JP3073269B2 - 部品実装機および部品実装機における装着位置制御方法 - Google Patents
部品実装機および部品実装機における装着位置制御方法Info
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- JP3073269B2 JP3073269B2 JP03157270A JP15727091A JP3073269B2 JP 3073269 B2 JP3073269 B2 JP 3073269B2 JP 03157270 A JP03157270 A JP 03157270A JP 15727091 A JP15727091 A JP 15727091A JP 3073269 B2 JP3073269 B2 JP 3073269B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品を回路基板に
実装する部品実装機およびその部品実装機における装着
位置制御方法に関するものである。
実装する部品実装機およびその部品実装機における装着
位置制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】部品実装機、例えば、電子部品をプリン
ト基板に実装する電子部品実装機においては、部品供給
部に載置された電子部品を装着ヘッドである吸着ノズル
にて吸着し、ＸＹロボット等の移動手段によってプリン
ト基板上に移動させて実装するのが一般である。
ト基板に実装する電子部品実装機においては、部品供給
部に載置された電子部品を装着ヘッドである吸着ノズル
にて吸着し、ＸＹロボット等の移動手段によってプリン
ト基板上に移動させて実装するのが一般である。
【０００３】この種の電子部品実装機は、電子部品の保
持基準位置を予め定めているが、電子部品の吸着時に吸
着位置と保持基準位置との間にズレが生じ易いことか
ら、電子部品の吸着状態を認識する認識手段を移動手段
に配置している。また、装置全体の制御を行うコントロ
ーラには、前記位置ズレを補正して最終装着位置を求め
る補正計算を行う位置補正手段を備えている。
持基準位置を予め定めているが、電子部品の吸着時に吸
着位置と保持基準位置との間にズレが生じ易いことか
ら、電子部品の吸着状態を認識する認識手段を移動手段
に配置している。また、装置全体の制御を行うコントロ
ーラには、前記位置ズレを補正して最終装着位置を求め
る補正計算を行う位置補正手段を備えている。
【０００４】次に、上記電子部品実装機による部品装着
方法について、図６のフローチャートを参照しつつ説明
する。
方法について、図６のフローチャートを参照しつつ説明
する。
【０００５】まず、吸着ノズルにて電子部品を吸着する
（ステップＳ３１）。次いで、電子部品の吸着状態をカ
メラで撮像する（ステップＳ３２）。続いて、カメラか
らの認識データに基づいて位置補正手段により補正計算
を行い、前記移動手段の移動量を補正するデータを得る
（ステップＳ３３）。すると、吸着ノズルの最終目標装
着位置が確定するからＸＹロボットの移動を開始し（ス
テップＳ３４）、吸着ノズルが最終装着位置に移動した
時点で電子部品をプリント基板に実装する（ステップＳ
３５）。この部品装着方法は、図７に示されるように、
電子部品の吸着状態を認識してから補正計算を行い、こ
の計算結果に基づいて吸着ノズルに保持された電子部品
の移動を開始する。そして、最終装着位置に達するため
の最終目標ｘ0 を決める減速開始点Ａで減速を開始する
と、電子部品がプリント基板の所定位置に実装されるこ
とになる。
（ステップＳ３１）。次いで、電子部品の吸着状態をカ
メラで撮像する（ステップＳ３２）。続いて、カメラか
らの認識データに基づいて位置補正手段により補正計算
を行い、前記移動手段の移動量を補正するデータを得る
（ステップＳ３３）。すると、吸着ノズルの最終目標装
着位置が確定するからＸＹロボットの移動を開始し（ス
テップＳ３４）、吸着ノズルが最終装着位置に移動した
時点で電子部品をプリント基板に実装する（ステップＳ
３５）。この部品装着方法は、図７に示されるように、
電子部品の吸着状態を認識してから補正計算を行い、こ
の計算結果に基づいて吸着ノズルに保持された電子部品
の移動を開始する。そして、最終装着位置に達するため
の最終目標ｘ0 を決める減速開始点Ａで減速を開始する
と、電子部品がプリント基板の所定位置に実装されるこ
とになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の部品装着方法によると、電子部品の吸着状態を認識
してから補正計算を行い、この計算結果に基づいて吸着
ノズルに保持された電子部品の移動を開始するため、こ
の間は移動手段を停止させたままとなる。従って、この
待機時間Ｌだけロスタイムとなり、実装時間が長くなっ
ていた。
来の部品装着方法によると、電子部品の吸着状態を認識
してから補正計算を行い、この計算結果に基づいて吸着
ノズルに保持された電子部品の移動を開始するため、こ
の間は移動手段を停止させたままとなる。従って、この
待機時間Ｌだけロスタイムとなり、実装時間が長くなっ
ていた。
【０００７】本発明は、上記課題を解決することを目的
としている。
としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本願の第１発明の装着位置制御方法は、部品供給部
が供給する部品を保持し、この部品を被装着部材に装着
する装着ヘッドと、前記装着ヘッドに保持された部品の
保持位置を認識する認識手段と、前記装着ヘッドが前記
被装着部材の装着位置上に位置決めされるように作動す
る移動手段とを備えた部品実装機における装着位置制御
方法であって、前記装着ヘッドが部品を保持してから、
予め与えられた概略装着位置を目標とした前記移動手段
による移動を開始させる移動開始工程と、前記認識手段
は前記装着ヘッドに設けたものを使用し、前記概略装着
位置を目標とした移動を行いながら、前記装着ヘッドに
保持された部品の保持位置を前記認識手段により認識す
る認識工程と、前記移動を行いながら、前記認識工程で
得られた部品の保持位置のズレ量に基づき前記概略装着
位置に対する補正を行い、前記移動の最終目標位置を確
定させる補正工程とを備えたことを特徴とする。また、
本願の第２発明の装着位置制御方法は、最終目標位置が
確定した時点の位置を判断して、減速開始する位置を変
えて最終目標位置まで移動させる最終目標移動工程と、
前記最終目標位置で装着ヘッドにより部品を装着する装
着工程とを備えたことを特徴とする。また、本願の第３
発明の部品実装機は、部品供給部が供給する部品を保持
し、この部品を被装着部材に装着する装着ヘッドと、前
記装着ヘッドが前記被装着部材の装着位置上に位置決め
されるように作動する移動手段とを備えた部品実装機で
あって、前記装着ヘッドが部品を保持してから、予め与
えられた概略装着位置を目標とした前記移動手段による
移動を開始させるよう制御する制御装置と、前記概略装
着位置を目標とした移動を行いながら、前記装着ヘッド
に保持された部品の保持位置を認識するため、前記装着
ヘッドに設けた認識手段と、前記移動を行いながら、前
記認識手段により得られた部品の保持位置のズレ量に基
づき前記移動手段による移動量の補正を行い、前記移動
の最終目標位置を確定させる補正手段とを備えたことを
特徴とする。
に、本願の第１発明の装着位置制御方法は、部品供給部
が供給する部品を保持し、この部品を被装着部材に装着
する装着ヘッドと、前記装着ヘッドに保持された部品の
保持位置を認識する認識手段と、前記装着ヘッドが前記
被装着部材の装着位置上に位置決めされるように作動す
る移動手段とを備えた部品実装機における装着位置制御
方法であって、前記装着ヘッドが部品を保持してから、
予め与えられた概略装着位置を目標とした前記移動手段
による移動を開始させる移動開始工程と、前記認識手段
は前記装着ヘッドに設けたものを使用し、前記概略装着
位置を目標とした移動を行いながら、前記装着ヘッドに
保持された部品の保持位置を前記認識手段により認識す
る認識工程と、前記移動を行いながら、前記認識工程で
得られた部品の保持位置のズレ量に基づき前記概略装着
位置に対する補正を行い、前記移動の最終目標位置を確
定させる補正工程とを備えたことを特徴とする。また、
本願の第２発明の装着位置制御方法は、最終目標位置が
確定した時点の位置を判断して、減速開始する位置を変
えて最終目標位置まで移動させる最終目標移動工程と、
前記最終目標位置で装着ヘッドにより部品を装着する装
着工程とを備えたことを特徴とする。また、本願の第３
発明の部品実装機は、部品供給部が供給する部品を保持
し、この部品を被装着部材に装着する装着ヘッドと、前
記装着ヘッドが前記被装着部材の装着位置上に位置決め
されるように作動する移動手段とを備えた部品実装機で
あって、前記装着ヘッドが部品を保持してから、予め与
