JP6261612B2 - 軟性マニピュレータ用ガイド部材および軟性マニピュレータ - Google Patents
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Description
特許文献1は、軟性の挿入部の先端に設けられた鉗子等の可動部を駆動するためのワイヤを、挿入部に配置されたマルチルーメンチューブの長手方向に沿って真っ直ぐに形成されたルーメン内に貫通させて案内することで、絶縁皮膜やコイルシースを不要として、細径化および低コスト化を図った軟性マニピュレータを開示している。
また、特許文献4は、軟性の挿入部の先端に配置された屈曲部の屈曲性を向上するために、挿入部と屈曲部とにおいて、ワイヤを貫通させるルーメンが90°捻られているマルチルーメンを有するカテーテルチューブを開示している。
また、特許文献6は、湾曲操作ワイヤを径方向の中央に配置したルーメン内を長手方向に沿って真っ直ぐに貫通させ、その周囲に螺旋状に配置したルーメン内に信号線等を貫通させる内視鏡を開示している。
さらに、特許文献8は、湾曲操作用のワイヤを貫通させたルーメンを長手軸に沿って螺旋状に配置したカテーテルを開示している。
特許文献3は、医療用チューブの可撓性を向上することを目的としており、可動部を駆動するためのワイヤについては記載していない。
また、特許文献6,7では、可動部を駆動するワイヤの経路は挿入部の長手方向に沿って真っ直ぐに形成されているため、挿入部が真っ直ぐである場合と湾曲した場合とで、ワイヤとルーメンとの間に生ずる摩擦力の変化が大きく、制御性が悪い。
また、特許文献8は、ワイヤの張力に応じてカテーテルの圧縮により、先端の曲げおよび旋回を行うことを開示しているに過ぎない。
このようにすることで、均一なピッチの螺旋状のルーメンによって、挿入部の各部において均一な性能を発揮することができるとともに、製造容易性を向上することができる。また、螺旋形状のピッチを小さくすることで、挿入部をより大きな曲率で湾曲させても、ルーメンの内面と駆動力伝達部材との接触状態を変化させずに済む。
2πr/√(a2−1)≦l≦6.25RdLR/r
ここで、Rは前記挿入部の曲率半径、rは螺旋形状の半径、lは螺旋形状のピッチ、dLRは前記駆動力伝達部材の相対経路長差の最大許容値、aは前記挿入部のピッチに対する螺旋形状の経路長の比率の最大許容値である。
このようにすることで、大きな曲率で曲げることが必要な部位では、ルーメンの螺旋形状のピッチを小さくして、ルーメンの内面と駆動力伝達部材との接触状態の変化を抑え、小さな曲率で曲げることが許容される部位では、経路長を短くして駆動力伝達部材の伸びによる制御性の低下を抑制することができる。
このようにすることで、2以上の可動部の駆動、あるいは、可動部の往復動作を別個のルーメンによって案内した駆動力伝達部材によって行うことができる。そして、挿入部を湾曲させたときに、2以上のルーメンを貫通する2以上の駆動力伝達部材に発生する相対的な経路長差を小さく抑えることができる。
このようにすることで、各対の2個のルーメンが類似した経路を有するようになるので、挿入部を湾曲させたときに、各対の2個のルーメンに発生する相対的な経路長差をより小さく抑えることができる。
このようにすることで、ルーメン内に貫通させる駆動力伝達部材等の許容曲げ半径に応じて、適正なルーメンを選択して挿入配置させることができる。
このようにすることで、挿入部を湾曲させたときに、径方向内方に配置されているルーメンの経路長変化を、径方向外方に配置されているルーメンよりも小さく抑えることができる。したがって、径方向内方のルーメンには、より大きな駆動力伝達が必要とされる駆動力伝達部材を貫通させることで、可動部の制御性を向上することができる。
このようにすることで、複数の経路の相対的な位置関係を維持する軟性マニピュレータ用ガイド部材を一体的に成形することができる。
このようにすることで、挿入部の内、比較的小さい曲率で湾曲される部位には可撓性の低い材料を用いることにより、挿入部にコシを持たせることができる。また、大きな曲率で湾曲させたい部位については可撓性の高い材料により構成し、湾曲容易性を向上することができる。
このようにすることで、貫通経路の形成が容易であり、比較的大きな横断面積を確保して、流体を流動させる場合に多くの流量の流体を流動させることができる。
このように構成することで、貫通経路に配線や光ファイバ等長尺部材を貫通させる場合に、挿入部の曲げ方向を制限せずに済む。
このようにすることで、軟性マニピュレータ用ガイド部材として可撓性の高い材質のマルチルーメンチューブを使用し、アウタシースによって剛性を確保することで、ルーメンの座屈等を防止することができる。
本実施形態に係る軟性マニピュレータ3は、例えば、図1に示される医療用マニピュレータシステム1において用いられる。この医療用マニピュレータシステム1は、オペレータAにより操作されるマスタ装置2と、患者Oの体腔内に挿入される軟性マニピュレータ3と、マスタ装置2への操作入力に基づいて軟性マニピュレータ3を制御する制御部4と、モニタ5とを備えている。
本実施形態に係る軟性マニピュレータ3を用いて、患者Oの体腔内の処置を行うには、オペレータAは、患者Oの体腔内に挿入した内視鏡の鉗子チャネルを介して軟性マニピュレータ3の挿入部6を先端の可動部8側から挿入し、内視鏡により取得された画像をモニタ5で観察しながら患部に対して可動部8を対向させる。
挿入部6の湾曲の形態は個人差および体腔への挿入の程度によって異なるが、本実施形態に係る軟性マニピュレータ用ガイド部材11は、螺旋状のルーメン12によってワイヤ10を案内しているので、挿入部6が真っ直ぐに延びている状態でも、複雑に湾曲させられている状態でも、ワイヤ10とルーメン12内面との接触面積は大きく変化しない。
また、マルチルーメンチューブ11aの横断面形状としては、図3および図4Aに示される円形の他、図4Bに示される四角形等、他の任意の形状でもよい。
この場合に、同一の関節や処置具を作動させるために連動する2本一対のワイヤ10は、図5Aに示されるように周方向に隣接して配置されているルーメン12a,12bを貫通させてもよいし、図5Bに示されるようにマルチルーメンチューブ11aの中心軸に対して対称位置に配置されているルーメン12a,12bを貫通させてもよい。これらの図においては、連動するワイヤ10が貫通させられるルーメン12a,12bを同じハッチングで示している。図5C、図5Dは、それぞれ、図5A、図5Bの中央に他のルーメン13を設けたものを示している。
これによれば、2つのルーメン12a,12bの相対角度が小さいほど、湾曲による経路長差が少なくて済むので好ましい。
また、図7Bに示されるように、複数対、例えば、4対のルーメン12a,12bを周方向に間隔をあけて配置することにしてもよい。
すなわち、クリアランスを詰めて処置具の挿入部の移動量を正確に伝達しつつ、摩擦を低減して操作性を向上することができるという利点がある。
螺旋のピッチを短くすると挿入部6の湾曲状態に依存することなく対となる2本のワイヤ10の相対経路長変化が小さくなるが、ピッチを短くすればするほど、挿入部6が直線状態に配されている場合の摩擦が大きくなる。そこで、ピッチと摩擦のトレードオフの関係に対して、理論式から適正なピッチを求める。
2πr/√(a2−1)≦l≦6.25RdLR/r (1)
27.4≦l≦375
となる。
dLR=krl/R (2)
となる。
ここで、kは定数(=0.16)である。
この条件式(2)は、最大経路長変化が、曲率半径Rの逆数に比例し、螺旋ピッチlに比例し、螺旋半径rに比例することを示している。
rl=RdLR/0.16
となる。
rl≦6.25RdLR
となる。これにより、条件式(1)の上限が求められる。
