JP6287453B2 - 搬送装置およびその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置およびその制御方法に関する。

供給ユニットからステージに供給された電子部品などの被搬送物をピックアップして搬送する搬送装置は、電子機器の製造など幅広い分野で用いられている（例えば、特許文献１（特開平１１−１８６７９４号公報）参照）。このような搬送装置においては、振動などに起因して、被搬送物の供給位置がステージ上の目標供給位置からずれることがある。そこで、搬送装置には、目標供給位置からずれた位置に供給された被搬送物も正確にピックアップすることが求められる。

図９は、上述した搬送装置１０の概略構成を示す図である。
図９に示す搬送装置１０は、ステージ１１と、算出部１２と、搬送ユニット１３と、制御部１４とを有する。
ステージ１１には、図９においては不図示の供給ユニットから、被搬送物２０が供給される。
算出部１２は、被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する。
搬送ユニット１３は、ステージ１１に対して移動可能に設けられており、ステージ１１に供給された被搬送物２０をピックアップして搬送する。
制御部１４は、搬送ユニット１３を用いた被搬送物２０の搬送を制御する。具体的には、制御部１４はまず、搬送ユニット１３をステージ１１から離れた所定の待機位置（位置Ａ）に待機させておく。ステージ１１に被搬送物２０が供給され、算出部１２が被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出すると、制御部１４は、算出されたずれ量に応じた位置に搬送ユニット１３を移動させ、被搬送物２０をピックアップさせる。
搬送装置１０によれば、ステージ１１に供給された被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とにずれがある場合にも、搬送ユニット１３は、搬送物２０を正確にピックアップすることができる。

特開平１１−１８６７９４号公報

電子機器に使用される電子部品の部品点数は、数十点から数百点と多く、生産性向上のために、一部品当たりの搬送時間の短縮が重要となっている。
上述した搬送装置１０においては、ずれ量の算出が完了した後に、待機位置から搬送ユニット１３が移動を開始する。したがって、搬送装置１０では、被搬送物２０がステージ１１に供給された後、搬送ユニット１３が被搬送物２０をピックアップするまでに、ずれ量の算出に要する時間と搬送ユニット１３が待機位置からピックアップ位置まで移動するのに要する時間とを合わせた時間が必要となる。

そこで、図９に示す搬送装置１０において、被搬送物２０の搬送時間の短縮を図る方法として、被搬送物２０がステージ１１に供給されると、ずれ量の算出と並行して、待機位置からステージ１１に向けて搬送ユニット１３を移動させる方法がある。この方法では、ずれ量の算出と並行して、図９に示すように、待機位置Ａから、被搬送物２０が供給される可能性が高いステージ１１上の位置である予測供給位置（第１の目標位置）Ｂに向けて、搬送ユニット１３を移動させる。そして、ずれ量が算出されると、そのずれ量に応じて定まる位置（第２の目標位置）に搬送ユニット１３を移動させる。
図１０は、ステージ１１上の各位置に、供給ユニットから被搬送物２０が供給される頻度の分布の一例を示す図である。図１０に示すように、ステージ１１上の各位置に被搬送物２０が供給される頻度にはばらつきがある。このような分布から、例えば、被搬送物２０が供給される頻度の最も高い位置を、予測供給位置とすることができる。
上述した方法によれば、ずれ量の算出と並行して、待機位置からステージ１１に向けて搬送ユニット１３を移動させるので、ずれ量の算出が完了した後、搬送ユニット１３が被搬送物２０のピックアップ位置に到達するまでの時間を短縮することができる。さらに、被搬送物２０が供給される可能性が高い予測供給位置に搬送ユニット１３を移動させるので、第１の目標位置からピックアップ位置に搬送ユニット１３の位置を修正する必要が減る。そのため、被搬送物２０の搬送時間の短縮を図ることができる。

