JP2010146357A - 3次元画像処理方法および3次元画像処理装置 - Google Patents
3次元画像処理方法および3次元画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010146357A JP2010146357A JP2008323873A JP2008323873A JP2010146357A JP 2010146357 A JP2010146357 A JP 2010146357A JP 2008323873 A JP2008323873 A JP 2008323873A JP 2008323873 A JP2008323873 A JP 2008323873A JP 2010146357 A JP2010146357 A JP 2010146357A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- recognition target
- feature
- coordinate conversion
- reference plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
【解決手段】距離画像撮像装置2は認識対象Obの距離画像を生成する。3次元画像処理装置1は、距離画像から認識対象Obに規定した基準面を抽出する基準面抽出手段11と、距離画像の空間内で一定距離に設定した仮想平面に基準面を重ね合わせるように距離画像に座標変換を施す座標変換手段12と、座標変換後の距離画像に含まれる2次元情報を用いて認識対象から着目する特徴を抽出する特徴抽出手段13とを備える。特徴抽出手段13は、座標変換後の距離画像から抽出した認識対象Obと、あらかじめ登録されている標準画像との誤差を抽出する。
【選択図】図1
Description
2 距離画像撮像装置
3 モニタ装置
11 基準面抽出手段
12 座標変換手段
12a 仮想平面設定部
12b 座標変換部
13 特徴抽出手段
14 領域指定部
15 基準面指定部
Fs 基準面
Fv 仮想平面
Ob 認識対象
Claims (4)
- 認識対象の距離画像から認識対象に規定した基準面を抽出した後、前記距離画像の空間内で一定距離に設定した仮想平面に当該基準面を重ね合わせるように距離画像に座標変換を施し、次に、座標変換後の距離画像に含まれる2次元情報を用いて認識対象から着目する特徴を抽出することを特徴とする3次元画像処理方法。
- 前記特徴として、座標変換後の距離画像から抽出した認識対象と、あらかじめ登録されている標準画像との誤差を抽出することを特徴とする請求項1記載の3次元画像処理方法。
- 前記特徴として、座標変換後の距離画像から着目部位の寸法を抽出することを特徴とする請求項1記載の3次元画像処理方法。
- 距離画像撮像装置により撮像した認識対象の距離画像から認識対象に規定した基準面を抽出する基準面抽出手段と、前記距離画像の空間内で一定距離に設定した仮想平面に当該基準面を重ね合わせるように距離画像に座標変換を施す座標変換手段と、座標変換手段により座標変換を行った後の距離画像のうちの2次元情報を用いて認識対象から着目する特徴を抽出する特徴抽出手段とを備えることを特徴とする3次元画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008323873A JP2010146357A (ja) | 2008-12-19 | 2008-12-19 | 3次元画像処理方法および3次元画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008323873A JP2010146357A (ja) | 2008-12-19 | 2008-12-19 | 3次元画像処理方法および3次元画像処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010146357A true JP2010146357A (ja) | 2010-07-01 |
Family
ID=42566727
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008323873A Pending JP2010146357A (ja) | 2008-12-19 | 2008-12-19 | 3次元画像処理方法および3次元画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010146357A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012021919A (ja) * | 2010-07-16 | 2012-02-02 | Keyence Corp | 画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
JP2015079374A (ja) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | セイコーエプソン株式会社 | 物体認識装置、物体認識方法、物体認識プログラム、ロボットシステム及びロボット |
JP2017161291A (ja) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | オリンパス株式会社 | 高さデータ処理装置、表面形状測定装置、高さデータ補正方法、及びプログラム |
JP2018156617A (ja) * | 2017-03-15 | 2018-10-04 | 株式会社東芝 | 処理装置および処理システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002342758A (ja) * | 2001-05-15 | 2002-11-29 | Osamu Hasegawa | 視覚認識システム |
JP2006317221A (ja) * | 2005-05-11 | 2006-11-24 | Nec Corp | 対象物認識装置及び認識方法 |
JP2007183908A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-07-19 | Yaskawa Electric Corp | 物体検出方法 |
-
2008
- 2008-12-19 JP JP2008323873A patent/JP2010146357A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002342758A (ja) * | 2001-05-15 | 2002-11-29 | Osamu Hasegawa | 視覚認識システム |
JP2006317221A (ja) * | 2005-05-11 | 2006-11-24 | Nec Corp | 対象物認識装置及び認識方法 |
JP2007183908A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-07-19 | Yaskawa Electric Corp | 物体検出方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012021919A (ja) * | 2010-07-16 | 2012-02-02 | Keyence Corp | 画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
JP2015079374A (ja) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | セイコーエプソン株式会社 | 物体認識装置、物体認識方法、物体認識プログラム、ロボットシステム及びロボット |
JP2017161291A (ja) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | オリンパス株式会社 | 高さデータ処理装置、表面形状測定装置、高さデータ補正方法、及びプログラム |
JP2018156617A (ja) * | 2017-03-15 | 2018-10-04 | 株式会社東芝 | 処理装置および処理システム |
JP2021170385A (ja) * | 2017-03-15 | 2021-10-28 | 株式会社東芝 | 処理装置および処理システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4492654B2 (ja) | 3次元計測方法および3次元計測装置 | |
EP2682711B1 (en) | Apparatus and method for three-dimensional measurement and robot system comprising said apparatus | |
US20130060369A1 (en) | Method and system for generating instructions for an automated machine | |
WO2014006832A1 (ja) | サイズ測定装置及びサイズ測定方法 | |
JP2011175477A (ja) | 3次元計測装置、処理方法及びプログラム | |
JPWO2008053649A1 (ja) | 広角画像取得方法及び広角ステレオカメラ装置 | |
CN108907526A (zh) | 一种具有高鲁棒性的焊缝图像特征识别方法 | |
WO2011118476A1 (ja) | 3次元距離計測装置及びその方法 | |
JP5858773B2 (ja) | 3次元計測方法、3次元計測プログラム及びロボット装置 | |
JP6621351B2 (ja) | レーザー加工用の画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP2010146357A (ja) | 3次元画像処理方法および3次元画像処理装置 | |
JP7427370B2 (ja) | 撮像装置、画像処理装置、画像処理方法、撮像装置の校正方法、ロボット装置、ロボット装置を用いた物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体 | |
US20190313082A1 (en) | Apparatus and method for measuring position of stereo camera | |
JP2006224291A (ja) | ロボットシステム | |
Tran et al. | An intelligent path planning of welding robot based on multisensor interaction | |
JP2003136465A (ja) | 検出対象物の3次元位置・姿勢決定方法とロボット用視覚センサ | |
JP2010131751A (ja) | 移動型ロボット | |
JP2014053018A (ja) | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法及びプログラム | |
JP2015135333A (ja) | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム | |
JP2007171018A (ja) | 物体位置認識方法及び物体位置認識装置 | |
US20240003675A1 (en) | Measurement system, measurement device, measurement method, and measurement program | |
US11193755B2 (en) | Measurement system, measurement device, measurement method, and measurement program | |
TWM538293U (zh) | 超廣深度立體影像系統 | |
JP2005186193A (ja) | ロボットのキャリブレーション方法および三次元位置計測方法 | |
JP2013254300A (ja) | 画像処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20100715 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111024 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20120112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120919 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120925 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130212 |