JPH05315798A - 部品位置補正制御方法および装置 - Google Patents
部品位置補正制御方法および装置Info
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- JPH05315798A JPH05315798A JP4110840A JP11084092A JPH05315798A JP H05315798 A JPH05315798 A JP H05315798A JP 4110840 A JP4110840 A JP 4110840A JP 11084092 A JP11084092 A JP 11084092A JP H05315798 A JPH05315798 A JP H05315798A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品位置補正を短時間で行うことができるよ
うにする。 【構成】 目標値発生部２は、チップ部品を移動すべき
初期目標位置を示すサーボ指令値を発生する。補正用目
標値発生部４は、画像処理装置によって認識されたチッ
プ部品３６の位置から部品３６の位置ずれ量を計算する
演算手段の出力に基づいて初期目標位置に対する補正分
を示すサーザ指令値を発生する。加算部６は、補正用目
標値発生部４から発生された補正分を示すサーボ指令値
を、目標値発生部２から発生された初期目標位置を示す
サーボ指令値に加算して、加算部８および制御部１０に
供給する。
うにする。 【構成】 目標値発生部２は、チップ部品を移動すべき
初期目標位置を示すサーボ指令値を発生する。補正用目
標値発生部４は、画像処理装置によって認識されたチッ
プ部品３６の位置から部品３６の位置ずれ量を計算する
演算手段の出力に基づいて初期目標位置に対する補正分
を示すサーザ指令値を発生する。加算部６は、補正用目
標値発生部４から発生された補正分を示すサーボ指令値
を、目標値発生部２から発生された初期目標位置を示す
サーボ指令値に加算して、加算部８および制御部１０に
供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品を吸着し、目標位
置まで移動して装着する部品装着機における部品位置補
正制御方法および装置に関する。
置まで移動して装着する部品装着機における部品位置補
正制御方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＸＹロボット部、吸着ノズル、吸
着ノズル上下動作のＨ軸、吸着したチップ部品のθ回転
を行うＲ軸、および吸着したチップ部品の吸着位置を認
識する為のカメラユニットを有する部品装着機が提案さ
れている。
着ノズル上下動作のＨ軸、吸着したチップ部品のθ回転
を行うＲ軸、および吸着したチップ部品の吸着位置を認
識する為のカメラユニットを有する部品装着機が提案さ
れている。
【０００３】このような部品装着機の従来の制御系を図
５に示す。目標値発生部２は、チップ部品の目標位置を
示す値を減算部８の正入力端子に出力する。減算部２の
負入力端子には、制御部２０から出力されたチップ部品
の現在位置を示す値が供給される。減算部８は、チップ
部品の目標位置を示す値と現在位置を示す値との差を求
め、制御部１０に入力する。制御部１０は、伝達関数が
Ｋの制御を行い、出力を加算部１４の一方の入力端子に
供給する。
５に示す。目標値発生部２は、チップ部品の目標位置を
示す値を減算部８の正入力端子に出力する。減算部２の
負入力端子には、制御部２０から出力されたチップ部品
の現在位置を示す値が供給される。減算部８は、チップ
部品の目標位置を示す値と現在位置を示す値との差を求
め、制御部１０に入力する。制御部１０は、伝達関数が
Ｋの制御を行い、出力を加算部１４の一方の入力端子に
供給する。
【０００４】制御部１２は、目標値発生部２からチップ
部品の目標位置を示す値を受けて、伝達関数が ＫFV・ｓ＋ＫFA・ｓ2 で示される制御を行い、出力を加算部１４の他方の入力
端子に供給する。加算部１４は、制御部１０および１２
の出力を加算し、加算結果を減算部１６の正入力端子に
供給する。減算部１６の負入力端子には、制御部２０か
らの信号が供給される。減算部１６は、減算結果を制御
