CN105283275A - 使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统 - Google Patents

使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105283275A
CN105283275A CN201480024146.8A CN201480024146A CN105283275A CN 105283275 A CN105283275 A CN 105283275A CN 201480024146 A CN201480024146 A CN 201480024146A CN 105283275 A CN105283275 A CN 105283275A
Authority
CN
China
Prior art keywords
jaw
fixture
clamping jaw
eoat
part clamping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480024146.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105283275B (zh
Inventor
阿尔伯特·詹姆斯·杨握司
本杰明·托马斯·布莱恩
尚恩·克里斯托弗·迪替克
埃里克·詹姆斯·雷萨克
肖恩·加布里埃尔·布朗
Original Assignee
Rekluse Motor Sports Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rekluse Motor Sports Inc filed Critical Rekluse Motor Sports Inc
Publication of CN105283275A publication Critical patent/CN105283275A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105283275B publication Critical patent/CN105283275B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0475—Exchangeable fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
    • B23Q3/06—Work-clamping means
    • B23Q3/066—Bench vices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49998—Work holding

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

一种使用机械臂以及零件夹持颚夹以管理CNC数值加工机的方法及系统。机械臂撷取零件夹持颚夹以及使用夹爪来夹持零件，以及移动零件至CNC数值加工机夹具中。零件夹持颚夹具有与夹具接合的特征，以及固定零件于零件夹持颚夹中以在CNC数值加工机中处理。