えられた概略装着位置を目標とした前記移動手段による
移動を開始させるよう制御する制御装置と、前記概略装
着位置を目標とした移動を行いながら、前記装着ヘッド
に保持された部品の保持位置を認識するため、前記装着
ヘッドに設けた認識手段と、前記移動を行いながら、前
記認識手段により得られた部品の保持位置のズレ量に基
づき前記移動手段による移動量の補正を行い、前記移動
の最終目標位置を確定させる補正手段とを備えたことを
特徴とする。
【０００９】
【作用】本願の第１または第３発明によると、上記した
構成により、装着ヘッドが部品を保持した位置の位置ズ
レがないとした概略装着位置を目標とした移動を行いな
がら、部品の保持位置を認識する。また、概略装着位置
を目標とした移動を行いながら、部品の保持位置のズレ
量に基づき概略装着位置に対する補正を行い、移動の最
終目標位置を確定させる。従って、部品保持位置のズレ
量の認識および補正に掛かる時間が位置決めのための移
動時間に吸収され実装時間ロスにならないので、高速に
高精度な部品実装をすることができる。また、本願の第
２発明によると、上記した構成により、認識結果に基づ
く補正をすることにより得られた最終目標位置が確定し
た時点において、即減速しないと最終目標位置をオーバ
ランするか、最終目標位置に停止するには減速開始地点
はまだ先で良いか、を判断し、この判断に従って、適切
な位置で減速を開始するので、移動しながら認識および
補正計算を行っても最終的には認識による補正をされた
最終目標位置に精度よく位置決めすることができる。も
し、認識および認識結果に基づく補正計算に時間が掛か
っても、補正計算終了時に即減速開始した後の停止地点
から補正後の最終目標位置までの差分だけ移動するた
め、補正後の最終目標位置に正確に位置決めできる。
構成により、装着ヘッドが部品を保持した位置の位置ズ
レがないとした概略装着位置を目標とした移動を行いな
がら、部品の保持位置を認識する。また、概略装着位置
を目標とした移動を行いながら、部品の保持位置のズレ
量に基づき概略装着位置に対する補正を行い、移動の最
終目標位置を確定させる。従って、部品保持位置のズレ
量の認識および補正に掛かる時間が位置決めのための移
動時間に吸収され実装時間ロスにならないので、高速に
高精度な部品実装をすることができる。また、本願の第
２発明によると、上記した構成により、認識結果に基づ
く補正をすることにより得られた最終目標位置が確定し
た時点において、即減速しないと最終目標位置をオーバ
ランするか、最終目標位置に停止するには減速開始地点
はまだ先で良いか、を判断し、この判断に従って、適切
な位置で減速を開始するので、移動しながら認識および
補正計算を行っても最終的には認識による補正をされた
最終目標位置に精度よく位置決めすることができる。も
し、認識および認識結果に基づく補正計算に時間が掛か
っても、補正計算終了時に即減速開始した後の停止地点
から補正後の最終目標位置までの差分だけ移動するた
め、補正後の最終目標位置に正確に位置決めできる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１１】図１は本発明の実施例に係る電子部品実装
機の概略構成図である。
機の概略構成図である。
【００１２】この電子部品実装機は、中央にプリント基
板１の搬入、搬出および保持を行うテーブル部２を配置
している。そして、本体部３には電子部品５を供給する
部品供給部４を設けている。電子部品５を吸着する吸着
ノズル９，１０を備えた２個の装着ヘッド７，８は、移
動手段であるＸＹロボット１２の先端に装着されてお
り、このＸＹロボット１２によりＸ方向およびＹ方向に
位置決めされるようになっている。また、両装着ヘッド
７，８の中間には、認識手段１１が配置されている。１
３は、装置全体を制御するコントローラであり、予め入
力されたＮＣデータによってＸＹロボット１２および装
着ヘッド７，８等の動作を制御する。また、コントロー
ラ１３は、位置補正手段である演算処理部を内蔵してお
り、認識手段１１によって認識された認識データに基づ
いて最終目標装着位置を補正計算によって求め、ＸＹロ
ボット１２の最終移動量を決定し、装着ヘッド７，８を
最終装着位置に移動させて、この位置で電子部品５を実
装する制御を行うようになっている。
板１の搬入、搬出および保持を行うテーブル部２を配置
している。そして、本体部３には電子部品５を供給する
