JP6254589B2 - 基板停止位置決定方法および基板停止位置決定装置 - Google Patents
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Description
この部品実装システムは、実装ライン10と、この実装ライン10を制御するホストコンピュータ50(基板停止位置決定装置)から構成されている。実装ライン10は、直列に配置された基板供給装置11、印刷装置12,第1シフト装置13、第1電子部品実装装置14、第2電子部品実装装置15、第2シフト装置16、リフロー装置17および基板収納装置18により構成されている。第1および第2電子部品実装装置14,15は、2台に限らず、1台でもよいし、3台以上を直列に設けてもよい。
なお、第1および第2側設定位置はそれぞれ3箇所に設定したが、それぞれ4箇所以上に設定してもよい。
また、移動経路は、第1の部品供給装置29a(または29b)および第1撮像装置45a(または45b)の設定位置によっても異なるため、これらの設定位置によっても第1基板S1(または第2基板S2)の停止位置は異なる。
単体エリアは、第1装着ヘッド33a(または第2装着ヘッド33b)の1工程において移動経路(吸着位置、画像処理位置、装着位置など経由する経路)に係る装着ヘッドの通過可能性のあるエリアである。例えば、本実施形態のように吸着ノズルが1つの場合には、1つの電子部品につき、吸着工程、画像処理工程、および装着工程があるが、吸着ノズルが複数ある場合には、複数の電子部品の一群につき、吸着工程、画像処理工程、および装着工程がある。本実施形態では、図9に示すように、例えば4つの電子部品を実装する場合を説明する。図9においては、左から順番に1番目から4番目までの電子部品の単体エリアである第1〜第4の単体エリアAb1〜Ab4を示している。
移動時間は、撮像装置45aと第1基板S1との位置関係すなわち距離の大きさによる。距離が長くなるほど、移動時間は大きくなり、距離が短くなるほど、移動時間は小さくなる。
これによれば、第1および第2基板S1,S2の基板停止位置を容易かつ的確に決定することができる。
これによれば、干渉ロス時間を正確かつ確実に算出することができ、ひいては、第1および第2基板S1,S2の基板停止位置を正確かつ確実に決定することができる。
また、残りの細分化エリアも同様にして干渉ロス時間を算出する。そして、制御部51は、細分化エリア毎に算出した干渉ロス時間を合計することで、干渉エリアAaの干渉ロス時間を算出する。
これによれば、干渉エリアAaを細分化することで、干渉ロス時間をより正確かつ確実に算出することができ、ひいては、第1および第2基板S1,S2の基板停止位置をより正確かつ確実に決定することができる。すなわち、干渉エリアAaについて、より信頼性の高い干渉ロス時間を算出することができる。
これによれば、干渉エリアAaを細分化したとき、細分化エリア毎の干渉ロス時間をより正確かつ確実に算出することができ、ひいては、第1および第2基板S1,S2の基板停止位置をより正確かつ確実に決定することができる。
Claims (6)
- 第1および第2基板を搬送方向に沿ってそれぞれ搬送し電子部品を実装するために前記搬送方向に沿って設定された複数の第1および第2側設定位置のうち一の設定位置に前記第1および第2基板をそれぞれ停止させる第1および第2の基板搬送レーンと、前記第1および第2側の一の設定位置にそれぞれ停止された前記第1および第2基板に、第1および第2の部品供給装置の前記電子部品をそれぞれ実装する第1および第2装着ヘッドと、を備えた部品実装装置の基板停止位置決定方法であって、
前記第1基板が前記第1側の一の設定位置に位置決めされるとともに前記第2基板が前記第2側の一の設定位置に位置決めされている場合において、前記第1および第2装着ヘッドが前記電子部品を実装するためにそれぞれ移動をする移動時間をそれぞれ算出する移動時間算出工程と、
前記移動時間算出工程と同一の設定位置にそれぞれ位置決めされた前記第1および第2基板にそれぞれ対応する前記第1および第2装着ヘッドが互いに干渉する可能性がある干渉エリアにおいて、前記第1および第2装着ヘッドのいずれか一方が前記干渉エリア内に進入すると想定した際に他方が前記干渉エリア内を移動している確率および前記移動時間に基づいて、前記第1および第2装着ヘッドのいずれか一方が前記干渉エリアに進入している間、他方が前記干渉エリアに進入するのを待つ時間である待ち時間を干渉ロス時間として算出する干渉ロス時間算出工程と、
前記第1側設定位置と前記第2側設定位置との全ての組み合わせにおいて算出された前記移動時間算出工程による前記移動時間の合計と前記干渉ロス時間算出工程による前記干渉ロス時間とに基づいて、前記全ての組み合わせの中から選択した前記第1側設定位置と前記第2側設定位置とを基板停止位置として決定する停止位置決定工程と、
を備えたことを特徴とする基板停止位置決定方法。 - 前記停止位置決定工程は、前記第1側設定位置と前記第2側設定位置との全ての組み合わせにおいて算出された前記移動時間算出工程による前記移動時間の合計と前記干渉ロス時間算出工程による前記干渉ロス時間との合計が最小となる前記第1側設定位置と前記第2側設定位置とを前記基板停止位置として決定することを特徴とする請求項1記載の基板停止位置決定方法。
- 前記干渉ロス時間算出工程は、
前記干渉エリアを算出する干渉エリア算出工程と、
前記第1および第2基板に実装すべき全電子部品をそれぞれ実装するのにかかる時間である第1および第2生産時間をそれぞれ算出する生産時間算出工程と、
前記第1および第2装着ヘッドが、前記全電子部品をそれぞれ実装するなかで、前記干渉エリア算出工程によって算出された前記干渉エリア内を通過する場合には、その場合における前記第1および第2装着ヘッドの移動時間を第1および第2の干渉エリア内移動時間としてそれぞれ算出する干渉エリア内移動時間算出工程と、
前記生産時間算出工程によってそれぞれ算出された前記第1および第2生産時間に対する前記干渉エリア内移動時間算出工程によって算出された前記第1および第2の干渉エリア内移動時間の割合を前記第1および第2側の前記確率である第1および第2の干渉エリア内移動時間率としてそれぞれ算出する干渉エリア内移動時間率算出工程と、
前記干渉エリア内移動時間算出工程によって算出された前記第1および第2装着ヘッドのいずれか一方の前記干渉エリア内移動時間に、前記干渉エリア内移動時間率算出工程によって算出された前記第1および第2装着ヘッドのいずれか他方の前記干渉エリア内移動時間率を乗算して得た値を、前記干渉ロス時間として算出する第1干渉ロス時間算出工程と、
を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の基板停止位置決定方法。 - 前記干渉ロス時間算出工程は、
前記干渉エリアを算出する干渉エリア算出工程と、
前記干渉エリア算出工程によって算出された前記干渉エリアをさらに細分化して複数の細分化エリアを算出する細分化エリア算出工程と、
前記第1および第2基板に実装すべき全電子部品をそれぞれ実装するのにかかる時間である第1および第2生産時間をそれぞれ算出する生産時間算出工程と、
前記第1および第2装着ヘッドが、前記全電子部品をそれぞれ実装するなかで、前記細分化エリア算出工程によって算出された前記細分化エリア内を通過する場合には、その場合における前記第1および第2装着ヘッドの移動時間を第1側および第2側の細分化エリア内移動時間としてそれぞれ算出する細分化エリア内移動時間算出工程と、
前記生産時間算出工程によってそれぞれ算出された前記第1および第2生産時間に対する前記細分化エリア内移動時間算出工程によって算出された前記第1側および第2側の細分化エリア内移動時間の割合を前記第1および第2側の前記確率である第1側および第2側の細分化エリア内移動時間率としてそれぞれ算出する細分化エリア内移動時間率算出工程と、
前記細分化エリア内移動時間算出工程によって算出された前記第1および第2装着ヘッドのいずれか一方の前記細分化エリア内移動時間に、前記細分化エリア内移動時間率算出工程によって算出された前記第1および第2装着ヘッドのいずれか他方の前記細分化エリア内移動時間率を乗算して得た値を、前記細分化エリア毎に前記干渉ロス時間として算出する第2干渉ロス時間算出工程と、
前記第2干渉ロス時間算出工程によって前記細分化エリア毎に算出された前記第1および第2装着ヘッドの両干渉ロス時間の合計のうち最大のものを、その合計に対応する細分化エリアの前記干渉ロス時間として算出する第3干渉ロス時間算出工程と、
を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の基板停止位置決定方法。 - 前記干渉ロス時間算出工程は、
前記第3干渉ロス時間算出工程によって算出された前記細分化エリアの干渉ロス時間に対応する細分化エリアを、前記複数の細分化エリアから除いた後に、
その残りの細分化エリア毎に算出された前記第1および第2装着ヘッドの両干渉ロス時間の合計のうち最大のものを、その合計に対応する細分化エリアの干渉ロス時間として算出し、
その算出された前記細分化エリアの干渉ロス時間に対応する細分化エリアを、前記残りの細分化エリアから除き、
その残りの細分化エリア毎に算出された前記第1および第2装着ヘッドの両干渉ロス時間の合計のうち最大のものを、その合計に対応する細分化エリアの干渉ロス時間として算出する、処理を繰り返す第4干渉ロス時間算出工程をさらに備えたことを特徴とする請求項4記載の基板停止位置決定方法。 - 第1および第2基板を搬送方向に沿ってそれぞれ搬送し電子部品を実装するために前記搬送方向に沿って設定された複数の第1および第2側設定位置のうち一の設定位置に前記第1および第2基板をそれぞれ停止させる第1および第2の基板搬送レーンと、前記第1および第2側の一の設定位置にそれぞれ停止された前記第1および第2基板に、第1および第2の部品供給装置の前記電子部品をそれぞれ実装する第1および第2装着ヘッドと、を備えた部品実装装置の基板停止位置決定装置であって、
前記第1基板が前記第1側の一の設定位置に位置決めされるとともに前記第2基板が前記第2側の一の設定位置に位置決めされている場合において、前記第1および第2装着ヘッドが前記電子部品を実装するためにそれぞれ移動をする移動時間をそれぞれ算出する移動時間算出部と、
前記移動時間算出部と同一の設定位置にそれぞれ位置決めされた前記第1および第2基板にそれぞれ対応する前記第1および第2装着ヘッドが互いに干渉する可能性がある干渉エリアにおいて、前記第1および第2装着ヘッドのいずれか一方が前記干渉エリア内に進入すると想定した際に他方が前記干渉エリア内を移動している確率および前記移動時間に基づいて、前記第1および第2装着ヘッドのいずれか一方が前記干渉エリアに進入している間、他方が前記干渉エリアに進入するのを待つ時間である待ち時間を干渉ロス時間として算出する干渉ロス時間算出部と、
前記第1側設定位置と前記第2側設定位置との全ての組み合わせにおいて算出された前記移動時間算出部による前記移動時間の合計と前記干渉ロス時間算出部による前記干渉ロス時間とに基づいて、前記全ての組み合わせの中から選択した前記第1側設定位置と前記第2側設定位置とを基板停止位置として決定する停止位置決定部と、
を備えたことを特徴とする基板停止位置決定装置。
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