Description

使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统
相关申请案/优先权
本申请请求2013年4月29日申请的美国第61/816927号临时专利申请案为优先权，该专利的说明在此加入作为参考。
技术领域
本申请所公开以及请求的发明构思一般涉及机器人制造以及CNC数值加工机，尤其涉及CNC数值加工机的机器人管理。
背景技术
本发明涉及机器人系统。更具体地说机器人系统能够由从零件货架区域抓持零件，提交零件至作业区域，可选择性地一次或多次重新置放以及重新提交零件至作业区域以及再存储零件回到货架区域。
在业界零件处理的机器人系统为人所熟知。该机器人系统典型的为ABBRobotics的IRB-140。IRB-140为六轴机器人手臂。作为零件处理应用，IRB-140通常配置支臂器具端部(EOAT)安装于机器人的手臂端部。EOAT可操作来抓取零件，以及将其从一个位置移动到另一个位置。
由于机器人可以快速地移动以及功能强大出乎预期，通常提供保护性防护。在机器人周围防护可防止人们进入机器人可能碰击和伤害人们的区域。通常，提供进入防护区域的出入门以及配备感应器，使得当出入门打开时，防止机器人移动。
机器人零件处理一般应用是CNC数值加工机管理。CNC数值加工机通常将材料从一零件切割形成新形状的零件。零件几乎为无限种类的形状以及大小。零件通常置于以及通过夹具或其他构件牢固地夹住以固定零件于CNC数值加工机中。夹具通常具有可替换，可机械加工的规定。夹爪通常可加工以与零件的形状匹配，由于其将被固定进行第一次机器加工操作。在许多情况下，零件需要第二次机器加工操作。对于第二次加工操作，零件通常固定于使用在第一次操作中加工的零件的表面的夹具中。因为在第一次操作之后，零件形状通常会改变，第一次操作后与零件形状匹配的第二组夹爪固定在第二夹具中，其通常需要固定零件用于第二次操作。
CNC数值加工机管理应用中，零件通常穿过出入门放在位于机器人防护区域内的零件货架区域内。当货架区填满零件以及出入门关紧时，操作员将传送信号给系统以开始作业。零件货架区域通常被设计为精确放置各零件于精确的位置以便收集整理。机器人的EOAT通常设计以配合零件的形状，使得零件能够精确地定位以由货架上取出以及精确地放置于CNC数值加工机夹具中。在许多情况下，用于放置用于第一次操作的零件的机器人EOAT并不适合将零件从第一次操作移动至第二次操作。此外，在许多情况下，机器人使用第三EOAT，移动离开第二操作的配件和回到零件货架。每一机器人EOAT通常是订制的并且通常具有比CNC数值加工机中所使用夹爪高的成本。如果具有不同尺寸的新零件加入CNC数值加工机管理应用中，则必须制作新零件货架，机器人程式设计，EOATs以及CNC数值加工机夹具。
为了管理多个EOATs，机器人通常以两种方式之一配置:多个附接至机器人手臂端部的EOAT或机器人EOAT变换器。多个EOATs具有增加重量至机器人手臂端部的缺点。额外的重量可能需要更大更昂贵的机器人。机器人EOAT变换器重量较轻，但通常是较昂贵的替代物。
实施机器人CNC数值加工机管理应用可能会非常昂贵。机器人的费用包括围篱，门以及其他安全设备；零件货架，多个EOATs，器具变换器以及其他的设备需固定，撷取以及定位零件。机器人设备的成本通常相似于CNC数值加工机以及夹具之成本。但是，设计零件货架，EOATs，防护以及程式设计的工程费用通常是远远高于设计以及程式设计人工载入零件的工程成本。机器人技术工程师的成本一般是CNC数值加工机程式设计师的两到四倍。
对于一般CNC数值加工机管理的应用，具有单一零件的整个系统的机器人工程以及实施费用在2万元至10多万元范围内。然而夹爪以及单一零件的CNC数值加工机工程以及实施费用通常小于1，000美元。添加新的不同零件至现有机器人管理应用会引起零件货架，EOAT以及机器人程式设计之新机器人的工程费用，约为$5000到超过$100000。在许多情况下，在机器人管理应用中一个零件与另外一个零件之间切换设定时间需要机器人工程师许多工作小时并且价格过高。然而在现代CNC数值加工机中，一个零件与另外一个零件之间切换的设定时间通常小于1个小时，能够由廉价的受过训练的操作员工进行。
在一些应用中，因为速度，精度或安全的要求，人工不能代替机器人，。在CNC数值加工机管理应用中，这通常不是个案。CNC数值加工机管理通常是由人工进行的。在CNC数值加工机管理应用中在决定使用人工或机器人时，成本和投资回报率几乎总是决定的关键。然而对于大多数应用，机器人工程成本太高以至于不能在在预期寿命内分期偿还。
因此需要一种机器人系统，能够管理各种各样零件，以具有最小工程成本以及每次零件操作的最低设定成本。因为大多数的制造设施雇用相对较低成本的CNC数值加工机程式师而非机器人工程师，所以机器人系统应该很容易地被CNC数值加工机程式师而非机器人程式设计师适用于广泛的零件。
另外一个机器人管理系统包含固定零件至托架的货架系统。ErowaRobtCompact(ERC)是典型的系统。而不是固定工作件的货架，ERC储存托架于系统货架中。操作员固定每一零件于托架，放置托架于ERC内。所有托架储存于货架系统中的精确位置并且对ERCEOAT具有共同的界面。托架位置预先界定出以及并不需要改变EOAT以处理不同的零件，ERC克服了机器人管理系统直接挑选零件离开货架的主要缺点，每一零件并不需要订制的EOAT，也不需要管理不同零件至CNC数值加工机的订制程式设计。
然而，这样的系统存在至少两个缺点:载入每一零件到托架上所需要的人工费用及托架费用和储存要求。托架通常包含订制的配件以固定每一零件至托架。包含订制的配件的每一托架的费用在250美元至1000美元以上范围内。大部份零件通常需要两个不同的加工操作，每一操作利用两种不同类型的配件。对于拥有50个托架的系统，安装管理50个两个操作单一零件系统的配置费用在25000美元到超过100，000美元的范围内，相较于一般人工加载零件为1000美元。此外，在该类型系统中，操作员必须载入和固定每一零件至托架进行加工，之后在完成时解除固定和卸除每一零件，因而在传统机器人管理系统中机器人撷取零件，操作员只需要放置零件于机器加工货架上以及加工后由货架取出零件。
因此存在需要一种机器人系统，能够以最小的工程成本以及最低的各零件设定费用管理各种各样的零件。所需要加载以及卸除系统的人工最少。因为大部份制造设备采用相当低成本的CNC数值加工机程式师而不是机器人工程师，所以机器人系统应该很容易地通过CNC数值加工机程式师而非机器人程式设计师适用于各种各样的零件。
发明内容
本发明目的在于能够使并不熟悉专利或法律条款或语词的公众，尤其是科学家，工程师以及从业人员由粗略的检查而迅速地确定本申请技术内容的性质以及本质。摘要并不旨在界定本申请由权利要求书限定的发明构思，也不是想要以任何方式限制本发明概念的范围。
业界熟知此技术者能够由下列详细说明本发明概念的优先实施例立即地了解目前所揭示以及请求专利范围之发明概念的其他特点以及优点，其简单地通过实施本发明概念显示出所考虑的最佳模式。人们了解本发明概念在各方面能够改变而并不会脱离本发明概念。因而，优先实施例的说明以及附图视为列举性质以及并非作为限制性质。
所揭示内容为使用机器人管理CNC数值加工机的方法。所谓管理系指供应要被处理的零件至CNC数值加工机，在其中进行处理零件。"处理"系指在制造零件中通常进行一些步骤。处理可以包括加工，钻孔，EDM(放电加工)，研磨，焊接，喷砂，抛光，以及其他加工处理，其通过CNC数值加工机进行。
所揭示方法包含步骤为:提供零件夹持夹爪，其设计作为夹持零件。零件夹爪具有至少一个左夹爪以及右夹爪以及夹爪可展开以及闭合。在工业界中一些装置包含具有三个零件之夹爪，以及该三个零件之夹爪属于在此加所揭示本发明概念范围内。假如零件为圆形的零件，所提供外形为两个凹环结构，其安装在圆形零件直径四周。圆形零件亦可被一个夹爪上两个凸出柱状物所夹持，其操作相对于另一个夹爪上两个凸出柱状物。除了具有夹持外形以夹持零件的外径，一些零件最好使用零件内侧特征加以夹持，以及亦可提供内径夹持外形。零件夹爪具有第一侧边以及第二侧边，第一侧边中夹持外形能够视为零件零件夹持外形的顶部侧边。
