JP2015087319A - 3次元形状計測装置および方法ならびにプログラム - Google Patents
3次元形状計測装置および方法ならびにプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015087319A JP2015087319A JP2013227288A JP2013227288A JP2015087319A JP 2015087319 A JP2015087319 A JP 2015087319A JP 2013227288 A JP2013227288 A JP 2013227288A JP 2013227288 A JP2013227288 A JP 2013227288A JP 2015087319 A JP2015087319 A JP 2015087319A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional
- scanning range
- scanning
- coordinate data
- dimensional coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【解決手段】3次元データおよび所定点の3次元座標データを得る3次元レーザスキャナ2と、所定点の3次元座標データを得るトータルステーション3と、レーザスキャナにて走査される複数の走査範囲2Aの隣り合う各走査範囲2Aに設定した重複領域2Bに設置された共通点4Bと、少なくとも2箇所の走査範囲に設置された基準点4Cと、各走査範囲をレーザスキャナにより各走査範囲の3次元データを得て、かつ隣り合う各走査範囲における重複領域に設けられた共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各走査範囲の3次元データを合成する際、トータルステーションにより得た各基準点の3次元座標データに基づいてレーザスキャナにより得た各基準点の3次元座標データの位置を補正し、補正した各基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の3次元データの位置を修正する制御部と、を備える。
【選択図】図4
Description
2 3次元レーザスキャナ
2A(2Aa,2Ab,2Ac) 走査範囲
2B 重複領域
3 トータルステーション
4 ターゲット
4A 特徴点
4B 共通点
4C(4Ca,4Cb,4Cc) 基準点
5 制御部
6 重合点
Claims (16)
- 3次元データおよび所定点の3次元座標データを取得する3次元レーザスキャナと、
所定点の3次元座標データを取得するトータルステーションと、
前記3次元レーザスキャナにて走査される複数の走査範囲の隣り合う各前記走査範囲に設定した重複領域に設置された共通点と、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された基準点と、
各前記走査範囲を3次元レーザスキャナにより走査して隣り合う各前記走査範囲における前記重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成する際、前記トータルステーションにより取得した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナにより取得した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正し、補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正する制御部と、
を備えることを特徴とする3次元形状計測装置。 - 各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記重複領域がなく途切れる場合、一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記基準点が設置されることを特徴とする請求項1に記載の3次元形状計測装置。
- 各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とが前記重複領域および前記共通点を有して合成される場合、所定の前記走査範囲と当該所定の前記走査範囲から最も離れて合成される前記走査範囲とに前記基準点が設置されることを特徴とする請求項1に記載の3次元形状計測装置。
- 前記基準点に白黒ターゲットが適用されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の3次元形状計測装置。
- 前記トータルステーションが複数の場合に、前記トータルステーション間にて共通して走査される重合点をさらに備え、
前記制御部は、各前記トータルステーションにより共に走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の3次元形状計測装置。 - 前記重合点に反射シートが適用されることを特徴とする請求項5に記載の3次元形状計測装置。
- 複数の走査範囲を3次元レーザスキャナにより走査して隣り合う各前記走査範囲に設定した重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成する3次元形状計測方法であって、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された各基準点の3次元座標データを前記3次元レーザスキャナにより取得する工程と、
各前記基準点をトータルステーションにより走査して各前記基準点の3次元座標データを取得する工程と、
前記トータルステーションにより取得した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナにより取得した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正する工程と、
補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正する工程と、
を含むことを特徴とする3次元形状計測方法。 - 各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記重複領域がなく途切れる場合、一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記基準点を設置することを特徴とする請求項7に記載の3次元形状計測方法。
- 各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とが前記重複領域および前記共通点を有して合成される場合、所定の前記走査範囲と当該所定の前記走査範囲から最も離れて合成される前記走査範囲とに前記基準点を設置することを特徴とする請求項7に記載の3次元形状計測方法。