図１１は、上述した方法における、搬送ユニット１３の位置と速度との関係を示す図である。
制御部１４は、ステージ１１に被搬送物２０が供給されると、待機位置Ａから搬送ユニット１３の移動を開始させ、所定の速度まで徐々に搬送ユニット１３を加速する。そして、制御部１４は、第１の目標位置Ｂが近づいてくると、搬送ユニット１３を第１の目標位置Ｂで停止させるために、徐々に搬送ユニット１３を減速する。
ここで、搬送ユニット１３が位置Ｘに到達した時点で、ずれ量が算出され、算出されたずれ量に応じて定まる第２の目標位置Ｃが、第１の目標位置Ｂよりも、搬送ユニット１３の移動方向に対して手前であったとする。この場合、制御部１４は、搬送ユニット１３を第２の目標位置Ｃで停止させるために、搬送ユニットを急減速させる必要がある。しかし、搬送ユニット１３を急減速させると、搬送装置１０に負荷を与え、故障の原因となる。
搬送ユニット１３の急減速を避けるために、図１２に示すように、一旦、搬送ユニット１３を第１の目標位置Ｂまで移動させ、その後、搬送ユニット１３を反対方向に移動させて、第２の目標位置Ｃまで移動させることも考えられる。しかし、この場合、搬送ユニット１３が被搬送物２０のピックアップ位置に到達するのに時間がかかり、被搬送物２０の搬送時間の短縮を図ることができない。

なお、特許文献１には、電子部品を吸着搬送してプリント基板へ搭載する作業ヘッドの移動を制御する方法が開示されている。作業ヘッドで被搬送物を吸着した場合、被搬送物上での吸着位置のずれが生じることがある。そのため、作業ヘッドで被搬送物を吸着した後、吸着位置ずれ（姿勢の偏差）を検出し、検出した吸着位置ずれに応じて、プリント基板上の被搬送物の搭載位置に対する、作業ヘッドの停止位置の補正量を算出する必要がある。
特許文献１に開示されている方法では、作業ヘッドで被搬送物を吸着した後、作業ヘッドの停止位置の補正量を算出しながら、プリント基板上の被搬送物の搭載位置に対して、被搬送物の形状と作業ヘッドの性能とに応じて定まる最大補正量だけ手前の位置に、作業ヘッドを移動させている。こうすることで、作業ヘッドの停止位置の補正量の算出後、プリント基板上の被搬送物の搭載位置に作業ヘッドを移動させるまでの時間を短縮することができる。
図１３は、特許文献１に開示されている方法における、作業ヘッドの位置と速度との関係の一例を示す図である。
上述したように、特許文献１に開示されている方法では、作業ヘッドの停止位置の補正量を算出とともに、待機位置Ａから、プリント基板上の被搬送物の搭載位置（第２の目標位置Ｃ）に対して、最大補正量だけ手前の位置（第１の目標位置Ｂ）に作業ヘッドを移動させる。ここで、最大補正量が大きい場合、補正量の算出前に、作業ヘッドを第１の目標位置Ｂで停止させるために、作業ヘッドが減速されることがある。そして、作業ヘッドの減速後、位置Ｘにおいて、作業ヘッドの停止位置の補正量が算出されると、第２の目標位置Ｃに向けて作業ヘッドを移動させるために、作業ヘッドが加速される。この場合、作業ヘッドを第１の目標位置Ｂで停止させるために、作業ヘッドを減速しているため、被搬送物の搬送に時間がかかってしまう。このように、特許文献１に開示されている方法においても、第１の目標位置が第２の目標位置よりも手前になりすぎることで、被搬送物の搬送時間に遅延が生じるという問題がある。

本発明の目的は、装置への負荷を抑制しつつ、被搬送物の搬送に要する時間の短縮を図ることができる搬送装置およびその制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するために本発明の搬送装置は、
被搬送物が供給されるステージと、
前記ステージ上の前記被搬送物の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する算出部と、
所定の待機位置から移動して前記ステージに供給された被搬送物をピックアップし、該ピックアップした被搬送物を搬送する搬送ユニットと、
前記ステージに前記被搬送物が供給されると、前記算出部に前記ずれ量を算出させるともに、前記搬送ユニットを、前記待機位置から前記被搬送物の予測供給位置に向かう方向において、前記予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させ、前記算出部により前記ずれ量が算出されると、前記ずれ量に応じて定まる位置である第２の目標位置に前記搬送ユニットを移動させる制御部と、を有し、
前記制御部は、特定期間における前記ステージ上の各位置に前記被搬送物が供給される頻度の分布の標準偏差をσとし、前記被搬送物の平均供給位置をｍとし、前記待機位置からの前記搬送ユニットの移動方向を正方向とすると、ｍ−γσ（１．９６≦γ）で示される位置を、前記第１の目標値とする。

上記目的を達成するために本発明の搬送装置は、
被搬送物が供給されるステージと、
前記ステージ上の前記被搬送物の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する算出部と、
所定の待機位置から移動して前記ステージに供給された被搬送物をピックアップし、該ピックアップした被搬送物を搬送する搬送ユニットと、
前記ステージに前記被搬送物が供給されると、前記算出部に前記ずれ量を算出させるともに、前記搬送ユニットを、前記待機位置から前記被搬送物の予測供給位置に向かう方向において、前記予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させ、前記算出部により前記ずれ量が算出されると、前記ずれ量に応じて定まる位置である第２の目標位置に前記搬送ユニットを移動させる制御部と、を有し、
前記制御部は、前記被搬送物の供給位置の周期性と実際の前記被搬送物の供給位置との関係を示す演算式から算出される予測供給位置をｍ’とし、予測値と実測値との差の標準偏差をσ’とし、前記待機位置からの前記搬送ユニットの移動方向を正方向とすると、ｍ’−γσ’（１．９６≦γ）で示される位置を前記第１の目標値とし、
前記演算式は、目的変数を前記被搬送物の実際の供給位置とし、説明変数を前記被搬送物よりも前に供給された複数の被搬送物それぞれの実際の供給位置として重回帰分析を行なうことで得られる回帰式である。

上記目的を達成するために本発明の搬送装置の制御方法は、
被搬送物が供給されるステージに前記被搬送物が供給されると、前記ステージ上の前記被搬送物の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出し、
前記ずれ量の算出とともに、所定の待機位置から移動して前記ステージに供給された被搬送物をピックアップし、該ピックアップした被搬送物を搬送する搬送ユニットを、前記待機位置から前記被搬送物の予測供給位置に向かう方向において、前記予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させ、
前記ずれ量が算出されると、前記ずれ量に応じて定まる位置である第２の目標位置に前記搬送ユニットを移動させ、
前記第１の目標位置は、特定期間における前記ステージ上の各位置に前記被搬送物が供給される頻度の分布の標準偏差をσとし、前記被搬送物の平均供給位置をｍとし、前記待機位置からの前記搬送ユニットの移動方向を正方向とすると、ｍ−γσ（１．９６≦γ）で示される位置である。

上記目的を達成するために本発明の搬送装置の制御方法は、
被搬送物が供給されるステージに前記被搬送物が供給されると、前記ステージ上の前記被搬送物の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出し、
前記ずれ量の算出とともに、所定の待機位置から移動して前記ステージに供給された被搬送物をピックアップし、該ピックアップした被搬送物を搬送する搬送ユニットを、前記待機位置から前記被搬送物の予測供給位置に向かう方向において、前記予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させ、
前記ずれ量が算出されると、前記ずれ量に応じて定まる位置である第２の目標位置に前記搬送ユニットを移動させ、
前記第１の目標位置は、前記被搬送物の供給位置の周期性と実際の前記被搬送物の供給位置との関係を示す演算式から算出される予測供給位置をｍ’とし、予測値と実測値との差の標準偏差をσ’とし、前記待機位置からの前記搬送ユニットの移動方向を正方向とすると、ｍ’−γσ’（１．９６≦γ）で示される位置であり、
前記演算式は、目的変数を前記被搬送物の実際の供給位置とし、説明変数を前記被搬送物よりも前に供給された複数の被搬送物それぞれの実際の供給位置として重回帰分析を行なうことで得られる回帰式である。

本発明によれば、装置への負荷を抑制しつつ、被搬送物の搬送時間の短縮を図ることができる。

本発明の第１の実施形態の搬送装置の要部構成を示すブロック図である。 図１に示す算出部の動作を示すフローチャートである。 図１に示す搬送装置の動作を示すタイミングチャートである。 本発明の第２の実施形態の搬送装置の要部構成を示すブロック図である。 図４に示す搬送装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態の搬送装置の要部構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態の搬送装置の要部構成を示すブロック図である。 図７に示す搬送装置の動作を示すフローチャートである。 関連する搬送装置の動作を示すフローチャートである。 図９に示すステージ上の各位置に被搬送物が供給される頻度の分布の一例を示す図である。 図９に示す搬送ユニットの位置と速度との関係の一例を示す図である。 図９に示す搬送ユニットの位置と速度との関係の一例を示す図である。 特許文献１に開示されている方法における搬送ユニットの位置と速度との関係の一例を示す図である。