所述方法包括提供机械臂支臂器具端部(EOAT)。EOAT配置成接合零件夹持颚夹之左及右夹爪。其亦能够移动左及右夹爪在一起或分开以夹持要被处理零件于零件夹持外形中。EOAT能够是安装在夹爪每一凹口中叉状物，例如两个分叉在EOAT每一侧边上，一个分叉使用其他结构，其夹持左及右夹爪以及能够使EOAT移动左及右夹爪分开或闭合。假如EOAT使用分叉以接合零件夹持颚夹，零件夹持颚夹提供通道，EOAT之叉状物安装其中。
方法的下一步为放置要被处理的零件于CNC数值加工机中，其位于利用所附接EOAT机械臂撷取的位置。零件能够放置于例如货架中，该处放置数打该零件，或在自动再储存的单一位置中。如果机械臂知道每一零件在货架中的位置，其能够依次地襭取每一零件以及将其移动至CNC数值加工机中进行处理。在单一位置情况中，其能够通过例如输送带再储存。
在方法中下一步骤为零件夹持颚夹与EOAT接合。在接合后，左及右夹爪移动离开或靠在一起以夹持零件。假如零件被夹持于零件外侧表面上，夹爪移动靠在一起。假如零件被夹持于零件内侧表面上，夹爪移动离开。
下一步骤为以相反方向放置零件夹持颚夹于要被撷取位置的零件上。下一步骤为移动左及右夹爪移动离开或靠在一起以夹持零件之顶部区段，由接合移动至固定位置。夹爪移动靠在一起以夹持零件之外侧表面，以及其移动离开以夹持零件内侧表面，其任何一种为接合位置。一旦零件被零件夹持颚夹所夹持，下一步骤为通过移动而举起零件。虽然该步骤系指由顶部放置零件夹持颚夹于零件上，由顶部保持零件属于本发明概念，以及零件夹持颚夹将夹持零件底部，在该情况中零件夹持颚夹将不被倒置。
下一步骤为移动零件在零件夹持颚夹中固定至CNC数值加工机内的夹具，其能够在CNC数值加工机内CNC工作台上。下一步骤为零件仍然在零件夹爪中通过促动夹具将零件夹爪夹紧。类似EOAT，夹具能够接合，挤压，以及松开零件夹持颚夹。夹具能够包含夹爪，其移动通过夹持突出物，隆起部，楔形榫头，或轨条而固定零件夹持颚夹于适当位置。下一步骤由零件夹持颚夹释出EOAT，以及由CNC数值加工机移除EOAT。在特定序列中的最后一步骤为在CNC数值加工机中处理零件。
在上述步骤的序列之后可以进行额外的步骤，包括在CNC数值加工机中处理零件之后，在夹具中接合零件夹持颚夹，利用EAOT固定零件夹持颚夹，以及松开夹具。下一步骤为移除零件夹持颚夹以及CNC数值加工机完成零件处理，其使用机器人以及EOAT。然而放置已完成零件于完成零件位置中，其能够在夹具中，在工作台上，或在货架中。下一步骤为由零件夹持颚夹松开零件。
方法的另一个实施例为零件在CNC数值加工机中加工零件后包含一些步骤。在该时刻，方法可以包括接合以及固定第二零件夹持颚夹。由于零件在处理过程中已经改变，第二零件夹持颚夹需要夹持新形状的零件。下一步骤为松开夹具以释出零件夹持颚夹以及附加零件。下一步骤为接合以及固定第二零件夹持颚夹于零件上。下一步骤为移动第二零件夹持颚夹以及附加零件与第二夹具接合，使第二零件夹持颚夹之底部配置成接合以及固定于第二夹具中，其通过一些例如在第一零件夹持颚夹以及第一夹具所看到的特性达成。在该夹持以及移动步骤过程中，第二零件夹持颚夹被倒置以对第二夹具呈现出零件夹持颚夹底部以作为附接用途。下一步骤为启动第二夹具，以及由第二零件夹持颚夹移除EOAT，以及处理零件同时保持于第二零件夹持颚夹中以及第二夹具中。
该方法包括提供具有接合外形的零件夹持颚夹，以及提供具有夹爪接合外形的夹具。这些外形具有相对应特性，其系指这些表面之一具有突出，另外一个表面具有凹入，使得两者外形适合组合在一起以及在夹爪与夹具之间提供牢固连接。有用的接合外形包含峰部以及低凹处，舌状物以及凹槽，及类似突出物的啮合齿轮。
固定零件夹持颚夹于夹具中的步骤可以包括提供啮合齿轮于零件上，其具有倾斜表面，当夹具夹爪紧压时该表面位于被按压在一起。这些突出物能够位于零件夹持颚夹底侧上，以及能够是一个或多个具有倾斜表面之定位轨条，其与夹具上倾斜表面接合，按压零件夹持颚夹稳固地至夹具顶部表面上适当的位置。
如上述所说明的方法，所揭示技术能够包含提供一组多个零件夹持颚夹于被EOAT撷取位置，每一零件夹持颚夹具有零件于零件夹持颚夹中，立即被EOAT接合及撷取。
所揭示技术另一实施例为使用管理CNC数值加工机之机械人地处理零件之系统。系统包含具有电子地启动零件夹具的CNC数值加工机，该夹具位于CNC数值加工机外壳内。零件夹具打开以及闭合以固定零件于CNC数值加工机中。一旦零件被固定，CNC数值加工机移动于零件上以进行零件所标示之处理过程。CNC数值加工机可以执行任何数量的标准处理过程，包括加工，抛光，切割，钻孔，以各种机械方式去除材料，以及其他一般CNC数值加工机功能。
系统包括零件的撷取位置，将其索引化使得机械臂撷取零件而无需人工介入。零件位置可为货架，在其中大量的零件被放置成可立即撷取，在货架上每一位置被索引化以被机械臂准确地撷取。零件的位置也可能是单一位置，其能够自动地被例如传送带供应零件，零件被提起离开位置后，传送带尽快地供应零件至该位置。
机械臂包括支臂器具端部(EOAT)，其附接于机器人的手臂。EOAT配置成接合零件夹持颚夹以及使用零件夹持颚夹以由零件撷取之位置来撷取零件。EOAT接合零件夹持颚夹，其使用来撷取零件。零件夹持颚夹具有至少两个，以及有时三个夹爪以及其闭合于零件上以及以三轴地固定零件。零件夹持颚夹具有左及右夹爪，夹爪具有第一及第二侧边。每一夹爪具有零件夹持外形于第一或第二侧边上。零件夹持外形对特殊零件加以配置，使得其可被零件夹持颚夹撷取。例如，夹爪能够夹紧于零件上以夹持零件之外侧表面，以及基于该目的，其具有外形将配合圆形零件之周围或接合撷取之圆形零件。零件亦具有其他撷取之位置例如在零件中被钻孔之轮辐，或洞孔，或管件内径。对于一些这些形状的零件，夹爪通过扩展以及夹持而接合零件以夹持中空管状零件的内侧。
零件夹持颚夹在底侧或第二侧边上具有夹具接合外形，其具有与夹具顶部表面相互配合相对应凹下部份(或反之亦然)。零件夹持颚夹具有第三边，配置为接合EOAT。EOAT以及零件夹持颚夹可以通过使用安装于内部凹下中叉状物加以接合，例如两个叉状物于凹下上以接合叉状物，每一夹爪具有两个内部凹下以接合两个叉状物。EOAT通过接合，挤压，以及后来释出零件夹持颚夹而接合零件夹持颚夹。
所说明系统能够移动支臂器具端部于倒置位置零件上方，打开或关闭夹爪以预备接合零件，下降零件夹持颚夹于零件上，其系通过接合左或右夹爪以夹持零件，通过机械臂移动零件以及放置零件于CNC数值加工机夹具中达成。零件夹持颚夹通常被倒置以夹持零件而后再反转180度。一般零件夹持颚夹撷取被倒置于零件上，以及而后接合零件，再举起零件以及移动零件至夹具上方位置以及放置于零件中。夹具将夹持零件，零件夹持颚夹释出零件以及支臂移动离开夹具同时CNC数值加工机在零件上进行操作。系统的优点在于机器人手臂的移动可以由CNC数值加工机程式师进行程式设计，而不需要机器人工程程式师的服务。这种配置也具有使用一对零件夹持颚夹以处理任何数目零件之优点。零件在CNC数值加工机处理之后，能够使用相同的零件夹持颚夹以撷取零件以及移开CNC数值加工机至另外一个位置以作更进一步处理。假如需要的情况，能够卸除安装原先零件形状之零件夹持颚夹，以及能够接合第二零件夹持颚夹，其在CNC数值加工机中处理后具有夹持零件之特性。通过该方式两个零件夹持颚夹能够使用来处理任何数目之零件而并不需要人工活动以接合零件于EOAT上或机械臂上或CNC数值加工机中夹具上。
零件夹持颚夹包括夹具接合表面以及夹具包含夹爪接合表面，其中在一个表面中突出物安装在另外一个表面中，以牢固地附接零件夹持颚夹至夹具。一个接合表面型式为齿轮状的齿状物，其在相对表面中与相反形状相互配合。夹具亦包含夹爪，以及零件夹持颚夹具有一个或多个突出物或定位轨条。夹爪具有倾斜表面，以及突出物或轨条具有相对的倾斜表面，因而当夹具夹爪对突出物或轨条按压时，零件夹持颚夹被压入至夹具顶部表面。
附图说明:
图1是透视图，其显示出使用机械臂管理CNC数值加工机的系统。
图2是零件夹持颚夹顶部表面的透视图。
图3是零件夹持颚夹底部表面的透视图。
图4是支臂器具端部的透视图。
图5a是使用于CNC数值加工机中夹具的透视图。
图5b是使用于CNC数值加工机中夹具的侧视图。
图6是邻近于零件夹持颚夹之支臂器具端部的顶视图。
图7是支臂器具端部接合零件夹持颚夹的步骤图。
图8是启动零件夹持颚夹以夹持零件之支臂器具端部的顶视图。
图9是附接至夹持货架上零件之机械臂支臂器具端部的侧视图。
图10是机械臂移动支臂器具端部至CNC数值加工机以放置零件夹持颚夹于夹具中的步骤图。
图11是固定零件夹持颚夹之夹具的侧视图。
图12是从CNC数值加工机移除EOAT的侧视图。
图13是零件被CNC数值加工机中器具处理的侧视图。
图14显示出使用第二零件夹持颚夹以夹持零件以及将其移动至第二夹具的EOAT。
图15显示出支臂器具端部启动零件夹持颚夹以及固定零件于适当位置的步骤图。
图16显示出夹具配置成可被机械臂以及EOAT接合以及移动以及配置成可与CNC工作台接合。
具体实施方式
整个说明书所指"实施例"或类似的语言系指随同实施例所说明包含于本发明一项本发明实施例中特殊功能，结构，或特征。因而"在一项实施例中"辞句以及整个说明书类似的语言全部系指相同的实施例，但不是必需的。
此外，所说明本发明的功能，结构或特征可以任何适当的方式合并于一个或多个实施例中。在下面的说明中，提供许多具体细节以完全了解本发明实施例。然而，业界熟知此技术者了解本发明可以被实施而并不需要一项或多项特定细节，或利用其他方法，组成物，材料等。在其他情况下，人们熟知的结构，材料或操作并未显示出或详细加以说明以避免模糊本发明所述各项。
本发明提供改良机器人管理系统(IRTS)的方法以及系统，以适用于处理广泛种类的零件，而并不需要机器人程式设计以及实质上减少适用于系统每一零件相关的工程费用。IRTS通常配置成通过CNC数值加工机程式设计师管理广泛种类零件，使CNC数值加工机程式设计师现有技术产生影响以及并不需要特别的机器人技术或训练。
本发明一些优先实施例显示于图1-21中。如图1所示，所揭示技术的主要部份包含机器臂12，支臂器具端部(EOAT)14，零件夹持颚夹16，货架20以及具有夹具34之CNC数值加工机32。为了清楚地披露技术，机器人四周的机器人防护设施以及进出门并未显示出以及只显示出CNC数值加工机32，工作台54以及夹具34。图1显示出货架20以及在货架20上揭示出两个不同的方式以操作所揭示机器人CNC系统方法。一种操作系统的方法为在货架20中每一位置被各别零件18所占据。位置表示为撷取之位置30，以及机械臂12加以程式化而能够放置以及接合任何零件18，其在所表示撷取位置30之一。系统另外一种操作方法为零件夹持颚夹16放置于每一撷取位置30，零件定位于每一零件夹持颚夹16上。在第一操作模式中，一对零件夹持颚夹16被系统采用以移动零件18由撷取的位置30至与夹具34接合于CNC数值加工机32中。在第二操作模式中，夹具中零件18被支臂器具端部14固定。
对于一些不同的方案，系统以及方法能够加以改良，对于特别工作之规定将选择机械臂12，特别是对于零件18重量的规定。在所说明系统中使用作为范例的零件18能够为重量约为1磅之铝制圆柱形碟状物。对于一般尺寸的零件18，例如为ABBIRB140的机械臂12具有提取容量为14磅，其适合作为该特别之设置。对于所说明系统以及方法，各种型式以及方法之CNC数值加工机能够加以使用，一个范例为Hass型式DT1制造出CNC数值加工机32。位于CNC数值加工机内侧为工作台54，其接合零件18或零件夹持颚夹16的夹具34，其决定于特定设置，以及附加上第二夹具56。
图2显示出所揭示技术零件夹持颚夹16的近端图式。每一条零件夹持颚夹16具有左夹爪24以及右夹爪24，顶部表面36以及底部表面38。零件夹持外形26被机器加工于零件夹持颚夹16的顶部表面36中，使得移动左夹爪22以及右夹爪24在一起将能够夹持零件18之外侧轮廓或移动两个夹爪分开将能够夹持零件18之内侧轮廓。这些零件夹持颚夹16具有内部通道40，其配置成与特定型式EOAT12交互作用，其具有叉状物将安置于该特定型式零件夹持颚夹16之内部通道40内。接合零件夹持颚夹16至支臂器具端部14之其他构件亦是可能的，其包含使用为人所熟知液压或气动或其他方法固定以及释出物体的构件。一种该系统为JergensWorking制造之ZeroPoint系统。所揭示零件夹持颚夹16约为16"x16"，以及厚度约为1"，优先地由铝制造出，以及重量约为2磅。
图3显示出零件夹持颚夹16的底部表面38，其显示出具有左夹爪22以及右夹爪24。显示出为夹具接合外形58，在该情况下其为齿轮状，以及制造成接合夹具中类似齿轮状的外形。图3显示出突出物，其具有倾斜表面62，其与夹具34的夹爪接合。
图4显示出支臂器具端部(EOAT)14，其配置四个叉状物28，其大小在插入至内部通道40内将接合零件夹持颚夹16。在该特殊实施例中，EOAT14之叉状物28长度约为5"以及直径约为3/8英吋。在支臂器具端部14上包含些微地变小的顶端42，其能够使叉状物28当进入零件夹持颚夹16内部通道40时自行对准中心。EOAT叉状物28能够通过机械，气动，液压或其他移动方式，电子促动方式加以移动以挤压零件夹持颚夹18。
图5显示出夹具34，其能够使用于所揭示技术的系统以及方法。图5显示出夹具34，其安装于CNC数值加工机32或CNC数值加工机32中工作台54上。其具有夹具44之顶部表面，位于该表面上为夹爪接合外形46以接合零件夹持颚夹16之夹具接合外形58，夹爪接合外形46配置成固定以及无法移动零件夹持颚夹16，使得零件18以三轴方式牢固地固定在适当的位置，同时其在CNC数值加工机32中通过各种方式加以处理。脊状物48配置成接合零件夹持颚夹16底侧中相对应的低凹处。脊状物48以及低凹处提供在两个物件之间非常牢固连接，以及使得两个物件与附接零件18反应为更像一个坚固的金属单元以承受CNC数值加工机32中各种机器加工器具之力量。在夹具34上脊状物48固定零件夹持颚夹16防止在如图所示Y方向移动。
亦显示出夹具夹爪50，其固定零件夹持颚夹16与附接之零件18以及防止在如图所示X及Z方向移动。在零件夹持颚夹底部表面上倾斜表面62与夹具34之夹爪50相互作用，使得两组倾斜表面62相互作用。夹具50之夹爪50移动靠在一起以接合靠在零件夹持颚夹16底侧上相对应突出物60，以及将其锁定以及牢固地附接零件在适当位置以承受CNC数值加工机32处理器具所施加的力量。
所揭示技术包括为方法形式的优先实施例，其使用上述组件以管理CNC数值加工机32。图6显示出提供具有支臂器具端部(EOAT)14的机械臂12的步骤，其配置成接合零件夹持颚夹16之左夹爪22以及右夹爪24。EOAT14亦能够移动左夹爪22以及右夹爪24靠在一起或分开以夹持要被处理零件18于零件夹持剖面26中。优先地EOAT14可使用分叉或叉状物28，其安装叉状物28于每一夹爪中内部通道40内，例如两个叉状物28于每一EOAT14每一侧边上，或通过使用其他结构，其夹持左夹爪22以及右夹爪24以及能够促使EOAT14移动左夹爪22以及右夹爪24分开或靠在一起。EOAT14优先实施例使用四个叉状物28，其与零件夹持颚夹16中内部通道40相互配合。
图7显示出所揭示方法的下一步骤，其接合零件夹持颚夹16与EOAT14。图8显示出移动左夹爪22以及右夹爪24靠在一起情况的步骤，例如当零件18外部特征被夹持时。在图8中所显示范例中零件18为圆柱形碟状物。假如零件内部特征要被夹持，夹爪将移动靠在一起。图9显示出所揭示方法之下一步骤，其中以倒置位置放置零件夹持颚夹16于撷取位置30之零件18上，其能够在货架20中。图9亦显示出移动左夹爪22以及右夹爪24靠在一起或分开之步骤以夹持零件18顶部区段。夹爪移动靠在一起以夹持零件外侧表面，以及其移动分开以夹持零件内侧表面。一旦零件18被零件夹持颚夹16夹持，下一步步骤为移动机械臂12以举起零件18。下一步步骤为通过机器人倒置零件18以及零件夹持颚夹16。下一步骤为移动零件18以及零件夹持颚夹16至CNC数值加工机32中夹具34上一个位置，其显示于图10中。
