JP6300120B2 - 制御用データ生成方法および制御用データ生成装置 - Google Patents

Description

本発明は、工作機械における加工を制御する制御用データ生成方法および制御用データ生成装置に関する。

従来、工作機械が備える制御装置は、ワークおよび支持具と工具とが干渉しないように制御する機能を有する。支持具とは、ワークを支持する機器であり、例えば、治具、パレット、テーブルなどが挙げられる。制御装置は、ワークおよび支持具の立体形状データの入力を受け付け、当該立体形状データに基づいてテーブルおよび工具の位置を制御する（例えば、特許文献１を参照）。立体形状データの例としては、ＣＡＤ（Computer Aided Design）データが挙げられる。干渉チェック用の立体形状データは、ワークの立体形状データと支持具の立体形状データを手作業で合成することで生成される。

また従来、工作機械を制御するための加工プログラムを生成するＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）システムが知られている。ＣＡＭシステムの例としては、ＣＡＤ／ＣＡＭシステムおよび自動プログラミング装置が挙げられる。ＣＡＭシステムに工作機械の加工プログラムを生成させる場合、作業者は、ＣＡＭシステムに完成品の立体形状データを入力する。この場合にも、作業者はワークおよび支持具と工具とが干渉しない加工プログラムを生成するために、完成品の立体形状データに加え、干渉チェックのための立体形状データも生成する必要がある。

特開２００６−５９１８７号公報

しかしながら、干渉チェック用の立体形状データは、上述したように手作業で合成されるため、作業者がＣＡＤシステムにおいて目視確認をしながら微調整する必要がある。そのため、工作機械の制御のための立体形状データを容易に生成することができる技術が求められている。
本発明の目的は、工作機械の制御のための立体形状データを容易に生成する制御用データ生成方法および制御用データ生成装置を提供することにある。

本発明の第１の態様によれば、制御用データ生成方法は、支持具にワークが取り付けられたものである加工・干渉対象物の形状を測定する測定ステップと、前記測定の結果に基づいて前記加工・干渉対象物の立体形状を示す立体形状データを生成する形状データ生成ステップと、前記立体形状データを複数の基本図形の組み合わせに近似変換する変換ステップと、作業者による操作によって、前記立体形状データの一部分の選択を受け付け、前記立体形状データのうち当該部分が属する前記基本図形を特定することで、前記ワークに相当する前記基本図形の領域の指定、および前記支持具に相当する前記基本図形の領域の指定を受け付ける指定ステップとを有する。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様に係る制御用データ生成方法は、前記加工・干渉対象物が、前記支持具に加工前の前記ワークが取り付けられたものであって、前記立体形状データを干渉チェック用データとして工作機械の制御装置に入力するチェック用データ入力ステップをさらに有する。

本発明の第３の態様によれば、第１の態様に係る制御用データ生成方法は、前記加工・干渉対象物が、前記支持具に加工済の前記ワークが取り付けられたものであって、前記立体形状データに基づいて工作機械の加工プログラムを生成する加工プログラム生成ステップをさらに有する。

本発明の第４の態様によれば、第１から第３の何れかの態様に係る制御用データ生成方法は、前記支持具がテーブルを含み、前記測定ステップにおいて、前記テーブルの割出により、前記テーブルの位置を基準として前記加工・干渉対象物の形状を測定する。

本発明の第５の態様によれば、第１から第４の何れかの態様に係る制御用データ生成方法は、前記加工・干渉対象物が写る画像を撮像する撮像ステップをさらに有し、前記測定ステップにおいて、前記画像に基づいて前記加工・干渉対象物の形状を測定する。

本発明の第６の態様によれば、制御用データ生成装置は、支持具にワークが取り付けられたものである加工・干渉対象物の形状を測定する測定部と、前記測定部による測定の結果に基づいて前記加工・干渉対象物の立体形状を示す立体形状データを生成し、前記立体形状データを複数の基本図形の組み合わせに近似変換する形状データ生成部と、作業者による操作によって、前記立体形状データの一部分の選択を受け付け、前記立体形状データのうち当該部分が属する前記基本図形を特定することで、前記ワークに相当する前記基本図形の領域の指定、および前記支持具に相当する前記基本図形の領域の指定を受け付ける指定部とを備える。

