JP3941767B2 - ワークの装着装置およびワークの装着方法 - Google Patents
ワークの装着装置およびワークの装着方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3941767B2 JP3941767B2 JP2003356094A JP2003356094A JP3941767B2 JP 3941767 B2 JP3941767 B2 JP 3941767B2 JP 2003356094 A JP2003356094 A JP 2003356094A JP 2003356094 A JP2003356094 A JP 2003356094A JP 3941767 B2 JP3941767 B2 JP 3941767B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- work
- component
- recognition
- delivery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Wire Bonding (AREA)
Description
着物との位置合わせを行う位置合わせ工程と、ワークを被装着物に装着するワーク装着工程とを有するワークの装着方法であって、前記ワーク認識工程で得られる複数の前記ワーク側位置情報を統計処理してワークの平均的な位置を示すワーク平均位置を算出し、このワーク平均位置に基づいて前記受渡位置情報を補正するものであり、前記保持ツール移動工程におけるワークの特徴部の位置が前記第1の認識手段による認識範囲の中央に安定して現れるようになったならば、前記認識範囲を小さくするものである。
図1は本発明の実施の形態1のワークの装着装置の正面図、図2は本発明の実施の形態1のワークの装着装置の平面図、図3は本発明の実施の形態1のワークの装着装置における第1のカメラによる部品認識の説明図、図4は本発明の実施の形態1のワークの装着装置における第1のカメラの撮像動作の説明図、図5は本発明の実施の形態1のワークの装着装置の制御系の構成を示すブロック図、図6は本発明の実施の形態1のワークの装着方法におけるワーク特徴部認識の説明図、図7は本発明の実施の形態1のワークの装着方法における部品受渡動作のフロー図、図8は本発明の実施の形態1のワークの装着方法における部品装着動作のフロー図である。
された移載位置P1にて、保持ヘッド6aに移載される。そして保持ヘッド6aが180°旋回することにより、部品4は移載位置P1の垂直下方に設定された受取位置P2まで旋回移動するとともに、部品4の姿勢が上下反転される。
2においては、第1の昇降機構17,第2の昇降機構11の図示を省略している。
により、部品移送機構7の部品保持部9に保持された部品4の位置が検出される。すなわち第2の認識部35は、第2のカメラ10で取り込んだ画像データから部品4を認識してその位置を検出する第2の認識手段となっている。そして、第2のカメラ10および第2の認識部35は、ワーク搬送手段に保持された部品4の位置を検出するワーク位置検出手段を構成する。
21の位置決め時には、アライメント制御部34はこの表示パネル側位置情報を反映させて部品4と表示パネル21との位置合わせを行う。
識画面中でアライメントマークMA、MBは常に中央部に現れることから、突発的に現れる大きな位置ずれによって認識エラーとなる確率が大幅に低下する。また認識画面の中央部にアライメントマークMA、MBが現れるため、認識範囲を前述のサーチエリアSA1からサイズが大幅に小さいサーチエリアSA2に縮小することができる。したがって、認識処理に要する時間を短縮して、作業効率を向上させることができる。このサーチエリアのサイズ設定は、第1の認識部37が有する認識範囲設定機能により行われる。
退避させ、表示パネル21を作業位置P5に移動させる(ST9)。そして表示パネル21をA点観察カメラ26A、B点観察カメラ26B(第1のカメラ)で撮像して画像データを取り込み(ST10)、取り込んだ画像データから表示パネル21の認識マークを認識して表示パネル側位置情報を得る(ST11)。
図9は本発明の実施の形態2のワークの装着装置のワークの装着装置の正面図、図10は本発明の実施の形態2のワークの装着装置におけるワーク保持ツールの動作説明図である。
け部25によって下受けされる位置は、実施の形態1における作業位置5と同様の作業位置P9となっており、作業位置9の下方には第1のカメラであるA点観察カメラ26A、B点観察カメラ26Bが撮像方向を上向きにして配設されている。A点観察カメラ26A、B点観察カメラ26Bは、作業位置P9においてワーク保持ツール116に保持された部品4を撮像して画像データを取り込むとともに、表示パネル21の縁部を下方から撮像して画像データを取り込む。
4 部品
5 部品取り出し機構
6 部品反転機構
7 部品移送機構
9 部品保持部
10 第2のカメラ
11 第2の昇降機構
12 ロータリ搬送部
13 ターンテーブル
15 インデックス機構
16 ワーク保持ツール
17 第1の昇降機構
18 パネル保持部
19 XYZθテーブル機構
20 パネル保持テーブル
21 表示パネル