图10显示出零件夹持颚夹16在CNC数值加工机32内侧夹具34上位置。下一步骤为接合夹具34以固定零件18在夹具34中零件夹持颚夹16上，如图11所示。零件夹持颚夹16固定至夹具34促动夹具夹爪50，其能够在机械中程式化。图12显示出所揭示方法的下一步骤，其中EOAT14由零件夹持颚夹16卸除以及由CNC数值加工机移除，遗留零件18于CNC数值加工机32中以通过处理器具52进行处理。在处理过程中更进一步步骤包含零件夹持颚夹16接合EOAT14，如图7所示，由零件夹持颚夹16卸除夹具34，如图11中所示，通过使用机械臂12由CNC数值加工机移除零件夹持颚夹16，如图10及9所示，以及放置处理之零件18于最终零件位置64(如图1所示)，其能够在货架20中类似图1所示。
提供零件夹持颚夹16的步骤能够包含提供具有夹具接合外形58于零件夹持颚夹16底侧38上的零件夹持颚夹16，如图3所示，以及提供具有夹爪接合外形46的夹具34于夹具34顶部表面44上，如图5a及5b所示。
零件夹持颚夹16接合夹具34之步骤能够包含夹持突出物60于零件夹持颚夹16上，夹具夹爪50在夹具34的顶部表面44上，如图3，5a，5b及11所示。该步骤能够包含接合倾斜表面62于突出物60上，以及夹具夹爪50上，如图3及5b所示。在突出物60上以及夹具夹爪50上倾斜表面62以相反方向倾斜，使得与夹具夹爪50接合在Z方向向下地拉引零件夹持颚夹16，以及亦固定零件夹持颚夹16以防止在x方向移动。突出物亦称为定位轨条60，以及能够使用单一或多个定位轨条60。
提供夹具接合外形58以及夹爪接合外形46的步骤包含附图所显示之外形，其为齿轮状脊状物48以及相对应低凹处。在另外一个实施例中，提供夹具接合外形58以及夹爪接合外形46的步骤系通过液压或气动固定装置提供。一种商业化可利用装置为JergensWorkholdingSolution生产之ZeroPoint系统(HTTP://www.jergensinc.com/site/showcasezps/index.html)。
上文所说明方法能够在由夹具34卸除EOAT14的步骤后增加接合第二零件夹持颚夹66的步骤而加强，其显示于图7中。第二零件夹持颚夹66通常具有零件夹持外形，其形状配合第一处理操作后的零件18形状。下一步骤为移动第二零件夹持颚夹66与保持在夹具34中零件夹持颚夹16的零件18接合，其如图14所示。第二零件夹持颚夹66再固定于零件18上，以及夹具34通过释出零件夹持颚夹16而释出零件18。
下一步骤亦显示于图14中，其移动第二零件夹持颚夹66至第二夹具56位置。在固定第二零件夹持颚夹66至第二夹具56之后，移除EOAT14以及零件18更进一步处理于CNC数值加工机中，如图12所示。
另一项优先实施例为上述方法的变化，其中在CNC数值加工机32处理之后，零件夹持颚夹16接合EOAT14，卸除夹具34以释出零件夹持颚夹16，由CNC数值加工机32移动零件夹持颚夹16以及零件18，放置零件18于零件位置64，其能够在轨条20上如图1所示，以及由零件18卸除零件夹持颚夹16。
另一优先实施例显示于图1至14。该方法类似于先前所说明的方法，但是包含放置多个零件18于多个零件夹持颚夹16上，使得当EOAT14接合零件夹持颚夹16时，零件夹持颚夹16在货架20中撷取之位置30，零件已经在零件夹持颚夹16中，如图1所示。在接合第一零件夹持颚夹16之后，进行步骤如上述所说明之过程。当零件18处理完成一个或多个处理循环时，其能够放置于完成零件的位置64，如图1所示。
机械臂通常遵循一系列指令来处理工作中每一零件。在优先实施例中，代表性零件需要在CNC数值加工机中两次操作以及CNC数值加工机配置具有第一操作夹具以及第二操作夹具。为了开始循环，操作员装载具有零件第一操作夹爪夹持器的零件货架系统以及再固定工作中要被处理每一零件至第一夹爪货架中第一操作夹爪夹持器。操作员固定零件第二操作夹爪夹持器于第二夹爪货架中十分熟知的位置。处理每一零件基本步骤如下:
机械臂移动以及定位到保持零件于货架系统中的第一组操作夹爪
机械臂驱动EOAT固定第一操作颚以及零件
机械臂举起以及拉引EOAT，夹爪以及零件离开货架系统
机械臂移动第一操作夹爪以及零件至CNC数值加工机内以及定位于第一夹具上
第一夹具驱动固定第一操作夹爪于夹具上以及零件于夹具中
机器臂去除驱动EOAT以释出第一操作夹爪
机器臂从第一夹具缩回以及离开CNC数值加工机
CNC数值加工机处理第一操作的零件
机械臂移动以及定位到货架系统中的第二组夹爪；第二组夹爪配置成固定零件于CNC数值加工机第一操作处理之后
机械臂驱动EOAT以固定第二组夹爪于EOAT中
机械臂举起以及拉引EOAT以及夹爪离开货架系统
机器臂倒置第二组夹爪
机械臂移动以及定位EOAT，使得第二组夹爪位于第一夹具中零件上
机械臂驱动EOAT以固定零件于第二组夹爪中
第一夹具解除驱动释出零件
机械臂移动第二操作夹爪以及零件离开第一夹具，倒置第二操作夹爪以及定位于第二夹具
第二夹具驱动固定第二操作夹爪于夹具上以及零件于第二操作夹爪中
机器臂解除驱动EOAT以释出第二操作夹爪
机械臂定位在第一夹具前方以及驱动EOAT以固定第一操作夹爪
机器臂从第一夹具缩回以及离开CNC数值加工机
CNC数值加工机处理第二操作的零件
机器臂定位第一操作夹爪回到货架系统，解除驱动EOAT以释出货架上夹爪以及退出货架系统
机械臂移动以及定位EOAT至第二夹具中第二操作夹爪
机械臂驱动EOAT以固定第二操作夹爪以及零件
机械臂对第二夹具发出释出讯号
机械臂移动第二操作夹爪以及零件离开第二夹具，退出CNC数值加工机，倒置零件以及精确地定位零件于货架系统中第一操作夹爪上，轻轻地放置零件于第一操作夹爪上以及解除驱动EOAT以释出完成零件至第一操作夹爪
机械臂撤离货架系统，定位第二操作夹爪至货架系统中可利用的位置以及解除驱动EOAT以释出第二操作夹爪至货架
重复整个循环，持续到所有零件被处理
第二优先替代实施例显示于图15以及图16中。在该实施例中，EOAT14以及CNC工作台配置成接合以及释出夹具34。EOAT14以及CNC工作台54两者配置成驱动或解除驱动夹具34于接合时。为了接合以及由EOAT14以及CNC工作台54释出夹具，使用JergensWorkholding生产的ZPS系统。ZPS系统包含探测器68以及承受器70。当承受器利用气动或液压驱动时，探测器68滑移至承受器70。当释除压力时，承受器70内弹簧凸轮构件拉引探测器68牢固地至承受器70内。
EOAT14以及CNC工作台54均配置ZPS承受器板72，其含有两个ZPS承受器70。在承受器板上每一ZPS之间为至少一个夹具驱动端埠74。夹具驱动端埠74能够使EOAT14或CNC工作台驱动以及解除驱动夹具34于接合之时。夹具34牢固地安装至板，其具有接合EOAT14之ZPS探测器68以及接合CNC工作台54之ZPS探测器68。每一ZPS探测器68之间为夹具驱动端埠74，其配置成接合夹具驱动端埠74于EOAT或CNC工作台承受器板上。夹具可配置具有零件撷取18之夹爪76。
在该配置中，机器臂12定位EOAT14与夹具34接合以及驱动ZPS承受器70以固定夹具34。机械臂12再定位夹具34于撷取位置30中零件18上。EOAT14经由夹具驱动端埠74驱动夹具34以固定零件18于夹具34中。机械臂12移动夹具34至与CNC工作台54的ZPS承受器70接合以及驱动至CNC工作台54之ZPS承受器70以固定夹具34。机械臂12再解除驱动EOAT14之ZPS承受器以释出夹具34。机械臂移动离开以及CNC数值加工机32处理零件。
第二优先替代实施例使用机器人EOAT以转移夹具，其能够接合以及释出零件于零件撷取位置及CNC数值加工机之间。业界熟知此技术者能够立即地了解能够使用本系统替代零件夹持颚夹以及夹具以实施先前所说明的方法。
本发明能够以其他特定形式实施而并不会脱离本发明精神或实质特征。所说明实施例各项目只视为列举性以及并非作为限制性。因而本发明范围由后面之申请专利范围而并非先前说明表示出。所有变化属于申请专利范围及同等物之意义及在其范围内。