上記態様のうち少なくとも１つの態様によれば、加工制御装置は、支持具にワークが取り付けられたものである加工・干渉対象物の形状の測定により立体形状データを生成する。これにより、作業者は、ワークの立体形状データと支持具の立体形状データとを合成することなく、工作機械の制御のための立体形状データを得ることができる。

第１の実施形態に係る制御用データ生成装置の構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る干渉チェック用データの生成方法を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。 第２の実施形態に係るプログラム作成用データの生成方法を示すフローチャートである。 少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。

《第１の実施形態》
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る制御用データ生成装置の構成を示す概略ブロック図である。
本実施形態に係る制御用データ生成装置１０は、工作機械における工具と治具等との干渉を防ぐために用いられる干渉チェック用データの生成機能を有する。
制御用データ生成装置１０は、パレットＰを支持するテーブル１１と、テーブル１１を回転させるモータ１２と、立設されるガントリ１３と、ガントリ１３に取り付けられた２つのカメラ１４と、ガントリ１３に取り付けられたレーザスキャナ１５と、制御装置１６とを備える。なお、カメラ１４およびレーザスキャナ１５の設置数および位置関係は、これに限られない。また、制御用データ生成装置１０は、工作機械の構成の一部であってもよい。

モータ１２は、テーブル１１を鉛直軸回りに回転させる。
２つのカメラ１４は、互いの撮像方向に伸びる直線がテーブル１１の回転軸上で交差するように設けられる。
レーザスキャナ１５は、テーブル１１の回転軸に沿ってレーザを走査させ、その反射光に基づいてテーブル１１の上に載置された物体の空間位置を特定する。例えば、レーザスキャナ１５は、レーザの照射時刻から反射光の検知時刻までの時間から、物体の空間位置を特定することができる。レーザスキャナ１５は、特定した空間位置を示す検知情報を出力する。
制御装置１６は、モータ１２、カメラ１４およびレーザスキャナ１５の制御を行い、干渉チェック用データを生成する。制御装置１６は、情報を表示するためのディスプレイ１７を備える。

パレットＰには、加工対象であるワークＷおよびワークＷを支持する治具Ｊが固定される。ここで、パレットＰおよび治具Ｊによって支持されたワークＷを、加工・干渉対象物Ｗａとよぶ。なお、テーブル１１、パレットＰおよび治具Ｊは、ワークＷを支持する支持具の一例である。つまり、加工・干渉対象物Ｗａとは、ワークＷと支持具とを組み合わせたものである。また、本実施形態に係る加工・干渉対象物Ｗａにおいて、パレットＰには、加工前のワークＷが固定される。

図２は、第１の実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
制御装置１６は、カメラ制御部１０１、スキャナ制御部１０２、割出部１０３、測定部１０４、形状データ生成部１０５、表示制御部１０６、指定部１０７、チェック用データ生成部１０８、チェック用データ入力部１０９を備える。
カメラ制御部１０１は、カメラ１４に撮像指示を出力し、またカメラ１４から撮像画像を取得する。
スキャナ制御部１０２は、レーザスキャナ１５に走査指示を出力し、またレーザスキャナ１５から検知情報を取得する。
割出部１０３は、モータ１２に回転角度を示す割出指示を出力する。これにより、モータ１２が回転し、テーブル１１が指定の回転角度に割り出される。

測定部１０４は、カメラ制御部１０１が取得した撮像画像、スキャナ制御部１０２が取得した検知情報、および割出部１０３が指示した回転角度に基づいて、加工・干渉対象物Ｗａの立体形状を測定する。
ここで、具体的な立体形状の測定方法について説明する。
測定部１０４は、カメラ制御部１０１が２つのカメラ１４からそれぞれ取得した２つの撮像画像の対応する画素を探索する。視差の探索方法の例としては、ブロックマッチング法などが挙げられる。測定部１０４は、探索した対応する各画素間の距離を視差として算出する。そして、測定部１０４は、算出した視差と、２つのカメラ１４のカメラパラメータとを用いて、三角測量法により、加工・干渉対象物Ｗａのうち撮像画像に写った面の空間位置を特定する。なお、カメラパラメータは、カメラ１４の設置座標、視線角度、および撮像倍率を含むパラメータである。また測定部１０４は、スキャナ制御部１０２から取得した検知情報から、加工・干渉対象物Ｗａのうちレーザが照射された面の空間位置を特定する。そして、測定部１０４は、割出部１０３が指示した回転角度ごとに、特定した空間位置の座標を回転させることで、加工・干渉対象物Ｗａの全ての面の空間位置を特定する。なお、加工・干渉対象物Ｗａの同一部分の空間位置が重複して計測されている場合、測定部１０４は、平均値の算出によりその部分の空間位置を特定する。

形状データ生成部１０５は、測定部１０４による測定結果に基づいて立体形状データを生成する。例えば、形状データ生成部１０５は、ＳＴＬ（Stereolithography）データを生成する。この場合、形状データ生成部１０５は、測定部１０４による測定結果が示す加工・干渉対象物Ｗａの各部分の空間位置を、三角形ポリゴンの頂点座標に変換することで、ＳＴＬデータを生成することができる。このとき、形状データ生成部１０５は、立体形状データを複数の基本図形の組み合わせに近似変換する。基本図形の例としては、直方体、球、三角柱、三角錐、円柱、円錐などが挙げられる。
表示制御部１０６は、形状データ生成部１０５が生成した立体形状データをディスプレイ１７に表示させる。

指定部１０７は、作業者から、ディスプレイ１７に表示された立体形状データのうち、ワークＷ、治具Ｊ、パレットＰ、およびテーブル１１に相当する領域の指定をそれぞれ受け付ける。例えば、指定部１０７は、作業者による操作によって、ディスプレイ１７に表示された立体形状データの一部分の選択を受け付ける。次に、指定部１０７は、立体形状データのうち、選択された部分が属する基本図形を特定する。次に、指定部１０７は、作業者による操作によって、選択された部分の種別（ワークＷ、治具Ｊ、パレットＰ、またはテーブル１１）の入力を受け付ける。そして、指定部１０７は、特定した基本図形の領域が入力された種別の部材に相当すると特定する。

チェック用データ生成部１０８は、指定部１０７によって指定された部材の種別および領域に基づいて、形状データ生成部１０５が生成した立体形状データを、工作機械の制御装置に入力する干渉チェック用データのフォーマットに変換する。
チェック用データ入力部１０９は、チェック用データ生成部１０８が生成した干渉チェック用データを、工作機械の制御装置に入力する。

次に、本実施形態に係る制御用データ生成装置１０による干渉チェック用データの生成方法について説明する。
図３は、第１の実施形態に係る干渉チェック用データの生成方法を示すフローチャートである。
まず作業者は、パレットＰに治具Ｊおよび加工前のワークＷを取り付け、加工・干渉対象物Ｗａを作成する（ステップＳ１）。次に、作業者は、加工・干渉対象物Ｗａをテーブル１１に設置する（ステップＳ２）。次に、作業者は、制御用データ生成装置１０を操作し、制御用データ生成装置１０に干渉チェック用データの生成プログラムを実行させる。

制御用データ生成装置１０がチェック用データの生成プログラムの実行を開始すると、割出部１０３は、テーブル１１の回転角度が基準角度（例えば、０度）となるように、モータ１２に割出指示を出力する（ステップＳ３）。次に、制御用データ生成装置１０は、テーブル１１が１周するまで、以下のステップＳ５からステップＳ９に示す処理を繰り返し実行する（ステップＳ４）。
まずカメラ制御部１０１は、２つのカメラ１４に撮像指示を出力し、２つのカメラ１４から撮像画像を取得する（ステップＳ５）。またスキャナ制御部１０２は、レーザスキャナ１５に走査指示を出力し、レーザスキャナ１５から検知情報を取得する（ステップＳ６）。次に、測定部１０４は、カメラ１４から取得した撮像画像およびスキャナ制御部１０２から取得した検知情報に基づいて、加工・干渉対象物Ｗａの空間位置を測定する（ステップＳ７）。次に、測定部１０４は、測定した空間位置を、テーブル１１の回転軸回りに、現在のテーブル１１の割出角度だけ回転させることで、テーブル１１の基準角度を基準とした加工・干渉対象物Ｗａの空間位置を特定する（ステップＳ８）。
次に、割出部１０３は、モータ１２にテーブル１１を単位角度だけ回転させる割出指示を出力する（ステップＳ９）。

テーブル１１が１周する間、上記のステップＳ５からステップＳ９の処理が実行されると、形状データ生成部１０５は、測定部１０４が測定した加工・干渉対象物Ｗａの空間位置に基づいて立体形状データを生成する（ステップＳ１０）。次に、表示制御部１０６は、形状データ生成部１０５が生成した立体形状データをディスプレイ１７に表示させる（ステップＳ１１）。次に、指定部１０７は、作業者から、加工・干渉対象物Ｗａを構成する部材ごとに、その部材に相当する立体形状データの領域および部材の種別の指定を受け付ける（ステップＳ１２）。

次に、チェック用データ生成部１０８は、指定部１０７によって指定された部材の領域に基づいて、形状データ生成部１０５が生成した立体形状データを、工作機械の制御装置に入力する干渉チェック用データのフォーマットに変換する（ステップＳ１３）。そして、チェック用データ入力部１０９は、チェック用データ生成部１０８が生成した干渉チェック用データを、工作機械の制御装置に入力する（ステップＳ１４）。

このように、本実施形態によれば、制御用データ生成装置１０は、加工・干渉対象物Ｗａの測定により立体形状データを生成する。つまり、測定により得られる立体形状データは、ワークＷと支持具とが組み合わされたものの形状を示す。したがって、作業者は、ワークＷの立体形状データと支持具の立体形状データを組み合わせる作業をすることなく、工作機械の制御のための立体形状データを容易に生成することができる。また、本実施形態によれば、ワークＷおよび治具Ｊの設計データをワークＷの提供者から得ることができない場合にも、工作機械の制御のための立体形状データを生成することができる。

また、本実施形態によれば、制御用データ生成装置１０は、形状データ生成部１０５が生成した立体形状データのうち、加工・干渉対象物Ｗａを構成する部材ごとに、部材の種別とその部材に相当する領域の指定を受け付ける。これにより、制御用データ生成装置１０は、立体形状データのうち加工対象となる部分と加工対象とならない部分とを特定することができる。なお、他の実施形態においては、制御用データ生成装置１０は、立体形状データについて、部材の種別とその部材に相当する領域の指定を受け付けなくてもよい。例えば、他の実施形態に係る工作機械が、加工対象となる部分と加工対象とならない部分とを切り分けた制御を行わない場合、制御用データ生成装置１０は、形状データ生成部１０５が生成した立体形状データそのものを、干渉チェック用データとして制御装置に入力してもよい。

また、本実施形態によれば、制御用データ生成装置１０は、テーブル１１の割出により、テーブル１１の位置を基準として加工・干渉対象物Ｗａの形状を測定する。これにより、制御用データ生成装置１０は、正確に加工・干渉対象物Ｗａの形状を測定することができる。なお、他の実施形態においては、制御用データ生成装置１０は、テーブル１１の割出を行わなくてもよい。例えば、他の実施形態に係る制御用データ生成装置１０は、カメラ１４およびレーザスキャナ１５を加工・干渉対象物Ｗａ回りに回転させることで、加工・干渉対象物Ｗａの全体の形状を測定してもよい。

《第２の実施形態》
以下、第２の実施形態について詳しく説明する。
第１の実施形態に係る制御用データ生成装置１０は、干渉チェック用データの生成機能を有するものである。これに対し、第２の実施形態に係る制御用データ生成装置１０は、加工プログラムの生成機能を有する。なお、第２の実施形態に係る制御用データ生成装置１０の構成は、第１の実施形態に係る制御用データ生成装置１０と同じである。

図４は、第２の実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す概略ブロック図である。
第２の実施形態に係る制御装置１６は、第１の実施形態の構成のうち、表示制御部１０６、指定部１０７、チェック用データ生成部１０８、チェック用データ入力部１０９に代えて、プログラム用データ入力部１１０を備える。
プログラム用データ入力部１１０は、形状データ生成部１０５が生成した立体形状データを、ＣＡＭシステムに入力する。なお、ＣＡＭシステムとは、立体形状データに基づいて加工プログラムを自動生成する装置である。また、加工プログラムとは、工作機械を制御するためのＮＣ（Numerical Control）データである。

次に、本実施形態に係る制御用データ生成装置１０によるプログラム作成用データの生成方法について説明する。
図５は、第２の実施形態に係るプログラム作成用データの生成方法を示すフローチャートである。
まず作業者は、パレットＰに治具Ｊおよび加工済のワークＷを取り付け、加工・干渉対象物Ｗａを作成する（ステップＳ１０１）。次に、作業者は、加工・干渉対象物Ｗａをテーブル１１に設置する（ステップＳ１０２）。次に、作業者は、制御用データ生成装置１０を操作し、制御用データ生成装置１０にプログラム作成用データの生成プログラムを実行させる。

制御用データ生成装置１０がプログラム作成用データの生成プログラムの実行を開始すると、割出部１０３は、テーブル１１の回転角度が基準角度（例えば、０度）となるように、モータ１２に割出指示を出力する（ステップＳ１０３）。次に、制御用データ生成装置１０は、テーブル１１が１周するまで、以下のステップＳ１０５からステップＳ１０９に示す処理を繰り返し実行する（ステップＳ１０４）。
まずカメラ制御部１０１は、２つのカメラ１４に撮像指示を出力し、２つのカメラ１４から撮像画像を取得する（ステップＳ１０５）。またスキャナ制御部１０２は、レーザスキャナ１５に走査指示を出力し、レーザスキャナ１５から検知情報を取得する（ステップＳ１０６）。次に、測定部１０４は、カメラ１４から取得した撮像画像およびスキャナ制御部１０２から取得した検知情報に基づいて、加工・干渉対象物Ｗａの空間位置を測定する（ステップＳ１０７）。次に、測定部１０４は、測定した空間位置を、テーブル１１の回転軸回りに、現在のテーブル１１の割出角度だけ回転させることで、テーブル１１の基準角度を基準とした加工・干渉対象物Ｗａの空間位置を特定する（ステップＳ１０８）。
次に、割出部１０３は、モータ１２にテーブル１１を単位角度だけ回転させる割出指示を出力する（ステップＳ１０９）。

テーブル１１が１周する間、上記のステップＳ１０５からステップＳ１０９の処理が実行されると、形状データ生成部１０５は、測定部１０４が測定した加工・干渉対象物Ｗａの空間位置に基づいて立体形状データを生成する（ステップＳ１１０）。そして、チェック用データ入力部１０９は、形状データ生成部１０５が生成した立体形状データをプログラム作成用データとしてＣＡＭシステムに入力することで、加工プログラムを生成する（ステップＳ１１１）。

このように、本実施形態によれば、制御用データ生成装置１０は、加工・干渉対象物Ｗａの立体形状データを、プログラム作成用データとして、ＣＡＭシステムに入力する。これにより、作業者は、ワークＷの設計データをワークＷの提供者から得ることができない場合にも、ＣＡＭシステムにそのワークＷの加工プログラムを作成させることができる。また、本実施形態に係るプログラム作成用データには、支持具の形状データが含まれたものとなっている。これにより、作業者は、干渉チェック用の立体形状データを別個に作成することなく、ＣＡＭシステムに、工具が支持具に干渉しない加工プログラムを自動生成させることができる。

以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態では、制御用データ生成装置１０は、カメラ１４の撮像画像およびレーザスキャナ１５の検知情報に基づいて、加工・干渉対象物Ｗａの形状を測定するが、これに限られない。例えば、他の実施形態では、制御用データ生成装置１０は、カメラ１４の撮像画像のみ、またはレーザスキャナ１５の検知情報のみに基づいて、加工・干渉対象物Ｗａの形状を測定してもよい。また、他の実施形態では、制御用データ生成装置１０は、プローブを加工・干渉対象物Ｗａに接触させることで、接触方式による形状測定を行っても良い。