26A A点観察カメラ
26B B点観察カメラ
30 主制御部
31 部品移送機構制御部
32 受渡位置情報補正部
33 統計処理部
34 アライメント制御部
35 第2の認識部
36 受渡位置情報記憶部
37 第1の認識部
Claims (2)
- ワーク供給部と、ワーク供給部からワークを取り出して受渡位置まで搬送するワーク搬送手段と、前記受渡位置にてワークを保持し作業位置においてワークを被装着物に装着するワーク保持ツールと、このワーク保持ツールを前記受渡位置と前記作業位置との間で移動させるワーク保持ツール移動手段と、前記作業位置において前記ワーク保持ツールに保持されたワークを撮像して画像データを取り込む第1のカメラと、この第1のカメラで取り込んだ画像データからワークの特徴部を認識することによりワーク側位置情報を得る第1の認識手段と、この第1の認識手段で得られた前記ワーク側位置情報を反映させて前記作業位置におけるワークと被装着物との位置合わせを行うアライメント手段と、前記ワーク搬送手段における前記受渡位置に関する受渡位置情報を記憶する受渡位置情報記憶部と、前記ワーク搬送手段に保持されたワークの位置を検出するワーク位置検出手段と、このワーク位置検出手段によって検出したワークの位置と前記受渡位置情報とに基づいてワークを前記受渡位置に位置決めする際の前記ワーク搬送手段の停止動作を制御するワーク搬送手段制御部と、前記第1の認識手段によって得られた複数の前記ワーク側位置情報を統計的に処理してワークの平均的な位置を示すワーク平均位置を算出する統計処理部と、前記ワーク平均位置に基づいて前記受渡位置情報を補正する受渡位置情報補正手段とを備え、前記受渡位置情報補正手段は、前記作業位置におけるワークの特徴部の位置が前記第1の認識手段による認識範囲の中央に位置するように前記受渡位置情報を補正するものであり、且つ前記第1の認識手段は、前記作業位置におけるワークの特徴部の位置が前記第1の認識手段による認識範囲の中央に安定して現れるようになったならば、前記認識範囲を自動的に小さくする認識範囲設定機能を備えたことを特徴とするワークの装着装置。
- ワーク搬送手段によってワーク供給部からワークを取り出すワーク取出工程と、ワーク搬送手段に保持されたワークの位置を検出するワーク位置検出工程と、ワーク位置検出工程で検出したワークの位置と受渡位置に関する受渡位置情報に基づいて前記ワーク搬送手段を制御し、このワーク搬送手段に保持されたワークを受渡位置に位置決めするワーク位置決め工程と、前記受渡位置においてワーク保持ツールで前記ワーク搬送手段によって搬送されてきたワークを保持するワーク保持工程と、ワークを保持した前記ワーク保持ツールを移動させて作業位置に位置させる保持ツール移動工程と、前記ワーク保持ツールに保持されたワークを第1のカメラで撮像して画像データを取り込み、取り込んだ画像データ
からワークの特徴部を認識してワーク側位置情報を得るワーク認識工程と、前記ワーク側位置情報を反映させて前記作業位置におけるワークと被装着物との位置合わせを行う位置合わせ工程と、ワークを被装着物に装着するワーク装着工程とを有するワークの装着方法であって、前記ワーク認識工程で得られる複数の前記ワーク側位置情報を統計処理してワークの平均的な位置を示すワーク平均位置を算出し、このワーク平均位置に基づいて前記受渡位置情報を補正するものであり、前記保持ツール移動工程におけるワークの特徴部の位置が前記第1の認識手段による認識範囲の中央に安定して現れるようになったならば、前記認識範囲を小さくすることを特徴とするワークの装着方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003356094A JP3941767B2 (ja) | 2003-10-16 | 2003-10-16 | ワークの装着装置およびワークの装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003356094A JP3941767B2 (ja) | 2003-10-16 | 2003-10-16 | ワークの装着装置およびワークの装着方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005123372A JP2005123372A (ja) | 2005-05-12 |
JP3941767B2 true JP3941767B2 (ja) | 2007-07-04 |
Family
ID=34613452
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003356094A Expired - Fee Related JP3941767B2 (ja) | 2003-10-16 | 2003-10-16 | ワークの装着装置およびワークの装着方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3941767B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101014292B1 (ko) * | 2005-08-24 | 2011-02-16 | 시바우라 메카트로닉스 가부시키가이샤 | 전자 부품의 실장 장치 및 실장 방법 |