部品供給部４を設けている。電子部品５を吸着する吸着
ノズル９，１０を備えた２個の装着ヘッド７，８は、移
動手段であるＸＹロボット１２の先端に装着されてお
り、このＸＹロボット１２によりＸ方向およびＹ方向に
位置決めされるようになっている。また、両装着ヘッド
７，８の中間には、認識手段１１が配置されている。１
３は、装置全体を制御するコントローラであり、予め入
力されたＮＣデータによってＸＹロボット１２および装
着ヘッド７，８等の動作を制御する。また、コントロー
ラ１３は、位置補正手段である演算処理部を内蔵してお
り、認識手段１１によって認識された認識データに基づ
いて最終目標装着位置を補正計算によって求め、ＸＹロ
ボット１２の最終移動量を決定し、装着ヘッド７，８を
最終装着位置に移動させて、この位置で電子部品５を実
装する制御を行うようになっている。
【００１３】しかして、上記電子部品実装機は、図２の
フローチャートに示される部品装着方法によって、電子
部品の実装が行われる（装着ヘッド８による実装動作に
つき説明する。）。まず、部品供給部４の電子部品５を
装着ヘッド８の吸着ノズル１０にて吸着する（ステップ
Ｓ１）。すると、ＸＹロボット１２は、電子部品実装機
のＮＣデータに基づいて電子部品５を実装する位置とし
た概略目標に向けて装着ヘッド８の移動を開始させる
（ステップＳ４）。これと並行して認識手段１１のカメ
ラが電子部品５を撮像しその吸着位置を認識する（ステ
ップＳ２）。このとき、吸着位置と保持基準位置とのズ
レが判定され、認識手段１１より認識データが出力され
る。すると、演算処理部が装着ヘッド８の最終装着位置
を補正計算によって求め、最終目標位置が確定される
（ステップＳ３）。ここでは、前記位置ズレに基づいて
最終目標位置に対する加減算が行われることになる（ス
テップＳ５）。そして、この計算結果に基づきコントロ
ーラ１３から制御信号が出力され、ＸＹロボット１２の
最終移動量が決定され、装着ヘッド８を最終目標位置に
移動させる（ステップＳ６）。最終目標位置への移動が
完了するとプリント基板１に電子部品５を装着する（ス
テップＳ７）。このように、ＸＹロボット１２が概略目
標に向けて装着ヘッド８の移動中に、目標位置について
の加減算を行って目標を変更し、適正位置における電子
部品５の装着が行われる。
フローチャートに示される部品装着方法によって、電子
部品の実装が行われる（装着ヘッド８による実装動作に
つき説明する。）。まず、部品供給部４の電子部品５を
装着ヘッド８の吸着ノズル１０にて吸着する（ステップ
Ｓ１）。すると、ＸＹロボット１２は、電子部品実装機
のＮＣデータに基づいて電子部品５を実装する位置とし
た概略目標に向けて装着ヘッド８の移動を開始させる
（ステップＳ４）。これと並行して認識手段１１のカメ
ラが電子部品５を撮像しその吸着位置を認識する（ステ
ップＳ２）。このとき、吸着位置と保持基準位置とのズ
レが判定され、認識手段１１より認識データが出力され
る。すると、演算処理部が装着ヘッド８の最終装着位置
を補正計算によって求め、最終目標位置が確定される
（ステップＳ３）。ここでは、前記位置ズレに基づいて
最終目標位置に対する加減算が行われることになる（ス
テップＳ５）。そして、この計算結果に基づきコントロ
ーラ１３から制御信号が出力され、ＸＹロボット１２の
最終移動量が決定され、装着ヘッド８を最終目標位置に
移動させる（ステップＳ６）。最終目標位置への移動が
完了するとプリント基板１に電子部品５を装着する（ス
テップＳ７）。このように、ＸＹロボット１２が概略目
標に向けて装着ヘッド８の移動中に、目標位置について
の加減算を行って目標を変更し、適正位置における電子
部品５の装着が行われる。
【００１４】次に、上記電子部品実装機の装着位置制御
方法について、図３のフローチャートを参照しつつより
詳細に説明する。
方法について、図３のフローチャートを参照しつつより
詳細に説明する。
【００１５】まず、ＸＹロボット１２が前述の概略目標
に向けて装着ヘッド８の移動を開始する（ステップＳ１
１）。次いで、最終装着位置となる最終目標が確定した
か否かを判定する（ステップＳ１２）。ここでは、前記
認識手段１１が装着ヘッド８の吸着ノズル１０に吸着さ
れた電子部品５の保持状態を認識することにより、保持
基準位置（電子部品５の中心位置と吸着ノズル１０の中
心位置とが一致する位置）と吸着位置との間に生じる位
置ズレが計算される。例えば、図４のように、保持基準