部１８に入力する。制御部１８は、伝達関数が ＫPA＋（ＫIA／ｓ） で示される制御を行い、出力を制御部２０に入力する。
制御部２０は、伝達関数Ｐ（ｓ）で示される制御を行
い、チップ部品の現在位置を示す値を出力する。
部品の目標位置を示す値を受けて、伝達関数が ＫFV・ｓ＋ＫFA・ｓ2 で示される制御を行い、出力を加算部１４の他方の入力
端子に供給する。加算部１４は、制御部１０および１２
の出力を加算し、加算結果を減算部１６の正入力端子に
供給する。減算部１６の負入力端子には、制御部２０か
らの信号が供給される。減算部１６は、減算結果を制御
部１８に入力する。制御部１８は、伝達関数が ＫPA＋（ＫIA／ｓ） で示される制御を行い、出力を制御部２０に入力する。
制御部２０は、伝達関数Ｐ（ｓ）で示される制御を行
い、チップ部品の現在位置を示す値を出力する。
【０００５】図５に示された制御系を前提として、従
来、チップ部品の位置補正を行うには、（１）位置補正
の計算を行い、ＮＣデ−タ位置に補正を加えた後、サ−
ボ指令値を発生させ、ロボットの移動を行うか、（２）
ＮＣデ−タ位置まで移動させた後、再度補正量だけ移動
させるかのどちらかであった。
来、チップ部品の位置補正を行うには、（１）位置補正
の計算を行い、ＮＣデ−タ位置に補正を加えた後、サ−
ボ指令値を発生させ、ロボットの移動を行うか、（２）
ＮＣデ−タ位置まで移動させた後、再度補正量だけ移動
させるかのどちらかであった。
【０００６】図６は、前者の制御例を示す。まず、ステ
ップＳ１１において、チップ部品を吸着し、次にステッ
プＳ１２において、チップ部品の画像を取り込む。そし
て、ステップ１３において、チップ部品位置を認識し、
ステップＳ１４において、位置補正計算を行う。これに
応じて、ＮＣデ−タ位置の補正を行う（ステップＳ１
５）。そして、補正されたＮＣデ−タ位置を目標にＸ
軸、Ｙ軸およびＲ軸の動作を開始し（ステップＳ１
６）、目標位置に到達したら、Ｘ軸、Ｙ軸およびＲ軸を
停止し（ステップＳ１７）、チップ部品を装着する（ス
テップＳ１８）。
ップＳ１１において、チップ部品を吸着し、次にステッ
プＳ１２において、チップ部品の画像を取り込む。そし
て、ステップ１３において、チップ部品位置を認識し、
ステップＳ１４において、位置補正計算を行う。これに
応じて、ＮＣデ−タ位置の補正を行う（ステップＳ１
５）。そして、補正されたＮＣデ−タ位置を目標にＸ
軸、Ｙ軸およびＲ軸の動作を開始し（ステップＳ１
６）、目標位置に到達したら、Ｘ軸、Ｙ軸およびＲ軸を
停止し（ステップＳ１７）、チップ部品を装着する（ス
テップＳ１８）。
【０００７】図７は、後者の制御例を示す。まず、ステ
ップＳ２１においてチップ部品を吸着する。次に、ステ
ップＳ２２において、Ｘ軸、Ｙ軸およびＲ軸の動作を開
始し、チップ部品の画像を取り込む（ステップＳ２
３）。そして、チップ部品位置を認識し（ステップＳ２
４）、これに応じて、位置補正計算を行う（ステップＳ
２５）。そして、最初の目標位置に到達したら、Ｘ軸、
Ｙ軸およびＲ軸を停止し（ステップＳ２６）、補正移動
を開始する（ステップＳ２７）。そして、補正された目
標位置に到達したら、補正移動を終了し（ステップＳ２
８）。チップ部品を装着する（ステップＳ２９）。
ップＳ２１においてチップ部品を吸着する。次に、ステ
ップＳ２２において、Ｘ軸、Ｙ軸およびＲ軸の動作を開
始し、チップ部品の画像を取り込む（ステップＳ２
３）。そして、チップ部品位置を認識し（ステップＳ２
４）、これに応じて、位置補正計算を行う（ステップＳ
２５）。そして、最初の目標位置に到達したら、Ｘ軸、
Ｙ軸およびＲ軸を停止し（ステップＳ２６）、補正移動
を開始する（ステップＳ２７）。そして、補正された目
標位置に到達したら、補正移動を終了し（ステップＳ２
８）。チップ部品を装着する（ステップＳ２９）。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前者の従来の制御例場
合、補正計算とロボットの移動をオ−バ−ラップさせる
事が出来ない為タクト的に不利となる。また、後者の従
来の制御例の場合は、一旦停止させてからの再起動とな
り動作始めのサ−ボ系の遅れが無視できない。
