JP6299376B2 - ラベル貼付装置、および、包装装置 - Google Patents

Description

本発明は、ラベル貼付装置、および、包装装置に関する。

貼付対象物に枚葉状のラベルを貼付するラベル貼付装置、および、そのラベル貼付装置を備える包装装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

包装装置におけるアプリケータ（ラベル貼付部）はラベル吸着部を有する。ラベル吸着部は、ラベルの向きに応じて、モータの駆動により水平面内で回転制御される。一般的には、ラベル吸着部の回転における原点位置にラベル吸着部が位置することを検出する１つの検出センサを設け、その原点位置を基準にラベル吸着部の回転制御を行っている。

例えば、アプリケータのラベル吸着部が回転制御されている状態で、非常停止（緊急停止）や電源が切断（遮断）された場合、アプリケータのラベル吸着部は回転制御の途中で止まってしまうこととなる。復帰時（再起動時）に、アプリケータのラベル吸着部がその回転における原点位置からずれた位置（制御部が認識していない位置）で止まっている場合、アプリケータのラベル吸着部を正しく制御するために、原点位置に復帰させることを要する。

特開２０１２−１５３４１４号公報

上述した一般的なラベル貼付装置では、アプリケータのラベル吸着部が原点位置からずれた状態から復帰（再起動）させる時、例えば、時計方向または反時計方向にアプリケータのラベル吸着部を回転させ、アプリケータのラベル吸着部を原点位置に復帰させる制御を行う。しかしながら、駆動用ワイヤなどが捩れる、あるいは巻きつく方向にラベル吸着部が一回転した場合、回転したラベル吸着部によりワイヤの捩れや、あるいはワイヤの巻きつき等が発生し、ワイヤの断線や接触不良等を生じさせるなどの問題に発展するおそれがある。

本発明は、上述した問題に鑑みてなされたもので、ラベル吸着部が原点位置からずれている状態から復帰（再起動）させる場合であっても、ラベル吸着部を正しい位置に確実に復帰させることができるラベル貼付装置を提供すること、非常停止（緊急停止）や急に電源切断がなされた場合であっても、ワイヤの捩れや巻きつきによりワイヤの断線や接触不良等を生じさせることなく、ラベル吸着部を正しい位置に復帰させることができるラベル貼付装置を提供すること、そのラベル貼付装置を備える包装装置を提供すること、などを目的とする。

このような目的を達成するために、本発明のラベル貼付装置は、少なくとも、以下の構成を少なくとも具備するものである。
ラベル発行部の発行口に位置しているラベルをラベル吸着部にて吸着保持し、該ラベル吸着部を水平回転させて、前記ラベルを所定の角度で商品に貼付するラベル貼付装置であって、
前記ラベル吸着部を水平面内で回転させる駆動機構と、
前記駆動機構の回転と連動し回転する被検知部を備える回転部材と、
前記ラベル吸着部の回転に関する原点位置で前記回転部材の前記被検知部を検出する第１の検出部と、
前記ラベル吸着部の回転に関する終端位置で前記回転部材の前記被検知部を検出する第２の検出部と、
前記駆動機構による前記ラベル吸着部の駆動に基づいて、前記原点位置または前記終端位置を基準とする、前記ラベル吸着部の回転位置情報を取得する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記第１の検出部、または、前記第２の検出部により前記被検知部を検出するまで前記駆動機構を駆動させて前記ラベル吸着部を回転させる制御を行うことを特徴とする。

また、本発明の包装装置は、上記本発明のラベル貼付装置を有することを特徴とする。

本発明によれば、ラベル吸着部が原点位置からずれている状態から復帰（再起動）させる場合であっても、ラベル吸着部を正しい位置に確実に復帰させることができるラベル貼付装置を提供することができる。
また、本発明によれば、非常停止（緊急停止）や急に電源切断がなされた場合であっても、ラベル吸着部の回転を最小限にとどめ、ワイヤの捩れや巻き付、ワイヤの接触不良や断線等を生じさせることなく、ラベル吸着部を正しい位置に復帰させることができるラベル貼付装置を提供することができる。
また、本発明によれば、上記ラベル貼付装置を備える包装装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係るラベル貼付装置を備える包装装置の一例を示す縦断側面図。 本発明の実施形態に係るラベル貼付装置部分を示す拡大側面図。 回転部材、検出部（センサ）などを説明するための図。 ラベル吸着部、回転部材、検出部（センサ）などを説明するための模式図。 ラベル貼付装置を備える包装装置の電気的構成の一例を示すブロック図。 吸着部駆動部の一例を示す図。 ラベル貼付装置の動作の一例を示すフローチャート。 原点復帰に関する動作の一例を示すフローチャート。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。
本発明の実施形態は図示の内容を含むが、これのみに限定されるものではない。なお、以後の各図の説明で、既に説明した部位と共通する部分は同一符号を付して重複説明を一部省略する。