- 前記基準点を白黒ターゲットとすることを特徴とする請求項7〜9のいずれか一つに記載の3次元形状計測方法。
- 複数の前記トータルステーションにより重合点を共に走査して前記重合点の3次元座標データを取得する工程と、
各前記トータルステーションにより共に走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせる工程と、
をさらに含むことを特徴とする請求項7〜10のいずれか一つに記載の3次元形状計測方法。 - 前記重合点を反射シートとすることを特徴とする請求項11に記載の3次元形状計測方法。
- 複数の走査範囲が3次元レーザスキャナの走査により入力されるデータを用い、隣り合う各前記走査範囲の重複領域に設置された共通点の3次元座標データを重ね合わせて隣り合う各前記走査範囲の3次元データを合成させる3次元形状計測プログラムであって、
少なくとも2箇所の前記走査範囲に設置された基準点が前記3次元レーザスキャナにより走査された3次元座標データを入力する手順と、各前記基準点がトータルステーションにより走査された3次元座標データを入力する手順と、前記トータルステーションから入力した各前記基準点の3次元座標データに基づいて前記3次元レーザスキャナから入力した各前記基準点の3次元座標データの位置を補正させる手順と、補正した各前記基準点の3次元座標データの位置に合わせて同走査範囲の前記3次元データの位置を修正させる手順と、を実行させることを特徴とする3次元形状計測プログラム。 - 各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに前記重複領域がなく途切れる場合、一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とに設置された各前記基準点が前記3次元レーザスキャナにより走査された3次元座標データを入力する手順と、各前記基準点がトータルステーションにより走査された3次元座標データを入力する手順と、を実行させることを特徴とする請求項13に記載の3次元形状計測プログラム。
- 各前記走査範囲が一端から他端に連続して隣り合って設定されて一端の前記走査範囲と他端の前記走査範囲とが前記重複領域および前記共通点を有して合成される場合、所定の前記走査範囲と当該所定の前記走査範囲から最も離れて合成される前記走査範囲とに設置された前記基準点が前記3次元レーザスキャナにより走査された3次元座標データを入力する手順と、各前記基準点がトータルステーションにより走査された3次元座標データを入力する手順と、を実行させること特徴とする請求項13に記載の3次元形状計測プログラム。
- 複数の前記トータルステーションにより重合点が共に走査された3次元座標データを取得する手順と、各前記トータルステーションにより走査された前記重合点の3次元座標データを重ね合わせる手順と、を実行させることを特徴とする請求項13〜15のいずれか一つに記載の3次元形状計測プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013227288A JP6234169B2 (ja) | 2013-10-31 | 2013-10-31 | 3次元形状計測装置および方法ならびにプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013227288A JP6234169B2 (ja) | 2013-10-31 | 2013-10-31 | 3次元形状計測装置および方法ならびにプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015087319A true JP2015087319A (ja) | 2015-05-07 |
JP6234169B2 JP6234169B2 (ja) | 2017-11-22 |
Family
ID=53050232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013227288A Active JP6234169B2 (ja) | 2013-10-31 | 2013-10-31 | 3次元形状計測装置および方法ならびにプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6234169B2 (ja) |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016218037A (ja) * | 2015-05-18 | 2016-12-22 | ティウム ソリューションズ カンパニー リミテッド | 船舶バラスト水処理システムの設置のための3次元計測用ターゲット構造 |
JP6105117B1 (ja) * | 2016-03-25 | 2017-03-29 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータの昇降路形状情報生成装置、およびこれに用いるマーカ部材 |
JP2017223540A (ja) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | 株式会社トプコン | 測量システム |
JP2018054396A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 株式会社トップライズ | 三次元計測システム及び三次元計測方法 |
JP2018096855A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 株式会社カクマル | レーザー測量用ターゲット板 |
JP2018138883A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | 新菱冷熱工業株式会社 | 計測機配置位置決定装置、計測機配置位置決定方法およびプログラム |
CN108844490A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-11-20 | 中国铁建重工集团有限公司 | 一种隧道轮廓定位扫描设备及相关装置与方法 |
JP2019095371A (ja) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | 株式会社トプコン | 測量装置 |
JP2019100915A (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社トプコン | 測量装置、測量装置の校正方法および測量装置の校正用プログラム |
JP2019152647A (ja) * | 2018-03-01 | 2019-09-12 | 株式会社エムアールサポート | 測量システム、測量システムの測量方法及び取り付け器具 |