合、補正計算とロボットの移動をオ−バ−ラップさせる
事が出来ない為タクト的に不利となる。また、後者の従
来の制御例の場合は、一旦停止させてからの再起動とな
り動作始めのサ−ボ系の遅れが無視できない。
【０００９】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、部品位置補正を短時間で行うことができ
る部品位置補正制御方法および装置を提供することにあ
る。
たものであり、部品位置補正を短時間で行うことができ
る部品位置補正制御方法および装置を提供することにあ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の部品位
置補正制御方法は、部品を吸着し、目標位置まで移動し
て装着する部品装着機において、吸着された部品の位置
を認識し（例えば、図４のステップＳ４）、認識された
部品位置から部品の位置ずれ量を計算し（例えば、図４
のステップＳ５）、計算された位置ずれ量に基づいて、
初期目標位置（例えば、ＮＣデータ位置）に対する補正
分を発生し、発生された補正分を初期目標位置に加算し
て補正目標位置を発生し（例えば、図４のステップＳ
６）、部品を補正目標位置に移動することを特徴とす
る。
置補正制御方法は、部品を吸着し、目標位置まで移動し
て装着する部品装着機において、吸着された部品の位置
を認識し（例えば、図４のステップＳ４）、認識された
部品位置から部品の位置ずれ量を計算し（例えば、図４
のステップＳ５）、計算された位置ずれ量に基づいて、
初期目標位置（例えば、ＮＣデータ位置）に対する補正
分を発生し、発生された補正分を初期目標位置に加算し
て補正目標位置を発生し（例えば、図４のステップＳ
６）、部品を補正目標位置に移動することを特徴とす
る。
【００１１】請求項２に記載の部品位置補正制御装置
は、部品を吸着し、目標位置まで移動して装着する部品
装着機において、部品を移動すべき初期目標位置（例え
ば、ＮＣデータ位置）を発生する目標位置発生手段（例
えば、図１の目標値発生部２）と、吸着された部品の位
置を認識する部品位置認識手段（例えば、図３のカメラ
ユニット４４の画像処理装置）と、認識された部品位置
から部品の位置ずれ量を計算する演算手段と、計算され
た位置ずれ量に基づいて初期目標位置に対する補正分を
発生する目標位置補正分発生手段（例えば、図１の補正
用目標値発生部４）と、目標位置補正分発生手段から発
生された補正分を初期目標位置に加算して、補正目標位
置を発生する加算手段（例えば、図１の加算部６）とを
備え、部品を補正目標位置に移動することを特徴とす
る。
は、部品を吸着し、目標位置まで移動して装着する部品
装着機において、部品を移動すべき初期目標位置（例え
ば、ＮＣデータ位置）を発生する目標位置発生手段（例
えば、図１の目標値発生部２）と、吸着された部品の位
置を認識する部品位置認識手段（例えば、図３のカメラ
ユニット４４の画像処理装置）と、認識された部品位置
から部品の位置ずれ量を計算する演算手段と、計算され
た位置ずれ量に基づいて初期目標位置に対する補正分を
発生する目標位置補正分発生手段（例えば、図１の補正
用目標値発生部４）と、目標位置補正分発生手段から発
生された補正分を初期目標位置に加算して、補正目標位
置を発生する加算手段（例えば、図１の加算部６）とを
備え、部品を補正目標位置に移動することを特徴とす
る。
【００１２】
【作用】請求項１の構成の部品位置補正制御方法におい
ては、吸着された部品の位置が認識され、認識された部
品位置から部品の位置ずれ量が計算され、計算された位
置ずれ量に基づいて、初期目標位置に対する補正分が発
生され、発生された補正分が初期目標位置に加算されて
補正目標位置が発生され、部品が補正目標位置に移動さ
れる。従って、部品位置の認識、位置ずれ量の計算およ
び補正動作を、すべて初期目標位置への移動中に行うこ
とができ、タクトの大幅な向上が可能となり、部品位置
補正を短時間で行うことができる。
ては、吸着された部品の位置が認識され、認識された部
品位置から部品の位置ずれ量が計算され、計算された位
置ずれ量に基づいて、初期目標位置に対する補正分が発
生され、発生された補正分が初期目標位置に加算されて
補正目標位置が発生され、部品が補正目標位置に移動さ
れる。従って、部品位置の認識、位置ずれ量の計算およ
び補正動作を、すべて初期目標位置への移動中に行うこ
とができ、タクトの大幅な向上が可能となり、部品位置
補正を短時間で行うことができる。
【００１３】請求項２の構成の部品位置補正制御装置に
おいては、目標位置補正分発生手段が、部品の位置ずれ
量に基づいて初期目標位置に対する補正分を発生し、加
算手段が、目標位置補正分発生手段から発生された補正
分を初期目標位置に加算して補正目標位置を発生する。
従って、部品位置の認識、位置ずれ量の計算および補正
動作を、すべて初期目標位置への移動中に行うことがで
き、タクトの大幅な向上が可能となり、部品位置補正を
短時間で行うことができる。
おいては、目標位置補正分発生手段が、部品の位置ずれ
量に基づいて初期目標位置に対する補正分を発生し、加
算手段が、目標位置補正分発生手段から発生された補正
分を初期目標位置に加算して補正目標位置を発生する。
従って、部品位置の認識、位置ずれ量の計算および補正
動作を、すべて初期目標位置への移動中に行うことがで
き、タクトの大幅な向上が可能となり、部品位置補正を
短時間で行うことができる。
【００１４】
【実施例】図１は、本発明の部品位置補正制御装置の一
実施例を示す。この実施例について説明する前に、本発
明の制御対象である部品装着機ついて説明する。図２
は、このような部品装着機の一例を示す。
実施例を示す。この実施例について説明する前に、本発
明の制御対象である部品装着機ついて説明する。図２
は、このような部品装着機の一例を示す。
【００１５】図２の部品装着機は、線形部材２２に沿う
Ｘ軸方向、ならびに線形部材２４および２６に沿うＹ１
軸およびＹ２軸方向に、ヘッド部３０を移動させるＸＹ
ロボット部を備えている。
Ｘ軸方向、ならびに線形部材２４および２６に沿うＹ１
軸およびＹ２軸方向に、ヘッド部３０を移動させるＸＹ
ロボット部を備えている。
【００１６】ヘッド部３０の構成は、図３に示されてい
る。ヘッド部３０は、チップ部品３６を吸着する吸着ノ
ズル３５、吸着ノズル３５をＸ軸ならびにＹ１およびＹ
２軸に垂直なＨ軸に沿って上下移動させる上下移動機構
３２、吸着ノズル３５（従ってチップ部品３６）をθ回
転させる回転機構３４すなわちＲ軸、チップ部品３６の
光像をカメラユニット４４に導くための光路を形成する
ミラー４０および４２、ならびにミラー４０をＨ軸に垂
直な（Ｘ軸に平行な）Ｍ軸に沿って移動するミラー移動
機構３８を備えている。カメラユニット４４には、入力
されたチップ部品３６の画像を処理してチップ部品３６
の吸着位置を認識する画像処理装置が組み込まれてい
る。
る。ヘッド部３０は、チップ部品３６を吸着する吸着ノ
ズル３５、吸着ノズル３５をＸ軸ならびにＹ１およびＹ
２軸に垂直なＨ軸に沿って上下移動させる上下移動機構
３２、吸着ノズル３５（従ってチップ部品３６）をθ回
転させる回転機構３４すなわちＲ軸、チップ部品３６の
光像をカメラユニット４４に導くための光路を形成する
ミラー４０および４２、ならびにミラー４０をＨ軸に垂
直な（Ｘ軸に平行な）Ｍ軸に沿って移動するミラー移動
機構３８を備えている。カメラユニット４４には、入力
されたチップ部品３６の画像を処理してチップ部品３６
の吸着位置を認識する画像処理装置が組み込まれてい
る。
【００１７】図２の部品装着装置の詳細は、特願平２−
３１４８６４号に開示され、上記画像処理装置の詳細
は、特願平２−２２０８４０号に開示されているのて、
ここでは、これ以上説明しない。
３１４８６４号に開示され、上記画像処理装置の詳細
は、特願平２−２２０８４０号に開示されているのて、
ここでは、これ以上説明しない。
【００１８】図２に示された部品装着機で吸着したチッ
プ部品３６をプリント基板（図示せず）上の所定の位置
へ装着するのであるが、吸着時の位置ずれを補正して装
着する必要がある。その為、ノズル３５に吸着されたチ
ップ部品３６の姿勢を示す光像が、ミラ−４０および４
２によってカメラユニット４４に取り込まれ、画像処理
装置によってチップ部品３６の位置が認識される。部品
位置補正を短時間で行うには、吸着時のチップ部品３６
の位置ずれの補正計算は、Ｘ軸およびＹ軸（すなわちＹ