また、上述した実施形態では、制御用データ生成装置１０は、工作機械の制御装置およびＣＡＭシステムと別個の装置であるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る制御用データ生成装置１０は、工作機械の制御装置に備えられていてもよい。この場合、制御用データ生成装置１０は、生成した干渉チェック用データに基づいて、干渉チェック処理を行う。また他の実施形態に係る制御用データ生成装置１０は、ＣＡＭシステムに備えられていてもよい。この場合、制御用データ生成装置１０は、生成した立体形状データに基づいて、加工プログラムの生成処理を行う。

また、上述した実施形態に係る加工・干渉対象物Ｗａは、パレットＰにワークＷおよび治具Ｊを取り付けたものであるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る加工・干渉対象物Ｗａは、テーブル１１をさらに備えるものであってもよいし、パレットＰを備えないものであってもよい。

図６は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ９０は、ＣＰＵ９１、メインメモリ９２、ストレージ９３、インタフェース９４を備える。
上述の制御用データ生成装置１０は、コンピュータ９０に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ９３に記憶されている。ＣＰＵ９１は、プログラムをストレージ９３から読み出してメインメモリ９２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。

なお、少なくとも１つの実施形態において、ストレージ９３は、一時的でない有形の媒体の一例である。一時的でない有形の媒体の他の例としては、インタフェース９４を介して接続される磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、半導体メモリ等が挙げられる。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９０に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９０が当該プログラムをメインメモリ９２に展開し、上記処理を実行しても良い。

また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ９３に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１０ 制御用データ生成装置
１１ テーブル
１２ モータ
１３ ガントリ
１４ カメラ
１５ レーザスキャナ
１６ 制御装置
１０１ カメラ制御部
１０２ スキャナ制御部
１０３ 割出部
１０４ 測定部
１０５ 形状データ生成部
１０６ 表示制御部
１０７ 指定部
１０８ チェック用データ生成部
１０９ チェック用データ入力部
Ｗａ 加工・干渉対象物
Ｗ ワーク
Ｊ 治具
Ｐ パレット

Claims (6)

1. 支持具にワークが取り付けられたものである加工・干渉対象物の形状を測定する測定ステップと、
   前記測定の結果に基づいて前記加工・干渉対象物の立体形状を示す立体形状データを生成する形状データ生成ステップと、
   前記立体形状データを複数の基本図形の組み合わせに近似変換する変換ステップと、
   作業者による操作によって、前記立体形状データの一部分の選択を受け付け、前記立体形状データのうち当該一部分が属する前記基本図形を特定することで、前記ワークに相当する前記基本図形の領域の指定、および前記支持具に相当する前記基本図形の領域の指定を受け付ける指定ステップと
   を有する制御用データ生成方法。
2. 前記加工・干渉対象物が、前記支持具に加工前の前記ワークが取り付けられたものであって、
   前記立体形状データを干渉チェック用データとして工作機械の制御装置に入力するチェック用データ入力ステップ
   をさらに有する請求項１に記載の制御用データ生成方法。
3. 前記加工・干渉対象物が、前記支持具に加工済の前記ワークが取り付けられたものであって、
   前記立体形状データに基づいて工作機械の加工プログラムを生成する加工プログラム生成ステップ
   をさらに有する請求項１に記載の制御用データ生成方法。
4. 前記支持具がテーブルを含み、
   前記測定ステップにおいて、前記テーブルの割出により、前記テーブルの位置を基準として前記加工・干渉対象物の形状を測定する
   請求項１から請求項３の何れか１項に記載の制御用データ生成方法。
5. 前記加工・干渉対象物が写る画像を撮像する撮像ステップをさらに有し、
   前記測定ステップにおいて、前記画像に基づいて前記加工・干渉対象物の形状を測定する
   請求項１から請求項４の何れか１項に記載の制御用データ生成方法。
6. 支持具が取り付けられたワークである加工・干渉対象物の形状を測定する測定部と、
   前記測定部による測定の結果に基づいて前記加工・干渉対象物の立体形状を示す立体形状データを生成し、前記立体形状データを複数の基本図形の組み合わせに近似変換する形状データ生成部と
   作業者による操作によって、前記立体形状データの一部分の選択を受け付け、前記立体形状データのうち当該一部分が属する前記基本図形を特定することで、前記ワークに相当する前記基本図形の領域の指定、および前記支持具に相当する前記基本図形の領域の指定を受け付ける指定部と
   を備える制御用データ生成装置。

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