図１は本発明の実施形態に係るラベル貼付装置を備える包装装置の一例を示す縦断側面図である。図２はラベル貼付装置部分を示す拡大側面図である。

包装装置は、ストレッチ包装機Ａ（ストレッチフィルム包装機）と、ラベル発行部Ｂ（計量ラベルプリンタ）と、ラベル発行部Ｂから発行されたラベルを受け取って包装物（商品）に貼付するラベル貼付装置Ｃとを有する。
ラベル発行部Ｂは、ストレッチ包装機Ａにおける包装物の排出路（ヒートシール部）１０の側方上部に配置され、ラベル貼付装置Ｃは、排出路の上方に配置されている。

ストレッチ包装機Ａは、機枠１４の前方に商品Ｇを載置する商品載置部１３が配置され、商品載置部１３に載せた商品Ｇをプッシャコンベア１により機枠内部に設けたエレベータ２まで搬送する。尚、商品Ｇは容器であるトレイに収容された状態で搬送される場合を例示し、商品載置部１３は計量部１５の計量皿として構成されており、該商品載置部１３の手前側近傍には商品Ｇの横幅を検出する幅検出センサ１７ａが設けられている。

プッシャコンベア１による商品搬送路の途上には、プッシャコンベア１の側方に位置させて商品の高さを検出する高さ検出センサ１７ｂが設けられている。
エレベータ２の上方には包装部３が設けられ、その包装部３の側方（プッシャコンベアと直角に交差した方向）にフィルムロール４をセットし、フィルムロール４から繰り出されるフィルム４’をフィルムフィード機構５により引き出し、所定長さにカットした後に包装部３まで移送する。

上記包装部３には、フィルムフィード機構５の上方に、商品Ｇの上面を覆うフィルム４’の端部を商品の底面側に折り込む後折り込み部材６と左右折り込み部材７，７’、その左右折り込み部材７，７’の上方に位置して包装済みの包装物Ｇ’を排出する排出プッシャ８、及び排出プッシャ８の移動方向前方位置に前折り込みローラ９が配設されている。
フィルムフィード機構５は、フィルムの幅方向の側端部を挟持する上下一対の無端状の弾性ベルト５ａ，５ｂと、下側の弾性ベルト５ｂを上側の弾性ベルト５ａ側へ圧接するクランプ板５ｃとで構成され、それらが包装部３を挟んで前後に配置されている。

また、前折り込みローラ９の前方には、商品の底面側に折り込まれたフィルムの端部の重なり部を加熱して接着し排出する排出路（ヒートシール部）１０とその前部に排出手段１１が配設され、機枠１４上には表示操作部１２（コンソール部）が、更に排出路（ヒートシール部）１０の側方上部にラベル発行部Ｂ（計量ラベルプリンタ）が、排出路に設けられたヒートシール部１０の上方にはラベル貼付装置Ｃが設置されている。排出路（ヒートシール部）１０の側方に商品検出センサ４９が設けられている。

ストレッチ包装機Ａにおいては、エレベータ２上に搬送された商品Ｇがエレベータ２の上昇により包装部３に張架されたフィルム４’に対して突き上げられ、商品Ｇの上面を覆ったフィルム４’の端部は、後折り込み部材６と左右折り込み部材７，７’とにより商品Ｇの底面側に折り込まれる。
次に、排出プッシャ８により商品Ｇを排出路（ヒートシール部）１０へ向けて水平に押動しながらフィルム４’の前側端部を前折り込みローラ９で商品Ｇの底面側に折り込み、その底面側に折り込まれたフィルム端部の重なり部は排出路（ヒートシール部）１０でヒートシールされ、包装物Ｇ’が得られる。

ラベル発行部Ｂは、商品Ｇをストレッチ包装機Ａの商品載置部１３の計量部１５の計量皿に載置されることによって計量されたデータを基に、予め入力設定されている単価から商品の値段を算出し、その値段とそれ以外の商品データをラベル用紙に印字発行するもので、このラベル発行部Ｂには印字発行されたラベルＬを印字面を上にして略水平に保持するラベル発行口１６が設けられている。