１軸およびＹ２軸）が吸着位置から初期目標位置すなわ
ちＮＣデ−タ位置（補正量が０の場合の位置）まで移動
中になされ、更に、補正計算終了後速やかにＸ，Ｙ，Ｒ
軸に対して目標位置の変更がなされる必要がある。しか
し、従来の制御系（図５）では、移動中には新しい位置
指令波形の発生が困難である。そこで、図１の実施例で
は、補正移動用に補正用目標値発生部４を付加し、その
出力を初期目標位置に加算する事によって最終目標値の
変更を行う。
プ部品３６をプリント基板（図示せず）上の所定の位置
へ装着するのであるが、吸着時の位置ずれを補正して装
着する必要がある。その為、ノズル３５に吸着されたチ
ップ部品３６の姿勢を示す光像が、ミラ−４０および４
２によってカメラユニット４４に取り込まれ、画像処理
装置によってチップ部品３６の位置が認識される。部品
位置補正を短時間で行うには、吸着時のチップ部品３６
の位置ずれの補正計算は、Ｘ軸およびＹ軸（すなわちＹ
１軸およびＹ２軸）が吸着位置から初期目標位置すなわ
ちＮＣデ−タ位置（補正量が０の場合の位置）まで移動
中になされ、更に、補正計算終了後速やかにＸ，Ｙ，Ｒ
軸に対して目標位置の変更がなされる必要がある。しか
し、従来の制御系（図５）では、移動中には新しい位置
指令波形の発生が困難である。そこで、図１の実施例で
は、補正移動用に補正用目標値発生部４を付加し、その
出力を初期目標位置に加算する事によって最終目標値の
変更を行う。
【００１９】すなわち、図１の実施例において、目標値
発生部２は、チップ部品３６を移動すべき初期目標位置
すなわちＮＣデータ位置を示すサーボ指令値を発生す
る。補正用目標値発生部４は、画像処理装置によって認
識された（吸着された）チップ部品３６の位置から部品
３６の位置ずれ量を計算する演算手段（例えば、ＣＰＵ
（図示せず））の出力に基づいて初期目標位置に対する
補正分を示すサーザ指令値を発生する。加算部６は、補
正用目標値発生部４から発生された補正分を示すサーボ
指令値を、目標値発生部２から発生された初期目標位置
を示すサーボ指令値に加算して、加算部８および制御部
１０に供給する。図１において、加算部８および１４、
制御部１０、１２、１８および２０、ならびに減算部１
６は、図５の従来例と同一なので、説明を省略する。
発生部２は、チップ部品３６を移動すべき初期目標位置
すなわちＮＣデータ位置を示すサーボ指令値を発生す
る。補正用目標値発生部４は、画像処理装置によって認
識された（吸着された）チップ部品３６の位置から部品
３６の位置ずれ量を計算する演算手段（例えば、ＣＰＵ
（図示せず））の出力に基づいて初期目標位置に対する
補正分を示すサーザ指令値を発生する。加算部６は、補
正用目標値発生部４から発生された補正分を示すサーボ
指令値を、目標値発生部２から発生された初期目標位置
を示すサーボ指令値に加算して、加算部８および制御部
１０に供給する。図１において、加算部８および１４、
制御部１０、１２、１８および２０、ならびに減算部１
６は、図５の従来例と同一なので、説明を省略する。
【００２０】図４は、図１の本発明の実施例の動作を示
す。まず、ステップＳ１において、ノズル３５がチップ
部品３６を吸着し、ステップＳ２においてＸ軸、Ｙ軸、
Ｒ軸の動作を開始し、カメラユニット３０が、チップ部
品３６の画像を取り込む（ステップＳ３）。そして、画
像処理装置が、チップ部品３６の位置を認識し（ステッ
プＳ４）、これに応じて、例えばＣＰＵからなる演算手
段が、位置補正計算すなわちチップ部品３６の位置ずれ
量を計算する（ステップＳ５）。補正用目標値発生部４
は、計算された位置ずれ量に基づいて初期目標位置に対
する補正分を示すサーザ指令値を発生し、加算部６は、
補正用目標値発生部４から発生された補正分を示すサー
ボ指令値を、目標値発生部２から発生された初期目標位
置を示すサーボ指令値に加算して、補正用目標値とし
て、加算部８および制御部１０に供給する（ステップＳ
６）。そして、補正された目標位置に到達したら、Ｘ
軸、Ｙ軸、Ｒ軸を停止し（ステップＳ７）、チップ部品
を装着する（ステップＳ８）。
す。まず、ステップＳ１において、ノズル３５がチップ
部品３６を吸着し、ステップＳ２においてＸ軸、Ｙ軸、
Ｒ軸の動作を開始し、カメラユニット３０が、チップ部
