JP6738585B1 - 移動体の位置情報取得方法、移動体の位置情報取得システム及び移動体の位置情報取得のためのコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
これは、パワーシャベル、バックホー、モーターグレーダー等の作業車両にターゲットを取り付け、作業車両の位置と当該位置の地盤の高さを検出するとともに、当該位置における計画高さと対比して作業車両の操作者に表示するものである。作業車両の操作者は、表示された情報に基づいて現況高さを計画高さに近づけるように作業を進めることができる。
道路工事等においては、作業車両が道路線形に沿って長い距離を移動して行くために、単一の測量装置で視準できる範囲を超えて作業車両が移動することがある。また、道路に沿って測量装置の視準を阻害する障害物が存在することも多く、単一の測量装置で視準することができる範囲が限定されることがある。このようなときには、作業車両の移動にともない、順次に作業車両を視準できる位置に測量装置を設置して行くことになる。しかし、測量装置を設置して、その設置位置の座標を特定するためには測量技術を修得した技術者による作業が必要となるとともに、座標値が既知となっている基準点上に測量装置を設置したり、基準点を視準したりすることが難しい場合もあり、作業の効率を阻害することになっている。
また、第2の測量装置でもターゲットの位置の座標値を特定することが可能となり、第1の測量装置によるターゲットの視準が遮断されたときにも継続してターゲットの位置の特定が可能となる。
図1は、本発明の一実施形態である移動体の位置情報取得システムを示す概略構成図である。
この移動体の位置情報取得システムは、複数の測量装置1,2,3と、これらの測量装置と無線で情報の送受信が可能となった演算装置4とを備えている。また、演算装置には取得した位置情報を表示する表示装置5が接続されている。
この自動追尾機能は、ターゲットの追尾用のレーザーをターゲットの周辺に向けて継続的に走査しており、捜査するレーザーの反射光が強くなる位置に向けて測距用のレーザーを照射するように制御するものである。
1.測量装置が、座標値が既知となっている位置上に据え付けられているときに、座標値が既知の他の点を視準し、その測定値から座標軸の方向と据え付けられた測量装置の方向との関係を特定する機能
2.測量装置が任意の位置に据え付けられているときに、座標値が既知の2以上の点を視準し、これらの測定値から設定されている座標系における該測量装置が据え付けられている位置の座標値及び座標軸の方向と据え付けられた測量装置の方向との関係を特定する機能
3.測量装置の据え付け位置及び方向が既知となっているときに、ターゲットを視準したときの測定値から、該ターゲットの位置の座標値を演算する機能
4.測量装置の据え付け位置及び方向が既知となっているときに、入力された座標値の方向に向けてレーザーを射出し、ターゲットを捕捉する機能
1.無線によって複数の測量装置と座標値の送受信をする機能
2.複数の測量装置に対して、ターゲットを視準して同時に測定値を取得するように制御する機能
3.一の測量装置から受信した座標値のデータを他の測量装置に送信する機能
4.土工事等を行う範囲の平面座標値と各平面座標値の位置の計画高さとを関連付けて記憶する機能
5.計測された位置の座標値が測量装置から入力されたときに、該当する位置の記憶されている計画高さと計測された現況の高さとを対比する機能
6.計画高さと計測された現況高さとの関係を表示装置に表示させる機能
なお、上記ターゲットは、例えば入射されたレーザーを入射方向に反射する反射鏡を用いることができる。
この方法は、計画道路の線形に沿って路床又は路盤をあらかじめ定められた計画高さに仕上げるために採用されたものであり、移動体であるモーターグレーダー8にターゲット9を取り付け、これを複数の測量装置1,2,3で追尾する。そして、モーターグレーダー8で路床又は路盤を敷き均す時の現況高さを測量装置1,2,3によって計測し、計画高さと対比するものである。演算装置4及び表示装置5はモーターグレーダー8に搭載し、モーターグレーダー8の操作者が表示装置5に表示された現況高さと計画高さとの対比を視認して、現況高さを計画高さに近づけるように作業を進める。
まず、第1の測量装置1を任意の位置に水平に据え付け(S1)、図2に示すように座標値が既知となっている2つの基準点6,7を視準する。そして、基準点6、7までの距離を測定し、その方位角、仰角及び基準点までの距離を計測する。これらの計測値から設定されている座標系における第1の測量装置1が据え付けられた位置のxy平面上の座標値及び座標軸の方向と据え付けられた第1の測量装置の方向との関係を特定することができる。また、基準点のいずれかを視準したときの仰角によって高さ方向(z軸方向)の位置を特定することができ、第1の測量装置1を設置した位置の座標値を特定することができる(S2)。
なお、第1の測量装置1を基準点上に据え付けることができるときには、他の基準点を視準した計測値から第1の測量装置1の高さ方向の位置を特定するとともに座標軸の方向との関係を特定することができる。
第2の測量装置2を用いるときには、次のような工程で設置することができる。
第2の測量装置2は、広い範囲を視準することができる任意の位置に、水平に設置する(S5)。この第2の測量装置2と第1の測量装置1との双方で第1の点にあるモーターグレーダー8aに取り付けられたターゲット9を視準し、同時に位置情報を取得する(S6)。すなわち、ターゲット9を視準したときの方位角、仰角及びターゲット9までの距離を測定する。さらに、モーターグレーダー8が移動して(S7)第2の点にあるときに、モーターグレーダー8bに取り付けられたターゲット9を同様に第1の測量装置1と第2の測量装置2との双方で同時に視準し、ターゲットまでの方位角、仰角及び距離を測定する(S8)。第1の測量装置1は設置位置の座標値が既知となっており、取得した計測値からモーターグレーダー8が第1の点及び第2の点にあるときのターゲット9の位置の座標値を演算部111において演算することができる(S9)。
これにより、第1の測量装置1と第2の測量装置2との双方又はいずれか一方から得られる位置情報に基づき、現況高さと計画高さとの対比を表示装置5に表示することができる(S13)。
いずれか一方の測量装置例えば第1の測量装置1によるターゲット9の視準が遮断された時には、他方の測量装置である第2の測量装置2でターゲット9の位置情報を取得し、その座標値を演算装置4に出力する。演算装置4は、この座標値を第1の測量装置1の演算部11に入力する(S15)。第1の測量装置1は、入力された座標値の方向に向けて追尾用のレーザーを走査し、ターゲットの位置を探査する。そして、追尾用レーザーで検知された情報に基づいて測距用のレーザーを射出することによって迅速にターゲット9を再捕捉することができる(S16)。
例えば、上記実施の形態では道路の路床又は路盤を所定の高さに調整するものであるが、これに限定されるものではなく、公園、グラウンド、宅地、埋め立て地等の整地、盛土又は切土による法面の形成、アスファルト混合物層の仕上げ等、広い範囲に適用することができる。また、ターゲットが取り付けられた移動体は、モーターグレーダーの他、パワーシャベル、バックホー、ブルドーザー、アスファルトフィニッシャー等とすることができる。さらに、上記実施の形態ではモーターグレーダー8の操作者が表示装置5に表示された現況高さと計画高さとの対比を視認して、現況高さを計画高さに近づけるように作業を進めるものであるが、これに限定されるものではなく、演算装置4から出力される現況高さと計画高さとの対比結果に基づき、移動体である作業装置を自動制御することもできる。
11:第1の測量装置の演算部, 12:第2の測量装置の演算部, 13:第3の測量装置の演算部,
21:障害物, 22:障害物
Claims (5)
- ターゲットの位置の方位角、仰角及びターゲットまでの距離を計測する第1の測量装置を設置し、設定された座標系内における設置位置の座標値及び設置された第1の測量装置の方向と設定された座標軸の方向との関係を特定する工程と、
ターゲットの位置の方位角、仰角及びターゲットまでの距離を計測する第2の測量装置を、任意の位置に設置する工程と、
第1の測量装置及び第2の測量装置により移動体に取り付けられた前記ターゲットを追尾し、前記移動体の移動前と移動後の2点において第1の測量装置と第2の測量装置とが同時に前記ターゲットの位置の方位角、仰角及び距離を測定する工程と、
