判定条件用エンジン回転数下限値（規定値）Ｅは、前提条件用エンジン回転数下限値（規定値）Ａよりも小さな値に設定されており、典型的には車両が惰性走行中にあってにエンジン回転数がアイドル回転数まで下がりきらない状態であると評価し得るレベルの回転数である。判別の結果、エンジン回転数が規定値Ｅ未満である場合には、故障判定部１８は、車速センサ故障検出処理をステップＳ１４の処理に進める。一方で、エンジン回転数が規定値Ｅ以上である場合には、故障判定部１８は、車速センサ故障検出処理をステップＳ１５の処理に進める。

ステップＳ１４の処理では、故障監視条件継続カウンタ１７が、そのカウント値を０にリセットする。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、今回の一連の車速センサ故障検出処理は終了する。

ステップＳ１５の処理では、故障判定部１８が、車両が所定時間継続して惰性走行走行状態にあるときに車速センサ２３の検出信号から算出される車速がゼロになっている異常な状態に相当する故障が確定したと判断し、車速センサ２３が故障していると判定する（図３に示す時刻ｔ＝ｔ３）。そして、故障判定部１８は、故障確定の判定が成立しているか否かを示す故障判定フラグをオン状態（故障判定）に設定し、故障判定フラグの状態（オン状態）をメモリに記憶する。これにより、ステップＳ１５の処理は完了し、一連の車速センサ故障検出処理は終了する。以後、車速センサ故障検出装置１は、エンジンに関する所定のフェールセーフ処理を実行する。

ここで、図３においては、エンジン回転数算出部１１から入力されたエンジン回転数が故障判定条件用エンジン回転数下限値（規定値）Ｅ以上である状態で、故障監視条件継続カウンタ１７のカウント値が時刻ｔ＝ｔ３で故障監視条件継続観測回数（規定値）Ｄに到達したため、故障判定部１８が、故障判定フラグをオフ状態（０）からオン状態（１）にしている。また、時刻ｔ＝ｔ３以降では故障判定フラグはオン状態（１）のまま維持されている。

なお、本実施形態では、変速機としてマニュアルトランスミッションを備えた車両に対して車速センサ故障検出装置１を適用した例について説明したが、車速センサ故障検出装置１は、原理的には、同様の惰性走行を示すものであれば他の形式の変速系を備えた車両に対しても適用可能である。

また、本実施形態では、図３において、車速センサ２３の検出信号から算出される車速が当初からゼロになっていて、車速センサ２３本体やその配線に当初から異常がある例について説明したが、車速センサ２３本体やその配線に途中で異常が発生した場合においても同様に車速センサ故障検出処理を適用可能である。

以上の説明から明らかなように、本実施形態における車速センサ故障検出装置１は、エンジン回転数算出部１１、スロットル開度算出部１２、車速算出部１３、前提条件成立判断部１４、判断開始条件成立判断部１５、故障監視条件成立判断部１６、故障監視条件継続カウンタ１７、及び故障判定部１８を備え、エンジン回転数が前提条件用エンジン回転数下限値Ａ以上、且つ、スロットル開度が前提条件用スロットル開度下限値Ｂ以上である前提条件が満足され、前提条件が満足されてから、スロットル開度が前提条件用スロットル開度下限値Ｂから故障監視条件用スロットル開度上限値Ｃ以下に遷移して車両が惰性走行状態に移行し得る判断開始条件が満足され、判断開始条件が満足されてから、車速がゼロであることが確認された場合に、車速センサが故障していると判定するものであるため、クラッチスイッチ等を用いない簡便な構成で惰性走行状態を検知することで、自動二輪車等の車両に適用が可能であって、いわゆるエンジンの空ぶかし状態を区別しながら車速センサの故障を精度高く検出することができる。

また、本実施形態における車速センサ故障検出装置１は、より具体的に、判断開始条件が満足されてから、スロットル開度が故障監視条件用スロットル開度上限値Ｃ以下、且つ、車速がゼロである故障監視条件が満足され、故障監視条件が満足された状態が所定時間（ｔ３−ｔ２）継続した際に、エンジン回転数が故障判定条件用エンジン回転数下限値Ｅ以上である判断開始条件が満足された場合に、車速センサが故障していると判定するものであるため、簡便且つ現実的な構成で惰性走行状態を検知して、車速センサの故障を精度高く検出することができる。

なお、本発明は、部材の種類、形状、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。

以上のように、本発明は、簡便な構成で自動二輪車等の車両に適用が可能であって、車速センサの故障を精度高く検出可能な車速センサ故障検出装置を提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から自動二輪車等の車両用の車速センサ故障検出装置に広く適用され得るものと期待される。

１…車速センサ故障検出装置
１１…エンジン回転数算出部
１２…スロットル開度算出部
１３…車速算出部
１４…前提条件成立判断部
１５…判断開始条件成立判断部
１６…故障監視条件成立判断部
１７…故障監視条件継続カウンタ
１８…故障判定部
２１…エンジン回転数センサ
２２…スロットル開度センサ
２３…車速センサ

Claims (1)

1. 車速センサの検出信号から算出される車速と、エンジン回転数センサの検出信号から算出されるエンジン回転数と、スロットル開度センサの検出信号から算出されるスロットル開度と、に基づいて前記車速センサの故障を検出すべく車両に搭載された車速センサ故障検出装置であって、
   前記エンジン回転数が第１の所定回転数以上、且つ、前記スロットル開度が第１の所定開度以上である第１の条件が満足され、
   前記第１の条件が満足されてから、前記スロットル開度が前記第１の所定開度より小さい第２の所定開度以下に遷移して前記車両が惰性走行状態に移行し得る第２の条件が満足され、
   前記第２の条件が満足されてから、前記スロットル開度が前記第２の所定開度以下、且つ、前記車速がゼロである第３の条件が満足され、
   前記第３の条件が満足された状態が所定時間継続した際に、前記エンジン回転数が前記第１の所定回転数より低い第２の所定回転数以上である第４の条件が満足された場合に、前記車速センサが故障していると判定することを特徴とする車速センサ故障検出装置。

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