位置の中心がＰ0 であるとき、実際に吸着された電子部
品５の中心位置がＰ1 のようにズレていると、その偏差
Δｘ，Δｙが装着前に補正される。この補正計算は、装
着ヘッド８の概略目標位置への移動中に行われるので、
計算結果が得られた時点で減速を開始すると、最終目標
位置に装着ヘッド８を到達させることができる。
に向けて装着ヘッド８の移動を開始する（ステップＳ１
１）。次いで、最終装着位置となる最終目標が確定した
か否かを判定する（ステップＳ１２）。ここでは、前記
認識手段１１が装着ヘッド８の吸着ノズル１０に吸着さ
れた電子部品５の保持状態を認識することにより、保持
基準位置（電子部品５の中心位置と吸着ノズル１０の中
心位置とが一致する位置）と吸着位置との間に生じる位
置ズレが計算される。例えば、図４のように、保持基準
位置の中心がＰ0 であるとき、実際に吸着された電子部
品５の中心位置がＰ1 のようにズレていると、その偏差
Δｘ，Δｙが装着前に補正される。この補正計算は、装
着ヘッド８の概略目標位置への移動中に行われるので、
計算結果が得られた時点で減速を開始すると、最終目標
位置に装着ヘッド８を到達させることができる。
【００１６】最終目標位置が確定したとき、ＸＹロボッ
ト１２が減速中か否かを判定する（ステップＳ１３）。
ト１２が減速中か否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００１７】ここで、図５（ａ）に示されるように、前
記概略目標位置に対応する概略目標ｘ1 への移動中にお
いて、何らかの原因で前記補正計算結果Ｓが遅れて入力
されることがある。例えば、概略目標ｘ1 を決める減速
開始点がＡであるときに、最終目標がｘ0 となる計算結
果Ｓが入力すると、この到達位置ｘ0 を決める減速開始
点Ｂを既に超過しているので、この時点では補正ができ
ないことから前記装着ヘッド８は一旦概略目標ｘ1 に向
かうことになる。
記概略目標位置に対応する概略目標ｘ1 への移動中にお
いて、何らかの原因で前記補正計算結果Ｓが遅れて入力
されることがある。例えば、概略目標ｘ1 を決める減速
開始点がＡであるときに、最終目標がｘ0 となる計算結
果Ｓが入力すると、この到達位置ｘ0 を決める減速開始
点Ｂを既に超過しているので、この時点では補正ができ
ないことから前記装着ヘッド８は一旦概略目標ｘ1 に向
かうことになる。
【００１８】このときは、ＸＹロボット１２の移動が停
止されたか否かがＰ1ＥＮＤ（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｅｎ
ｄ）で確認された後（ステップＳ１４）、概略目標ｘ1
との補正差分ｗだけ装着ヘッド８を移動させ（ステップ
Ｓ１５）、この移動を完了した時点で電子部品５の装着
に移行する。
止されたか否かがＰ1ＥＮＤ（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｅｎ
ｄ）で確認された後（ステップＳ１４）、概略目標ｘ1
との補正差分ｗだけ装着ヘッド８を移動させ（ステップ
Ｓ１５）、この移動を完了した時点で電子部品５の装着
に移行する。
【００１９】一方、図５（ｂ）のように、ＸＹロボット
１２が定速により装着ヘッド８を移動している際に補正
計算結果Ｓが与えられると、最終目標と概略目標ｘ1 と
が比較される（ステップＳ１６）。
１２が定速により装着ヘッド８を移動している際に補正
計算結果Ｓが与えられると、最終目標と概略目標ｘ1 と
が比較される（ステップＳ１６）。
【００２０】ここで、最終目標がＸｍとなって概略目標
ｘ1 と等しい場合は、減速開始点がＡとなるため設定通
りであり、最終目標位置と概略目標位置とが一致するの
で、減速開始点修正の必要はなくＰ1 ＥＮＤが確認され
た後（ステップＳ１７）、ＸＹロボット１２の移動が完
了する。
ｘ1 と等しい場合は、減速開始点がＡとなるため設定通
りであり、最終目標位置と概略目標位置とが一致するの
で、減速開始点修正の必要はなくＰ1 ＥＮＤが確認され
た後（ステップＳ１７）、ＸＹロボット１２の移動が完
了する。
【００２１】ところが、最終目標が概略目標ｘ1 よりも
大きい値ｘL となるときは、減速開始点がＣのようにな
るため、概略目標ｘ1 に不足距離分ｗ1 が加算される
（ステップＳ１８）。そして、Ｐ1 ＥＮＤを確認した後
（ステップＳ１７）、ＸＹロボット１２の移動を完了す
る。
大きい値ｘL となるときは、減速開始点がＣのようにな
るため、概略目標ｘ1 に不足距離分ｗ1 が加算される
（ステップＳ１８）。そして、Ｐ1 ＥＮＤを確認した後
（ステップＳ１７）、ＸＹロボット１２の移動を完了す
る。
【００２２】一方、最終目標が概略目標ｘ1 よりも小さ
い値ｘs となるときは、図５（ｃ）に示すように即減速
してもオーバーランになることがあるので、現在位置Ｓ
に減速距離ｄを加えた値Ｍと最終目標ｘs とを比較する
（ステップＳ１９）。
い値ｘs となるときは、図５（ｃ）に示すように即減速
してもオーバーランになることがあるので、現在位置Ｓ
に減速距離ｄを加えた値Ｍと最終目標ｘs とを比較する
（ステップＳ１９）。
【００２３】ここで、現在位置Ｓに減速距離ｄを加えた
値Ｍと最終目標ｘs とが等しいか、最終目標ｘs よりも
小さい値であるとき（図５（ｂ）に示す場合）は、概略
目標ｘ1 から加剰距離分ｗ2 が減算される（ステップＳ
２０）。そして、図５（ｂ）のＤで減速し、Ｐ1 ＥＮＤ
を確認した後（ステップＳ２１）、ＸＹロボット１２の
移動を完了する。
値Ｍと最終目標ｘs とが等しいか、最終目標ｘs よりも
小さい値であるとき（図５（ｂ）に示す場合）は、概略
目標ｘ1 から加剰距離分ｗ2 が減算される（ステップＳ
２０）。そして、図５（ｂ）のＤで減速し、Ｐ1 ＥＮＤ
を確認した後（ステップＳ２１）、ＸＹロボット１２の
移動を完了する。
【００２４】他方、現在位置Ｓに減速距離ｄを加えた値
Ｍが最終目標ｘs よりも大きい値、すなわち図５（ｃ）
に示す場合には、即時にＥ点で減速を始める（ステップ
Ｓ２２）。この後、Ｐ1 ＥＮＤを確認し（ステップＳ２
３）、一旦所定位置Ｍに達した時点でオーバーランした
補正差分ｗ3 だけ装着ヘッド８を移動させて最終目標ｘ
ｓに到達させる（ステップＳ２４）。
Ｍが最終目標ｘs よりも大きい値、すなわち図５（ｃ）
に示す場合には、即時にＥ点で減速を始める（ステップ
Ｓ２２）。この後、Ｐ1 ＥＮＤを確認し（ステップＳ２
３）、一旦所定位置Ｍに達した時点でオーバーランした
補正差分ｗ3 だけ装着ヘッド８を移動させて最終目標ｘ
ｓに到達させる（ステップＳ２４）。
【００２５】このように、ＸＹロボット１２による装着
ヘッド８の移動中に、前述の如く補正計算を行って適宜
目標を変更することができるから、電子部品５の装着時
においてはロスタイムがなく短時間でしかも適正に行う
ことができる。
ヘッド８の移動中に、前述の如く補正計算を行って適宜
目標を変更することができるから、電子部品５の装着時
においてはロスタイムがなく短時間でしかも適正に行う
ことができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、装着ヘッ
ドが部品を保持した位置の位置ズレがないとした概略装
着位置を目標とした移動を行いながら、部品の保持位置
を認識する。また、概略装着位置を目標とした移動を行
いながら、部品の保持位置のズレ量に基づき概略装着位
置に対する補正を行い、移動の最終目標位置を確定させ
る。従って、部品保持位置のズレ量の認識および補正に
掛かる時間が位置決めのための移動時間に吸収され実装
時間ロスにならないので、高速に高精度な部品実装をす
ることができる。また、認識結果に基づく補正をするこ
とにより得られた最終目標位置が確定した時点におい
て、即減速しないと最終目標位置をオーバランするか、
最終目標位置に停止するには減速開始地点はまだ先で良
いか、を判断し、この判断に従って、適切な位置で減速
を開始するので、移動しながら認識および補正計算を行
っても最終的には認識による補正をされた最終目標位置
に精度よく位置決めすることができる。もし、認識およ
び認識結果に基づく補正計算に時間が掛かっても、補正
計算終了時に即減速開始した後の停止地点から補正後の
最終目標位置までの差分だけ移動するため、補正後の最
終目標位置に正確に位置決めできる。
ドが部品を保持した位置の位置ズレがないとした概略装
着位置を目標とした移動を行いながら、部品の保持位置
を認識する。また、概略装着位置を目標とした移動を行
いながら、部品の保持位置のズレ量に基づき概略装着位
置に対する補正を行い、移動の最終目標位置を確定させ
る。従って、部品保持位置のズレ量の認識および補正に
掛かる時間が位置決めのための移動時間に吸収され実装
時間ロスにならないので、高速に高精度な部品実装をす
ることができる。また、認識結果に基づく補正をするこ