第1の測量装置によって測定された前記方位角、仰角及び距離のデータから移動前及び移動後の前記ターゲットの位置の座標値を演算する工程と、
演算された移動前及び移動後の前記座標値と、第2の測量装置によって測定された移動前及び移動後の前記ターゲットの位置の方位角、仰角及び距離の測定値とから、第2の測量装置の設置位置の座標値及び設置された方向を演算する工程と、
第2の測量装置によって前記ターゲットを追尾し、方位角、仰角及び距離の測定値に基づいて前記ターゲットの位置の座標値を演算する工程と、を含むことを特徴とする移動体の位置情報取得方法。 - 第1の測量装置と第2の測量装置との双方によって前記ターゲットを追尾し、いずれか一方の測量装置による追尾が途切れたときに、他方の測量装置による測定値から演算された前記ターゲットの位置の座標値を一方の測量装置に提供する工程と、
前記座標値が提供された一方の測量装置が、提供された前記座標値の位置付近を探査し、前記ターゲットを再捕捉する工程と、を含むことを特徴とする請求項1に記載の移動体の位置情報取得方法。 - 移動体とともに移動するターゲットの位置を追尾し、方位角、仰角及びターゲットまでの距離を計測する2台の測量装置と、
移動する前記ターゲットの移動前と移動後の2点において2台の前記測量装置が同時に前記ターゲットを視準して方位角、仰角及び距離の測定値を取得するように制御する演算装置と、を有し、
前記測量装置は、座標値が既知の2以上の点を視準して測定された方位角、仰角及び距離から視準した測量装置の設置位置の座標値及び設置された測量装置の方向と設定されている座標軸の方向との関係を演算する機能と、 該測量装置の設置位置の座標値及び設置方向と任意の位置にあるターゲットを視準して測定される方位角、仰角及び距離とから前記ターゲットの位置の座標値を演算する機能と、を有し、
前記演算装置は、設置位置及び設置方向が既知となった第1の測量装置が、前記ターゲットの移動前と移動後とに該ターゲットを視準して演算された該ターゲットの位置の座標値を取得する機能と、 該ターゲットの2つの位置の座標値を第2の測量装置に入力し、これらの座標値と、第2の測量装置が第1の測量装置と同時に該ターゲットを視準して得られた方位角,仰角及び距離の測定値と、から第2の測量装置の設置位置の座標値及び設置方向を演算するように制御する機能と、を有するものであることを特徴とする移動体の位置情報取得システム。 - 前記演算装置は、2台の前記測量装置のいずれか一方が前記ターゲットを視準して得られた該ターゲットの位置の座標値を、他方の測量装置に提供し、
前記ターゲットの位置の座標値が提供された他の測量装置は、提供された座標値が示す位置付近を探査して前記ターゲットを捕捉する機能を有するものであることを特徴とする請求項3に記載の移動体の位置情報取得システム。 - 座標値が既知の2以上の点を視準し、測定された方位角、仰角及び距離のデータを取得して、視準した測量装置の設置位置の座標値及び設置された測量装置の方向と設定されている座標軸の方向との関係を演算する機能と、設置位置の座標値及び設置された方向が既知となったときに、任意の位置にあるターゲットを視準して測定される方位角、仰角及び距離とから該ターゲットの位置の座標値を演算する機能と、を有する2台の測量装置に対し、前記ターゲットが異なる2つの位置にあるときに、それぞれの位置で2台の前記測量装置が同時に前記ターゲットを視準して方位角、仰角及び距離の測定値を取得するように制御する工程と、
設置位置の座標値及び設置方向が既知となった第1の測量装置が2つの位置にある前記ターゲットを視準して演算された2つの位置の座標値を取得する工程と、
前記ターゲットの2つの位置の座標値を第2の測量装置に入力するとともに、第2の測量装置が2つの位置で前記ターゲットを視準して得た方位角、仰角及び距離の測定値と、入力された2つの位置の座標値とから、第2の測量装置が該第2の測量装置の設置位置の座標値及び設置された方向を演算するように制御する工程と、をコンピュータが実行可能とする移動体の位置情報取得のためのコンピュータプログラム。
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