JP6272629B2 - ロボットテンダーを用いて種々の部品形状を保管し処理するシステム及び方法 - Google Patents
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Description
バイス顎部が閉まった時に一緒に押圧される位置に傾斜した表面を設けるものを含む。これらの突出部は部品把持顎の底部に設けられ、バイス顎部の傾斜した表面に係合する傾斜した表面を伴う1つまたはそれ以上の配されたレールとすることも可能である。
腕先ツール若しくはZPSレシーバープレート上のバイス作動ポート74と係合する構造のバイス作動ポート74が配される。バイスは部品18を持ち上げるための顎部76を有する構造とすることができる。
Claims (27)
- コンピュータ数値制御装置に部品提供するロボットテンダーを使用する方法であって、
部品を把持する構造を有する部品把持顎を用い、前記部品把持顎は少なくとも左顎部と右顎部を有し、前記顎部は第1の側部と第2の側部を有し、前記顎部のそれぞれは前記第1の側部に部品把持外形部を有し、少なくとも左顎部と右顎部が作動した時に部品を把持する構造とされ、
前記左顎部と前記右顎部を係合させる構造の腕先ツールを伴うロボット腕を用い、前記部品把持外形部内に部品を把持するために、前記腕先ツールは前記左顎部と前記右顎部を一緒に又は離すように動かすことができ、
前記ロボット腕で持ち上げる位置に加工すべき部品を配置し、
前記腕先ツールと前記部品把持顎を係合させ、
前記腕先ツールにより前記左顎部と前記右顎部を係合位置に移動させ、
前記部品上に逆さまに前記部品把持顎を配置し、
前記腕先ツールを動かして前記左顎部と前記右顎部を固定位置に移動させて前記部品を把持し、
前記ロボット腕の動作により前記部品を持ち上げ、
前記把持された部品と共に前記部品把持顎を逆にし、
前記部品把持顎と前記把持された部品を前記コンピュータ数値制御装置のバイスに移動し、前記バイスの動作により前記バイス内で前記部品把持顎と取り付けられた部品を係合させ、
前記腕先ツールを前記部品把持顎から外し、前記腕先ツールを前記コンピュータ数値制御装置から離し、
前記コンピュータ数値制御装置内で前記部品を処理することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項1記載の方法であって、さらに、
前記コンピュータ数値制御装置内で前記部品を処理した後、前記腕先ツールにより前記取り付けられた部品に前記部品把持顎を係合し固定させ、
前記コンピュータ数値制御装置内で前記バイスを外して前記部品把持顎と前記取り付けられた部品を離し、
前記ロボット腕の動きにより前記コンピュータ数値制御装置から前記部品把持顎と前記部品を取り除き、
前記部品を部品仕上げ位置に配し、
前記部品から前記部品把持顎を外すことを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項1記載の方法であって、さらに、
前記部品把持顎は底側係合外形部を伴い、前記バイスは上側係合外形部を伴い、前記バイスの前記バイス上面は、前記部品把持顎の前記底側係合外形部に応じたバイス係合外形部を伴うことを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項3記載の方法であって、
前記バイスの作動によって、前記バイス内で、前記取り付けられた部品に前記部品把持顎を固定させる手順は、さらに、前記バイス上面でバイス顎を動かして、前記部品把持顎の底側の突出部に、前記バイス内に前記部品把持顎を固定する前記バイス顎を係合させることを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項4記載の方法であって、
前記バイス顎の動作により前記部品把持顎を固定する手順は、さらに前記バイス顎が前記部品把持顎の前記底側の少なくとも1つの突出部に係合し、前記突出部は前記バイス顎に対して傾斜した面を伴い、前記バイス顎は前記突出部の前記傾斜した面に係合する逆に傾斜したバイス顎面を伴い、前記傾斜したバイス顎面は前記部品把持顎を前記バイスの前記上面に係合させるように押圧する構造を有することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項5記載の方法であって、
前記バイス顎が前記部品把持顎の前記底側の逆傾斜突出部に対して傾斜したバイス顎表面を押圧する手順は、さらに前記部品把持顎の前記底側の前記逆傾斜突出部を1つ若しくはそれ以上の位置決めレール上に配し、前期バイス顎の動作により前記位置決めレール上の傾斜面に係合することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。
