CN108971965A - 装配装置 - Google Patents

装配装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108971965A
CN108971965A CN201710952496.6A CN201710952496A CN108971965A CN 108971965 A CN108971965 A CN 108971965A CN 201710952496 A CN201710952496 A CN 201710952496A CN 108971965 A CN108971965 A CN 108971965A
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly device
rotating mechanism
tooling
clamping
supporting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710952496.6A
Other languages
English (en)
Inventor
徐志丰
陈腾
翁九星
刘炜
刘峰
倪阳咏
白雪
李霏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Electronic System Engineering
Ningbo Sunny Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Institute of Electronic System Engineering
Ningbo Sunny Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Electronic System Engineering, Ningbo Sunny Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Beijing Institute of Electronic System Engineering
Priority to CN201710952496.6A priority Critical patent/CN108971965A/zh
Publication of CN108971965A publication Critical patent/CN108971965A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

本发明涉及一种装配装置，包括：支承平台(1)，所述支承平台(1)包括第一旋转机构(11)、第二旋转机构(12)和第一位移机构(13)；执行机构(2)，所述执行机构(2)位于所述支承平台(1)的一侧。支承平台可实现不同角度和位置的调整，增强了本发明的支承平台的使用灵活性，针对不同安装位置都能够准确调整到位，从而适应了不同产品的组装，提高了本发明的装配装置的使用范围。

Description

装配装置
技术领域
本发明涉及机械自动化领域，尤其涉及一种装配装置。
背景技术
随着工业技术的不断发展，对产品生产质量和产品生产效率提出了更高的要求。现有自动化产品组装设备针对的产品单一，不适用于多种产品的自动装配，导致组装设备兼容性差。如果产品更新换代，则需要对组装设备进行大规模的改装，从而进一步导致企业的生产成本升高，而且改装后的组装设备还存在运行不稳定，严重影响生产效率。对产品进行自动化装配的过程中，夹持装置是必不可少的。现有技术中，由于装配产品单一，因此夹持装置的功能也比较单一，不适用于不同产品的组装。
发明内容
本发明的目的在于提供一种装配装置，能够用于不同产品的组装。
为实现上述目的，本发明提供一种装配装置，包括：
支承平台，所述支承平台包括第一旋转机构、第二旋转机构和第一位移机构；
执行机构，所述执行机构位于所述支承平台的一侧。
根据本发明的一个方面，还包括：
夹持工装库，所述夹持工装库包括至少两个夹持工装。
根据本发明的一个方面，所述夹持工装与所述支承平台可拆卸地连接。
根据本发明的一个方面，所述第一旋转机构固定支承于所述第二旋转机构上,且所述第一旋转机构的旋转轴轴向与所述第二旋转机构的旋转轴的轴向相互垂直设置；
所述第二旋转机构固定支承于所述第一位移机构上，且所述第二旋转机构的旋转轴的轴向与所述第一位移机构的驱动方向平行设置。
根据本发明的一个方面，所述夹持工装库还包括：
搬运工装，所述搬运工装用于搬运所述夹持工装；
支承架，用于支承所述夹持工装和所述搬运工装。
根据本发明的一个方面，所述夹持工装包括：
固定部；
支承部，所述固定部固定支承于所述支承部上。
根据本发明的一个方面，所述支承部相对的两端设有连接凹槽。
根据本发明的一个方面，所述搬运工装包括：支撑板，以及两个可相对运动地夹持臂；
所述夹持臂一端与所述支撑板连接，另一端设有托板。
根据本发明的一个方面，两个所述夹持臂上的托板沿相互靠近的方向延伸形成支承端；
所述支承端的上表面还设有与所述连接凹槽相匹配的连接凸起。
根据本发明的一个方面，所述装配装置还包括辅助支承；
所述辅助支承包括承载件，以及用于驱动所述承载件上下移动的承载驱动机构。
根据本发明的一个方面，所述承载件一端固定支承于所述承载驱动机构上，另一端设有V型槽。
根据本发明的一个方面，所述执行机构为两个，
两个所述执行机构相对地位于所述支承平台的同一侧。
根据本发明的一个方面，所述执行机构设有用于检测所述执行机构工作位置的视觉单元。