Claims (27)

1.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤:
提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，所述零件夹持颚夹包括至少一个左夹爪以及右夹爪，所述夹爪具有第一侧边以及第二侧边，每一夹爪具有界定其中的零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于至少左夹爪以及右夹爪被启动时；
提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪靠在一起或分开，以夹持零件于零件夹持外形中；
放置待处理零件于机械臂撷取的位置；
零件夹持颚夹接合EOAT；
通过EOAT移动左夹爪以及右夹爪至接合位置；
放置零件夹持颚夹倒置于零件上；
移动左夹爪以及右夹爪至EOAT作用的固定位置，从而夹持零件；
通过移动机械臂而举起零件；
倒置具有夹持零件的零件夹持颚夹；
移动零件夹持颚夹以及被夹持零件至CNC数值加工机的夹具，以及通过夹具启动零件夹持颚夹而接合在夹具中附接的零件；
由零件夹持颚夹卸除EOAT以及由CNC数值加工机移除EOAT；以及
在CNC数值加工机中处理零件。
2.根据权利要求1所述的方法，其中还包括下列步骤:
在CNC数值加工机中处理零件之后，接合和固定具有与EOAT附接零件的零件夹持颚夹；
卸除CNC数值加工机中夹具以释出零件夹持颚夹以及附接零件；
通过机械臂作用由CNC数值加工机移除零件夹持颚夹以及零件；
放置零件于完成零件的位置；
由零件卸除零件夹持颚夹。
3.根据权利要求1所述的方法，其中还包括提供具有底侧接合外形的零件夹持颚夹以及具有顶侧接合外形的夹具，该夹具顶部表面具有夹具接合外形相对应于零件夹持颚夹底侧外形。
4.根据权利要求3所述的方法，其中通过启动夹具固定在夹具中具有附接零件的零件夹持颚夹的步骤还包括在夹具中启动夹具夹爪以接合突出物于零件夹持颚夹底侧上，夹具夹爪固定零件夹持颚夹于夹具中。
5.根据权利要求4所述的方法，其中通过启动夹具夹爪固定零件夹持颚夹的步骤还包括夹具夹爪接合至少一个突出物于零件夹持颚夹底侧上，突出物具有相对于夹具夹爪的倾斜表面，夹具夹爪具有相反的倾斜夹具夹爪表面以接合突出物的倾斜表面，该倾斜夹具夹爪配置成按压零件夹持颚夹至与夹具顶部表面接合。
6.根据权利要求5所述的方法，其中夹具夹爪按压零件夹持颚夹靠在零件夹持颚夹底侧上相反的倾斜突出物的步骤还包括，提供倾斜突出物于一个或多个定位轨条上的零件夹持颚夹底侧上，夹具夹爪启动将接合定位轨条上倾斜表面。
7.根据权利要求6所述的方法，其中零件夹持颚夹接合夹具夹爪更进一步包括提供单一轨条的步骤，其配置成接合一对夹具夹爪。
8.根据权利要求3所述的方法，其中更进一步包括提供零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面具有接合外形的步骤，其包含交错峰部以及低凹处于零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面上。
9.根据权利要求6所述的方法，其中更进一步包括提供零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面具有接合外形的步骤，其包含交错峰部以及低凹处于零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面上。
10.根据权利要求1所述的方法，其中提供具有EOAT的机械臂配置成接合左夹爪以及右夹爪的步骤还包括提供具有四个叉状物的EOAT以接合零件夹持颚夹，两个叉状物接合左夹爪以及两个叉状物接合右夹爪，零件夹持颚夹包含四个内部通道界定于左夹爪以及右夹爪中以接合叉状物。
11.根据权利要求1所述的方法，其中更进一步包括下列步骤:
第二零件夹持颚夹接合EOAT；
移动第二零件夹持颚夹至与夹具中零件接合；
卸除CNC数值加工机中夹具以释出零件夹持颚夹以及附接零件；
接合第二零件夹持颚夹于零件上；
移动第二零件夹持颚夹以及附接零件至与第二夹具接合，第二零件夹持颚夹底侧配置成接合第二夹具；
启动第二夹具以固定第二零件夹持颚夹以及由第二夹具移除EOAT；以及
处理零件同时通过第二夹具加以保持。
12.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包含下列步骤:
提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，该零件夹持颚夹包含左夹爪以及右夹爪，夹爪具有第一以及第二侧边，每一夹爪具有界定其中的零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于左夹爪以及右夹爪被启动时；
提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪靠在一起或分开，以夹持零件于零件夹持外形中；
放置待处理零件于机械臂撷取的位置；
零件夹持颚夹接合EOAT；
通过EOAT移动左夹爪以及右夹爪至打开位置；
放置零件夹持颚夹倒置于零件上；
移动左夹爪以及右夹爪至被EOAT作用的固定位置，因而夹持零件；
通过机械臂移动而举起零件；
倒置具有夹持零件之零件夹持颚夹；
移动零件夹持颚夹以及被夹持零件至CNC数值加工机之夹具，以及通过夹具启动，零件夹持颚夹接合在夹具中附接之零件；
由零件夹持颚夹卸除EOAT以及由CNC数值加工机移除EOAT；
第二零件夹持颚夹接合EOAT；
移动第二零件夹持颚夹至与第二夹具接合；
由第二零件夹持颚夹卸除EOAT；
零件夹持颚夹与EOAT接合，以及撷取零件夹持颚夹以及零件；
移动零件夹持颚夹以及零件至第二零件夹持颚夹上位置以及转移零件至第二零件夹持颚夹以固定零件于第二零件夹持颚夹以及第二夹具中以作更进一步处理；以及
处理零件同时通过第二零件夹持颚夹以及第二夹具加以保持。
13.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤:
提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，该零件夹持颚夹包含至少一个左夹爪以及右夹爪，夹爪具有第一以及第二侧边，每一夹爪具有界定其中的零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于至少左夹爪以及右夹爪被启动时；
提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪靠在一起或分开，以夹持零件于零件夹持外形中；
放置待处理零件于机械臂撷取的位置；
零件夹持颚夹接合EOAT；
通过EOAT作用移动左夹爪以及右夹爪至固定位置，因而夹持零件；
通过机械臂移动而举起零件；
移动零件夹持颚夹以及被夹持零件至CNC数值加工机的夹具，以及零件夹持颚夹接合具有附接零件的夹持夹爪于夹具中；
由零件夹持颚夹卸除EOAT以及由CNC数值加工机移除EOAT；以及
在CNC数值加工机中处理零件。
14.根据权利要求13所述的方法，其中更进一步包括下列步骤:
接合以及固定具有与EOAT附接零件的零件夹持颚夹；
卸除CNC数值加工机中夹具以释出零件夹持颚夹以及附接零件；
通过机械臂作用由CNC数值加工机移除零件夹持颚夹以及零件；
放置零件于完成零件的位置；
由零件卸除零件夹持颚夹。
15.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤:
提供一组多个零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，该零件夹持颚夹包含左夹爪以及右夹爪，夹爪具有第一以及第二侧边，每一夹爪具有界定其中之零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于左夹爪以及右夹爪被启动时；
放置一组多个零件夹持颚夹于零件货架中一组多个撷取位置之一，货架上每一位置利用一个零件夹持颚夹；
放置一组多个零件于零件夹持颚夹上，每一零件夹持颚夹具有一个零件；
提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪在一起或分开以夹持零件夹持外形中零件；
一组多个零件夹持颚夹之一接合EOAT于机械臂上；
使用EOAT移动左夹爪以及右夹爪以固定零件；
提供CNC数值加工机，其具有夹具包围于CNC数值加工机内；
移动零件夹持颚夹上零件至夹具上一个位置，以及放置具有零件的零件夹持颚夹于夹具中；
固定零件夹持颚夹于夹具中，以及固定零件于零件夹持颚夹中，以及处理零件于CNC数值加工机中。
16.根据权利要求15所述的方法，其中更进一步包括下列步骤:
第二零件夹持颚夹接合EOAT；
移动第二零件夹持颚夹至与第二夹具接合；
由第二零件夹持颚夹卸除EOAT；
由夹具卸除零件夹持颚夹，零件夹持颚夹接合EOAT，以及撷取零件夹持颚夹以及零件；
移动零件夹持颚夹以及零件至第二零件夹持颚夹上的位置，放置零件于第二零件夹持颚夹中，以及释出零件夹持颚夹；
固定第二夹具以固定零件于第二零件夹持颚夹中以及固定第二零件夹持颚夹于第二夹具中以作更进一步处理；以及
处理零件同时由第二零件夹持颚夹以及第二夹具加以保持。
17.根据权利要求13所述的方法，其中更进一步包括下列步骤:
第二零件夹持颚夹接合EOAT；
移动第二零件夹持颚夹至与第二夹具接合；
由第二零件夹持颚夹卸除EOAT；
由夹具卸除零件夹持颚夹，以及零件夹持颚夹接合EOAT，以及撷取零件夹持颚夹以及零件；
移动零件夹持颚夹以及零件至第二零件夹持颚夹上的位置，放置零件于第二零件夹持颚夹中，以及释出零件夹持颚夹；
固定第二夹具以固定零件于第二零件夹持颚夹中以及固定第二零件夹持颚夹于第二夹具中以作更进一步处理；以及处理零件同时由第二零件夹持颚夹以及第二夹具加以保持。
18.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤:
提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件于启动之时，
提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合零件夹持夹具，EOAT能够启动夹具以及移动夹具于撷取位置及CNC工作台之间，CNC工作台配置成接合零件夹持夹具；
放置要被处理零件于机械臂撷取的位置；
零件夹持夹具接合EOAT；
放置零件夹持夹具倒置于零件上；
启动夹具因而夹持零件；
通过机械臂移动而举起零件；
倒置具有夹持零件的零件夹持夹具；
移动零件夹持夹具以及被夹持零件至CNC工作台；
夹具接合CNC工作台；
由零件夹持夹具卸除EOAT以及由CNC数值加工机移除EOAT；以及
在CNC数值加工机中处理零件。
19.一种机器人处理零件的系统，其包括
具有至少左夹爪以及右夹爪的零件夹持颚夹，零件夹持颚夹配置成三轴稳定性地固定零件，第一侧边界定出一个或多个夹持外形，第二侧边配置成接合夹具，第三侧边配置成接合EOAT，零件夹持颚夹能够接合以及释出零件；
EOAT附接至机械臂，EOAT配置成电动地固定零件于零件夹持颚夹中以三轴地稳定零件；
夹具配置成固定零件于CNC数值加工机的零件夹持颚夹中以进行处理，其能够电动地接合以及释出零件夹持颚夹，夹具配置成固定零件于零件夹持颚夹中以三轴地稳定零件；以及
机械臂配置成移动零件夹持颚夹于撷取位置及夹具之间以及打开以及闭合零件夹持颚夹于零件上以由撷取位置撷取，转移，以及放置零件至CNC数值加工机中夹具。
20.根据权利要求19所述的系统，其中夹具包含夹爪，其能够接合，挤压以及释出零件夹持颚夹。
21.根据权利要求18所述的系统，其中EOAT包含至少两个探测器，其配置成接合零件夹持颚夹中特征。
22.根据权利要求19所述的系统，其中EOAT更进一步包括四个叉状物以及零件夹持颚夹包含四个内部通道，该叉状物配置成接合四个内部通道于零件夹持颚夹中，两个内部通道在左夹爪中以及两个内部通道在右夹爪中。
23.根据权利要求19所述的系统，其中零件夹持颚夹更进一步包括夹具接合外形于零件夹持颚夹底侧上，以及相对应夹具顶部表面上之夹爪接合外形，夹具接合外形配置成与夹爪接合外形接合。
24.根据权利要求19所述的系统，其中夹具更进一步包括夹具夹爪配置成接合至少一个突出物于零件夹持颚夹底侧上，夹具能够固定零件夹持颚夹于夹具顶部表面上。
25.根据权利要求24所述的系统，其中夹具夹爪包含至少一个倾斜表面以接合相对的突出物倾斜表面，夹具夹爪倾斜表面配置成按压零件夹持颚夹至接合夹具的顶部表面。
26.根据权利要求25所述的系统，其中包含一个或多个定位轨条于零件夹持颚夹底侧上，夹具夹爪配置成接合倾斜表面于定位轨条上。
27.根据权利要求23所述的系统，其中夹具接合外形以及在夹具顶部表面上相对应夹爪接合外形包含交错峰部以及低凹处于零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面上。
CN201480024146.8A 2013-04-29 2014-04-29 使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统 Active CN105283275B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361816927P 2013-04-29 2013-04-29
US61/816,927 2013-04-29
PCT/US2014/035952 WO2014179358A1 (en) 2013-04-29 2014-04-29 System and method for storing and processing a variety of part shapes using robotic tending

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105283275A true CN105283275A (zh) 2016-01-27
CN105283275B CN105283275B (zh) 2017-05-31

Family

ID=51788601

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480024146.8A Active CN105283275B (zh) 2013-04-29 2014-04-29 使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统

Country Status (8)

Country Link
US (2) US9656395B2 (zh)
EP (1) EP2991808B1 (zh)
JP (3) JP6272629B2 (zh)
KR (3) KR101956524B1 (zh)
CN (1) CN105283275B (zh)
CA (1) CA2910219C (zh)
HK (1) HK1221194A1 (zh)
WO (1) WO2014179358A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108971965A (zh) * 2017-10-13 2018-12-11 宁波舜宇智能科技有限公司 装配装置
CN108971914A (zh) * 2017-10-13 2018-12-11 宁波舜宇智能科技有限公司 装配系统
CN111113155A (zh) * 2018-10-30 2020-05-08 兄弟工业株式会社 输送装置
CN114104349A (zh) * 2021-12-23 2022-03-01 无锡米多智能技术有限公司 一种灌装机内部灌装枪头自动换枪系统

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3107685A1 (de) * 2014-02-21 2016-12-28 SK-Technologies UG Roboterzelle zum hauptzeitparallelen be- und entladen von einzelplatz-zerspanungsmaschinen
CN105834838A (zh) * 2015-01-16 2016-08-10 昆山汉鼎精密金属有限公司 Cnc自动化加工系统及方法
JP5937249B1 (ja) * 2015-03-20 2016-06-22 Dmg森精機株式会社 加工機械
JP5940712B1 (ja) * 2015-05-25 2016-06-29 Dmg森精機株式会社 加工機械
JP6571419B2 (ja) * 2015-07-02 2019-09-04 白銅株式会社 加工設備
GB2557795B (en) * 2015-08-27 2021-06-02 Ford Global Tech Llc System and method for punching and attaching to fascia
JP6629614B2 (ja) * 2016-02-02 2020-01-15 ファナック株式会社 ワーククランプ装置、およびワーククランプ装置を備える加工システム
JP6693229B2 (ja) * 2016-03-30 2020-05-13 ブラザー工業株式会社 ワーク交換装置、ワーク交換方法及びコンピュータプログラム
CN109414811B (zh) * 2016-07-14 2022-05-27 西门子医疗保健诊断公司 基于样品架成像数据的用于机器人夹持器动态位置调整的方法和装置
EP3292951A1 (de) * 2016-09-09 2018-03-14 Anger Machining GmbH Verfahren zur indirekten handhabung mindestens eines auf einer spannpalette aufgespannten werkstücks sowie vorrichtung hierzu
JP6525933B2 (ja) * 2016-10-11 2019-06-05 ファナック株式会社 工作機械
JP2018089740A (ja) * 2016-12-02 2018-06-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 加工装置
JP6291017B1 (ja) * 2016-12-07 2018-03-14 ローランドディー．ジー．株式会社 被加工物搬送装置および切削加工システム
JP6533319B2 (ja) * 2018-02-08 2019-06-19 ローランドディー．ジー．株式会社 被加工物搬送装置および切削加工システム
DE102018106210A1 (de) * 2018-03-16 2019-09-19 Gressel Ag Greif- und Positioniereinrichtung zum Transport einer Spannvorrichtung zwischen unterschiedlichen Positionen
JP2020055640A (ja) * 2018-09-28 2020-04-09 大日本印刷株式会社 包装材料及び包装容器
CN109144020A (zh) * 2018-11-02 2019-01-04 珠海格力智能装备有限公司 控制机床加工的方法及装置、系统、存储介质、处理器
JP7167873B2 (ja) * 2019-07-19 2022-11-09 トヨタ自動車株式会社 複数タイプの部品の組とハンドリング装置で構成される部品システム
WO2021046479A1 (en) * 2019-09-06 2021-03-11 Versabuilt, Inc. Robotic gripping system
CN111515992B (zh) * 2020-05-07 2021-07-02 钛昇科技股份有限公司 自动化手臂更换机构
TWM618556U (zh) * 2020-06-08 2021-10-21 卓斌 李 用於機床的夾具自動更換機構
USD987931S1 (en) * 2020-12-10 2023-05-30 Versabuilt, Inc. Cart

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0973039A2 (en) * 1998-07-14 2000-01-19 Bayer Corporation Robotics for transporting containers and objects within an automated analytical instrument and service tool for servicing robotics
US6357994B1 (en) * 1999-10-01 2002-03-19 Abb Flexible Automation, Inc. Multi-purpose end effector for a robotic arm
US6516935B1 (en) * 2001-10-11 2003-02-11 Valiant Machine & Tool Inc. System for selectively storing and reintroducing parts into an industrial assembly line
US20100243501A1 (en) * 2009-03-24 2010-09-30 Marchesini Group S.P.A. Storage System And A Method For Storing Container Articles Such As Bottles Or Syringes
CN101907440A (zh) * 2003-04-28 2010-12-08 斯蒂芬·詹姆斯·克兰普顿 带有外骨骼的cmm臂
CN102331742A (zh) * 2010-05-19 2012-01-25 利勃海尔-齿轮技术有限责任公司 用于加工复合构件的方法

Family Cites Families (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US530733A (en) * 1894-12-11 John j
US3565417A (en) * 1967-08-22 1971-02-23 Georg Kesel Kg Werkzeugmaschin Holddown jaw for vises
DE2607029A1 (de) * 1976-02-20 1977-08-25 Bayer Ag Borsaeure-rueckgewinnung
JPS56152552A (en) * 1980-04-22 1981-11-26 Ikegai Corp Flexible loader for machine tool and using method thereof
US4403801A (en) * 1981-02-24 1983-09-13 Caterpillar Tractor Co. Clamp assembly
US4437654A (en) * 1982-03-11 1984-03-20 Pietro Chiappetti Vise with interchangeable jaw members
GB8315953D0 (en) * 1983-06-10 1983-07-13 British United Shoe Machinery Transfer apparatus
EP0150232A1 (de) * 1984-01-26 1985-08-07 Wilhelm Karmann GmbH Verfahren zum Betreiben von Industrierobotern sowie Industrieroboter zur Durchführung dieses Verfahrens
US4601637A (en) * 1984-03-16 1986-07-22 International Business Machines Corporation Manipulator gripper tool changing apparatus
FR2566635B1 (fr) * 1984-06-29 1987-02-06 Huber Auguste Dispositif de transfert automatique d'une chaussure entre des machines
US4555844A (en) * 1984-12-14 1985-12-03 Mcdonnell Douglas Corporation Part turnover attachment for automatic machine tool
CH661237A5 (fr) * 1984-12-19 1987-07-15 Arcofil Sa Procede de chargement automatique de stations de travail et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procede.
DE3501416A1 (de) * 1985-01-17 1986-07-17 Index-Werke Kg Hahn & Tessky, 7300 Esslingen Spannfutter-aufsatzbacken-wechseleinrichtung
DE3513893A1 (de) * 1985-04-17 1986-10-30 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Greifer fuer werkstuecke
FR2586908B1 (fr) * 1985-09-06 1988-02-12 Blanc Roger Installation pour la fabrication automatisee des chaussures
DE3709566A1 (de) * 1986-09-24 1988-04-07 Klaus Wallisser Einspannvorrichtung insbesondere schraubstock
US4797989A (en) * 1987-02-05 1989-01-17 Oerlikon Motch Corporation Combination machine tool apparatus and pallet changing system
US4949444A (en) * 1987-04-17 1990-08-21 Yamazaki Mazak Corporation Machine tool machining method
DE3731471A1 (de) * 1987-09-18 1989-04-06 Siemens Ag Robotergreifer mit auswechselbaren greifbacken
US4884678A (en) 1987-09-28 1989-12-05 Graham S Neal Orbital cap selecting and feeding mechanism
US4894103A (en) * 1988-05-26 1990-01-16 The Uniroyal Goodrich Tire Company Robot for tire building machine and method of operation
JPH0265986A (ja) 1988-08-31 1990-03-06 Okuma Mach Works Ltd ローダグリッパ及び自動グリッパ交換装置
IT1223999B (it) * 1988-12-16 1990-09-29 Prima Ind Spa Dispositivo di presa per una lamiera particolarmente per effettuare spostamenti ad alta velocita
US5256128A (en) * 1990-01-17 1993-10-26 Hewlett-Packard Company Gripper exchange mechanism for small robots
DE4126056C2 (de) * 1990-08-06 2003-07-24 Hokkai Can Verfahren zum Bewegen von Werkstücken zwischen zwei aufeinanderfolgenden Verarbeitungsschritten und Vorrichtung zum Bewegen von Werkstücken zwischen einer ersten Maschine und einer zweiten Maschine
US5044063A (en) * 1990-11-02 1991-09-03 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Robotic tool change mechanism
US5060920A (en) 1990-12-20 1991-10-29 Eddy Engibarov Quick change jaw assembly for high precision machining
US5309368A (en) * 1992-01-21 1994-05-03 Chern Shyi Tsae Workpiece handling mechanism of a C-N-C lathe machine
US6176392B1 (en) * 1997-12-05 2001-01-23 Mckesson Automated Prescription Systems, Inc. Pill dispensing system
US6036812A (en) 1997-12-05 2000-03-14 Automated Prescription Systems, Inc. Pill dispensing system
US6170813B1 (en) * 1999-07-21 2001-01-09 Jerald A. Bowers Vise with adjustable jaw inserts
US6371717B1 (en) * 2000-05-11 2002-04-16 Abb Automation Inc. Device for mechanically gripping and loading cylindrical objects
US6592324B2 (en) * 2001-02-26 2003-07-15 Irm, Llc Gripper mechanism
US6557235B1 (en) * 2002-03-06 2003-05-06 The Regents Of The University Of Michigan Bi-axial coplanar apparatus
US6957809B1 (en) * 2004-04-29 2005-10-25 Vise Jaws Inc. Dovetail vise jaw plate assembly
DE102005052627B4 (de) * 2005-10-28 2016-03-10 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Greiferbacke, Greifmittel und Spann- oder Greifeinrichtung
DE102006003985A1 (de) * 2006-01-20 2007-07-26 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine
JP4831475B2 (ja) * 2006-04-14 2011-12-07 新東工業株式会社 治具パレット
DE202007004183U1 (de) * 2007-03-16 2008-08-07 Kuka Systems Gmbh Rahmungseinrichtung
JP4955522B2 (ja) * 2007-11-29 2012-06-20 ヤマザキマザック株式会社 複合加工旋盤におけるチャック爪自動交換システム
JP2010076006A (ja) * 2008-09-24 2010-04-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 加工ラインモジュール及び加工設備
WO2010084584A1 (ja) * 2009-01-21 2010-07-29 有限会社 シンセテック チャック機構、爪材、及び旋盤
JP5385675B2 (ja) * 2009-05-08 2014-01-08 株式会社森精機製作所 旋削加工用工作機械
NL2004830C2 (nl) * 2010-06-07 2011-12-08 Pex Rent B V Grijpinrichting.
DE202011052430U1 (de) * 2011-12-22 2013-03-25 Kuka Systems Gmbh Werkzeugwechselsystem
US20130245823A1 (en) * 2012-03-19 2013-09-19 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system, robot hand, and robot system operating method
US20140246824A1 (en) * 2013-03-02 2014-09-04 Andrew P. Fiegener Vise with Bi-directional Arms
JP6918535B2 (ja) * 2017-03-22 2021-08-11 キヤノン株式会社 ロボット装置、交換ツール、ロボットアーム、ロボット装置を用いた物品の製造方法、ロボット装置の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0973039A2 (en) * 1998-07-14 2000-01-19 Bayer Corporation Robotics for transporting containers and objects within an automated analytical instrument and service tool for servicing robotics
US6357994B1 (en) * 1999-10-01 2002-03-19 Abb Flexible Automation, Inc. Multi-purpose end effector for a robotic arm
US6516935B1 (en) * 2001-10-11 2003-02-11 Valiant Machine & Tool Inc. System for selectively storing and reintroducing parts into an industrial assembly line
CN101907440A (zh) * 2003-04-28 2010-12-08 斯蒂芬·詹姆斯·克兰普顿 带有外骨骼的cmm臂
US20100243501A1 (en) * 2009-03-24 2010-09-30 Marchesini Group S.P.A. Storage System And A Method For Storing Container Articles Such As Bottles Or Syringes
CN102331742A (zh) * 2010-05-19 2012-01-25 利勃海尔-齿轮技术有限责任公司 用于加工复合构件的方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108971965A (zh) * 2017-10-13 2018-12-11 宁波舜宇智能科技有限公司 装配装置
CN108971914A (zh) * 2017-10-13 2018-12-11 宁波舜宇智能科技有限公司 装配系统
CN108971914B (zh) * 2017-10-13 2020-01-14 宁波舜宇智能科技有限公司 装配系统
CN111113155A (zh) * 2018-10-30 2020-05-08 兄弟工业株式会社 输送装置
CN111113155B (zh) * 2018-10-30 2022-08-26 兄弟工业株式会社 输送装置
CN114104349A (zh) * 2021-12-23 2022-03-01 无锡米多智能技术有限公司 一种灌装机内部灌装枪头自动换枪系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP6820964B2 (ja) 2021-01-27
CA2910219A1 (en) 2014-11-06
WO2014179358A1 (en) 2014-11-06
CN105283275B (zh) 2017-05-31
KR20160004304A (ko) 2016-01-12
HK1221194A1 (zh) 2017-05-26
JP2018069447A (ja) 2018-05-10
JP2019130665A (ja) 2019-08-08
US9656395B2 (en) 2017-05-23
EP2991808A4 (en) 2017-06-21
KR20180029070A (ko) 2018-03-19
WO2014179358A9 (en) 2015-01-15
CA2910219C (en) 2019-01-08
JP6272629B2 (ja) 2018-01-31
JP2016520440A (ja) 2016-07-14
EP2991808B1 (en) 2019-09-25
US20170216984A1 (en) 2017-08-03
KR102016865B1 (ko) 2019-10-23
US20140319749A1 (en) 2014-10-30
EP2991808A1 (en) 2016-03-09
KR20180123113A (ko) 2018-11-14
US10688611B2 (en) 2020-06-23
KR101956524B1 (ko) 2019-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105283275A (zh) 使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统
JP4671599B2 (ja) ツーリング装置を用いる製造セル
KR101147890B1 (ko) 공작물용 모듈형 이송 시스템
CN108655494B (zh) 一种涡轮盘榫槽拉削的自动化生产线
CN209774013U (zh) 一种钻床工装夹具台
MX2012000506A (es) Sujetador para sostener una pieza de trabajo.
WO2017176607A1 (en) Workholding arbor for gears
CN210649840U (zh) 一种钻头研磨设备用上下料装置
CN208451149U (zh) 一种增力型小空间夹紧装置
KR102324412B1 (ko) 터렛 공구대 및 이를 갖는 공작 기계
CN104669013A (zh) 物体固定装置、机床、机器人以及物体固定方法
US7506565B2 (en) Lathe
CN210938271U (zh) 一种机械加工用快速定位夹具
CN104354029B (zh) 具备工件自动装夹的五轴联动叶片加工机床及其夹装方法
EP2740566A1 (en) Compound machine tool
CN109794809B (zh) 一种加工半轴法兰孔及螺纹孔双工位机床
JP2005324260A (ja) 両頭側面フライス盤
CN115091254A (zh) 一种铸铁件自动化加工生产线及其加工方法
RU2008148583A (ru) Станок для сборки металлических сортовых профилей рам
US20100166519A1 (en) Clamping method for workpieces used for the production of compressor or turbine wheels
CN106271780B (zh) 细长工件装卡定位装置
JPWO2007132507A1 (ja) 工作機械装置
WO2014177998A1 (en) Machining center
TWI385048B (zh) 複合加工設備
CN203330879U (zh) 一种焊接用电极头打磨夹具

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180625

Address after: Idaho

Patentee after: Visa

Address before: Idaho

Patentee before: REKLUSE MOTOR SPORTS INC.