CN108971914A - 装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种装配系统，包括：夹持单元(1)、上料单元(2)、执行单元(3)、装配工装单元(4)和支承件(5)；所述夹持单元(1)、所述上料单元(2)和所述执行单元(3)分别位于所述支承件(5)的上侧，所述执行单元(3)位于所述支承件(5)的下侧。通过控制单元可以对上述单元进行运动控制以及运行参数设置，实现了本发明的装配系统的自动化控制，节约了人力，提高了产品装配的效率。通过控制单元还可以设定不同的产品装配流程，从而进一步满足了本发明的装配系统对不同产品的组装要求。

Description

装配系统

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，尤其涉及一种装配系统。

背景技术

随着工业技术的不断发展，对产品生产质量和产品生产效率提出了更高的要求。现有自动化产品组装设备针对的产品单一，不适用于多种产品的自动装配，导致组装设备兼容性差。如果产品更新换代，则需要对组装设备进行大规模的改装，从而进一步导致企业的生产成本升高，而且改装后的组装设备还存在运行不稳定，严重影响生产效率。

例如：专利申请公开号CN102873533A，名称为“基于CCD工业相机和机械手的双工位精密装配装置”公开了一种方案，包括机架以及位于该机架上的组装工作台，所述组装工作台上设置有第一组装工位和第二组装工位；所述第一组装工位包括安装在所述组装工作台上的机械臂Ⅰ、安装在该机械臂Ⅰ上的移动相机Ⅰ、固定在所述组装工作台上的固定相机Ⅰ、以及用于定位待组装件的定位台Ⅰ；所述第二组装工位包括安装在所述组装工作台上的机械臂Ⅱ、安装在该机械臂Ⅱ上的移动相机Ⅱ、固定在所述组装工作台上的固定相机Ⅱ、以及用于定位待组装件的定位台Ⅱ。本发明中基于CCD工业相机和双机械手完成对产品的组装，但其针对单一产品或零件进行组装，通用性差，导致其使用范围受到限制，不适合用于多种产品的组装生产。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装配系统，解决装配系统通用性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种装配系统，包括：夹持单元、上料单元、执行单元、装配工装单元和支承件；

所述夹持单元、所述上料单元和所述执行单元分别位于所述支承件的上侧，所述执行单元位于所述支承件的下侧。

根据本发明的一个方面，所述夹持单元、所述上料单元和所述执行单元分别固定支承于所述支承件上，且所述夹持单元和所述上料单元位于所述执行单元相对的两侧；

所述装配工装单元固定支承于所述支承件上，且位于所述执行单元的正下方

根据本发明的一个方面，所述夹持单元包括：

支承平台，所述支承平台包括第一旋转机构、第二旋转机构和第一位移机构；

夹持工装库，所述夹持工装库至少为一个。

根据本发明的一个方面，所述第一旋转机构固定支承于所述第二旋转机构上，且所述第一旋转机构的旋转轴的轴向与所述第二旋转机构的旋转轴的轴向相互垂直；

所述第二旋转机构固定支承于所述第一位移机构上，且所述第二旋转机构的旋转轴的轴向与所述第一位移机构的驱动方向平行。

根据本发明的一个方面，所述夹持工装库包括：

夹持工装，所述夹持工装与所述支承平台可拆卸地连接；

搬运工装，所述搬运工装用于搬运所述夹持工装；

支承架，用于支承所述夹持工装和所述搬运工装。

根据本发明的一个方面，所述夹持单元还包括辅助支承；

所述辅助支承包括承载件，以及用于驱动所述承载件上下移动的承载驱动机构。

根据本发明的一个方面，所述装配工装单元包括：

工装支承，所述工装支承至少设置有两个固定件；

第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述工装支承相互连接；

装配工装，所述装配工装支承于所述固定件上。

根据本发明的一个方面，所述第一驱动装置驱动所述工装支承线性移动或者转动。

根据本发明的一个方面，所述固定件包括与所述工装支承固定连接的连接端，以及与所述连接端相对设置的支承端。

根据本发明的一个方面，所述支承端包括两个关于所述固定件的对称中心线对称设置的安装臂和固定柱；

所述固定柱与所述安装臂相对应地垂直设置于所述安装臂上。

根据本发明的一个方面，所述装配工装包括承载板，以及与所述支承板相互连接的装配机构；

所述承载板上设置有与所述固定柱相匹配的固定孔。

根据本发明的一个方面，所述承载板与所述支承端相互吸引地支承在所述支承端上。

根据本发明的一个方面，所述上料单元包括：

物料工装；

承载工装，用于支承所述物料工装；

连接板，用于支承所述承载工装；

第二驱动装置，所述连接板固定支承于所述第二驱动装置上。

根据本发明的一个方面，所述第二驱动装置驱动所述连接板线性移动或者转动。

根据本发明的一个方面，所述承载工装上阵列设置有用于与所述物料工装连接的限位柱。

根据本发明的一个方面，所述限位柱为一端呈锥形的柱体；和/或所述限位柱为锥形体。

根据本发明的一个方面，所述执行单元为两个，

两个所述执行单元相对地位于所述上料单元的同一侧。

根据本发明的一个方面，所述执行单元设有用于检测所述执行单元工作位置的视觉单元。

根据本发明的一个方面，还包括：

视觉检测单元，所述视觉检测单元和所述装配工装单元位于所述支承件的同一侧；

控制单元，所述控制单元分别与所述夹持单元、所述上料单元、所述执行单元、所述装配工装单元、所述视觉检测单元相连接。

根据本发明的一个方案，通过控制单元可以对上述单元进行运动控制以及运行参数设置，实现了本发明的装配系统的自动化控制，节约了人力，提高了产品装配的效率。通过控制单元还可以设定不同的产品装配流程，从而进一步满足了本发明的装配系统对不同产品的组装要求。执行单元位于夹持单元和上料单元之间，即夹持单元和上料单元分别位于执行单元相对的两侧，使得执行单元方便的从上料单元上拾取物料，并将物料运送到与上料单元相对的夹持单元上进行组装，从而使得执行单元的运动路径最短，降低了执行单元搬运物料的运动时间，提高了本发明的装配系统的运行产效率。视觉检测单元与上料单元相邻的位于支承件的下方，视觉检测单元恰好位于执行单元从上料单元上拾取物料并将物料运送到夹持单元的路径上，从而使物料在搬运过程被方便快速地检测，从而节约了物料检测过程中的移动距离，节约了时间，进一步提高了本发明的装配系统的运行效率。装配工装单元位于执行单元的正下方，合理利用了本发明的装配系统的内部空间，缩小了本发明的装配系统的占地面积。同时，装配工装单元位于执行单元的正下方，方便执行单元快速方便的更换不同的工装，进一步提高了执行单元跟换工装的效率，节约了时间。

根据本发明的一个方案，通过第一旋转机构可以实现夹持工装的旋转，通过第二旋转机构可以实现夹持工装俯仰角度的调整，通过第一位移机构实现夹持工装线性位移的调整，通过上述设置，支承平台可实现不同角度和位置的调整，增强了本发明的支承平台的使用灵活性，针对不同安装位置都能够准确调整到位，从而适应了不同产品的组装，提高了本发明的装配系统的使用范围。夹持工装在第一旋转机构上的安装与拆卸不需要人工进行操作，本发明的装配系统根据需要装配产品的参数可以自动进行安装和拆卸，提高了本发明的装配系统的自动化程度，进一步提高了本发明的生产效率。采用夹持工装可以方便本发明的装配系统对不同产品进行装配，提高了本发明的装配系统的适用范围。通过更换夹持工装就可以方便快捷的实现对不同产品的组装要求，避免更换支承平台，有效的节约了本发明的装配系统的生产成本。

根据本发明的一个方案，支承平台上装配长度较长的柱状体产品时，通过承载驱动机构驱动承载件线性移动调节位置，使承载件上的V型槽与柱状体产品的外侧面相接触，从而对产品起到了支承作用，保证了产品装配过程中的稳定，保证了本发明的装配系统的装配精度。

根据本发明的一个方案，通过第二驱动装置可以准确快速的移动连接板的位置，从而实现物料位置的移动。通过第二驱动装置的作用保证了物料能够被及时准确的移动到位，从而保证了执行单元能够在较小的范围内就能拾取到物料，保证了本发明的装配系统的高效运行。通过物料工装可以将不同类型、规格的物料放置到承载工装上，从而实现了不同物料的运输，保证了本发明的装配系统顺利地对不同产品进行装配。

根据本发明的一个方案，通过在承载工装设置限位柱实现了物料工装在承载工装定位与快速安放，保证了物料在承载工装上位置的准确，从而保证了执行单元能够准确地拾取物料。通过上述设置，实现了非标准零件在上料单元上的统一摆放，安装方式简单可靠，避免了使用复杂的夹具机构，增强整个上料单元的稳定性。物料工装与承载工装上的限位柱的配合，可以实现，不同大小的物料工装都能够承载到承载工装，进一步提高了上料单元输送各种非标准零件的能力，从而保证了本发明的装配系统的实用性。限位柱为一端呈锥形的柱体或锥形体。方便使物料工装安装在承载工装上，通过将限位柱设置为上述方式，可以对物料工装安放时起到导向作用，使得物料工装安装快速。通过将限位柱设置为上述方式还有利于实现物料工装与承载工装之间的自锁，保证了物料工装位置的稳定，避免了物料工装的位置移动，保证了上料单元将物料准确运送到位。

根据本发明的一个方案，通过设置两个执行单元可以使得本发明的装配系统的装配效率进一步提高，通过两个执行单元的配合作用可以实现对产品多个方位的组装，避免了出现装配死角，从而保证了装配精度和装配质量。执行单元上设置有视觉单元。通过视觉单元可以获取执行单元的移动位置，尤其对产品进行组装的过程中，通过视觉单元获取的信息可以准确的获取装配位置，并且可以判定执行单元是否准确的将物料运送到位，从而保证了执行单元能够准确装配产品，避免了产品装配过程中物料A的损坏，保证了产品的装配精度。

根据本发明的一个方案，通过设置多个(两个、三个或者更多)固定件可以承载多个装配工装，从而实现了装配工装单元能够在装配过程中提供足够的装配工装，保证了本发明的准配系统的正常运行。当然，通过更换装配工装单元上的装配工装就可以实现对不同产品的组装，实现了本发明的装配系统适用于不同产品的装配。

根据本发明的一个方案，通过固定孔与固定柱的配合可以方便快速地实现装配工装在固定件上位置的固定，保证了执行单元能够准确的与工装支承上的装配工装进行连接，保证了本发明的装配系统的正常运行。承载板与支承端相互吸引地支承在支承端上。通过上述设置，进一步保证了装配工装在固定件上的稳定安放，避免了装配工装单元在运行过程中装配工装的晃动，保证了配工装在固定件上位置的固定，进一步保证了执行单元能够准确的与工装支承上的装配工装进行连接，保证了本发明的装配系统的正常运行。

附图说明

图1是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配系统的立体图；

图2是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配系统的结构布置俯视图；

图3是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配系统的结构布置仰视图；

图4是示意性表示根据本发明的一种实施方式的夹持单元的结构图；

图5是示意性表示根据本发明的一种实施方式的上料单元的结构图；

图6是示意性表示根据本发明的一种实施方式的装配工装单元的结构图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在针对本发明的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

结合图1、图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，本发明的装配系统包括：夹持单元1、上料单元2、执行单元3、装配工装单元4、支承件5、视觉检测单元6和控制单元7。在本实施方式中，夹持单元1、上料单元2、执行单元3、分别支承在支承件5的上侧。上料单元2与夹持单元1相对的固定支承在支承件5的上侧，执行单元3位于夹持单元1和上料单元2之间。装配工装单元4和视觉检测单元6位于支承件5的下侧。装配工装单元4与执行单元3相对应的设置，并且装配工装单元4位于执行单元3的正下方。视觉检测单元6与上料单元2相邻的位于支承件5的下侧。控制单元7分别与夹持单元1、上料单元2、执行单元3、装配工装单元4和视觉检测单元6相连接。

通过上述设置方式，通过控制单元7可以对上述单元进行运动控制以及运行参数设置，实现了本发明的装配系统的自动化控制，节约了人力，提高了产品装配的效率。通过控制单元7还可以设定不同的产品装配流程，从而进一步满足了本发明的装配系统对不同产品的组装要求。执行单元3位于夹持单元1和上料单元2之间，即夹持单元1和上料单元2分别位于执行单元3相对的两侧，使得执行单元3方便的从上料单元2上拾取物料A，并将物料A运送到与上料单元2相对的夹持单元1上进行组装，从而使得执行单元3的运动路径最短，降低了执行单元3搬运物料的运动时间，提高了本发明的装配系统的运行产效率。视觉检测单元6与上料单元2相邻的位于支承件5的下方，支承件5上与视觉检测单元6相对应的位置设置有视觉检测单元6进行视觉检测的通孔。视觉检测单元6恰好位于执行单元3从上料单元2上拾取物料A并将物料A运送到夹持单元1的路径上，从而使物料A在搬运过程被方便快速地检测，从而节约了物料A检测过程中的移动距离，节约了时间，进一步提高了本发明的装配系统的运行效率。装配工装单元4位于执行单元3的正下方，合理利用了本发明的装配系统的内部空间，缩小了本发明的装配系统的占地面积。同时，装配工装单元4位于执行单元3的正下方，方便执行单元3快速方便的更换不同的工装，进一步提高了执行单元3跟换工装的效率，节约了时间。