JP4907478B2 (ja) * | 2007-09-18 | 2012-03-28 | パナソニック株式会社 | 部品取付方法 |
JP4901683B2 (ja) * | 2007-10-09 | 2012-03-21 | Juki株式会社 | 部品供給装置 |
JP2009194306A (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Juki Corp | 部品供給装置 |
JP6287453B2 (ja) * | 2014-03-27 | 2018-03-07 | 日本電気株式会社 | 搬送装置およびその制御方法 |
CN107409489B (zh) * | 2015-02-26 | 2020-02-28 | 株式会社富士 | 元件安装机 |
-
2003
- 2003-10-16 JP JP2003356094A patent/JP3941767B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005123372A (ja) | 2005-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5059518B2 (ja) | 電子部品実装方法及び装置 | |
JP4864051B2 (ja) | 段積みトレイの供給装置及び供給方法、並びに部品実装装置及び方法 | |
JP2001060795A (ja) | 電子部品実装装置 | |
WO2006129547A1 (ja) | ボンディング装置 | |
JP3879679B2 (ja) | 電子部品搭載装置および電子部品搭載方法 | |
KR101667488B1 (ko) | 반도체 소자 이송장치 및 반도체 소자 이송방법 | |
JP3941767B2 (ja) | ワークの装着装置およびワークの装着方法 | |
JP4855347B2 (ja) | 部品移載装置 | |
JP4982287B2 (ja) | バックアッププレート形成装置、これを備えた表面実装機、及びバックアッププレート形成方法 | |
JP4824641B2 (ja) | 部品移載装置 | |
JP5017863B2 (ja) | 電子部品の実装装置および実装方法 | |
JP2009212251A (ja) | 部品移載装置 | |
JP3879680B2 (ja) | 電子部品搭載装置および電子部品搭載方法 | |
KR102547564B1 (ko) | 이송 장치 및 실장 장치 | |
CN112017992A (zh) | 接合装置 | |
JP3832460B2 (ja) | 電子部品搭載装置および電子部品搭載方法 | |
JP3680785B2 (ja) | 電子部品のボンディング装置およびボンディング方法 | |
JP4859705B2 (ja) | 実装方法 | |
JP2007287838A (ja) | 部品移載装置、実装機および部品検査機用部品移載装置 | |
JP4761672B2 (ja) | ボンディング方法及びボンディング装置 | |
JP2013207270A (ja) | 実装装置、実装位置の補正方法、プログラム及び基板の製造方法 | |
JP4665723B2 (ja) | 部品供給装置、及び部品供給方法 | |
JP5181383B2 (ja) | ボンディング装置 | |
JP2003031642A (ja) | 基板搬送装置、それを用いたペースト塗布装置、及びペースト塗布方法 | |
JPH11274240A (ja) | 電子部品の実装装置および実装方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050725 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20050816 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070313 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070326 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3941767 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110413 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120413 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130413 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130413 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140413 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |