JP2018069447A - ロボットテンダーを用いて種々の部品形状を保管し処理する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
グ、腕先ツール、コンピュータ数値制御装置バイスを設計する必要がある。
ンで、1つの部品と他の部品の間での切り替えのためのセットアップ時間はロボットエンジニアによる多くの作業時間を要し、法外なコストとなりうる。片や現代のコンピュータ数値制御装置では、1つの部品と他の部品の間での切り替えのためのセットアップ時間はしばしば1時間以内であり、廉価で習熟した作業者の労力でなされるものである。
すロボットテンダーシステムの第1の問題点を解決し、各部品について特別な腕先ツールを作る必要もなく、異なる部品をコンピュータ数値制御装置に操作するために特別なプログラムも不要とされる。
比較して、25000ドルから10万ドル以上の範囲である。さらに、このタイプのシステムは、加工に際してパレットに各部品を作業者が搭載して固定する必要があり、そして終了した時には各部品を外して降ろす必要がある。一方、ロボットが部品を拾い上げる従来のロボットテンダーシステムでは、作業者は加工のためにラックに部品を置くだけで良く、加工の後ではラックから部品を引き出すだけである。
より左顎部と右顎部を開閉するように動かすことができる。もし腕先ツールが部品把持顎を係合するのにフォークを使用する場合、部品把持顎は腕先ツールのフォークが嵌合する内部チャンネルと共に提供される。
するように動かす。次の手順は、部品把持顎から腕先ツールを離脱させ、コンピュータ数値制御装置から腕先ツールを外す。この特別な流れの最後の手順は、コンピュータ数値制御装置で部品を処理することである。
ことがある。
位置が個別の部品18によって占有されているものである。それら位置は持ち上げ位置30として指定され、ロボット腕12は、指定された持ち上げ位置30の1つに存在するどの部品18も配し係合することができるようにプログラムされる。このシステムと方法の代替的な作動方法は、全部の持ち上げ位置30に部品把持顎16が配置されるものであり、全ての部品把持顎16に部品18が位置付けされる。動作の第1のモードでは、システムによって一対の部品把持顎16が部品16を持ち上げ位置30からコンピュータ数値制御装置32内のバイス34に係合するように移動する。動作の第2のモードでは、腕先ツール14が持ち上げ位置30で別個の部品把持顎16に係合し、顎部内で部品18は腕先ツール14によって固定される。
ができる。
ツール14に部品把持顎16を係合させること、図11に示すように、部品把持顎16からバイス34を外すこと、図10、図9に示すように、ロボット腕12を使用してコンピュータ数値制御装置から部品把持顎16を除き、図1に示すような棚20とすることも可能な図1に示す完成部品位置64に今処理された部品18を載置させることを含むものとされる。
ト腕は腕先ツールを作動させ第2のオペレーション顎部と部品を固定する。ロボット腕は解放のために第2のバイスに信号を送る。
Claims (11)
- 装置に部品提供するロボットテンダーを使用する方法であって、
1つ若しくはそれ以上の処理すべき部品を設け、部品を把持する構造を有する第1の部品把持顎を設け、部品を把持する構造を有する第2の部品把持顎を設け、前記第1の部品把持顎と前記第2の部品把持顎を係合する構造を有するロボット腕を設け、装置による処理のために位置付けられた1つ若しくはそれ以上のバイスを設け、前記バイスは前記第1の部品把持顎と前記第2の部品把持顎を把持する構造とされ、
前記ロボット腕は前記第1の部品把持顎を係合し、前記ロボット腕は前記第1の部品把持顎を前記処理すべき部品の中のある部品の位置まで動かし、前記第1の部品把持顎は前記部品を係合し、前記ロボット腕は前記第1の部品把持顎をバイスまで動かし、前記バイスは前記第1の部品把持顎を係合するものであって、
前記ロボット腕は前記第2の部品把持顎を係合し、前記ロボット腕は前記第2の部品把持顎を前記第1の把持顎部内の前記部品の位置まで動かし、前記第2の部品把持顎は前記部品を係合し、前記ロボット腕は前記第2の部品把持顎をバイスまで動かし、前記バイスは前記第2の部品把持顎を係合することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項1記載の方法であって、
前記バイスは第1のオペレーションバイスと第2のオペレーションバイスを含み、前記ロボット腕は前記第1の部品把持顎を前記第1のオペレーションバイスに動かし、前記ロボット腕は前記第2の部品把持顎を前記第2のオペレーションバイスに動かすことを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 装置に部品提供するロボットテンダーを使用する方法であって、
1つ若しくはそれ以上の処理すべき部品を設け、部品を把持する構造を有する第1の部品把持バイスを設け、前記第1の部品把持バイスを係合する構造を有するロボット腕を設け、前記第1の部品把持バイスを係合する構造を有する装置を設けたものであって、
前記ロボット腕は前記第1の部品把持バイスを係合し、前記ロボット腕は前記第1の部品把持バイスを前記部品に位置させ、前記第1の部品把持バイスは前記部品を係合し、前記ロボット腕は前記第1の部品把持バイスを前記装置に位置させ、前記装置は前記第1の部品把持バイスを係合することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項3記載の方法であって、さらに、
前記ロボット腕は前記第1の部品把持バイスを前記部品に対して逆さに位置させることを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項3記載の方法であって、さらに、
部品を把持する構造を有する第2の部品把持バイスを設け、前記装置は前記第2の部品把持バイスを係合する構造を有するものであって、
前記ロボット腕は前記第2の部品把持バイスを係合し、前記ロボット腕は前記第2の部品把持バイスを前記第1の部品把持バイス内に係合する前記部品に位置させ、前記第2の部品把持バイスは前記部品を係合し、前記装置は前記第2の部品把持バイスを係合することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 装置に部品提供するロボットテンダーを使用する方法であって、
1つ若しくはそれ以上の処理すべき部品を設け、部品を把持する構造を有する第1の部品把持顎を設け、第1の部品把持顎を係合する構造を有する第1の顎把持バイスを設け、前記第1の顎把持バイスを係合する構造を有するロボット腕を設け、前記第1の顎把持バイスを係合する構造を有する装置を設けたものであって、
前記ロボット腕は前記第1の顎把持バイスを係合し、前記ロボット腕は前記第1の顎把持バイスを前記第1の部品把持顎に位置させ、前記第1の顎把持バイスは前記第1の部品把持顎を係合し、前記ロボット腕は前記第1の顎把持バイスと前記第1の部品把持顎を前記部品に位置させ、前記第1の部品把持顎は前記部品を係合し、前記ロボット腕は前記第1の顎把持バイスを前記装置に位置させ、前記装置は前記第1の顎把持バイスを係合することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項6記載の方法であって、さらに、
部品を把持する構造を有する第2の部品把持顎を設け、前記第2の部品把持顎を係合する構造を有する第2の顎把持バイスを設けたものであって、
前記ロボット腕は前記第2の顎把持バイスを係合し、前記ロボット腕は前記第2の顎把持バイスを前記第2の部品把持顎に位置させ、前記第2の顎把持バイスは前記第2の部品把持顎を係合し、前記ロボット腕は前記第2の部品把持顎を前記部品に位置させ、前記第2の部品把持顎は前記部品を係合することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 請求項7記載の方法であって、さらに、
前記装置は前記第2の顎把持バイスを係合する構造を有するものであって、
前記装置は前記第2の顎把持バイスを係合することを特徴とするロボットテンダーを使用する方法。 - 部品把持顎をバイスに係合する装置であって、
バイスはバイス顎と部品把持顎を有し、前記バイス顎は第1の移動可能バイス顎と第2のバイス顎を有し、前記第1の移動可能バイス顎は前記第2のバイス顎に向って若しくは前記第2のバイス顎から離れるように移動する構造を有し、前記バイス顎は少なくとも1つの縁部と少なくとも1つのバイス顎傾斜突出部を含み、前記バイス顎傾斜突出部は前記縁部に対して大まかに垂直に位置し、前記部品把持顎は第1の移動可能部品把持顎と第2の部品把持顎を有し、前記部品把持顎は係合面を有し、前記係合面は少なくとも1つの谷部と少なくとも1つの部品把持顎傾斜突出部を含み、前記谷部は前記縁部を係合する構造を有し、前記バイス顎傾斜突出部は前記部品把持顎傾斜突出部を係合する構造を有するものであって、
部品が前記部品把持顎の間に置かれたとき前記縁部は前記谷部と係合され、前記第1の移動可能バイス顎は前記バイス顎傾斜突出部が前記部品把持傾斜突出部と接触して係合するように動き、前記第1の移動可能バイス顎は前記バイス顎傾斜突出部に力を付与し、前記部品把持顎は3軸に対して固定されることを特徴とする部品把持顎をバイスに係合する装置。 - 前記装置はコンピュータ数値制御装置であることを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れか1項記載のロボットテンダーを使用する方法。
- 請求項1乃至請求項8の何れか1項記載のロボットテンダーを使用する方法で処理される部品。
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