结合图1、图2和图4所示，根据本发明的一种实施方式，夹持单元1包括：支承平台11、夹持工装库12和辅助支承13。在本实施方式中，夹持工装库12和辅助支承13均与支承平台11相邻设置。如图2中所示。沿图中横向，夹持工装库12位于支承平台11的一侧，沿图中纵向，辅助支承13位于支承平台11的前侧，即辅助支承13位于上料单元2和支承平台11之间的位置上。

结合图2和图4所示，根据本发明的一种实施方式，支承平台11包括第一旋转机构111、第二旋转机构112和第一位移机构113。在本实施方式中，第一旋转机构111固定支承于第二旋转机构112上，第二旋转机构112固定支承于第一位移机构113上。其中，第一旋转机构111的旋转轴的轴向与第二旋转机构112的旋转轴的轴向相互垂直设置；第二旋转机构112的旋转轴的轴向与第一位移机构113的驱动方向平行设置。通过上述设置，第二旋转机构112可驱动第一旋转机构111沿第二旋转机构112的旋转轴旋转。第一位移机构113驱动第一旋转机构111和第二旋转机构112线性移动。

结合图2和图4所示，根据本发明的一种实施方式，夹持工装库12包括：夹持工装121、搬运工装122和支承架123。在本实施方式中，夹持工装121、搬运工装122分别支承在相应的支承架123上。夹持工装库12至少设置有一个，在夹持工装库12中至少有一个夹持工装121，夹持工装121可以为两个、三个或者更多。夹持工装121可拆卸地与第一旋转机构111的旋转轴相互连接。执行单元3通过搬运工装122可以将夹持工装库12中的夹持工装121安放到第一旋转机构111的旋转轴上。通过第一旋转机构111可以实现夹持工装121的旋转，通过第二旋转机构112可以实现夹持工装121俯仰角度的调整，通过第一位移机构113实现夹持工装121线性位移的调整，通过上述设置，支承平台11可实现不同角度和位置的调整，增强了本发明的支承平台11的使用灵活性，针对不同安装位置都能够准确调整到位，从而适应了不同产品的组装，提高了本发明的装配系统的使用范围。夹持工装121在第一旋转机构111上的安装与拆卸不需要人工进行操作，本发明的装配系统根据需要装配产品的参数可以自动进行安装和拆卸，提高了本发明的装配系统的自动化程度，进一步提高了本发明的生产效率。采用夹持工装121可以方便本发明的装配系统对不同产品进行装配，提高了本发明的装配系统的适用范围。通过更换夹持工装121就可以方便快捷的实现对不同产品的组装要求，避免更换支承平台11，有效的节约了本发明的装配系统的生产成本。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，辅助支承13包括承载件131和承载驱动机构132。在本实施方式中，承载件131位于支承件5的上侧，承载驱动机构132位于支承件5的下侧。通过承载驱动机构132可以线性驱动承载件131上下移动。在本实施方式中，承载件131上设置有V型槽131a。通过上述设置，支承平台11上装配长度较长的柱状体产品时，通过承载驱动机构132驱动承载件131线性移动调节位置，使承载件131上的V型槽131a与柱状体产品的外侧面相接触，从而对产品起到了支承作用，保证了产品装配过程中的稳定，保证了本发明的装配系统的装配精度。

结合图1、图2和图5所示，根据本发明的一种实施方式，上料单元2包括：物料工装21、承载工装22、连接板23和第二驱动装置24。在本实施方式中，物料工装21可拆卸地支承在承载工装22上，承载工装22支承在连接板23上，连接板23固定支承在第二驱动装置24上。通过第二驱动装置24可以驱动连接板23沿线性移动或者转动。在本实施方式中，第二驱动装置24为线性驱动装置。物料工装21用于承载需要进行装配的物料A。通过第二驱动装置24可以准确快速的移动连接板23的位置，从而实现物料A位置的移动。通过第二驱动装置24的作用保证了物料A能够被及时准确的移动到位，从而保证了执行单元3能够在较小的范围内就能拾取到物料A，保证了本发明的装配系统的高效运行。通过物料工装21可以将不同类型、规格的物料A放置到承载工装22上，从而实现了不同物料A的运输，保证了本发明的装配系统顺利地对不同产品进行装配。在本实施方式中，第二驱动装置24可采用直线电机。在本实施方式中，承载工装22通过支柱231支承在连接板23。通过支柱231可以方便的调节承载工装22相对连接板23的高度，从而避免上料单元2的高度对执行单元3运行的影响，从而避免了执行单元3撞到上料单元2上，保证了本发明的装配系统运行的稳定。同时，采用支柱231还减轻了整个上料单元2的整体质量，节约了本发明的装配系统的生产成本。

在本实施方式中，承载工装22上阵列设置有限位柱221。相应地，物料工装21上也设有与限位柱221相互配合的凹槽。通过在承载工装22设置限位柱221实现了物料工装21在承载工装22定位与快速安放，保证了物料A在承载工装22上位置的准确，从而保证了执行单元3能够准确地拾取物料A。通过上述设置，实现了非标准零件在上料单元2上的统一摆放，安装方式简单可靠，避免了使用复杂的夹具机构，增强整个上料单元2的稳定性。物料工装21与承载工装22上的限位柱221的配合，可以实现，不同大小的物料工装都能够承载到承载工装22，进一步提高了上料单元2输送各种非标准零件的能力，从而保证了本发明的装配系统的实用性。在本实施方式中，限位柱221为一端呈锥形的柱体。通过将限位柱221设置为上述方式，方便使物料工装21安装在承载工装22上，通过将限位柱221设置为上述方式，可以对物料工装21安放时起到导向作用，使得物料工装21安装快速。通过将限位柱221设置为上述方式还有利于实现物料工装21与承载工装22之间的自锁，保证了物料工装21位置的稳定，避免了物料工装21的位置移动，保证了上料单元2将物料A准确运送到位。

根据本发明的另一种实施方式，限位柱221为锥形体，通过将限位柱221设置为上述方式，方便使物料工装21安装在承载工装22上，通过将限位柱221设置为锥形体，可以对物料工装21安放时起到导向作用，使得物料工装21安装快速。通过将限位柱221设置为上述方式还有利于实现物料工装21与承载工装22之间的自锁，保证了物料工装21位置的稳定，避免了物料工装21的位置移动，保证了上料单元2将物料A准确运送到位。在本实施方式，其可以为圆锥体、棱锥体等。

根据本发明的另一种实施方式，第二驱动装置24为具有转动轴的旋转装置。物料工装21可拆卸地支承在承载工装22上，承载工装22支承在连接板23上，连接板23固定支承在第二驱动装置24上。通过第二驱动装置24可以准确快速的旋转连接板23的位置，从而实现物料A位置的移动。通过第二驱动装置24的作用保证了物料A能够被及时准确的旋转到位，从而保证了执行单元3能够拾取到物料A，保证了本发明的装配系统的高效运行。通过物料工装21可以将不同类型、规格的的物料A放置到承载工装22上，从而实现了不同物料A的运输，保证了本发明的装配系统顺利地对不同产品进行装配。在本实施方式中，第二驱动装置24可采用电机。

结合图1、图2和图3所示，根据本发明的一种实施方式，执行单元3为两个。在本实施方式中，两个执行单元3相对设置，并且两个执行单元3分别位于上料单元2的同一侧，即两个执行单元3同时位于夹持单元1和上料单元2之间。通过设置两个执行单元3可以使得本发明的装配系统的装配效率进一步提高，通过两个执行单元3的配合作用可以实现对产品多个方位的组装，避免了出现装配死角，从而保证了装配精度和装配质量。当然，执行单元3还可以设置为三个、四个或者更多个。在本实施方式中，执行单元3上设置有视觉单元31。通过视觉单元31可以获取执行单元3的移动位置，尤其对产品进行组装的过程中，通过视觉单元31获取的信息可以准确的获取装配位置，并且可以判定执行单元3是否准确的将物料A运送到位，从而保证了执行单元3能够准确装配产品，避免了产品装配过程中物料A的损坏，保证了产品的装配精度。在本实施方式中，执行单元3可采用机械手。

结合图2、图3和图6所示，根据本发明的一种实施方式，装配工装单元4包括：工装支承41、第一驱动装置42和装配工装43。在本实施方式中，工装支承41固定支承在第一驱动装置42上，装配工装43支承在工装支承41上。通过第一驱动装置42可以准确快捷的调整工装支承41上的装配工装43的位置。通过第一驱动装置42可驱动工装支承41线性移动或者转动。在本实施方式中，第一驱动装置42采用可转动的旋转电机。装配工装43按照环形设置在工装支承41上。通过第一驱动装置42的旋转可以快速准确的改变工装支承41上装配工装43的位置，从而实现不同执行机构3上与不同装配工装43的更换。结合图3和图6所示，装配工装单元4与执行单元3相对应地固定支承在执行单元3的下方，通过第一驱动装置42与支承件5相互固定连接，使得装配工装单元4被吊装在支承件5上。支承件5为平板状支承，支承件5上开有通孔51，执行单元3通过通孔51就可方便地与装配工装单元4上的装配工装43连接。根据本发明的另一种实施方式，第一驱动装置42采用可线性移动的直线电机。装配工装43按照线性设置在工装支承41上。通过第一驱动装置42的线性移动可以快速准确的改变工装支承41上装配工装43的位置，从而实现不同执行机构3上与不同装配工装43的更换。

结合图2、图3和图6所示，根据本发明的一种实施方式，工装支承41上至少设置有两个固定件411。在本实施方式中，装配工装43支承于固定件411上。通过设置多个(两个、三个或者更多)固定件411可以承载多个装配工装43，从而实现了装配工装单元4能够在装配过程中提供足够的装配工装43，保证了本发明的准配系统的正常运行。当然，通过更换装配工装单元4上的装配工装43就可以实现对不同产品的组装，实现了本发明的装配系统适用于不同产品的装配。

结合图2、图3和图6所示，根据本发明的一种实施方式，固定件411包括连接端4111和支承端4112。在本实施方式中，相邻固定件411之间等间隔地固定支承在工装支承41上。固定件411通过连接端4111与工装支承41固定连接，支承端4112与连接端4111相对设置。装配工装43支承在支承端4112上。在本实施方式中，支承端4112包括安装臂4112a和固定柱4112b。安装臂4112a设置有两个，并且两个安装臂4112a关于固定件411的对称中心线对称设置。固定柱4112b与安装臂4112a相对应地设置有两个，并且固定柱4112b与安装臂4112a垂直地固定支承在安装臂4112a上。

结合图2、图3和图6所示，根据本发明的一种实施方式，装配工装43包括承载板431和装配机构432。在本实施方式中，装配机构432固定支承在承载板431上。装配工装43通过装配机构432对上料单元2上的物料A拾取并对夹持单元1上的产品进行组装。通过承载板431可以将装配工装43支承在固定件411的安装臂4112a上。在本实施方式中，承载板431上设置有与固定柱4112b相匹配的固定孔431a。通过固定孔431a与固定柱4112b的配合可以方便快速地实现装配工装43在固定件411上位置的固定，保证了执行单元3能够准确的与工装支承41上的装配工装43进行连接，保证了本发明的装配系统的正常运行。在本实施方式中，承载板431与支承端4112相互吸引地支承在支承端4112上。通过上述设置，进一步保证了装配工装43在固定件411上的稳定安放，避免了装配工装单元4在运行过程中装配工装43的晃动，保证了配工装43在固定件411上位置的固定，进一步保证了执行单元3能够准确的与工装支承41上的装配工装43进行连接，保证了本发明的装配系统的正常运行。在本实施方式中，支承端4112采用磁性件，则承载板431与支承端4112吸引即可；或者，承载板431采用磁性件，则支承端4112与承载板431吸引即可；或者，支承端4112和承载板431均为磁性件。

对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

以上所述仅为本发明的一个实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.装配系统，其特征在于，包括：夹持单元(1)、上料单元(2)、执行单元(3)、装配工装单元(4)和支承件(5)；

所述夹持单元(1)、所述上料单元(2)和所述执行单元(3)分别位于所述支承件(5)的上侧，所述执行单元(3)位于所述支承件(5)的下侧。

2.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，所述夹持单元(1)、所述上料单元(2)和所述执行单元(3)分别固定支承于所述支承件(5)上，且所述夹持单元(1)和所述上料单元(2)位于所述执行单元(3)相对的两侧；

所述装配工装单元(4)固定支承于所述支承件(5)上，且位于所述执行单元(3)的正下方。

3.根据权利要求1或2所述的装配系统，其特征在于，所述夹持单元(1)包括：

支承平台(11)，所述支承平台(11)包括第一旋转机构(111)、第二旋转机构(112)和第一位移机构(113)；

夹持工装库(12)，所述夹持工装库(12)至少为一个。

4.根据权利要求3所述的装配系统，其特征在于，所述第一旋转机构(111)固定支承于所述第二旋转机构(112)上，且所述第一旋转机构(111)的旋转轴的轴向与所述第二旋转机构(112)的旋转轴的轴向相互垂直；

所述第二旋转机构(112)固定支承于所述第一位移机构(113)上，且所述第二旋转机构(112)的旋转轴的轴向与所述第一位移机构(113)的驱动方向平行。

5.根据权利要求3所述的装配系统，其特征在于，所述夹持工装库(12)包括：

夹持工装(121)，所述夹持工装(121)与所述支承平台(11)可拆卸地连接；

搬运工装(122)，所述搬运工装(122)用于搬运所述夹持工装(121)；

支承架(123)，用于支承所述夹持工装(121)和所述搬运工装(122)。

6.根据权利要求3所述的装配系统，其特征在于，所述夹持单元(1)还包括辅助支承(13)；

所述辅助支承(13)包括承载件(131)，以及用于驱动所述承载件(131)上下移动的承载驱动机构(132)。

7.根据权利要求1或2所述的装配系统，其特征在于，所述装配工装单元(4)包括：

工装支承(41)，所述工装支承(41)至少设置有两个固定件(411)；

第一驱动装置(42)，所述第一驱动装置(42)与所述工装支承(41)相互连接；

装配工装(43)，所述装配工装(43)支承于所述固定件(411)上。

8.根据权利要求7所述的装配系统，其特征在于，所述第一驱动装置(42)驱动所述工装支承(41)线性移动或者转动。

9.根据权利要求8所述的装配系统，其特征在于，所述固定件(411)包括与所述工装支承(41)固定连接的连接端(4111)，以及与所述连接端(4111)相对设置的支承端(4112)。

10.根据权利要求9所述的装配系统，其特征在于，所述支承端(4112)包括两个关于所述固定件(411)的对称中心线对称设置的安装臂(4112a)和固定柱(4112b)；

所述固定柱(4112b)与所述安装臂(4112a)相对应地垂直设置于所述安装臂(4112a)上。

11.根据权利要求10所述的装配系统，其特征在于，所述装配工装(43)包括承载板(431)，以及与所述支承板(431)相互连接的装配机构(432)；

所述承载板(431)上设置有与所述固定柱(4112b)相匹配的固定孔(431a)。

12.根据权利要求11所述的装配系统，其特征在于，所述承载板(431)与所述支承端(4112)相互吸引地支承在所述支承端(4112)上。

13.根据权利要求1或2所述的装配系统，其特征在于，所述上料单元(2)包括：

物料工装(21)；

承载工装(22)，用于支承所述物料工装(21)；

连接板(23)，用于支承所述承载工装(22)；

第二驱动装置(24)，所述连接板(23)固定支承于所述第二驱动装置(24)上。

14.根据权利要求13所述的装配系统，其特征在于，所述第二驱动装置(24)驱动所述连接板(23)线性移动或者转动。

15.根据权利要求14所述的装配系统，其特征在于，所述承载工装(22)上阵列设置有用于与所述物料工装(21)连接的限位柱(221)。

16.根据权利要求15所述的装配系统，其特征在于，所述限位柱(221)为一端呈锥形的柱体；和/或所述限位柱(221)为锥形体。

17.根据权利要求1或2所述的装配系统，其特征在于，所述执行单元(3)为两个，

两个所述执行单元(3)相对地位于所述上料单元(2)的同一侧。

18.根据权利要求17所述的装配系统，其特征在于，所述执行单元(3)设有用于检测所述执行单元(3)工作位置的视觉单元(31)。

19.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，还包括：

视觉检测单元(6)，所述视觉检测单元(6)和所述装配工装单元(4)位于所述支承件(5)的同一侧；

控制单元(7)，所述控制单元(7)分别与所述夹持单元(1)、所述上料单元(2)、所述执行单元(3)、所述装配工装单元(4)、所述视觉检测单元(6)相连接。