これによれば、曲率半径R=60、ワイヤ10の相対経路長差を2mm以下とするためには、
rl≦750
となる。
lt=√(4π2rc 2+l2)
となる。そして、曲率半径Rtと、1ピッチの螺旋経路長ltとから図14のようにワイヤ10の1ピッチの曲げ角度θtが下式により求められる。
θt=lt/Rt
θta=θtL/l
となる。
T1=T2eμθta
ここで、μは摩擦係数である。
F=T1−T2
である。
また、挿入部6の長さを3mとして、摩擦を張力の30%以下に抑えるにはピッチlを60mm以上にする必要があり、摩擦を張力の15%以下に抑えるにはピッチlを90mm以上にする必要があることが分かる。
l/r=2π/√(a2−1)
という関係式が成り立つ。従って、ピッチlに対する螺旋経路長ltの比率をa以下とするには、
l/r≧2π/√(a2−1)
となる。これにより条件式(1)の下限が求められる。
l/r≧13.7
となる。
また、螺旋状のルーメン12を貫通させた場合のワイヤ10の伸びを、直線状のルーメン12を貫通させた場合のワイヤ10の伸びの5%以下にするためには、
l/r≧19.6
となる。
また、本実施形態においては、全てのルーメン12を同じピッチで螺旋状に捻る場合を例示したが、図21に示されるように、各ルーメン12のピッチを異ならせることにしてもよい。
このようにすることで、ルーメン12に貫通させるワイヤ10、光ファイバ、電気ケーブル等の許容曲げ半径に応じて、適当なルーメン12を選択することができる。
また、患者Oの体腔内に挿入される医療用の軟性マニピュレータ3を例示したが、これに限定されるものではなく、産業用内視鏡を含めた長尺のヘビ型マニピュレータに適用してもよい。
6 挿入部
8 可動部
9 駆動部
10 ワイヤ(駆動力伝達部材)
11 軟性マニピュレータ用ガイド部材
12,12a,12b,121,122,123 ルーメン
12c 溝(貫通経路)
13 ルーメン(貫通孔、貫通経路)
15 アウタシース
Claims (15)
- 細長い軟性の挿入部と、該挿入部の先端に配置された可動部と、前記挿入部の基端に配置された駆動部と、該駆動部の動力を前記可動部に伝達する細長い駆動力伝達部材とを備える軟性マニピュレータの前記挿入部に備えられ、
前記駆動力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを備え、
該ルーメンが、前記挿入部の長手軸回りに螺旋状に捻れた形状を有し、且つ、以下の条件式を満足する軟性マニピュレータ用ガイド部材。
2πr/√(a 2 −1)≦l≦6.25RdL R /r
ここで、Rは前記挿入部の曲率半径、rは螺旋形状の半径、lは螺旋形状のピッチ、dL R は前記駆動力伝達部材の相対経路長差の最大許容値、aは前記挿入部のピッチに対する螺旋形状の経路長の比率の最大許容値である。 - 細長い軟性の挿入部と、該挿入部の先端に配置された可動部と、前記挿入部の基端に配置された駆動部と、該駆動部の動力を前記可動部に伝達する細長い駆動力伝達部材とを備える軟性マニピュレータの前記挿入部に備えられ、
前記駆動力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを備え、
該ルーメンが、前記挿入部の長手軸回りに螺旋状に捻れた形状を有し、
前記ルーメンの螺旋形状のピッチが、前記挿入部の長手方向の各位置において相違している軟性マニピュレータ用ガイド部材。 - 前記ルーメンを2以上備える請求項1または請求項2に記載の軟性マニピュレータ用ガイド部材。
- 隣接して配置される2個一対の前記ルーメンを複数対備える請求項3に記載の軟性マニピュレータ用ガイド部材。
- 細長い軟性の挿入部と、該挿入部の先端に配置された可動部と、前記挿入部の基端に配置された駆動部と、該駆動部の動力を前記可動部に伝達する細長い駆動力伝達部材とを備える軟性マニピュレータの前記挿入部に備えられ、
前記駆動力伝達部材を長手方向に貫通させる2以上のルーメンを備え、
該ルーメンが、前記挿入部の長手軸回りに螺旋状に捻れた形状を有し、
各前記ルーメンの螺旋形状のピッチが相違している軟性マニピュレータ用ガイド部材。 - 前記ルーメンが径方向に異なる位置に複数備えられている請求項3から請求項5のいずれかに記載の軟性マニピュレータ用ガイド部材。
- 可撓性のマルチルーメンチューブからなる請求項3から請求項6のいずれかに記載の軟性マニピュレータ用ガイド部材。
- 前記マルチルーメンチューブの可撓性が、長手方向の各位置において相違している請求項7に記載の軟性マニピュレータ用ガイド部材。
- 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に配置された可動部と、
前記挿入部の基端に配置された駆動部と、
該駆動部の動力を前記可動部に伝達する細長い駆動力伝達部材と、
請求項1から請求項8のいずれかに記載の軟性マニピュレータ用ガイド部材とを備える軟性マニピュレータ。 - 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に配置された可動部と、
前記挿入部の基端に配置された駆動部と、
該駆動部の動力を前記可動部に伝達する細長い駆動力伝達部材と、
請求項7または請求項8に記載の軟性マニピュレータ用ガイド部材とを備え、
前記軟性マニピュレータ用ガイド部材が、前記ルーメンとは別に、長手方向に貫通する貫通経路を備える軟性マニピュレータ。 - 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に配置された可動部と、
前記挿入部の基端に配置された駆動部と、
該駆動部の動力を前記可動部に伝達する細長い駆動力伝達部材と、
前記駆動力伝達部材を長手方向に貫通させる2以上のルーメンを備え、前記ルーメンが、前記挿入部の長手軸回りに螺旋状に捻れた形状を有する軟性マニピュレータ用ガイド部材であり、可撓性のマルチルーメンチューブからなる軟性マニピュレータ用ガイド部材と、を備え、
前記軟性マニピュレータ用ガイド部材が、前記ルーメンとは別に、長手方向に貫通する貫通経路を備え、
前記貫通経路が、前記軟性マニピュレータ用ガイド部材の外面に形成された溝により形成されている軟性マニピュレータ。 - 前記貫通経路が、前記ルーメンよりも前記軟性マニピュレータ用ガイド部材の径方向内方に配置されている請求項10に記載の軟性マニピュレータ。
- 前記挿入部が、前記軟性マニピュレータ用ガイド部材を長手方向に貫通させる軟性のアウタシースを備える請求項9から請求項12のいずれかに記載の軟性マニピュレータ。
- 細長い軟性の挿入部と、該挿入部の先端に配置された可動部と、前記挿入部の基端に配置された駆動部と、該駆動部の動力を前記可動部に伝達する細長い駆動力伝達部材とを備える軟性マニピュレータの前記挿入部に備えられる軟性マニピュレータ用ガイド部材であって、
前記駆動力伝達部材を長手方向に貫通させ、前記挿入部の長手軸回りに捻れた形状を有するルーメンと、
前記軟性マニピュレータ用ガイド部材の長手方向の耐圧縮性を高めるために前記ルーメン内に配されたインナーシースと、
を備える軟性マニピュレータ用ガイド部材。 - 細長い軟性の挿入部と、該挿入部の先端に配置された可動部と、前記挿入部の基端に配置された駆動部と、該駆動部の動力を前記可動部に伝達する細長い駆動力伝達部材とを備える軟性マニピュレータの前記挿入部に備えられる軟性マニピュレータ用ガイド部材であって、
前記駆動力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを有し、前記挿入部の長手軸回りに螺旋状に捻れた形態で前記挿入部内に配置されたシースを備える軟性マニピュレータ用ガイド部材。
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