JP2019219287A (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | 西松建設株式会社 | 測量システムおよび測量方法 |
JP2021043217A (ja) * | 2020-11-27 | 2021-03-18 | 株式会社トプコン | 測量システム |
JP2021085770A (ja) * | 2019-11-28 | 2021-06-03 | 東亜道路工業株式会社 | 移動体の位置情報取得方法、移動体の位置情報取得システム及び移動体の位置情報取得のためのコンピュータプログラム |
WO2021140886A1 (ja) | 2020-01-10 | 2021-07-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 三次元モデル生成方法、情報処理装置およびプログラム |
WO2021220783A1 (ja) | 2020-04-28 | 2021-11-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 充填率計測方法、情報処理装置およびプログラム |
WO2022054497A1 (ja) | 2020-09-08 | 2022-03-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 充填率計測方法、情報処理装置およびプログラム |
JP7201863B1 (ja) | 2022-06-28 | 2023-01-10 | クモノスコーポレーション株式会社 | 計測装置及び計測方法 |
JP2023022331A (ja) * | 2018-06-04 | 2023-02-14 | 株式会社安藤・間 | レーザスキャナ測量用ターゲット |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7324097B2 (ja) * | 2019-09-13 | 2023-08-09 | 株式会社トプコン | 3次元測量装置、3次元測量方法および3次元測量プログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005140550A (ja) * | 2003-11-04 | 2005-06-02 | Universal Technology Corp | 三次元モデル作成方法 |
JP2006162444A (ja) * | 2004-12-07 | 2006-06-22 | Ntt Infranet Co Ltd | 測量方法、立体図作成方法及び測量用ターゲット |
-
2013
- 2013-10-31 JP JP2013227288A patent/JP6234169B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005140550A (ja) * | 2003-11-04 | 2005-06-02 | Universal Technology Corp | 三次元モデル作成方法 |
JP2006162444A (ja) * | 2004-12-07 | 2006-06-22 | Ntt Infranet Co Ltd | 測量方法、立体図作成方法及び測量用ターゲット |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016218037A (ja) * | 2015-05-18 | 2016-12-22 | ティウム ソリューションズ カンパニー リミテッド | 船舶バラスト水処理システムの設置のための3次元計測用ターゲット構造 |
JP6105117B1 (ja) * | 2016-03-25 | 2017-03-29 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータの昇降路形状情報生成装置、およびこれに用いるマーカ部材 |
JP2017171495A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータの昇降路形状情報生成装置、およびこれに用いるマーカ部材 |
JP2017223540A (ja) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | 株式会社トプコン | 測量システム |
JP2018054396A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 株式会社トップライズ | 三次元計測システム及び三次元計測方法 |
WO2018061900A1 (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 株式会社トップライズ | 三次元計測システム及び三次元計測方法 |
JP2018096855A (ja) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 株式会社カクマル | レーザー測量用ターゲット板 |
JP2018138883A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | 新菱冷熱工業株式会社 | 計測機配置位置決定装置、計測機配置位置決定方法およびプログラム |
JP7009180B2 (ja) | 2017-11-27 | 2022-01-25 | 株式会社トプコン | 測量装置 |
JP2019095371A (ja) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | 株式会社トプコン | 測量装置 |
JP2019100915A (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社トプコン | 測量装置、測量装置の校正方法および測量装置の校正用プログラム |
JP7007167B2 (ja) | 2017-12-05 | 2022-01-24 | 株式会社トプコン | 測量装置、測量装置の校正方法および測量装置の校正用プログラム |
JP2019152647A (ja) * | 2018-03-01 | 2019-09-12 | 株式会社エムアールサポート | 測量システム、測量システムの測量方法及び取り付け器具 |
JP2019152646A (ja) * | 2018-03-01 | 2019-09-12 | 株式会社エムアールサポート | 測量システム、測量システムの測量方法及び取り付け器具 |
JP7122230B2 (ja) | 2018-03-01 | 2022-08-19 | 株式会社エムアールサポート | 測量システム、測量システムの測量方法及び取り付け器具 |
JP7116668B2 (ja) | 2018-03-01 | 2022-08-10 | 株式会社エムアールサポート | 測量システム、測量システムの測量方法及び取り付け器具 |