品３６の画像を取り込む（ステップＳ３）。そして、画
像処理装置が、チップ部品３６の位置を認識し（ステッ
プＳ４）、これに応じて、例えばＣＰＵからなる演算手
段が、位置補正計算すなわちチップ部品３６の位置ずれ
量を計算する（ステップＳ５）。補正用目標値発生部４
は、計算された位置ずれ量に基づいて初期目標位置に対
する補正分を示すサーザ指令値を発生し、加算部６は、
補正用目標値発生部４から発生された補正分を示すサー
ボ指令値を、目標値発生部２から発生された初期目標位
置を示すサーボ指令値に加算して、補正用目標値とし
て、加算部８および制御部１０に供給する（ステップＳ
６）。そして、補正された目標位置に到達したら、Ｘ
軸、Ｙ軸、Ｒ軸を停止し（ステップＳ７）、チップ部品
を装着する（ステップＳ８）。
【００２１】図１に示された実施例によれば、画像処理
によるチップ部品３６の位置の認識、補正移動量の計
算、補正動作をすべてＮＣデ−タ位置への移動中に行う
事が可能となり、タクトの大幅な向上が可能となる。す
なわち、補正時間をほぼ無視した形での位置補正が可能
となりタクトの高速化を実現できる。
によるチップ部品３６の位置の認識、補正移動量の計
算、補正動作をすべてＮＣデ−タ位置への移動中に行う
事が可能となり、タクトの大幅な向上が可能となる。す
なわち、補正時間をほぼ無視した形での位置補正が可能
となりタクトの高速化を実現できる。
【００２２】上記実施例は、図２のようなＸＹロボット
部にカメラユニットが備えられた部品装着機に関するも
のであるが、本発明は、これに限定されず、例えばカメ
ラユニットが架台に固定され、底までＸＹロボット部が
チップ部品を吸着して移動し、チップ部品の位置を認識
する部品装着機にも適用でき、同様に高速化を実現でき
る。
部にカメラユニットが備えられた部品装着機に関するも
のであるが、本発明は、これに限定されず、例えばカメ
ラユニットが架台に固定され、底までＸＹロボット部が
チップ部品を吸着して移動し、チップ部品の位置を認識
する部品装着機にも適用でき、同様に高速化を実現でき
る。
【００２３】
【発明の効果】請求項１の部品位置補正制御方法によれ
ば、部品の位置ずれ量に基づいて初期目標位置に対する
補正分を発生し、この補正分を初期目標位置に加算して
補正目標位置を発生するようにしたので、部品位置の認
識、位置ずれ量の計算および補正動作を、すべて初期目
標位置への移動中に行うことができ、タクトの大幅な向
上が可能となり、部品位置補正を短時間で行うことがで
きる。
ば、部品の位置ずれ量に基づいて初期目標位置に対する
補正分を発生し、この補正分を初期目標位置に加算して
補正目標位置を発生するようにしたので、部品位置の認
識、位置ずれ量の計算および補正動作を、すべて初期目
標位置への移動中に行うことができ、タクトの大幅な向
上が可能となり、部品位置補正を短時間で行うことがで
きる。
【００２４】請求項２の部品位置補正制御装置によれ
ば、目標位置補正分発生手段が、部品の位置ずれ量に基
づいて初期目標位置に対する補正分を発生し、加算手段
が、目標位置補正分発生手段から発生された補正分を初
期目標位置に加算して補正目標位置を発生するようした
ので、部品位置の認識、位置ずれ量の計算および補正動
作を、すべて初期目標位置への移動中に行うことがで
き、タクトの大幅な向上が可能となり、部品位置補正を
短時間で行うことができる。
ば、目標位置補正分発生手段が、部品の位置ずれ量に基
づいて初期目標位置に対する補正分を発生し、加算手段
が、目標位置補正分発生手段から発生された補正分を初
期目標位置に加算して補正目標位置を発生するようした
ので、部品位置の認識、位置ずれ量の計算および補正動
作を、すべて初期目標位置への移動中に行うことがで
き、タクトの大幅な向上が可能となり、部品位置補正を
短時間で行うことができる。
【図１】本発明の部品位置補正制御装置の一実施例の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】本発明の制御対象である部品装着機の一例を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図３】図２の部品装着機のヘッド部の構成を示す斜視