- 請求項6記載の方法であって、
前記バイス顎を前記部品把持顎と係合させる手順ではさらに一対のバイス顎が係合するように1つの位置決めレールが構成されることを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項3記載の方法であって、さらに
前記部品把持顎の底部と前記バイスの上面で嵌合する山部と谷部を設けた係合外形部を前記バイスの上面と前記部品把持顎の底部に設けてなることを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項6記載の方法であって、さらに
前記部品把持顎の底部と前記バイスの上面で嵌合する山部と谷部を設けた係合外形部を前記バイスの上面と前記部品把持顎の底部に設けてなることを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項1記載の方法であって、前記左顎部と前記右顎部を係合させる構造の腕先ツールを伴うロボット腕を用いる手順は、さらに前記部品把持顎を係合する4つのフォークを伴う腕先ツールを用い、2つのフォークは前記左顎部を係合させ、2つのフォークは前記右顎部を係合させ、前記部品把持顎は、前記フォークを係合するための前記左顎部と前記右顎部に定められた4つの対応する内部チャンネルを有することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。
- 請求項1記載の方法であって、さらに次の手順を有する、
前記腕先ツールに係合する第2の部品把持顎を係合させ、
前記第2の部品把持顎を動かして前記バイス内で前記部品と係合させ、
前記コンピュータ数値制御装置内の前記バイスを外して前記部品把持顎と前記取り付けられた部品を解放し、
前記第2の部品把持顎を前記部品上に係合させ、
前記第2の部品把持顎と前記部品を動かして第2のバイスに係合させ、前記第2の部品把持顎の底部は前記第2のバイスに係合する構造とされ、
前記第2のバイスを作動させて前記第2の部品把持顎を固定し、前記腕先ツールを前記第2のバイスから除去し、
前記第2のバイスに保持されている間に前記部品を処理することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - コンピュータ数値制御装置に部品提供するロボットテンダーを使用する方法であって、
部品を把持する構造を有する部品把持顎を用い、前記部品把持顎は左顎部と右顎部を有し、前記顎部は第1の側部と第2の側部を有し、前記顎部のそれぞれは前記第1の側部に部品把持外形部を有し、左顎部と右顎部が作動した時に部品を把持する構造とされ、
前記左顎部と前記右顎部を係合させる構造の腕先ツールを伴うロボット腕を用い、前記部品把持外形部内に部品を把持するために、前記腕先ツールは前記左顎部と前記右顎部を一緒に又は離すように動かすことができ、
前記ロボット腕で持ち上げる位置に加工すべき部品を配置し、
前記腕先ツールにより前記部品把持顎を係合させ、
前記腕先ツールにより前記左顎部と前記右顎部を開位置に移動させ、
前記部品上に逆さまに前記部品把持顎を配置し、
前記腕先ツールを動かして前記左顎部と前記右顎部を固定位置に移動させて前記部品を把持し、
前記ロボット腕の動きにより前記部品を持ち上げ、
前記把持された部品と共に前記部品把持顎を逆にし、
前記部品把持顎と前記把持された部品を前記コンピュータ数値制御装置のバイスに移動し、前記バイス内で前記部品把持顎と取り付けられた部品を係合させ、
前記腕先ツールを前記部品把持顎から外し、前記腕先ツールを前記コンピュータ数値制御装置から離し、
前記コンピュータ数値制御装置内で前記部品を処理し、
前記腕先ツールに係合する第2の部品把持顎を係合させ、
前記第2の部品把持顎を動かして第2のバイス内で前記部品と係合させ、
前記腕先ツールを前記第2の部品把持顎から外し、
前記部品把持顎を前記腕先ツールに係合し、前記部品把持顎と前記部品を拾い上げ、
前記部品把持顎と前記部品を前記第2の部品把持顎上の位置に動かして、更なる処理用に前記第2の部品把持顎と第2のバイスの間の部品を固定するために、前記部品を前記第2の部品把持顎内に送り、
前記第2のバイスと前記第2のバイスに保持されている間に前記部品を処理することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - コンピュータ数値制御装置に部品提供するロボットテンダーを使用する方法であって、
部品を把持する構造を有する部品把持顎を用い、前記部品把持顎は少なくとも左顎部と右顎部を有し、前記顎部は第1の側部と第2の側部を有し、前記顎部のそれぞれは前記第1の側部に部品把持外形部を有し、少なくとも左顎部と右顎部が作動した時に部品を把持する構造とされ、