ラベル発行部Ｂのラベル発行口１６に保持されているラベルを包装物Ｇ’に貼付するラベル貼付装置Ｃ（アプリケータ）は、ラベル発行口１６に保持されているラベルを吸着するラベル吸着部Ｃ１と、そのラベル吸着部Ｃ１を移動させる駆動機構Ｃ２と、ラベル吸着部Ｃ１や駆動機構Ｃ２の動作を制御する制御部とで構成されている。
ラベル吸着部Ｃ１は、図２に示すように、ラベルを吸着保持するラベル吸着面１８と、ラベル吸着面１８の上部に配置されラベル吸着面１８に吸着力を発生させる吸引ボックス部１９とからなり、吸引ボックス部１９はファン１９ａが回転することで該ボックス内が負圧となり、ラベル吸着面１８に吸着力が生じるようになっている。
詳細には、ラベル吸着部Ｃ１は、吸引ボックス部１９の下部付近に回転吸着部１８０を有する。回転吸着部１８０は筒状に形成され、その下端部にラベル吸着面１８が形成されている。

上記ラベル吸着部Ｃ１を移動させる駆動機構Ｃ２は、ラベル吸着部Ｃ１を包装物Ｇ’の搬送方向と直交する方向、即ち包装物Ｇ’が排出される排出路（ヒートシール部）１０及びこれに連接した排出手段１１の幅方向に移動させる第１の駆動機構２０と、ラベル吸着部Ｃ１を包装物Ｇ’の搬送面に対して上下方向に移動させる第３の駆動機構２１と、ラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８を包装物Ｇ’の搬送面と平行な水平面内で回転させる第２の駆動機構２２とで構成されている。

第１の駆動機構２０は、ストレッチ包装機の包装部３の上方位置に排出プッシャ８の押動方向と直交して横架固定した２本のガイド杆２０ａと、そのガイド杆２０ａに嵌合してスライド自在としたケース２０ｂと、ガイド杆２０ａに沿って平行に配置した無端ベルト２０ｃと、その無端ベルト２０ｃを正逆方向に移動走行させるステッピングモータ２０ｄ（水平モータＭ１）とプーリ２０ｅとで構成され、ケース２０ｂは無端ベルト２０ｃに連結固定され、ガイド杆２０ａは機枠１４にブラケットを介して取り付けられており、ステッピングモータ２０ｄの作動でケース２０ｂがガイド杆２０ａに沿って移動される。

そして、ラベル吸着部Ｃ１は、ガイド杆２０ａに沿って移動されるケース２０ｂに基端が取り付けられた上下一対の平行アーム２３，２３’の先端に取り付けられると共に、その一対の平行アーム２３，２３’は第３の駆動機構２１によってラベル吸着部Ｃ１を包装物Ｇ’に対して上下方向に移動させるように支持されている。

ラベル吸着部Ｃ１を保持する一対の平行アーム２３，２３’は、夫々の基端側がケース２０ｂに対して上下方向に所定の間隔をおいて横架した２本のピン２４，２４’に回転可能に取り付けられ、上側の平行アーム２３の他端側（先端側）はラベル吸着部Ｃ１の上部に連結された取付筒２５の円弧溝２６に移動可能に嵌合横架したピン２７に連結され、下側の平行アーム２３’の他端側（先端側）はピン２７の下側に位置して取付筒２５に回転可能に横架された回転軸２８に対して取り付けられている。

従って、ラベル吸着部Ｃ１は回転軸２８を中心として包装物Ｇ’の搬送方向に首振り揺動自在で、その首振り揺動する範囲は円弧溝２６で規制される（首振り機構）。そして、上側の平行アーム２３の基端側に第３の駆動機構２１が取り付けられ、下側の平行アーム２３’周りにはラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８を水平面内で回転させる第２の駆動機構２２が取り付けられている。更に、上記ラベル吸着部Ｃ１が首振りした場合、その揺動した傾き角度に維持する角度維持手段がケース２０ｂ内に設けられている。

第３の駆動機構２１は、上側の平行アーム２３の基端側が支持されているピン２４に歯車２９が固着され、その歯車２９と噛み合って駆動回転させる歯車３０がケース２０ｂの上面に載置固定したモータ３１（上下モータＭ２）の回転軸に固着されており、更にピン２４のケース２０ｂより外側に突出した両側部に亘って支持腕３２が一体的に固着され、その支持腕３２でピン２４に対して回動可能に支持されている上側の平行アーム２３の下側面を支持するように構成されている。

それにより、第３の駆動機構２１は、モータ３１が回転すると歯車３０、歯車２９を介してピン２４が回転され、そのピン２４の回転によって支持腕３２が上下方向に回動されるため、ピン２４に対して回転可能に支持されている平行アーム２３は支持腕３２で下側から支えられ、支持腕３２の上下回動に連動して上下されると共に、平行アーム２３は支持腕３２との当接から離れてピン２４を中心として上方に回動自在となる。

第２の駆動機構２２は、図２に示すように、下側の平行アーム２３’の基端側が支持されているピン２４’の一側端に歯車３３が固着され、その歯車３３と噛み合う歯車３４がケース２０ｂの外側にブラケットを介して取り付けられたモータ３５（回転モータＭ３）の回転軸に固着されており、ピン２４’の他側端にスプロケット３６が固着されている。又、ラベル吸着部Ｃ１に固着した取付筒２５に回転可能に横架されている回転軸２８の一側端にスプロケット３７が固着され、そのスプロケット３７とスプロケット３６とに亘って歯付ベルト３８が巻回され、且つ回転軸２８の中間部には歯車３９が固着され、その歯車３９と噛み合う歯車４０が、ラベル吸着面１８を一体回転状に係合支持した支持軸に固着されて構成されている。

また、ラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８を包装物の搬送面と平行な水平面内で回転させる第２の駆動機構２２の回転を正しく制御するために、ラベル吸着部Ｃ１を回転させるための原点位置に回転部材９３（円板状部材）の本体部９３ａに設けられた被検知部９３ｂ（凸部）を検出する第１の検出部９１（第１センサ）を設け、ラベル吸着部Ｃ１の回転の終端位置において回転部材９３（円板状部材）の被検知部９３ｂ（凸部）を検出する第２の検出部９２（第２センサ）を設けた（図３、図４参照）。第２の検出部９２の近傍には規制部９５としてのストッパを設けた。

例えば、ラベル貼付動作の途中で非常停止ボタンが押されたり、電源がＯＦＦされた場合、ラベル貼付の動作が中断された状態となってしまう。
非常停止が解除されたり、電源がＯＮされると、貼付動作を再開させるために、第１の駆動機構２０、第３の駆動機構２１を駆動させて、ラベル吸着部Ｃ１を初期位置に移動させる必要がある。
このとき、第２の駆動機構２２を駆動させてラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８を水平面内で回転させて初期位置である原点に回転復帰させる操作を要する。
そのため、第１の検出部９１（第１センサ）、及び、第２の検出部９２（第２センサ）により、回転部材９３（円板状部材）の被検知部９３ｂ（凸部）を検出できるか否かを試みる。
検出の結果、第１の検出部９１、及び、第２の検出部９２が回転部材９３（円板状部材）の被検知部９３ｂ（凸部）を検出できない場合、ラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８が不定な位置で停止（不定な位置に回転部材９３の凸部が停止）していると判断し、回転部材９３の凸部を第１の検出部９１が検出するまで第２の検出部９２の位置している方向から第１の検出部９１の方向へ第２の駆動機構２２を駆動させて、ラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８を水平面内で回転させて原点復帰させる。この原点復帰処理を行うことにより、ラベルを正しい回転角度に回転させて貼付することができる。

なお、第２の駆動機構２２を駆動方向（回転方向）の第２の検出部９２側に所定秒数回転させ、回転部材９３の被検知部９３ｂ（凸部）を第２の検出部９２が検出すると、ラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８の回転を停止させ、第２の検出部９２側の終端位置を原点位置にして、所望のラベル角度を第２の検出部９２側からの回転角度を計算し直して、該計算した回転角度に基づいてラベル吸着面１８を水平面内で逆回転させてラベルを所望の角度（斜めを含む角度）に位置させるようにしてもよい。
これにより、第１の検出部９１側、および、第２の検出部９２側の何れも原点位置、または終端位置とすることができるのでラベル貼付動作を素早く行うことができる。
また、第２の検出部９２側に所定秒数回転させても、回転部材９３の被検知部９３ｂ（凸部）を検出できない場合、第１の検出部９１が回転部材９３の被検知部９３ｂ（凸部）を検出するまで回転させて原点復帰させるようにしてもよい。これにより、素早い原点復帰を行うことができるので、次の貼付動作に素早く移行することができる。

図５はラベル貼付装置を備える包装装置の電気的構成の一例を示すブロック図である。
計量ラベルプリンタ制御部であるラベル発行部制御部Ｄは、主として、ラベル貼付装置やラベル発行部関係の制御を行なうもので、制御部としてのＣＰＵ４１によって制御される。
包装機構制御部Ｅは、主としてストレッチ包装機Ａの機構部の制御を行うもので、ＣＰＵ５０によって制御される。

次に、ラベル発行部制御部Ｄについて説明する。
ＣＰＵ４１にはバス４１ａを介してＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、表示操作部１２（コンソール部）、計量部１５、通信用のインターフェース回路４６（ＩＮＦ）、印字部４７、吸着部駆動部４８及び商品検出センサ４９が接続されており、ＲＯＭ４２にはＣＰＵ４１が実行する各種制御プログラムが記憶されている。
ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２の制御プログラムを実行する場合に用いる各種レジスタ、フラグ等のエリアと、商品毎に予め各種データが記憶されたプリセットデータエリアとを備えている。
プリセットデータエリアには、商品（商品番号）に対応して、値段計算及びラベル印字用のデータである「品名」、「単価」、「バーコード」等が記憶された商品ファイル、ラベル貼付用データファイル、トレイファイル等が記憶されている。各ファイルの詳細に関して説明を省略する。

表示操作部１２（コンソール部）は、キーボードとタッチパネルからなる操作部と、液晶表示器で構成された表示部を備えており、各種データ及び指令の入力、或いはＣＰＵ４１の指令に基づいて入力データの表示、プリセットデータの表示、各種メッセージの表示を行うものである。従って、本発明におけるラベルの回転角度の選択は、この表示操作部１２の操作部を操作することで行うことができる。
計量部１５は、商品載置部１３に載置された商品Ｇの計量信号をＣＰＵ４１へ供給するものである。
通信用のインターフェース回路（ＩＮＦ）４６は、包装機構制御部Ｅと各種データ、指令の通信を行なうための回路である。
印字部４７はラベル発行部（計量ラベルプリンタ）で、サーマルプリンタを備え、ＣＰＵ４１の指令に基づいてラベルに品名、値段、単価、バーコード等の印字を行い、印字したラベルをラベル発行口に発行するものである。

吸着部駆動部４８は、前記した駆動機構Ｃ２で、ラベル吸着部Ｃ１を移動させてラベル発行口１６にあるラベルを吸着した後、所定のラベル貼付位置へ移動させると共に、ラベル吸着面１８の向きを所定の向きとし、商品に対してラベル吸着部Ｃ１を所定のタイミングで下降させることで商品の所定の位置に所定の向きでラベルを貼付するための機構部である。この吸着部駆動部４８の詳細については後で説明する。
商品検出センサ４９は、ヒートシール部１０が設けられた排出路の側方に配置され、該排出路に包装物（包装された商品）Ｇ’の有無を検出してラベル貼付のための信号を発生するもので、商品がラベル貼付場所、即ち排出路（ヒートシール部）へ位置した場合、その旨をＣＰＵ４１へ供給する。

制御部としてのＣＰＵ４１は、ラベル貼付装置の各構成要素を統括的に制御する。制御部としてのＣＰＵ４１は、ラベル吸着部Ｃ１や駆動機構Ｃ２の動作を制御する制御部に対応する。
詳細には、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２などの記憶部に記憶されている制御用プログラムを実行することにより、本発明に係る機能をコンピュータとしてのラベル貼付装置に実現させる。
制御部としてのＣＰＵ４１は、第１の検出部９１または第２の検出部９２からの出力、および、駆動機構Ｃ２（第２の駆動機構２２）の回転モータＭ３（モータ３５）の駆動パルスに基づいて、原点位置または終端位置を基準とする、ラベル吸着部Ｃ１、詳細には、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の回転位置情報を取得する。ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３などの記憶部に回転位置情報を記憶する。
また、ＣＰＵ４１は、ラベル吸着部Ｃ１の回転位置情報に基づいて、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を駆動機構Ｃ２により駆動して回転制御を行う。
また、ＣＰＵ４１は、原点位置または終端位置を基準とする回転位置情報を取得できない場合、第１の検出部９１、または、第２の検出部９２により被検知部９３ｂ（凸部）を検出するまで駆動機構Ｃ２（第２の駆動機構２２）の回転モータＭ３（モータ３５）を駆動させてラベル吸着部Ｃ１、詳細には、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を回転させる制御を行う。

次に、包装機構制御部Ｅについて説明する。ＣＰＵ５０にはバス５０ａを介して通信用インターフェース回路５１（ＩＮＦ）、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、操作部５４、及び機構駆動部５５が接続されている。
通信用インターフェース回路（ＩＮＦ）５１は、ラベル発行部制御部Ｄと各種データ、指令の通信を行なうための回路である。
ＲＯＭ５２は、ＣＰＵ５０が実行する制御プログラムが記憶されている。
ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５０がＲＯＭ５２の制御プログラムを実行する場合に用いる各種レジスタ及びフラグのエリアの他に、商品の形状データ（縦、横、高さ）に基づいて制御データを決定するための各種テーブル等が記憶されている。
操作部５４は、装置の起動、停止等のためのスイッチである。

機構駆動部５５は、包装を実行する場合に包装機の各機構部を駆動するための回路で、具体的には、上述したエレベータ２を駆動するモータ５６（エレベーターモータ）、商品Ｇを搬入するプッシャコンベア１を駆動する搬入モータ５７、フィルムフィード機構５を駆動するフィルム移送モータ５８等がある。尚、包装機の構成は先に簡単に説明したが、詳細については説明を省略する。
機構駆動部５５には、商品Ｇの横幅を検出する幅検出センサ１７ａと、商品Ｇの高さを検出する高さ検出センサ１７ｂが接続されており、検出データをＣＰＵ５０へ供給するようになっている。