図である。
図である。
【図４】図１の実施例の一動作例を示すフローチャート
である。
である。
【図５】従来の部品位置補正制御装置の一構成例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図６】図５の従来の部品位置補正制御装置の一動作例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図７】図５の従来の部品位置補正制御装置の別の動作
例を示すフローチャートである。
例を示すフローチャートである。
２ 目標値発生部 ４ 補正用目標値発生部 ６ 加算部 ３６ チップ部品 ４４ カメラユニット
Claims (2)
- 【請求項１】 部品を吸着し、目標位置まで移動して装
着する部品装着機において、 前記吸着された部品の位置を認識し、 前記認識された部品位置から、前記部品の位置ずれ量を
計算し、 前記計算された位置ずれ量に基づいて、初期目標位置に
対する補正分を発生し、 前記発生された補正分を前記
初期目標位置に加算して、補正目標位置を発生し、 前記部品を前記補正目標位置に移動することを特徴とす
る部品位置補正制御方法。 - 【請求項２】 部品を吸着し、目標位置まで移動して装
着する部品装着機において、 前記部品を移動すべき初期目標位置を発生する目標位置
発生手段と、 前記吸着された部品の位置を認識する部品位置認識手段
と、 前記認識された部品位置から、前記部品の位置ずれ量を
計算する演算手段と、 前記計算された位置ずれ量に基づいて、前記初期目標位
置に対する補正分を発生する目標位置補正分発生手段
と、 前記目標位置補正分発生手段から発生された補正分を前
記初期目標位置に加算して、補正目標位置を発生する加
算手段とを備え、 前記部品を前記補正目標位置に移動することを特徴とす
る部品位置補正制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4110840A JPH05315798A (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 部品位置補正制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4110840A JPH05315798A (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 部品位置補正制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05315798A true JPH05315798A (ja) | 1993-11-26 |
Family
ID=14546003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4110840A Pending JPH05315798A (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 部品位置補正制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05315798A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5467517A (en) * | 1992-05-29 | 1995-11-21 | Nippondenso Co., Ltd. | Method and system for fitting work-pieces |
-
1992
- 1992-04-03 JP JP4110840A patent/JPH05315798A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5467517A (en) * | 1992-05-29 | 1995-11-21 | Nippondenso Co., Ltd. | Method and system for fitting work-pieces |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011120 |