とにより得られた最終目標位置が確定した時点におい
て、即減速しないと最終目標位置をオーバランするか、
最終目標位置に停止するには減速開始地点はまだ先で良
いか、を判断し、この判断に従って、適切な位置で減速
を開始するので、移動しながら認識および補正計算を行
っても最終的には認識による補正をされた最終目標位置
に精度よく位置決めすることができる。もし、認識およ
び認識結果に基づく補正計算に時間が掛かっても、補正
計算終了時に即減速開始した後の停止地点から補正後の
最終目標位置までの差分だけ移動するため、補正後の最
終目標位置に正確に位置決めできる。
【図１】本発明の実施例に係る電子部品実装機の斜視図
である。
である。
【図２】電子部品実装方法のフローチャートである。
【図３】電子部品装着制御方法のフローチャートであ
る。
る。
【図４】電子部品の装着位置を示す説明図である。
【図５】動作説明のためのタイムチャートである。
【図６】従来の電子部品実装方法のフローチャートであ
る。
る。
【図７】動作説明のためのタイムチャートである。
【符号の説明】 １ 被装着部材 ４ 部品供給部 ５ 部品 ７，８ 装着ヘッド １１ 認識手段 １２ 移動手段 １３ 位置補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河井 誠 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−114298（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−115205（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−228302（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/04 H05K 13/04 H05K 13/08
Claims (8)
- 【請求項１】 部品供給部が供給する部品を保持し、こ
の部品を被装着部材に装着する装着ヘッドと、前記装着
ヘッドに保持された部品の保持位置を認識する認識手段
と、前記装着ヘッドが前記被装着部材の装着位置上に位
置決めされるように作動する移動手段とを備えた部品実
装機における装着位置制御方法であって、 前記装着ヘッドが部品を保持してから、予め与えられた
概略装着位置を目標とした前記移動手段による移動を開
始させる移動開始工程と、前記認識手段は前記装着ヘッ
ドに設けたものを使用し、前記概略装着位置を目標とし
た移動を行いながら、前記装着ヘッドに保持された部品
の保持位置を前記認識手段により認識する認識工程と、
前記移動を行いながら、前記認識工程で得られた部品の
保持位置のズレ量に基づき前記概略装着位置に対する補
正を行い、前記移動の最終目標位置を確定させる補正工
程とを備えたことを特徴とする部品実装機における装着
位置制御方法。 - 【請求項２】 最終目標位置が確定した時点の位置を判
断して、減速開始する位置を変えて最終目標位置まで移
動させる最終目標移動工程と、前記最終目標位置で装着
ヘッドにより部品を装着する装着工程とを備えた請求項
１記載の部品実装機における装着位置制御方法。 - 【請求項３】 最終目標移動工程は、最終目標位置が確
定した時点で既に概略装着位置に位置決めするために減
速中の場合は、前記概略装着位置に停止後に、前記最終
目標位置までの差分を移動させる請求項２記載の部品実
装機における装着位置制御方法。 - 【請求項４】 最終目標移動工程は、最終目標位置が確
定した時点で減速開始しても最終目標位置をオーバラン
する場合は、最終目標位置が確定した時点で即減速開始
して停止後に、前記オーバラン分を最終目標位置まで後
退させる請求項２または請求項３記載の部品実装機にお
ける装着位置制御方法。 - 【請求項５】 最終目標移動工程は、最終目標位置が確
定した時点で減速開始して最終目標位置をオーバランし
ない場合は、最終目標位置で停止することを見越した時
点で減速開始する請求項２ないし請求項４のいずれか１
項記載の部品実装機における装着位置制御方法。 - 【請求項６】 部品供給部が供給する部品を保持し、こ
の部品を被装着部材に装着する装着ヘッドと、前記装着
ヘッドが前記被装着部材の装着位置上に位置決めされる
ように作動する移動手段とを備えた部品実装機であっ
て、 前記装着ヘッドが部品を保持してから、予め与えられた
概略装着位置を目標とした前記移動手段による移動を開
始させるよう制御する制御装置と、前記概略装着位置を
目標とした移動を行いながら、前記装着ヘッドに保持さ
れた部品の保持位置を認識するため、前記装着ヘッドに
設けた認識手段と、前記移動を行いながら、前記認識手
段により得られた部品の保持位置のズレ量に基づき前記
移動手段による移動量の補正を行い、前記移動の最終目
標位置を確定させる補正手段とを備えたことを特徴とす
る部品実装機。 - 【請求項７】 部品供給部が供給する部品を保持し、こ
の部品を被装着部材に装着する装着ヘッドと、前記装着
ヘッドが前記被装着部材の装着位置上に位置決めされる
ように作動する移動手段とを備えた部品実装機であっ
て、 前記装着ヘッドが部品を保持してから、予め与えられた
概略装着位置を目標とした前記移動手段による移動を開
始させるよう制御する制御装置と、前記概略装着位置を
目標とした移動中に、前記装着ヘッドに保持された部品
の保持位置を認識するため、前記装着ヘッドに設けた認
識手段と、前記移動中に、前記認識手段により得られた
部品の保持位置のズレ量に基づき前記移動手段による移
動量の補正を行い、前記移動の最終目標位置を確定させ
る補正手段とを備えたことを特徴とする 部品実装機。 - 【請求項８】 制御装置は、最終目標位置が確定した時
点の位置を判断して、減速開始する位置を変えて最終目
標位置まで移動させ、前記最終目標位置で装着ヘッドに
より部品を装着するよう制御する請求項６または請求項
７記載の部品実装機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03157270A JP3073269B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 部品実装機および部品実装機における装着位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03157270A JP3073269B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 部品実装機および部品実装機における装着位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH054133A JPH054133A (ja) | 1993-01-14 |
| JP3073269B2 true JP3073269B2 (ja) | 2000-08-07 |
Family
ID=15645988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03157270A Expired - Lifetime JP3073269B2 (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 部品実装機および部品実装機における装着位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3073269B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3803554B2 (ja) | 2001-02-16 | 2006-08-02 | 株式会社日立製作所 | 液晶表示装置 |
| EP1564478B1 (en) | 2002-10-22 | 2012-01-25 | Sharp Kabushiki Kaisha | Backlight unit and liquid crystal display unit using backlight unit |
| JP4524255B2 (ja) | 2006-02-07 | 2010-08-11 | 富士フイルム株式会社 | 面状照明装置 |
| JP6287453B2 (ja) * | 2014-03-27 | 2018-03-07 | 日本電気株式会社 | 搬送装置およびその制御方法 |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP03157270A patent/JP3073269B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH054133A (ja) | 1993-01-14 |
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