ラベル発行部制御部Ｄと包装機構制御部Ｅとで授受されるデータや指令の一例について説明する。ラベル発行部制御部Ｄから包装機構制御部Ｅへは商品載置部１３上に載置された商品の計量が安定したことを報知する信号が送信され、包装機構制御部Ｅからラベル発行部制御部Ｄへはラベル貼付位置決定のためのデータとして、商品の幅検出センサ１７ａで検出された一方の長さデータ（商品の中央から幅方向端部までの長さデータ）と高さデータが送信される。

図６は吸着部駆動部４８（駆動機構Ｃ２）の構成の詳細を示す図である。水平モータＭ１駆動回路５９は、ラベル吸着部Ｃ１を水平、即ち包装物の搬送方向と直交する方向に移動させる水平モータＭ１（第１の駆動機構のステッピングモータ２０ｄ）を駆動する回路で、その水平モータＭ１としてはステッピングモータが使用されている。従って、ステッピングモータの駆動パルス数をカウントすることで吸着部の位置を検出することができる（右回転の時はプラスカウント、左回転の時はマイナスカウント）。
水平基準位置センサＦ１（６０）は、ラベル吸着部が水平方向の基準位置に位置したことを検出するセンサで、この基準位置からの駆動パルスのカウント値によってラベル吸着部の水平方向の位置決めが行われる。

上下モータＭ２駆動回路６１及び上下基準位置センサＦ２（６２）は、上下モータＭ２（第３の駆動機構のモータ３１）がラベル吸着部Ｃ１を上下方向へ移動させるものである以外は水平モータＭ１と同様である。
回転モータＭ３駆動回路６３及び回転基準位置センサＦ３（６４）は、回転モータＭ３（第２の駆動機構のモータ３５）がラベル吸着部Ｃ１を商品の排出路面と平行な面で回転させるモータで、回転モータＭ３の駆動パルスで位置決めされるのは距離ではなく、回転角度である点を除くと水平モータＭ１の場合と同じである。
ラベル貼付センサＦ４（６５）は、ラベルが包装物に貼付されたこと、つまりラベル吸着部のラベル吸着面１８が包装物に当接されたことを検出するセンサで、ラベル吸着部に上側方向の力が一定以上加わったことにより上側の平行アームが支持腕から離間したことを検出している。
第１の検出部９１（第１センサ）は、ラベル吸着部の回転に関する原点位置で回転部材の被検知部を検出する。
第２の検出部９２（第２センサ）は、ラベル吸着部の回転に関する終端位置で回転部材の被検知部を検出する。
上記構成要素は、ＣＰＵ４１に電気的に接続されている。

図７はラベル貼付装置の動作の一例を示すフローチャートである。
ＣＰＵ４１により実行されるラベル貼付処理の概要を説明する。ラベルに、品名、値段、単価、重量、賞味期限、バーコード等のデータが印字され、ラベルがラベル発行口１６へ発行されると以下の処理が実行される。

ステップＳＴ１において、初期位置に位置しているラベル吸着部Ｃ１をラベル発行口１６へ移動させてラベル吸着面１８にラベルの接着面を下側にして吸着する。

ステップＳＴ２において、商品の幅データと、ラベル貼付データファイルに入力してあるＸ０データ、更に商品の高さデータ「Ｈ」に基づきラベル待機位置（Ｘ、Ｚ）を算出する。このラベル待機位置（Ｘ、Ｚ）は、ラベル吸着部Ｃ１がラベル発行口１６（初期位置）に発行されたラベルを吸着保持し、包装物Ｇ’に対して該ラベルを貼付するために待機する位置までの移動距離データで、「Ｘ」は初期位置からラベル待機位置までの水平距離、「Ｚ」は初期位置からラベル待機位置までの垂直距離である。

水平方向の移動距離Ｘ＝ＸＣ−ＬＲ＋Ｘ０
ＸＣ：ラベル吸着部Ｃ１の初期位置から搬送路の中心（商品の中心）までの距離。
ＬＲ：幅検出センサ１７ａにより検出（測定）。
Ｘ０：設定値

以上により、水平方向の移動距離Ｘが決定する。

垂直方向の移動距離Ｚ＝（Ｚ０−Ｚ２）−Ｈ
Ｚ０：ラベル吸着部Ｃ１の初期位置から包装物Ｇ’の搬送面までに垂直距離で、機構上決定されている一定値。
Ｚ２：ラベル待機位置からラベル接着位置（包装物上面）までの垂直距離で、商品の高さＨによってラベル接着位置にバラツキが生じないように一定値に設定されている。
Ｈ：商品の高さ（高さ検出センサ１７ｂにより検出）。

尚、ラベル貼付のタイミング時間Ｔは、包装物Ｇ’が商品検出センサ４９により検出された時（Ｔ＝０）から、ラベル吸着部Ｃ１を待機位置から降下開始させるまでの遅延時間であり、包装物上におけるＹ軸方向のラベル接着位置を定める。従って、時間Ｔ＝０の時にＹ０＝０となるように設定した場合には、包装物Ｇ’の搬送速度が毎秒Ｄ（ｍｍ）とすると、ラベル貼付のタイミング時間Ｔは、Ｔ＝Ｙ０／Ｄにより算出される。Ｙ０は貼付条件で予め入力設定されている。

ラベルの回転方向はステップＳＴ１の処理で商品データが呼び出された時に判明しており、例えば、４５°の回転角度が選択されていれば、位置補正されたラベル待機位置データ、補正された貼付タイミングデータが読み出される。

ステップＳＴ３において、待機位置（Ｘ、Ｚ）へラベル吸着部Ｃ１を移動させる。ラベルを回転させて貼付する場合で、回転角度が選択されている場合は補正データを含む位置へ移動させる。ラベル吸着部Ｃ１を待機位置へ移動させるのはステッピングモータである水平モータＭ１、上下モータＭ２のステップ数で決定される。

ステップＳＴ４において、第２の駆動機構２２の回転モータＭ３を駆動してラベル吸着部Ｃ１の向きを呼び出された回転角度に設定する。回転モータＭ３のステップ数によって決まる。

ステップＳＴ５において、商品検出センサ４９により包装物Ｇ’が所定の位置へ来たかを判断する。尚、包装物Ｇ’の後端を基準にラベルを貼付する場合には、排出プッシャ８が所定の位置へ来たか、或いは排出プッシャ８が起動してから所定の時間が経過したかにより判断する。

ステップＳＴ６において、包装物Ｇ’が所定の位置へ到達したことが検出されると、上下モータＭ２を駆動してラベル吸着部Ｃ１を降下させる。

ステップＳＴ７において、ラベル貼付センサで包装物Ｇ’にラベルが貼付されたかを判断する。

ステップＳＴ８において、ラベルが貼付された場合、上下モータＭ２を駆動してラベル吸着部Ｃ１を最上部（Ｚ＝０）まで上昇させ、その後水平モータＭ１を駆動して水平方向がＸ＝０となる少し手前の初期位置まで移動し、ラベル吸着部Ｃ１が水平回転されている場合は角度を０°に戻して処理を終了する。

図８は原点復帰に関する動作の一例を示すフローチャートである。
上記ステップＳＴ４において、非常停止や電源切断などの事態により、ＣＰＵ４１が、原点位置または終端位置を基準とする、ラベル吸着部Ｃ１の回転位置情報を取得できない場合、アプリケータのラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の回転角度が不明確な状態となっている。この状態から復帰（再起動）する際の動作の一例を説明する。

ステップＳＴ１１において、制御部としてのＣＰＵ４１は、第１の検出部９１（第１センサ）、または、第２の検出部９２（第２のセンサ）で、回転部材９３の被検知部９３ｂ（凸部）を検出したか否かを判別し、検出したと判別した場合にステップＳＴ１３の処理に進み、検出していないと判別した場合にステップＳＴ１２の処理に進む。

ステップＳＴ１２において、制御部としてのＣＰＵ４１は、ラベル吸着部Ｃ１の回転制御を行う。詳細には、ＣＰＵ４１は、設定されたラベルの貼付角度に基づいて、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を所定角度に回転させる制御を行う。そして、ステップＳＴ５の処理に進む。

ステップＳＴ１３において、制御部としてのＣＰＵ４１は、原点復帰の制御を行う。詳細には、ＣＰＵ４１は、第１の検出部９１、または、第２の検出部９２により被検知部９３ｂを検出できない場合、被検知部９３ｂを検出するまで駆動機構のモータ３５を駆動させてラベル吸着部Ｃ１を回転させる制御を行う。
詳細には、ＣＰＵ４１は、ラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８が不定な位置で停止（不定な位置に回転部材９３の凸部が停止）していると判断し、回転部材９３の凸部を第１の検出部９１が検出するまで第２の検出部９２の位置している方向から第１の検出部９１の方向へ第２の駆動機構２２を駆動させて、ラベル吸着部Ｃ１におけるラベル吸着面１８を水平面内で回転させて原点復帰させる。この原点復帰処理を行うことにより、ラベルを正しい回転角度に回転させて貼付することができる。

ステップＳＴ１４において、ＣＰＵ４１は、所定角度に回転制御を行う。制御部としてのＣＰＵ４１は、ラベル吸着部Ｃ１の回転制御を行う。詳細には、ＣＰＵ４１は、設定されたラベルの貼付角度に基づいて、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を所定角度に回転させる制御を行う。そして、ステップＳＴ５の処理に進む。

以上、説明したように、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置は、ラベル発行部Ｂの発行口（ラベル発行口１６）に位置しているラベルをラベル吸着部Ｃ１にて吸着保持し、該ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を水平回転させて、ラベルを商品の辺に対して所定の角度で該商品に貼付する。
詳細には、ラベル貼付装置は、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を水平面内で回転させる駆動機構Ｃ２（第２の駆動機構２２）と、駆動機構Ｃ２（第２の駆動機構２２）の回転と連動し回転する被検知部９３ｂを備える回転部材９３と、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の回転に関する原点位置で回転部材９３の被検知部９３ｂを検出する第１の検出部９１と、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の回転に関する終端位置で回転部材９３の被検知部９３ｂを検出する第２の検出部９２と、駆動機構Ｃ２（第２の駆動機構２２）によるラベル吸着部Ｃ１の駆動に基づいて、原点位置または終端位置を基準とする、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の回転位置情報を取得する制御部としてのＣＰＵ４１と、を有する。ＣＰＵ４１は、原点位置または終端位置を基準とする、ラベル吸着部Ｃ１の回転位置情報を取得できない場合、第１の検出部９１、または、第２の検出部９２により被検知部９３ｂを検出するまで駆動機構を駆動させてラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を回転させる制御を行う。

このため、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０が回転に関する原点位置からずれている状態から復帰（再起動）させる場合であっても、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を正しい位置に確実に復帰させることができるラベル貼付装置を提供することができる。
また、非常停止（緊急停止）や急な電源切断がなされた場合であっても、第１の検出部９１と第２の検出部９２の範囲内でアプリケータであるラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０を往復（反復）回転させて原点に復帰させるようにしたので、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の回転軸へのワイヤの捩れや巻き付きを防止することができる。また、ワイヤの接触不良や断線等を防止することができる。

また、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置は、ラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の回転範囲を規定するストッパなどの規制部９５を有する。第１の検出部９１または第２の検出部９２は、上記回転範囲内に配置されている。このため、アプリケータであるラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の可動範囲を、所定の回転範囲内に確実に規定することができる。

また、被検知部９３ｂとしての凸部（フラグ）が規制部９５（ストッパ）に衝突する前に、第２の検出部９２でラベル吸着部Ｃ１の回転吸着部１８０の回転終端位置において停止した後、原点復帰させるようにＣＰＵ４１が制御することで、被検知部９３ｂとしての凸部（フラグ）と規制部９５（ストッパ）との衝突防止、異音発生防止、被検知部９３ｂとしての凸部（フラグ）の摩擦防止や変形防止、などの効果が得られる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
また、上述の各図で示した実施形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。
また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。

１６ ラベル発行口
１８ ラベル吸着面
４１ ＣＰＵ（制御部）
９１ 第１の検出部（第１センサ）
９２ 第２の検出部（第２センサ）
９３ 回転部材
９３ｂ 被検知部（凸部）
９５ 規制部（ストッパ）
１８０ 回転吸着部
Ａ ストレッチ包装機（ストレッチフィルム包装機）
Ｂ ラベル発行部
Ｃ ラベル貼付装置
Ｃ１ ラベル吸着部
Ｄ ラベル発行部制御部
Ｅ 包装機構制御部

Claims (3)

1. ラベル発行部の発行口に位置しているラベルをラベル吸着部にて吸着保持し、該ラベル吸着部を水平回転させて、前記ラベルを所定の角度で商品に貼付するラベル貼付装置であって、
   前記ラベル吸着部を水平面内で回転させる駆動機構と、
   前記駆動機構の回転と連動し回転する被検知部を備える回転部材と、
   前記ラベル吸着部の回転に関する原点位置で前記回転部材の前記被検知部を検出する第１の検出部と、
   前記ラベル吸着部の回転に関する終端位置で前記回転部材の前記被検知部を検出する第２の検出部と、
   前記駆動機構による前記ラベル吸着部の駆動に基づいて、前記原点位置または前記終端位置を基準とする、前記ラベル吸着部の回転位置情報を取得する制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記第１の検出部、または、前記第２の検出部により前記被検知部を検出するまで前記駆動機構を駆動させて前記ラベル吸着部を回転させる制御を行うことを特徴とする
   ラベル貼付装置。
2. 前記ラベル吸着部の回転範囲を規定する規制部を有し、
   前記第１の検出部または前記第２の検出部は、前記回転範囲内に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のラベル貼付装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のラベル貼付装置を備える包装装置。

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