JP6234169B2 - 3次元形状計測装置および方法ならびにプログラム - Google Patents
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Description
2 3次元レーザスキャナ
2A(2Aa,2Ab,2Ac) 走査範囲
2B 重複領域
3 トータルステーション
4 ターゲット
4A 特徴点
4B 共通点
4C(4Ca,4Cb,4Cc) 基準点
5 制御部
6 重合点
Claims (16)
- 3次元データおよび所定点の3次元座標データを取得する3次元レーザスキャナと、
所定点の3次元座標データを取得するトータルステーションと、
前記3次元レーザスキャナにて走査される複数の走査範囲の隣り合う各前記走査範囲に設定した重複領域に設置された共通点と、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された基準点と、
各前記走査範囲を3次元レーザスキャナにより走査して隣り合う各前記走査範囲における前記重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成する際、前記トータルステーションにより取得した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナにより取得した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正し、補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正する制御部と、
を備え、
各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記重複領域がなく途切れる場合、一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記基準点が設置されることを特徴とする3次元形状計測装置。 - 3次元データおよび所定点の3次元座標データを取得する3次元レーザスキャナと、
所定点の3次元座標データを取得するトータルステーションと、
前記3次元レーザスキャナにて走査される複数の走査範囲の隣り合う各前記走査範囲に設定した重複領域に設置された共通点と、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された基準点と、
各前記走査範囲を3次元レーザスキャナにより走査して隣り合う各前記走査範囲における前記重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成する際、前記トータルステーションにより取得した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナにより取得した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正し、補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正する制御部と、
を備え、
各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とが前記重複領域および前記共通点を有して合成される場合、所定の前記走査範囲と当該所定の前記走査範囲から最も離れて合成される前記走査範囲とに前記基準点が設置されることを特徴とする3次元形状計測装置。 - 前記基準点に白黒ターゲットが適用されることを特徴とする請求項1または2に記載の3次元形状計測装置。
- 前記トータルステーションが複数の場合に、前記トータルステーション間にて共通して走査される重合点をさらに備え、
前記制御部は、各前記トータルステーションにより共に走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の3次元形状計測装置。 - 3次元データおよび所定点の3次元座標データを取得する3次元レーザスキャナと、
所定点の3次元座標データを取得するトータルステーションと、
前記3次元レーザスキャナにて走査される複数の走査範囲の隣り合う各前記走査範囲に設定した重複領域に設置された共通点と、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された基準点と、
各前記走査範囲を3次元レーザスキャナにより走査して隣り合う各前記走査範囲における前記重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成する際、前記トータルステーションにより取得した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナにより取得した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正し、補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正する制御部と、
を備え、
前記トータルステーションが複数の場合に、前記トータルステーション間にて共通して走査される重合点をさらに備え、
前記制御部は、各前記トータルステーションにより共に走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせることを特徴とする3次元形状計測装置。 - 前記重合点に反射シートが適用されることを特徴とする請求項4または5に記載の3次元形状計測装置。
- 複数の走査範囲を3次元レーザスキャナにより走査して隣り合う各前記走査範囲に設定した重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成する3次元形状計測方法であって、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された各基準点の3次元座標データを前記3次元レーザスキャナにより取得する工程と、
各前記基準点をトータルステーションにより走査して各前記基準点の3次元座標データを取得する工程と、
前記トータルステーションにより取得した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナにより取得した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正する工程と、
補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正する工程と、
を含み、
各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記重複領域がなく途切れる場合、一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記基準点を設置することを特徴とする3次元形状計測方法。 - 複数の走査範囲を3次元レーザスキャナにより走査して隣り合う各前記走査範囲に設定した重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成する3次元形状計測方法であって、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された各基準点の3次元座標データを前記3次元レーザスキャナにより取得する工程と、
各前記基準点をトータルステーションにより走査して各前記基準点の3次元座標データを取得する工程と、
前記トータルステーションにより取得した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナにより取得した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正する工程と、
