JPH01210241A - ロボットを含む加工システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットを含む加工システムに関する。

〔従来の技術〕

一般にロボットがパレットから主軸チャックへ素材ワー
クを供給し、パレットの載置面にワークがなくなって該
パレットを他へ移動させる場合、多くはロボットがパレ
ットを直接把持し、移動させていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、ロボットがパレットを直接把持しスムーズに
移動させるには複雑な制御を必要とし、さらに上記ロボ
ット自体が本来ある程度の径を持つワークを把持するた
めのものであるので、パレットの如き厚みの薄いものを
把持するには不向きであって、その結果把持ミス、スム
ーズなパレット移、動が行えなかった。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決するために本発明はバレ・ソトのワーク
を載置する面に係合部を設け、該係合部と係合する係合
部を有する部材をロボットが把持し、上記両係合部を係
合させることでパレットを移動させるようにした。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて実施例を説明する。

第３．４．５図は夫々本実施例の旋盤の平面図、側面図
および正面図であり主軸チャック　（１）とタレット　
（２）とそれらの支持フレーム（３）とからなる旋盤本
体（４）の前面にロボット　（５）が取付けである。

ロボソｈ（５）は上記旋盤本体（４）のフレーム（３）
前面に沿って水平に取付けたレール（６）に移動自在に
支承せしめた移動枠（７）と該移動枠（７）に対して垂
直な前方突出軸（８）まわりに旋回自在なアーム本体（
９）と、該アーム本体（９）先端に設けたワーク把持用
のロボットハンド（１１）からなり、上記ロボット（５
）への給電及び信号の授受は上記移動枠（７）に連結し
た屈撓自在なケーブルダク）　（１２＞を介して行われ
ている。ロボット　（５）前面には素材ワーク（Ｗｌ）
完成ワーク　（１１１２）の夫々載置用パレッｌ−（１
３ａ）（１３ｂ）　　が置かれている。

（１４）は上記レール（６）に平行に架設されたボール
スクリューであり、該ボールスクリュー（１４）がサー
ボモータ（１５）によって回転を与えられると、ナツト
部材（図示路）によって上記ボールスクリュー（１４）
に螺合された移動枠（７）が第３．５図へ方向に移動自
在となる。

また、アーム本体（９）は床面（Ｆ）に水平な前記突出
軸（８）端に設けた肩部（１６）と該肩部（１６）に対
して軸（１７）まわりで旋回自在なアーム部（１８）と
からなっているが、突出軸（８）は移動枠（７）上の上
下方向に移動自在なスライド部材（図示路）によって支
承され、アーム本体（９）全体が上下動自在になってお
り、かつ肩部（１６）自体が上記突出軸（８）まわりで
旋回自在となっていることから、アーム本体（９）全体
が水平な突出軸（８）まわりで、旋回自在にもなってい
る。アーム部（１８）先端にはアーム部長手軸中心に回
転自在なワーク　（Ｗ）把持用のロボットハンド（１１
）が設（すられている。ロボントハンド（１１）にはワ
ーク把持用のグリッパ（２１）が２つ設けられている。

次にパレッ）　（１３）について説明する。

すなわち、ワーク　（Ｗ）を載置するパレッ）　（１３
）はロボット　（５）前方に２つ配置されており、１つ
が素材ワーク用であり残りが完成ワーク用である。パレ
ット　（１３）のワーク載置面の略中夫には第１図示の
如く凸状の穴（２２）が設けられている。さらに該凸状
穴（２２）のＸ方向突出部（２３）両側方には係合穴（
２４）が２つ設けられている。上記凸状穴（２２）と係
合穴（２４）によって係合部（２５）が構成されている
。

次に、上記パレッ）　　（１３）を移動させる移動部材
（２６）について説明する。移動部材（２６）は前記ロ
ボット　（５）によって把持されるワーク状部（２７）
とパレット　（１３）の係合穴（２４）に下方から嵌入
することで係合する突出部（２８）を有するブラケッ）
　　（２９＞と、上記ワーク状部（２７）とブラケット
（２９）を連結する連結部（３１）とからなるものであ
る。

ワーク状部（２７）は旋盤（４）が現在加工しているワ
ーク　（Ｗ）と略同様の形状をしている。連結部（３１
）はワーク状部（２７）底面から水平に延びた板材（３
２）と該板材（３２）の端部から下方に延びた棒材（３
３）とから構成されている。該棒材（３３）の下端には
前述のブラケッ）　（２９）が設けられていて、該ブラ
ケッ）　（２９）上面には円錐状の前記突出部（２８）
が設けられ、ブラケット（２９）、突出部（２８）で移
動部材（２６）の係合部（３４）を構成している。なお
、移動部材（２６）は載置用パレッ）　（１３ａ）　　
横の図示しない台上に載置されている。

次に作用について説明する。

先ず、ロボット　（５）により素材パレット（１３ａ）
　　上の素材ワーク　（Ｗ＋）　　を主軸チャック（１
）へ供給する。上記ワーク　（Ｗｌ）を加工している間
にロボット　（５）は新たに素材ワーク（ｌｉｔ、）　
を把持し、主軸チャック（１）前位置で待機する。主軸
チャック　（１）で加工されたワーク　（Ｌ）はロボッ
トハンド（１１）の２つ設けられたグリッパ（２１）の
うち上記素材ワーク　Ｕ＋）　　を把持していない残り
のグリップ（２Ｉ）でチャック　（１）から取外される
と、ロボット全体（５）が若干チャック（１）とは反対
方向に動き、ロボットハンド（１１）が１８０°回転し
、素材ワーク　（Ｗｌ）をチャック（１）へ供給し完成
ワーク（Ｗ２）は完成品パレッ）　（１３ｂ）　　に載
置されワーク交換が終了する。

上記の一連の動作で加工は進行するが、素材パレッ）　
（１３ａ）　　上にワーク　（Ｗｌ）がなくなると、ロ
ボット　（５）はパレット（１３ａ）　　を横に移動さ
せ完成品パレット（１３ｂ）として使用する。以下その
仕組みについて説明する。

すなわち、ロボットハンド（１１）のグリッパ（２１）
がパレッ）　（１３ａ）　横の台（図示略）上に置かれ
ている移動部材（２６）のワーク状部〈２７）を把持し
パレッ）　（１３ａ）上方に移動させる。そして、移動
部材（２６）のブラケッ）　（２９）がパレット（１３
ａ）　　の凸状穴（２２）のＹ方向長穴部を貫通するよ
うに、移動部材（２６）を下降させる。ブラケット（２
９）がパレット（１３ａ＞　の載置面より若干下降する
と、下降は停止し、今度はＸ方向に移動部材（２６）が
移動する。この時移動部材（２６）の棒材（３３）はパ
レット（１３ａ）　　の凸状穴（２２）のＸ方向突出部
（２３）を進むのでパレ、ト（１３ａ）と衝突すること
はない。Ｘ方向の移動が完了すると、移動部材（２６）
がロボットハンド（１１）により上昇し、パレット（１
３ａ）　　が持ち上げられる。これは、移動部材（２６
）のブラケッ）　（２９）上に設けられた円錐状の突出
部（２８）がパレット（１３ａ）　　の係合穴（２４）
に嵌入することで持ち上げられるのである。この際、突
出部（２８）が円錐状になっているため凸状穴（２２）
内でのブラケッ）　（２９）が上昇する位置の位置決め
はおよそラフなものでもよい。

持ち上げられたパレッ）　（１３ａ）　　は横へ移動さ
れて完成品パレッ）　（１３ｂ）　　として使用される
。

なお、パレット移動の制御は全て図示しないＮＣ装置に
よって行われ、本実施例のワーク加工システムは全て無
人で行われている。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように本発明に従ったワーク加エ
ンステムでは複雑な制御なしにロボットと移動部材のみ
で、パレットを移動させることができ、無人化加工の一
層の進展を可能とした。

【図面の簡単な説明】

第１．２図は夫々本実施例のパレット移動部材、第３．
４．５図は夫々本実施例の平面図、側面図、および正面
図である。 （１）　主軸チャック （４）　旋盤 （５）　ロボット （１３）　　パレット （２５）（パレットの）係合部 （２６）　　移動部材 （３４）（移動部材の）係合部 （Ｗ）　　　ワーク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 旋盤に付設されたロボットが旋盤の主軸チャックとの間
   で素材ワークの供給、完成ワークの排出をする加工シス
   テムにおいて、ワークを載置するパレットの載置面に係
   合部を設け、該係合部と係合する係合部を有する移動部
   材をロボットが把持し、上記両係合部を係合させること
   により、パレットを移動させることを特徴とするロボッ
   トを含む加工システム。