以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の搬送装置１００の要部構成を示すブロック図である。
図１に示す搬送装置１００は、ステージ１１０と、算出部１２０と、搬送ユニット１３０と、制御部１４０とを有する。
ステージ１１０には、図１においては不図示の供給ユニットから、被搬送物２０が供給される。
算出部１２０は、ステージ１１０上の被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する。なお、算出部１２０は、例えば、ステージ１１０を上方から撮影可能なカメラユニットを備えており、カメラユニットの撮影画像に基づいて、被搬送物２０の供給位置を検出し、検出した供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する。
搬送ユニット１３０は、ステージ１１０に対して垂直方向および水平方向に移動可能に設けられており、ステージ１１０に供給された被搬送物２０をピックアップして搬送する。なお、搬送ユニット１３０は、例えば、エアが吸引される吸着孔を備えた吸着部を有しており、吸着部に被搬送物２０を吸着することで、被搬送物２０をピックアップする。
制御部１４０は、搬送ユニット１３０を用いた被搬送物２０の搬送を制御する。

次に、本実施形態の搬送装置１００の動作について説明する。
供給ユニットからステージ１１０に被搬送物２０が供給されると、制御部１４０は、算出部１２０に、被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出させる。図２は、被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量の算出時の算出部１２０の動作を示すフローチャートである。
供給ユニットからステージ１１０に被搬送物２０が供給されると、算出部１２０は、カメラユニットを用いて、被搬送物２０が供給されたステージ１１０を撮影する撮影処理を行なう（ステップＳ２０１）。
次に、算出部１２０は、カメラユニットの撮影画像に基づいて、被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する算出処理を行ない（ステップＳ２０２）、算出結果を制御部１４０に通知して処理を終了する。
制御部１４０は、算出部１２０に被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出させるとともに、搬送ユニット１３０を待機位置Ａから移動させる。具体的には、制御部１４０は、図１に示すように、搬送ユニット１３０を、待機位置Ａから被搬送物２０が供給される可能性が高いステージ１１０上の位置である予測供給位置Ｂに向かう方向に対して、予測供給位置Ｂよりも手前の位置（第１の目標位置）Ｄに移動させる。
なお、以下では、搬送ユニット１３０の待機位置Ａから予測供給位置Ｂに向かう方向を正方向とする。また、以下では、予測供給位置Ｂは、図１に示す、特定の期間におけるステージ１１０上の各位置に被搬送物２０が供給される頻度の分布から求められる、被搬送物２０の平均供給位置ｍであるとする。
本実施形態においては、制御部１４０は、ｍ−γσ（１．９６≦γ、望ましくは、図１に示すように、γ＝３）で示される位置、すなわち、予測供給位置Ｂよりもγσだけ手前の位置である第１の目標位置に、搬送ユニット１３０を移動させる。
算出部１２０がずれ量を算出すると、制御部１４０は、算出されたずれ量に応じた位置（第２の目標位置）に搬送ユニット１３０を移動させる。

図３は、搬送装置１００の動作を示すタイミングチャートである。
供給ユニットがステージ１１０に被搬送物２０を供給している状態では（ステップＳ３０１）、算出部１２０は、待機状態である（ステップＳ３０２）。また、搬送ユニット１３０は、待機位置Ａで待機状態である（ステップＳ３０２）。
供給ユニットが被搬送物２０の供給を完了すると（ステップＳ３０４）、算出部１２０は、カメラユニットを用いて、被搬送物２０が供給されたステージ１１０を撮影する撮影処理を行なう（ステップＳ３０５）。この状態では、搬送ユニット１３０は、引き続き、待機位置Ａで待機状態である。
撮影処理が完了すると、算出部１２０は、カメラユニットの撮影画像に基づいて、被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する算出処理を行なう（ステップＳ３０６）。算出部１２０が算出処理を開始すると、制御部１４０は、算出処理と並行して、搬送ユニット１３０を待機位置Ａから第１の目標位置に移動させる（ステップＳ３０７）。
算出処理が完了し（ステップＳ３０８）、搬送ユニット１３０が第１の目標位置に移動すると、制御部１４０は、算出部１２０が算出したずれ量に応じて定まる第２の目標位置に搬送ユニット１３０を移動させる（ステップＳ３０９）。
搬送ユニット１３０が第２の目標位置（ピックアップ位置）に移動すると、制御部１４０は、搬送ユニット１３０に被搬送物２０をピックアップさせ、搬送させる（ステップＳ３１０）。なお、制御部１４０は、第２の目標位置が、搬送ユニット１３０の移動方向に対して第１の目標位置よりも手前である場合、搬送ユニット１３０を、第１の目標位置まで移動させたのち、第２の目標位置に移動させる。そのため、搬送ユニット１３０を急減速させる必要がなくなり、装置への負荷を抑制することができる。

このように本実施形態の搬送装置１００は、ステージ１１０上の被搬送物２０の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する算出部１２０と、ステージ１１０に供給された被搬送物２０をピックアップして搬送する搬送ユニット１３０と、被搬送物２０の搬送を制御する制御部１４０とを有する。
制御部１４０は、ステージ１１０に被搬送物２０が供給されると、算出部１２０にずれ量を算出させるともに、搬送ユニット１３０を、待機位置から被搬送物２０の予測供給位置に向かう方向に対して、予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させる。そして、制御部１４０は、算出部１２０がずれ量を算出すると、算出されたずれ量に応じて定まる第２の目標位置に搬送ユニット１３０を移動させる。

算出部１２０がずれ量を算出するのと並行して、待機位置からの搬送ユニット１３０の移動を開始させるため、ずれ量が算出されるまで搬送ユニット１３０の移動を待つ必要がなくなり、被搬送物２０の搬送時間の短縮を図ることができる。
また、本実施形態においては、制御部１４０は、搬送ユニット１３０を、待機位置から被搬送物２０の予測供給位置に向かう方向に対して、予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させる。そのため、搬送ユニット１３０の移動方向に対して、第２の目標位置が第１の目標位置よりも手前となる可能性が減るので、搬送ユニット１３０を第２の目標位置で停止させるために、搬送ユニット１３０を急減速する必要が減り、装置の負荷を抑制することができる。
また、本実施形態においては、制御部１４０は、第１の目標位置として、ｍ−γσ（１．９６≦γ、望ましくはγ＝３）で示される位置に搬送ユニット１３０を移動させる。ここで、ｍは被搬送物２０の平均供給位置であり、σはステージ１１０上の各位置の被搬送物の供給頻度の分布の標準偏差である。
被搬送物２０の平均供給位置ｍからγσだけ手前の位置を第１の目標位置として搬送ユニット１３０を移動させることで、搬送ユニット１３０の移動方向に対して、第２の目標位置が第１の目標位置よりも手前になることを、γ＝１．９６で９５％以上、γ＝３で９９％以上、防ぐことができる。そのため、搬送ユニット１３０を第２の目標位置で停止させるために、搬送ユニット１３０を急減速することがほぼ無くなるので、装置の負荷を抑制することができる。また、被搬送物２０の平均供給位置ｍからγσだけ手前の位置を第１の目標位置とすることで、第１の目標位置が第２の目標位置よりも手前になりすぎることに起因する被搬送物の搬送時間の遅延の発生を抑制することができる。
また、本実施形態においては、制御部１４０は、待機位置からの搬送ユニット１３０の移動方向に対して、第２の目標位置が第１の目標位置よりも手前である場合には、搬送ユニット１３０を、第１の目標位置まで移動させた後、第２の目標位置に移動させる。
そのため、搬送ユニット１３０を第２の目標位置で停止させるために、搬送ユニット１３０を急減速させる必要がなくなり、装置の負荷を抑制することができる。

（第２の実施形態）
図４は、本発明の第２の実施形態の搬送装置１００Ａの要部構成を示すブロック図である。なお、図４において、図１と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
本実施形態の搬送装置１００Ａは、第１の実施形態の搬送装置１００と比較して、算出部１２０を算出部１２０Ａに変更した点と、制御部１４０を制御部１４０Ａに変更した点とが異なる。
算出部１２０Ａは、算出部１２０の動作に加えて、検出した被搬送物２０の供給位置を記憶する。なお、被搬送物２０の供給位置の記憶は、リングバッファやデータベースなどを用い、ある一定データ数または一定期間だけ記憶できるようにしておくことが望ましい。
制御部１４０Ａは、制御部１４０の動作に加えて、算出部１２０Ａが記憶している被搬送物２０の供給位置に基づいて、平均供給位置ｍ１および標準偏差σ１を算出し、算出した平均供給位置ｍ１および標準偏差σ１に基づいて、第１の目標位置を更新する。

次に、搬送装置１００Ａの動作について説明する。
図５は、搬送装置１００Ａにおける第１の目標位置の更新動作を示すフローチャートである。
算出部１２０Ａは、カメラユニットの撮影画像に基づいて被搬送物２０の供給位置を検出するたびに、検出した供給位置を記憶する（ステップＳ５０１）。
制御部１４０Ａは、第１の目標位置の更新タイミングになると、算出部１２０Ａが記憶している被搬送物２０の供給位置に基づいて、平均供給位置ｍ１および標準偏差σ１を算出する（ステップＳ５０２）。この場合、制御部１４０は、所定数のデータ、例えば、最新の１０００個のデータ（直近に供給された被搬送物２０の１０００個分の供給位置のデータ）に基づいて、平均供給位置ｍ１および標準偏差σ１を算出する。また、制御部１４０は、所定期間のデータ、例えば、過去１か月分のデータ（過去１か月に供給された被搬送物２０の供給位置のデータ）に基づいて、平均供給位置ｍ１および標準偏差σ１を算出する。
なお、第１の目標位置の更新タイミングとしては、搬送装置１００Ａの装置状態変化の周期に合わせ、例えば、被搬送物２０が所定数供給されたタイミング、所的期間ごとのタイミングなどがある。
平均供給位置ｍ１および標準偏差σ１を算出すると、制御部１４０Ａは、算出した平均供給位置ｍ１および標準偏差σ１に基づいて、第１の目標位置を更新する（ステップＳ５０３）。

このように本実施形態の搬送装置１００Ａは、被搬送物２０の供給位置を記憶する算出部１２０Ａと、算出部１２０Ａが記憶している被搬送物２０の供給位置に基づいて、第１の目標位置を更新する制御部１４０Ａとを有する。

搬送装置の装置状態が変化し、被搬送物２０の供給位置（平均供給位置）が変化することがある。このような場合にも、記憶している被搬送物２０の供給位置に基づいて、平均供給位置ｍ１および標準偏差σ１を算出し、第１の目標位置を更新することで、より確実に、装置への負荷を抑制しつつ、被搬送物の搬送に要する時間の短縮を図ることができる。

（第３の実施形態）
図６は、本発明の第３の実施形態の搬送装置１００Ｂの要部構成を示すブロック図である。
本実施形態の搬送装置１００Ｂは、第１の実施形態の搬送装置１００と比較して、制御部１４０を制御部１４０Ｂに変更した点が異なる。
制御部１４０Ｂは、制御部１４０と比較して、第１の目標位置の決定方法が異なる。
以下では、制御部１４０Ｂの第１の目標位置Ｄの決定方法について説明する。
まず、制御部１４０Ｂは、被搬送物２０の供給位置の周期性と被搬送物２０の実際の供給位置との関係を示す演算式に基づいて予測供給位置ｍ’を算出する。具体的には、ｍ’＝α１ｘ１＋α２ｘ２＋βで示される回帰式を用いて、被搬送物２０の予測供給位置ｍ’を算出する。ｘ１は、これから供給位置を予測する被搬送物２０の１つ前に供給された被搬送物２０の供給位置であり、ｘ２は、これから供給位置を予測する被搬送物２０の２つ前に供給された被搬送物２０の供給位置である。また、α１，α２，βは重回帰分析を行なうことで得られる係数である。
なお、α１，α２，βは、目的変数を被搬送物２０の実際の供給位置とし、説明変数をその被搬送物２０よりも前に供給された複数の被搬送物２０それぞれの実際の供給位置として重回帰分析を行なうことで得られる。また、上記の重回帰分析を行なうことで得られる標準偏差（予測値と実測値との差分の標準偏差）をσ’とすると、制御部１４０Ｂは、ｍ’−γσ’（１．９６≦γ、望ましくは、図６に示すように、γ＝３）で示される位置を第１の目標位置として決定する。

このように本実施形態の搬送装置１００Ｂは、予測供給位置をｍ’、標準偏差をσ’とすると、ｍ’−γσ’で示される位置を第１の目標位置Ｄとして決定する制御部１４０Ｂを有する。ここで、予測供給位置は、ｍ’＝α１ｘ１＋α２ｘ２＋βで示され、σ’は予測値と実測値との差分の標準偏差である。

被搬送物２０の供給位置の変動に周期性がある場合、その周期性と実際の供給位置との関係を示す回帰式を用いて供給位置を予測することにより、平均供給位置ｍを用いるよりも、予測精度が向上する。そのため、第１の目標位置と第２の目標位置との差分を小さくすることができるので、搬送ユニット１３０の急減速に起因する装置の負荷を抑制するとともに、被搬送物２０の搬送に要する時間の短縮を図ることができる。また、被搬送物２０の予測供給位置をｍ’からγσ’だけ手前の位置を第１の目標位置とすることで、第１の目標位置が第２の目標位置よりも手前になりすぎることに起因する被搬送物の搬送時間の遅延の発生を抑制することができる。

（第４の実施形態）
図７は、本発明の第４の実施形態の搬送装置１００Ｃの要部構成を示すブロック図である。
本実施形態の搬送装置１００Ｃは、第３の実施形態の搬送装置１００Ｂと比較して、算出部１２０を算出部１２０Ｃに変更した点と、制御部１４０Ｂを制御部１４０Ｃに変更した点とが異なる。
算出部１２０Ｃは、算出部１２０の動作に加えて、検出した被搬送物２０の供給位置を記憶する。なお、被搬送物２０の供給位置の記憶は、リングバッファやデータベースなどを用い、ある一定データ数または一定期間だけ保存できるようにしておくことが望ましい。
制御部１４０Ｃは、制御部１４０Ｂと比較して、予測供給位置ｍ’を算出するための回帰式、および、標準偏差σ’を更新する点が異なる。
次に、搬送装置１００Ｃにおける予測供給位置ｍ’を算出するための回帰式、および、標準偏差σ’の更新方法について説明する。
算出部１２０Ｃは、カメラユニットの撮影画像に基づいて被搬送物２０の供給位置を検出するたびに、検出した供給位置を記憶する（ステップＳ８０１）。
制御部１４０Ｃは、所定の更新タイミングになると、算出部１２０Ｃが記憶している被搬送物２０の供給位置に基づいて、予測供給位置ｍ’を算出するための回帰式、および、標準偏差σ’を算出し、更新する（ステップ８０２）。具体的には、制御部１４０Ｃは、被搬送物２０の供給位置をｘ０とし、説明変数を、その被搬送物２０の１つ前に搬送された被搬送物２０の供給位置ｘ１、および、その被搬送物２０の２つ前に搬送された被搬送物２０の供給位置ｘ２とした重回帰分析を行い、回帰式、および、標準偏差σ’を算出する。この場合、制御部１４０Ｃは、所定数のデータ、例えば、最新の１０００個のデータ（直近に供給された被搬送物２０の１０００個分の供給位置のデータ）に基づいて、回帰式および標準偏差σ’を算出する。また、制御部１４０は、所定期間のデータ、例えば、過去１か月分のデータ（過去１か月に供給された被搬送物２０の供給位置のデータ）に基づいて、回帰式および標準偏差σ’を算出する。
なお、更新タイミングとしては、搬送装置１００Ｄの装置状態変化の周期に合わせ、例えば、被搬送物２０が所定数供給されたタイミング、あるいは、所的期間ごとのタイミングなどがある。

このように本実施形態の搬送装置１００Ｄは、被搬送物２０の供給位置を記憶する算出部１２０Ｄと、算出部１２０Ｄが記憶している被搬送物２０の供給位置に基づいて、予測供給位置ｍ’を算出するための回帰式、および、標準偏差σ’を更新する制御部１４０Ａとを有する。

搬送装置の装置状態が変化し、被搬送物２０の供給位置（平均供給位置）が変化することがある。このような場合にも、記憶している被搬送物２０の供給位置に基づいて、予測供給位置ｍ’を算出するための回帰式、および、標準偏差σ’を更新することで、より確実に、装置への負荷を抑制しつつ、被搬送物の搬送に要する時間の短縮を図ることができる。

１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ 搬送装置
１１０ ステージ
１２０，１２０Ａ，１２０Ｃ 算出部
１３０ 搬送ユニット
１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ 制御部

Claims (8)

1. 被搬送物が供給されるステージと、
   前記ステージ上の前記被搬送物の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する算出部と、
   所定の待機位置から移動して前記ステージに供給された被搬送物をピックアップし、該ピックアップした被搬送物を搬送する搬送ユニットと、
   前記ステージに前記被搬送物が供給されると、前記算出部に前記ずれ量を算出させるともに、前記搬送ユニットを、前記待機位置から前記被搬送物の予測供給位置に向かう方向において、前記予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させ、前記算出部により前記ずれ量が算出されると、前記ずれ量に応じて定まる位置である第２の目標位置に前記搬送ユニットを移動させる制御部と、を有し、
   前記制御部は、特定期間における前記ステージ上の各位置に前記被搬送物が供給される頻度の分布の標準偏差をσとし、前記被搬送物の平均供給位置をｍとし、前記待機位置からの前記搬送ユニットの移動方向を正方向とすると、ｍ−γσ（１．９６≦γ）で示される位置を、前記第１の目標値とすることを特徴とする搬送装置。
2. 請求項１記載の搬送装置において、
   前記算出部は、前記被搬送物の供給位置を記憶し、
   前記制御部は、前記算出部が所定期間に記憶した前記被搬送物の供給位置に基づいて、前記平均供給位置ｍおよび前記標準偏差σを更新することを特徴とする搬送装置。
3. 被搬送物が供給されるステージと、
   前記ステージ上の前記被搬送物の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出する算出部と、
   所定の待機位置から移動して前記ステージに供給された被搬送物をピックアップし、該ピックアップした被搬送物を搬送する搬送ユニットと、
   前記ステージに前記被搬送物が供給されると、前記算出部に前記ずれ量を算出させるともに、前記搬送ユニットを、前記待機位置から前記被搬送物の予測供給位置に向かう方向において、前記予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させ、前記算出部により前記ずれ量が算出されると、前記ずれ量に応じて定まる位置である第２の目標位置に前記搬送ユニットを移動させる制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記被搬送物の供給位置の周期性と実際の前記被搬送物の供給位置との関係を示す演算式から算出される予測供給位置をｍ’とし、予測値と実測値との差の標準偏差をσ’とし、前記待機位置からの前記搬送ユニットの移動方向を正方向とすると、ｍ’−γσ’（１．９６≦γ）で示される位置を前記第１の目標値とし、
   前記演算式は、目的変数を前記被搬送物の実際の供給位置とし、説明変数を前記被搬送物よりも前に供給された複数の被搬送物それぞれの実際の供給位置として重回帰分析を行なうことで得られる回帰式であることを特徴とする搬送装置。
4. 請求項３記載の搬送装置において、
   前記算出部は、前記被搬送物の供給位置を記憶し、
   前記制御部は、前記算出部が所定期間に記憶した前記被搬送物の供給位置に基づいて、前記演算式および前記標準偏差σ’を更新することを特徴とする搬送装置。
5. 被搬送物が供給されるステージに前記被搬送物が供給されると、前記ステージ上の前記被搬送物の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出し、
   前記ずれ量の算出とともに、所定の待機位置から移動して前記ステージに供給された被搬送物をピックアップし、該ピックアップした被搬送物を搬送する搬送ユニットを、前記待機位置から前記被搬送物の予測供給位置に向かう方向において、前記予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させ、
   前記ずれ量が算出されると、前記ずれ量に応じて定まる位置である第２の目標位置に前記搬送ユニットを移動させ、
   前記第１の目標位置は、特定期間における前記ステージ上の各位置に前記被搬送物が供給される頻度の分布の標準偏差をσとし、前記被搬送物の平均供給位置をｍとし、前記待機位置からの前記搬送ユニットの移動方向を正方向とすると、ｍ−γσ（１．９６≦γ）で示される位置であることを特徴とする搬送装置の制御方法。
6. 請求項５記載の制御方法において、
   前記被搬送物の供給位置を記憶し、
   所定期間に記憶した前記被搬送物の供給位置に基づいて、前記平均供給位置ｍおよび前記標準偏差σを更新することを特徴とする制御方法。
7. 被搬送物が供給されるステージに前記被搬送物が供給されると、前記ステージ上の前記被搬送物の供給位置と目標供給位置とのずれ量を算出し、
   前記ずれ量の算出とともに、所定の待機位置から移動して前記ステージに供給された被搬送物をピックアップし、該ピックアップした被搬送物を搬送する搬送ユニットを、前記待機位置から前記被搬送物の予測供給位置に向かう方向において、前記予測供給位置よりも手前の位置である第１の目標位置に移動させ、
   前記ずれ量が算出されると、前記ずれ量に応じて定まる位置である第２の目標位置に前記搬送ユニットを移動させ、
   前記第１の目標位置は、前記被搬送物の供給位置の周期性と実際の前記被搬送物の供給位置との関係を示す演算式から算出される予測供給位置をｍ’とし、予測値と実測値との差の標準偏差をσ’とし、前記待機位置からの前記搬送ユニットの移動方向を正方向とすると、ｍ’−γσ’（１．９６≦γ）で示される位置であり、
   前記演算式は、目的変数を前記被搬送物の実際の供給位置とし、説明変数を前記被搬送物よりも前に供給された複数の被搬送物それぞれの実際の供給位置として重回帰分析を行なうことで得られる回帰式であることを特徴とする制御方法。
8. 請求項７記載の制御方法において、
   前記被搬送物の供給位置を記憶し、
   所定期間に記憶した前記被搬送物の供給位置に基づいて、前記演算式および前記標準偏差σ’を更新することを特徴とする制御方法。

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