根据本发明的一个方案，通过第一旋转机构可以实现夹持工装的旋转，通过第二旋转机构可以实现夹持工装俯仰角度的调整，通过第一位移机构实现夹持工装线性位移的调整，通过上述设置，支承平台可实现不同角度和位置的调整，增强了本发明的支承平台的使用灵活性，针对不同安装位置都能够准确调整到位，从而适应了不同产品的组装，提高了本发明的装配装置的使用范围。夹持工装在第一旋转机构上的安装与拆卸方便简单，本发明的装配装置根据需要装配产品的参数可以通过其他执行机构自动进行安装和拆卸，提高了本发明的装配装置的自动化程度，进一步提高了本发明的生产效率。采用夹持工装可以方便本发明的装配装置对不同产品进行装配，提高了本发明的装配装置的适用范围。通过更换夹持工装就可以方便快捷的实现对不同产品的组装要求，避免更换支承平台，有效的节约了本发明的装配装置的生产成本。
根据本发明的一个方案，通过两个夹持臂沿相互靠近的方向相对运动，连接凸起能够与连接凹槽相配合的嵌入到连接凹槽中，托板位于支承部的下方。通过这种设置方式，从而保证了搬运工装将夹持工装加紧并固定，通过托板还能对夹持工装起到支承作用，避免搬运和安装过程中夹持工装的掉落，从而避免了夹持工装的损坏，保证了产品装配的精度。
根据本发明的一个方案，支承平台上装配长度较长的柱状体产品时，通过承载驱动机构驱动承载件线性移动调节位置，使承载件上的型槽与柱状体产品的外侧面相接触，从而对产品起到了支承作用，保证了产品装配过程中的稳定，保证了本发明的装配装置的装配精度。
附图说明
图1是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配装置的俯视图；
图2是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配装置的仰视图；
图3是示意性表示根据本发明的一种实施方式的支承平台的立体图；
图4是示意性表示根据本发明的一种实施方式的搬运工装的立体图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
在针对本发明的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施方式。
结合图1和图2所示，根据本发明的一种实施方式，装配装置包括支承平台1、执行机构2、夹持工装库3和辅助支承4。在本实施方式中，支承平台1、执行机构2、夹持工装库3和辅助支承4均支承在基板5上。夹持工装库3和辅助支承4均与支承平台1相邻设置。如图1中所示。沿图中横向，夹持工装库3位于支承平台1的一侧，沿图中纵向，辅助支承4位于支承平台1的前侧。
结合图1和图2所示，根据本发明的一种实施方式，执行机构2为两个。在本实施方式中，两个执行机构2相对设置，并且两个执行机构2分别位于支承平台1的同一侧，辅助支承4位于两个相对地执行机构2之间。通过设置两个执行机构2可以使得本发明的装配装置的装配效率进一步提高，通过两个执行机构2的配合作用可以实现对产品多个方位的组装，避免了出现装配死角，从而保证了装配精度和装配质量。当然，执行机构2还可以设置为三个、四个或者更多个。在本实施方式中，执行机构2上设置有视觉单元21。通过视觉单元21可以获取执行机构2的移动位置，尤其对产品进行组装的过程中，通过视觉单元21获取的信息可以准确的获取装配位置，并且可以判定执行机构2是否准确的将物料运送到位，从而保证了执行机构2能够准确装配产品，避免了产品装配过程中物料的损坏，保证了产品的装配精度。在本实施方式中，执行机构2可采用机械手。
结合图1、图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，支承平台1包括第一旋转机构11、第二旋转机构12和第一位移机构13。在本实施方式中，第一旋转机构11固定支承于第二旋转机构12上，第二旋转机构12固定支承于第一位移机构13上。其中，第一旋转机构11的旋转轴的轴向与第二旋转机构12的旋转轴的轴向相互垂直设置；第二旋转机构12的旋转轴的轴向与第一位移机构13的驱动方向平行设置。通过上述设置，第二旋转机构12可驱动第一旋转机构11沿第二旋转机构12的旋转轴旋转。第一位移机构13驱动第一旋转机构11和第二旋转机构12线性移动。
结合图1和图3所示，根据本发明的一种实施方式，夹持工装库3包括：夹持工装31、搬运工装32和支承架33。在本实施方式中，夹持工装31、搬运工装32分别支承在相应的支承架33上。夹持工装库2夹持工装库3至少设置有一个，在夹持工装库3中至少有一个夹持工装31，夹持工装31可以为两个、三个或者更多。夹持工装31可拆卸地与第一旋转机构11的旋转轴相互连接。通过搬运工装32可以将夹持工装库3中的夹持工装31安放到第一旋转机构11的旋转轴上。通过第一旋转机构11可以实现夹持工装31的旋转，通过第二旋转机构12可以实现夹持工装31俯仰角度的调整，通过第一位移机构13实现夹持工装31线性位移的调整，通过上述设置，支承平台1可实现不同角度和位置的调整，增强了本发明的支承平台1的使用灵活性，针对不同安装位置都能够准确调整到位，从而适应了不同产品的组装，提高了本发明的装配装置的使用范围。夹持工装31在第一旋转机构11上的安装与拆卸方便简单，本发明的装配装置根据需要装配产品的参数可以通过执行机构2自动进行安装和拆卸，提高了本发明的装配装置的自动化程度，进一步提高了本发明的生产效率。采用夹持工装31可以方便本发明的装配装置对不同产品进行装配，提高了本发明的装配装置的适用范围。通过更换夹持工装31就可以方便快捷的实现对不同产品的组装要求，避免更换支承平台1，有效的节约了本发明的装配装置的生产成本。
结合图1和图3所示，根据本发明的一种实施方式，夹持工装31包括固定部311和支承部312。在本实施方式中，固定部311固定安装在支承部312上，通过固定部311对零件进行夹持，从而完成对产品的组装。通过支承部312可拆卸地与第一旋转机构11的旋转轴相互连接。通过支承部312的连接作用使得夹持工装31可以方便快速地与第一旋转机构11的旋转轴相连接。在本实施方式中，支承部312呈板状，支承部312相对的两端设有连接凹槽3121。搬运工装32通过与支承部312上的连接凹槽3121相互配合就可实现对夹持工装31的定位夹紧，从而保证能够通过执行结构实现夹持工装31的搬运，以及与第一旋转机构11的连接，提高了工作效率，节约了人力。
结合图1和图4所示，根据本发明的一种实施方式，搬运工装32包括支撑板321和夹持臂322。在本实施方式中，夹持臂322为两个，并且两个夹持臂322相对设置。夹持臂322一端与支撑板321连接，另一端设有托板323。两个夹持臂322可相互靠近或远离的相对运动，从而实现对夹持工装31的夹紧和松开，从而实现了对夹持工装31的搬运和安装。如图4所示，托板323一端与夹持臂322相互固定连接，其另一端为自由端。在本实施方式中，两个夹持臂322上的托板323的自由端沿相互靠近的方向延伸形成支承端323a。支承端323a的上表面上还设有与连接凹槽3121相匹配的连接凸起323b。通过两个夹持臂322沿相互靠近的方向相对运动，连接凸起323b能够与连接凹槽3121相配合的嵌入到连接凹槽3121中，托板323位于支承部312的下方。通过这种设置方式，从而保证了搬运工装32将夹持工装31加紧并固定，通过托板323还能对夹持工装31起到支承作用，避免搬运和安装过程中夹持工装31的掉落，从而避免了夹持工装31的损坏，保证了产品装配的精度。
结合图1和图2所示，根据本发明的一种实施方式，辅助支承4包括承载件41和承载驱动机构42。在本实施方式中，承载件41位于基板5的上方，承载驱动机构42位于基板5的下方。通过承载驱动机构42可以线性驱动承载件41上下移动。在本实施方式中，承载件41上设置有V型槽411。通过上述设置，支承平台1上装配长度较长的柱状体产品时，通过承载驱动机构42驱动承载件41线性移动调节位置，使承载件41上的V型槽411与柱状体产品的外侧面相接触，从而对产品起到了支承作用，保证了产品装配过程中的稳定，保证了本发明的装配装置的装配精度。
对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。
以上所述仅为本发明的一个实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.装配装置，其特征在于，包括：
支承平台(1)，所述支承平台(1)包括第一旋转机构(11)、第二旋转机构(12)和第一位移机构(13)；
执行机构(2)，所述执行机构(2)位于所述支承平台(1)的一侧。
2.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，还包括：
夹持工装库(3)，所述夹持工装库(3)包括至少两个夹持工装(31)。
3.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述夹持工装(31)与所述支承平台(1)可拆卸地连接。
4.根据权利要求3所述的装配装置，其特征在于，所述第一旋转机构(11)固定支承于所述第二旋转机构(12)上,且所述第一旋转机构(11)的旋转轴轴向与所述第二旋转机构(12)的旋转轴的轴向相互垂直设置；
所述第二旋转机构(12)固定支承于所述第一位移机构(13)上，且所述第二旋转机构(12)的旋转轴的轴向与所述第一位移机构(13)的驱动方向平行设置。
5.根据权利要求2所述的装配装置，其特征在于，所述夹持工装库(3)还包括：
搬运工装(32)，所述搬运工装(32)用于搬运所述夹持工装(31)；
支承架(33)，用于支承所述夹持工装(31)和所述搬运工装(32)。
6.根据权利要求5所述的装配装置，其特征在于，所述夹持工装(31)包括：
固定部(311)；
支承部(312)，所述固定部(311)固定支承于所述支承部(312)上。
7.根据权利要求6所述的装配装置，其特征在于，所述支承部(312)相对的两端设有连接凹槽(3121)。
8.根据权利要求7所述的装配装置，其特征在于，所述搬运工装(32)包括：支撑板(321)，以及两个可相对运动地夹持臂(322)；
所述夹持臂(322)一端与所述支撑板(321)连接，另一端设有托板(323)。
9.根据权利要求8所述的装配装置，其特征在于，两个所述夹持臂(322)上的托板(323)沿相互靠近的方向延伸形成支承端(323a)；
所述支承端(323a)的上表面还设有与所述连接凹槽(3121)相匹配的连接凸起(323b)。
10.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述装配装置还包括辅助支承(4)；
所述辅助支承(4)包括承载件(41)，以及用于驱动所述承载件(41)上下移动的承载驱动机构(42)。
11.根据权利要求10所述的装配装置，其特征在于，所述承载件(41)一端固定支承于所述承载驱动机构(42)上，另一端设有V型槽(411)。
12.根据权利要求1所述的装配装置，其特征在于，所述执行机构(2)为两个，
两个所述执行机构(2)相对地位于所述支承平台(1)的同一侧。
13.根据权利要求12所述的装配装置，其特征在于，所述执行机构(2)设有用于检测所述执行机构(2)工作位置的视觉单元(21)。