前記左顎部と前記右顎部を係合させる構造の腕先ツールを伴うロボット腕を用い、前記部品把持外形部内に部品を把持するために、前記腕先ツールは前記左顎部と前記右顎部を一緒に又は離すように動かすことができ、
前記ロボット腕で持ち上げる位置に前記部品把持顎内の加工すべき部品を配置し、
前記腕先ツールにより前記部品把持顎を係合させ、
前記腕先ツールの作動により前記左顎部と前記右顎部を固定位置に移動させ、これにより前記部品を把持し
前記ロボット腕の動作により前記部品を持ち上げ、
前記部品把持顎と前記把持された部品を前記コンピュータ数値制御装置のバイスに移動し、前記バイス内で前記部品把持顎と取り付けられた部品を係合させ、
前記腕先ツールを前記部品把持顎から外し、前記腕先ツールを前記コンピュータ数値制御装置から離し、
前記コンピュータ数値制御装置内で前記部品を処理することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項13記載の方法であって、さらに、
前記腕先ツールにより前記取り付けられた部品に前記部品把持顎を係合し固定させ、
前記コンピュータ数値制御装置内で前記バイスを外して前記部品把持顎と前記取り付けられた部品を離し、
前記コンピュータ数値制御装置から前記部品把持顎と前記部品を取り除き、
前記部品を部品仕上げ位置に配し、
前記部品から前記部品把持顎を外すことを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - コンピュータ数値制御装置に部品提供するロボットテンダーを使用する方法であって、
部品を把持する構造を有する複数の部品把持顎を用い、前記部品把持顎は左顎部と右顎部を有し、前記顎部は第1の側部と第2の側部を有し、前記顎部のそれぞれは前記第1の側部に部品把持外形部を有し、左顎部と右顎部が作動した時に部品を把持する構造とされ、
前記複数の部品把持顎を複数の部品持ち上げ位置の1つに配された部品棚に、該棚の各位置には1つの部品把持顎となるように配置し、
前記複数の部品を前記部品把持顎に各部品把持顎ごとに1つの部品となるように配置し、
前記左顎部と前記右顎部を係合させる構造の腕先ツールを伴うロボット腕を用い、前記部品把持外形部内に部品を把持するために、前記腕先ツールは前記左顎部と前記右顎部を一緒に又は離すように動かすことができ、
前記複数の部品把持顎の1つを前記ロボット腕の前記腕先ツールに係合させ、
前記腕先ツールを用いて前記部品を固定するように前記左顎部と前記右顎部を動かし、
当該コンピュータ数値制御装置内に囲まれたバイスを伴うコンピュータ数値制御装置を用い、
前記バイス上の位置に前記部品把持顎上の前記部品を動かし、前記バイス内に前記部品と共に前記部品把持顎を配し、
前記バイス内に前記部品把持顎を固定し、前記部品把持顎内に前記部品を固定し、
前記コンピュータ数値制御装置内で前記部品を処理することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項15記載の方法であって、さらに次の手順を有する、
前記腕先ツールに係合する第2の部品把持顎を係合させ、
前記第2の部品把持顎を動かして第2のバイスと係合させ、
前記腕先ツールを前記第2の部品把持顎から外し、
前記バイスから前記部品把持顎を外して前記部品把持顎を前記腕先ツールに係合させ、前記部品把持顎と前記部品を持ち上げ、
前記第2の部品把持顎上の位置に前記部品把持顎と前記部品を動かし、前記部品を前記第2の部品保持顎内に配置し、前記部品把持顎を解放し、
前記部品を前記第2の部品把持顎内に固定するために前記第2のバイスを固定し、更なる処理のために前記第2の部品把持顎を前記第2のバイス内に固定し、
前記第2の部品把持顎と前記第2のバイスに保持されている間に前記部品を処理することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項13記載の方法であって、さらに次の手順を有する、
前記腕先ツールに係合する第2の部品把持顎を係合させ、
前記第2の部品把持顎を動かして第2のバイスと係合させ、
前記腕先ツールを前記第2の部品把持顎から外し、
前記バイスから前記部品把持顎を外して前記部品把持顎を前記腕先ツールに係合させ、前記部品把持顎と前記部品を持ち上げ、
前記第2の部品把持顎上の位置に前記部品把持顎と前記部品を動かし、前記部品を前記第2の部品保持顎内に配置し、前記部品把持顎を解放し、
前記部品を前記第2の部品把持顎内に固定するために前記第2のバイスを固定し、更なる処理のために前記第2の部品把持顎を前記第2のバイス内に固定し、
前記第2の部品把持顎と前記第2のバイスに保持されている間に前記部品を処理することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - コンピュータ数値制御装置に部品提供するロボットテンダーを使用する方法であって、
作動時に部品を把持する構造とされた部品把持バイスを用い、
前記部品把持バイスと係合する構造の腕先ツールを伴うロボット腕を用い、前記腕先ツールは前記バイスを作動し且つ前記バイスを部品持ち上げ位置とコンピュータ数値制御テーブルの間に動かすことができ、前記コンピュータ数値制御テーブルは前記部品把持バイスと係合する構造を有し、
前記ロボット腕で持ち上げる位置に加工すべき部品を配置し、
前記腕先ツールにより前記部品把持バイスを係合させ、
前記部品上に逆さまに前記部品把持バイスを配置し、
前記バイスを動かして前記部品を把持し、
前記ロボット腕の動作により前記部品を持ち上げ、
前記把持された部品と共に前記部品把持バイスを逆にし、
前記部品把持バイスと前記把持された部品を前記コンピュータ数値制御テーブルに移動し、
前記バイスと前記コンピュータ数値制御テーブルを係合させ、
前記腕先ツールを前記部品把持バイスから外し、前記腕先ツールを前記コンピュータ数値制御装置から離し、
前記コンピュータ数値制御装置内で前記部品を処理することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 部品をロボット処理するシステムであって、
少なくとも左顎部と右顎部を有し、3軸方向での安定性のために部品を固定し、1つ若しくはそれ以上の部品把持外形部を定める第1の側部、バイスと係合する構造の第2の側部、及び腕先ツールと係合する構造の第3の側部を有し、前記部品と係合し且つ該部品を外すことができる部品把持顎と、
ロボット腕に取り付け可能とされ、電子的に前記部品把持顎と係合する構造とされ、前記部品の3軸方向での安定性のために部品を前記部品把持顎内に電子的に固定する腕先ツールと、
前記部品の3軸方向での安定性のために前記部品把持顎内に部品を固定する構造とされた当該バイスを処理するために、電子的に前記部品把持顎と係合及び解放することができ、コンピュータ数値制御装置内の前記部品把持顎内に前記部品を固定するバイスと、
部品持ち上げ位置と前記バイスの間に前記部品把持顎を移動させ、前記コンピュータ数値制御装置内の前記バイス内に持ち上げるための前記位置から前記部品を持ち上げ、移動させ、保持するために部品上の前記部品把持顎を開閉する構造とされる前記ロボット腕とを有することを特徴とする部品をロボット処理するシステム。 - 請求項19記載のシステムであって、前記バイスは、前記部品把持顎を係合させ、狭窄し、解放することができる顎部を有することを特徴とする部品をロボット処理するシステム。
- 請求項18記載のシステムであって、前記腕先ツールは前記部品把持顎内の特徴部に係合する構造の少なくとも2つのプローブを有することを特徴とする部品をロボット処理するシステム。
- 請求項19記載のシステムであって、前記腕先ツールはさらに4つのフォークを有し、前記部品把持顎は4つの内部チャンネルを有し、前記フォークは4つの内部チャンネルに前記部品把持顎内で係合し、2つの内部チャンネルは前記左顎部内で、2つの内部チャンネルは前記右顎部内で係合することを特徴とする部品をロボット処理するシステム。
- 請求項19記載のシステムであって、前記部品把持顎は当該部品把持顎の前記底側にバイス係合外形部と、前記バイスの上面に対応する顎係合外形部を有し、前記バイス係合外形部は前記顎係合外形部と係合する構造とされることを特徴とする部品をロボット処理するシステム。
- 請求項19記載のシステムであって、前記バイスは、前記部品把持顎の底側の少なくとも1つの突出部に係合する構造のバイス顎部を有し、該バイス顎部は前記バイス上面の前記部品把持顎を固定することができることを特徴とする部品をロボット処理するシステム。
- 請求項24記載のシステムであって、前記バイス顎部は、前記突出部の逆傾斜面に係合する少なくとも1つの傾斜面を有し、前記バイス顎部傾斜面は前記部品把持顎を押圧して前記バイスの上面に係合することを特徴とする部品をロボット処理するシステム。
- 請求項25記載のシステムであって、前記部品把持顎の前記底側上に1つ若しくはそれ以上の位置決めレールを有し、前記バイス顎部は前記位置決めレール上の傾斜面に係合する構造を有することを特徴とする部品をロボット処理するシステム。
- 請求項23記載のシステムであって、前記バイス上の上面の前記バイス係合外形部とこれに対応する前記顎係合外形部は、嵌合する山部と谷部を前記部品把持顎の底部と前記バイスの上面に有することを特徴とする部品をロボット処理するシステム。
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