補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正する工程と、
を含み、
各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とが前記重複領域および前記共通点を有して合成される場合、所定の前記走査範囲と当該所定の前記走査範囲から最も離れて合成される前記走査範囲とに前記基準点を設置することを特徴とする3次元形状計測方法。 - 前記基準点を白黒ターゲットとすることを特徴とする請求項7または8に記載の3次元形状計測方法。
- 複数の前記トータルステーションにより重合点を共に走査して前記重合点の3次元座標データを取得する工程と、
各前記トータルステーションにより共に走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせる工程と、
をさらに含むことを特徴とする請求項7〜9のいずれか一つに記載の3次元形状計測方法。 - 複数の走査範囲を3次元レーザスキャナにより走査して隣り合う各前記走査範囲に設定した重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成する3次元形状計測方法であって、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された各基準点の3次元座標データを前記3次元レーザスキャナにより取得する工程と、
各前記基準点をトータルステーションにより走査して各前記基準点の3次元座標データを取得する工程と、
前記トータルステーションにより取得した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナにより取得した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正する工程と、
補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正する工程と、
を含み、
さらに、複数の前記トータルステーションにより重合点を共に走査して前記重合点の3次元座標データを取得する工程と、
各前記トータルステーションにより共に走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせる工程と、
を含むことを特徴とする3次元形状計測方法。 - 前記重合点を反射シートとすることを特徴とする請求項10または11に記載の3次元形状計測方法。
- 複数の走査範囲が3次元レーザスキャナの走査により入力されるデータを用い、隣り合う各前記走査範囲の重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成させる3次元形状計測プログラムであって、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された基準点が前記3次元レーザスキャナにより走査された3次元座標データを入力する手順と、各前記基準点がトータルステーションにより走査された3次元座標データを入力する手順と、前記トータルステーションから入力した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナから入力した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正させる手順と、補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正させる手順と、を実行させ、
さらに、各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記重複領域がなく途切れる場合、一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに設置された各前記基準点が前記3次元レーザスキャナにより走査された3次元座標データを入力する手順と、各前記基準点がトータルステーションにより走査された3次元座標データを入力する手順と、を実行させることを特徴とする3次元形状計測プログラム。 - 複数の走査範囲が3次元レーザスキャナの走査により入力されるデータを用い、隣り合う各前記走査範囲の重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成させる3次元形状計測プログラムであって、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された基準点が前記3次元レーザスキャナにより走査された3次元座標データを入力する手順と、各前記基準点がトータルステーションにより走査された3次元座標データを入力する手順と、前記トータルステーションから入力した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナから入力した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正させる手順と、補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正させる手順と、を実行させ、
さらに、各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とが前記重複領域および前記共通点を有して合成される場合、所定の前記走査範囲と当該所定の前記走査範囲から最も離れて合成される前記走査範囲とに設置された前記基準点が前記3次元レーザスキャナにより走査された3次元座標データを入力する手順と、各前記基準点がトータルステーションにより走査された3次元座標データを入力する手順と、を実行させること特徴とする3次元形状計測プログラム。 - 複数の前記トータルステーションにより重合点が共に走査された3次元座標データを取得する手順と、各前記トータルステーションにより走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせる手順と、を実行させることを特徴とする請求項13または14に記載の3次元形状計測プログラム。
- 複数の走査範囲が3次元レーザスキャナの走査により入力されるデータを用い、隣り合う各前記走査範囲の重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成させる3次元形状計測プログラムであって、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された基準点が前記3次元レーザスキャナにより走査された3次元座標データを入力する手順と、各前記基準点がトータルステーションにより走査された3次元座標データを入力する手順と、前記トータルステーションから入力した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナから入力した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正させる手順と、補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正させる手順と、を実行させ、
さらに、複数の前記トータルステーションにより重合点が共に走査された3次元座標データを取得する手順と、各前記トータルステーションにより走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせる手順と、を実行させることを特徴とする3次元形状計測プログラム。
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