CN201710952496.6A 2017-10-13 2017-10-13 装配装置 Pending CN108971965A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710952496.6A CN108971965A (zh) 2017-10-13 2017-10-13 装配装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710952496.6A CN108971965A (zh) 2017-10-13 2017-10-13 装配装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108971965A true CN108971965A (zh) 2018-12-11

Family

ID=64542275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710952496.6A Pending CN108971965A (zh) 2017-10-13 2017-10-13 装配装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108971965A (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4486928A (en) * 1981-07-09 1984-12-11 Magnavox Government And Industrial Electronics Company Apparatus for tool storage and selection
US4520550A (en) * 1983-05-27 1985-06-04 Automated Robotic Systems, Inc. Robot tool changer
CN105171413A (zh) * 2015-09-21 2015-12-23 中国航天科技集团公司川南机械厂 一种固体小火箭自动装配装置及装配方法
CN105283275A (zh) * 2013-04-29 2016-01-27 雷陆西赛车运动公司 使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4486928A (en) * 1981-07-09 1984-12-11 Magnavox Government And Industrial Electronics Company Apparatus for tool storage and selection
US4520550A (en) * 1983-05-27 1985-06-04 Automated Robotic Systems, Inc. Robot tool changer
CN105283275A (zh) * 2013-04-29 2016-01-27 雷陆西赛车运动公司 使用机器人管理进行储存以及处理多种零件形状的方法及系统
CN105171413A (zh) * 2015-09-21 2015-12-23 中国航天科技集团公司川南机械厂 一种固体小火箭自动装配装置及装配方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
罗怡: "用于孔轴柔顺装配的自动精密装配系统", 《大连理工大学硕士论文》 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101409245A (zh) 一种自动控制的硅片检查系统
CN201298024Y (zh) 一种自动控制的硅片检查系统
CN106168258B (zh) 一种轮毂自动装球机
CN108656105A (zh) 自动取料设备
CN108772829A (zh) 七自由度机械臂
CN210854286U (zh) 一种镜片涂装设备
CN108971914A (zh) 装配系统
CN205465045U (zh) 自动下压夹持旋转装置
CN103447915A (zh) 水晶抛磨系统的集合式辅助机
CN108972537A (zh) 装配执行系统
CN207309931U (zh) 机器人七轴机构以及七轴机器人
CN108971965A (zh) 装配装置
CN103140331B (zh) 操控装置
CN2793816Y (zh) 触控面板组立贴合机
CN109682578A (zh) 镜片定心装置及自动定心设备
CN108177425A (zh) 水平摆放拉规自动对位的丝网印刷平台、印刷机及方法
CN104097062A (zh) 汽车后下摆臂轴套和端板压装设备
CN102225545B (zh) 一种具有虚拟运动中心的两维转动并联机构
CN109702466A (zh) 一种电梯托架安全钳的装配系统和方法
CN205937540U (zh) 一种轮毂自动装球机
CN207656349U (zh) 一种上下料机械人
CN107785602A (zh) 电池模组串装配工装
CN210147315U (zh) 一种具有走位功能的焊接辅助机械手
CN110170873B (zh) 夹持机构
CN209614585U (zh) 一种多面自动激光打标机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181211