JP2023022331A (ja) * | 2018-06-04 | 2023-02-14 | 株式会社安藤・間 | レーザスキャナ測量用ターゲット |
JP2019219287A (ja) * | 2018-06-20 | 2019-12-26 | 西松建設株式会社 | 測量システムおよび測量方法 |
JP7171129B2 (ja) | 2018-06-20 | 2022-11-15 | 西松建設株式会社 | 測量システムおよび測量方法 |
CN108844490A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-11-20 | 中国铁建重工集团有限公司 | 一种隧道轮廓定位扫描设备及相关装置与方法 |
JP2021085770A (ja) * | 2019-11-28 | 2021-06-03 | 東亜道路工業株式会社 | 移動体の位置情報取得方法、移動体の位置情報取得システム及び移動体の位置情報取得のためのコンピュータプログラム |
WO2021140886A1 (ja) | 2020-01-10 | 2021-07-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 三次元モデル生成方法、情報処理装置およびプログラム |
WO2021220783A1 (ja) | 2020-04-28 | 2021-11-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 充填率計測方法、情報処理装置およびプログラム |
WO2022054497A1 (ja) | 2020-09-08 | 2022-03-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 充填率計測方法、情報処理装置およびプログラム |
JP7001800B2 (ja) | 2020-11-27 | 2022-01-20 | 株式会社トプコン | 測量システム |
JP2021043217A (ja) * | 2020-11-27 | 2021-03-18 | 株式会社トプコン | 測量システム |
JP7201863B1 (ja) | 2022-06-28 | 2023-01-10 | クモノスコーポレーション株式会社 | 計測装置及び計測方法 |
JP2024004339A (ja) * | 2022-06-28 | 2024-01-16 | クモノスコーポレーション株式会社 | 計測装置及び計測方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6234169B2 (ja) | 2017-11-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6234169B2 (ja) | 3次元形状計測装置および方法ならびにプログラム | |
CN112799095B (zh) | 静态地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
JP4492654B2 (ja) | 3次元計測方法および3次元計測装置 | |
US10310922B2 (en) | Systems and methods for predicting and improving scanning geometric accuracy for 3D scanners | |
US9342890B2 (en) | Registering of a scene disintegrating into clusters with visualized clusters | |
JP2019215811A (ja) | 投影システム、画像処理装置および投影方法 | |
JP2011203108A (ja) | 3次元距離計測装置及びその方法 | |
JP2015069355A (ja) | 誤差補正量作成装置 | |
CN103064565B (zh) | 一种定位方法及电子设备 | |
CN113660473A (zh) | 一种基于投影仪的辅助定位方法 | |
WO2018061900A1 (ja) | 三次元計測システム及び三次元計測方法 | |
JPWO2018168757A1 (ja) | 画像処理装置、システム、画像処理方法、物品の製造方法、プログラム | |
JP2009222568A (ja) | 3次元形状データの生成方法および装置ならびにコンピュータプログラム | |
JP6560547B2 (ja) | 境界点抽出方法およびトータルステーションを用いた測定方法 | |
KR101403377B1 (ko) | 2차원 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법 | |
JP6300120B2 (ja) | 制御用データ生成方法および制御用データ生成装置 | |
US9245346B2 (en) | Registering of a scene disintegrating into clusters with pairs of scans | |
JP7225109B2 (ja) | 作業支援システムおよび作業支援方法 | |
JP2008021210A (ja) | 多視点画像を用いた自由視点画像生成方法、装置及びプログラム | |
US20200211222A1 (en) | Work support system and work method | |
JP2017130732A (ja) | 投影システム、プロジェクター装置、および、プログラム | |
EP3705269B1 (en) | Manufacturing device, manufacturing system, and correction method | |
JP2018128988A (ja) | 測定データ生成装置、加工プログラム生成システム、測定データ生成方法 | |
JP2018159574A (ja) | レーザ式測距装置のノイズデータの特定方法 | |
KR20140086139A (ko) | 3차원 스캐닝 장치 및 3차원 스캐닝 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160920 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170725 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170913 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171024 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6234169 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |