JP6191236B2 - 液体吐出装置 - Google Patents

Description

本発明は、液体を吐出する液体吐出装置に関する。

液体を吐出する液体吐出装置として、インクを吐出することによって記録を行うインクジェット式の記録装置がある。特許文献１に記載のインクジェット式の記録装置では、キャリッジを往復移動させつつ、キャリッジに搭載された記録ヘッドからインクを吐出させることにより記録を行う。また、特許文献１では、キャリッジを駆動するためのキャリッジモータの温度を推定し、推定されたキャリッジモータの温度が所定の閾値以上である場合に、キャリッジモータの冷却のために、記録動作を一時的に休止させている。

このとき、特許文献１では、予め記憶されたテーブルから読み出された１パスあたりの単位発熱量を順次足し合わせることで、単位時間当たりのキャリッジモータの発熱量を算出している。そして、算出した単位時間当たりのキャリッジモータの発熱量から、単位時間当たりのキャリッジモータの温度変化量を求め、キャリッジモータの温度を推定している。また、特許文献１では、キャリッジを種々の移動速度で種々の移動距離だけ移動させ、それぞれの場合においてキャリッジモータの電流値を実測する。そして、実測した電流値から、テーブルに記憶させるキャリッジモータの単位発熱量を決定している。

特許第３９４１４３８号公報

ここで、キャリッジモータが回転しているときには、キャリッジモータに逆起電力が発生する。逆起電力は、キャリッジモータの回転数によって変わるものである。そして、キャリッジモータに流れる電流量は、環境温度などの使用環境や逆起電力の影響によって変わる。そのため、特許文献１では、テーブルに記憶させるための単位発熱量を決定するときの使用環境と、印刷時の使用環境とが異なっていると、テーブルから読み出されたキャリッジモータの単位発熱量と、実際のキャリッジモータの単位発熱量とが大きく異なってしまうことがある。その結果、特許文献１において、キャリッジモータの温度が高くなってキャリッジモータが破損してしまうことなどを確実に防止するためには、記録動作を休止させることを決定する基準となる上記閾値を低めの温度に設定する必要がある。そして、この場合には、キャリッジモータの温度がそれほど高くないときにも、記録動作が休止され、画像の記録にかかる時間が長くなってしまう虞がある。

このとき、特許文献１において、上述したようなテーブルを使用環境毎に記憶させておけば、推定されるキャリッジモータの温度を、使用環境の変化に対してロバスト性を有するものとすることができる。しかしながら、この場合には、使用環境毎にテーブルを記憶しておく必要があるため、メモリー容量を増大させる必要等が生じてしまう。

本発明の目的は、推定されるキャリッジモータの温度が、使用環境の変化に対してロバスト性を有するものとなり、且つ、キャリッジモータの温度を推定するために使用環境毎の電流値に対応するパラメータのテーブルを用意する必要もない液体吐出装置を提供することである。

第１の発明に係る液体吐出装置は、液体を吐出する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドを搭載し、所定の走査方向に往復移動するキャリッジと、前記キャリッジを駆動するためのキャリッジモータと、前記キャリッジの移動速度を検出する速度検出手段と、前記液体吐出ヘッド及び前記キャリッジモータの動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記キャリッジモータの温度を推定するモータ温度推定処理と、前記液体吐出ヘッド及び前記キャリッジモータを動作させて、入力された吐出データに対応する液体の吐出を行わせる液体吐出処理と、を実行し、前記モータ温度推定処理において、前記キャリッジモータに印加される駆動電圧と、前記速度検出手段により検出される前記キャリッジの移動速度とに基づいて、前記吐出データに対応する液体吐出処理を実行した後の前記キャリッジモータの温度である処理後温度を推定し、
前記液体吐出処理において、前記モータ温度推定処理で推定された前記キャリッジモータの温度に基づいて、前記キャリッジモータの動作を制御する。

キャリッジに発生する逆起電力は、キャリッジモータに印加される駆動電圧と、キャリッジモータの回転速度によって決まる。本発明では、キャリッジモータに印加される駆動電圧と、速度検出手段により検出されるキャリッジの移動速度とに基づいて、モータの温度を推定することにより、逆起電力の影響を考慮して、キャリッジモータの温度を推定することとなり、推定されるキャリッジモータの温度が、使用環境の変化に対してロバスト性を有するものとなる。また、モータに印加される駆動電圧は、キャリッジを制御するための操作量であるため、キャリッジモータに印加される駆動電圧と、速度検出手段により検出されるキャリッジの移動速度とに基づいて、キャリッジモータの温度を推定することにより、使用環境毎の電流値に関連するパラメータのテーブルを用意することなく、キャリッジモータの温度を推定することができる。これにより、制御装置の構成を簡素にすることができる。
また、本発明によると、モータ温度推定処理において処理後温度を推定し、液体吐出処理において、推定された処理後温度に基づいて前記キャリッジモータの動作を制御することにより、液体吐出処理の途中にキャリッジモータの温度が閾値以上となり、液体吐出処理が中断されてしまうことなどを防止することができる。

第２の発明に係る液体吐出装置は、第１の発明に係る液体吐出装置において、前記キャリッジの移動距離を検出する距離検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記モータ温度推定処理において、前記駆動電圧と、前記速度検出手段により検出される前記キャリッジの移動速度と、前記距離検出手段により検出される前記キャリッジの移動距離とに基づいて、前記キャリッジモータの温度を推定する。

キャリッジモータにおいて発生したエネルギーの一部は、キャリッジを移動させるためのエネルギーとして消費され、キャリッジを移動させるためのエネルギーは、キャリッジの移動距離に比例する。本発明では、キャリッジモータに印加される駆動電圧と、キャリッジの移動速度と、キャリッジの移動距離とに基づいて、キャリッジモータの温度を推定するため、キャリッジを移動させるために消費されたエネルギーを考慮して、キャリッジモータの温度を精度よく推定することができる。

第３の発明に係る液体吐出装置は、第１又は２の発明に係る液体吐出装置において、前記制御手段は、入力された前記吐出データを記憶部に一時的に記憶し、前記記憶部に複数の前記吐出データが記憶されたときに、前記モータ温度推定処理において、各吐出データに対応する前記処理後温度をそれぞれ推定し、複数の前記吐出データに対応する前記処理後温度のうち、一部の前記処理後温度が所定の閾値以上であると推定された場合には、複数の前記吐出データが入力された順序に関係なく、推定された前記処理後温度が前記閾値よりも低い前記吐出データに対応する前記液体吐出処理を先に実行する。

本発明によると、先に入力された吐出データに対応する処理後温度が閾値以上であり、後に入力された吐出データに対応する処理後温度が閾値よりも低い場合に、後に入力された吐出データに対応する液体吐出処理が先に行われる。その結果、先に入力された吐出データに対応する液体吐出処理、及び、後に入力された吐出データに対応する液体吐出処理のいずれもが実行されずに、液体吐出装置の動作が長期間停止してしまうのを防止することができる。

第４の発明に係る液体吐出装置は、第１〜３のいずれかの発明に係る液体吐出装置において、前記制御手段は、前記液体吐出処理において、前記キャリッジを前記走査方向に一往復させ、前記液体吐出ヘッドから液体を吐出させる、単位吐出動作を繰り返し行わせ、各単位吐出動作を、それぞれ、前記キャリッジを前記走査方向の一方側及び他方側に移動させるときに前記液体吐出ヘッドから液体を吐出させる第１単位吐出動作と、前記キャリッジを前記走査方向の一方側に移動させるときにのみ前記液体吐出ヘッドから液体を吐出させる第２単位吐出動作のいずれかに選択的に決定し、前記モータ温度推定処理において、全ての前記単位吐出動作を前記第１単位吐出動作に決定した場合の前記処理後温度である第１温度を推定し、前記第１温度が所定の閾値以上である場合には、さらに、全ての前記単位吐出動作を前記第２単位吐出動作に決定した場合の前記処理後温度である第２温度を推定し、前記第１温度の推定値が前記閾値よりも低い場合には、全ての前記単位吐出動作を前記第１単位吐出動作に決定して前記液体吐出処理を実行し、前記第１温度の推定値が前記閾値以上であり、且つ、前記第２温度の推定値が前記閾値よりも低い場合には、少なくとも一部の前記単位吐出動作を前記第２単位吐出動作に決定して前記液体吐出処理を実行する。

液体吐出装置では、例えば、キャリッジの移動方向に関わらず液体吐出ヘッドから液体を吐出させることによって液体吐出処理を高速に行うことと、液体吐出ヘッドから液体を吐出させるときのキャリッジの移動方向をそろえることによって、液体の着弾位置精度を高くすることと、を選択的に行うことができるようにするために、第１単位吐出動作と第２単位吐出動作のいずれかを選択的に行わせることが可能になっていることがある。本発明では、このような場合に、全ての単位吐出動作を第１単位吐出動作に決定した場合の処理後温度の推定値である第１温度が所定の閾値以上であり、且つ、全ての単位吐出動作を第２単位吐出動作に決定した場合の処理後温度の推定値である第２温度が閾値よりも低い場合に、少なくとも一部の単位吐出動作を第２単位吐出動作に決定して液体吐出処理を実行することにより、液体吐出処理を停止することなく、キャリッジモータの温度が閾値を超えてしまうのを防止することができる。また、第１単位吐出動作を第２単位吐出動作に変更しても、液体の着弾位置精度が低くなってしまうことはない。

第５の発明に係る液体吐出装置は、第４の発明に係る液体吐出装置において、前記第２単位吐出動作は、前記キャリッジを前記走査方向の前記一方側に移動させるときの前記キャリッジの移動速度が前記第１単位吐出動作における前記キャリッジの移動速度以下であり、前記キャリッジを前記走査方向の前記他方側に移動させるときの前記キャリッジの移動速度が前記第１単位吐出動作における前記キャリッジの移動速度よりも遅い。

本発明によると、第２単位吐出動作を行ったときのキャリッジモータの温度上昇は、第１単位吐出動作を行ったときのキャリッジモータの温度上昇よりも小さくなる。したがって、第１温度が所定の閾値以上であると推定された場合に、第２温度が閾値よりも低いと推定される可能性が高い。すなわち、第１温度が所定の閾値以上であると推定された場合に、液体吐出処理を停止することなく、少なくとも一部の第１単位吐出動作を第２単位吐出動作とした液体吐出処理を実行させることができる可能性が高い。

第６の発明に係る液体吐出装置は、第４又は第５の発明に係る液体吐出装置において、前記制御手段は、前記第１温度の推定値及び前記第２温度の推定値の両方が前記閾値以上である場合には、前記モータ温度推定処理の後、所定時間待機してから、全ての前記単位吐出動作を前記第１単位吐出動作に決定して前記液体吐出処理を実行する。

本発明によると、第１温度の推定値及び第２温度の推定値の両方が閾値以上の場合に、所定時間待機する分、液体吐出処理が完了するのにかかる時間は長くなってしまうが、全ての単位吐出動作を第１単位吐出動作に決定して液体吐出処理を実行させるため、液体吐出処理が完了するのにかかる時間が長くなってしまうのを極力抑えることができる。

第７の発明に係る液体吐出装置は、第１〜第６のいずれかの発明に係る液体吐出装置において、前記制御手段は、前記液体吐出処理において、前記キャリッジをある移動範囲で移動させるときに、前記移動範囲の片側の端部に位置する加速区間で前記キャリッジを加速させ、前記移動範囲の加速区間と反対側の端部に位置する減速区間で前記キャリッジを減速させ、前記移動範囲の前記加速区間と前記減速区間との間の定速区間で前記キャリッジを定速で移動させ、前記加速区間と前記減速区間の前記走査方向の長さが同じであり、前記速度検出手段は、前記キャリッジの移動速度として、前記定速区間における前記キャリッジの移動速度を検出する。

加速区間でキャリッジを加速（キャリッジモータの回転速度を増加）させるときには、キャリッジモータに流れる電流が増加するため、この電流の増加を妨げる向きに逆起電力が発生する。一方、減速区間でキャリッジを減速（キャリッジモータの回転速度を減少）させるときには、キャリッジモータに流れる電流が低下するため、この電流の低下を妨げる向きに逆起電力が発生する。本発明では、加速区間と減速区間の走査方向の長さが同じであるため、キャリッジモータに印加される駆動電圧と、定速区間におけるキャリッジの移動速度とに基づいて、キャリッジモータの温度を推定することにより、推定されるキャリッジモータの温度は、キャリッジの加減速中に発生する逆起電力の影響をもふまえたものとなる。

本発明によれば、推定されるキャリッジモータの温度が、使用環境の変化に対してロバスト性を有するものとなる。また、使用環境毎の電流値に関連するパラメータのテーブルを用意することなく、キャリッジモータの温度を推定することができるため、制御装置の構成を簡素にすることができる。

本発明の実施の形態に係るプリンタの概略構成図である。 プリンタの動作を制御する制御装置のブロック図である。 キャリッジの走査区間、定速区間、加減速区間を説明するための図である。 プリンタで印刷を行うときの処理を示すフローチャートである。 図４の単数データ用処理のフローチャートである。 図４の複数データ用処理のフローチャートである。 あるプリンタで印刷を行った場合の、キャリッジモータの温度の推定値及び実測値の例を示す図であり、（ａ）が実施例１の場合、（ｂ）が実施例２の場合を示している。

以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。

（プリンタの構成）
図１に示すように、本実施の形態に係るプリンタ１（本発明の液体吐出装置）は、キャリッジ２、インクジェットヘッド３（本発明の液体吐出ヘッド）、搬送ローラ４などを備えている。また、プリンタ１の動作は、制御装置５０（図２参照）によって制御されている。

キャリッジ２は、２本のガイドレール１１ａ、１１ｂにより、走査方向に移動自在に支持されている。ガイドレール１１ｂの走査方向における両端部には、上下方向（図１の紙面垂直方向）を軸方向とするプーリ１２ａ、１２ｂが配置されている。プーリ１２ａは、ＤＣモータであるキャリッジモータ１３と連結された駆動プーリである。プーリ１２ｂは、ガイドレール１１ｂに回転自在に支持された従動プーリである。プーリ１２ａ、１２ｂには無端状のベルト１４が巻き掛けられている。キャリッジ２には、ベルト１４への取り付けを行うためのベルトグリップ２ａが設けられ、ベルトグリップ２ａは、ベルト１４の走査方向に延びた部分に取り付けられている。そして、キャリッジモータ１３を駆動すると、プーリ１２ａ、１２ｂ及びベルト１４が回転し、ベルト１４に取り付けられたキャリッジ２が走査方向に往復移動する。なお、以下では、図１に示す走査方向の右側及び左側を単に右側及び左側として説明を行う。

また、ガイドレール１１ｂの上面の搬送方向上流側の端部には、走査方向に延びたエンコーダフィルム１５が配置されている。また、キャリッジ２には、エンコーダフィルム１５と対向するようにエンコーダセンサ１６が設けられている。エンコーダフィルム１５には、走査方向に等間隔に配列された図示しない複数のスリットが形成され、エンコーダセンサ１６は、キャリッジ２の移動時に通過したスリットの数をカウントする。これにより、エンコーダセンサ１６がカウントしたスリットの数から、キャリッジ２の移動距離を検出することができる。また、単位時間にエンコーダセンサ１６がカウントしたスリットの数から、キャリッジ２の移動速度を検出することができる。すなわち、本実施の形態では、エンコーダフィルム１５とエンコーダセンサ１６とを合わせたものが、本発明に係る速度検出手段と移動距離検出手段とを兼ねたものとなっている。なお、エンコーダフィルム１５やエンコーダセンサ１６の構成は従来と同様のものであるので、ここではこれ以上の詳細な説明を省略する。

インクジェットヘッド３は、キャリッジ２に搭載され、その下面に形成された複数のノズル１０からインクを吐出させる。搬送ローラ４は、走査方向と直交する搬送方向におけるインクジェットヘッド３の両側に配置され、搬送モータ１７（図２参照）に駆動されることによって記録用紙Ｐを搬送方向に搬送する。

そして、プリンタ１では、搬送ローラ４によって記録用紙Ｐを搬送方向に搬送しつつ、キャリッジ２とともに走査方向に移動するインクジェットヘッド３からインクを吐出することにより、記録用紙Ｐに印刷を行う。

次に、プリンタ１の動作を制御する制御装置５０について説明する。制御装置５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５３、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）５４等からなり、ＣＰＵ５１とＡＳＩＣ５４とが協働して、後述の温度推定処理や印刷処理など、プリンタ１の動作に必要な制御を行う。なお、図２では、ＣＰＵ５１を１つだけ図示しているが、制御装置５０がＣＰＵ５１を１つだけ備え、この１つのＣＰＵ５１が処理を一括して行ってもよいし、制御装置５０がＣＰＵ５１を複数備え、これら複数のＣＰＵ５１が処理を分担して行ってもよい。また、図２では、ＡＳＩＣ５４を１つだけ図示しているが、制御装置５０がＡＳＩＣ５４を１つだけ備え、この１つのＡＳＩＣ５４が処理を一括して行ってもよいし、制御装置５０がＡＳＩＣ５４を複数備え、これら複数のＡＳＩＣ５４が処理を分担して行ってもよい。

（プリンタの動作）
次に、プリンタ１の動作について詳細に説明する。プリンタ１では、上述の通り、搬送ローラ４により記録用紙Ｐを搬送方向に搬送しつつ、キャリッジ２とともに走査方向に往復移動するインクジェットヘッド３からインクを吐出させることにより印刷を行うが、このとき、キャリッジ２は、図１、図３に示すように、走査区間Ｒで走査方向に往復移動する。走査区間Ｒは、その両端部を除いた定速区間Ｒ１と、走査区間Ｒの左端部に位置する加減速区間Ｒ２と、走査区間Ｒの右端部に位置する加減速区間Ｒ３とからなる。そして、キャリッジ２が、走査方向の右側に移動するときには、加減速区間Ｒ２において移動速度Ｖまで加速し、定速区間Ｒ１において一定の移動速度Ｖで移動し、加減速区間Ｒ３において移動速度０まで減速する。一方、キャリッジ２が、走査方向の左側に移動するときには、加減速区間Ｒ３において移動速度Ｖまで加速し、定速区間Ｒ１において移動速度Ｖで移動し、加減速区間Ｒ２において移動速度０まで減速する。ここで、走査区間Ｒ（定速区間Ｒ１、加減速区間Ｒ２、Ｒ３）の走査方向の長さや位置は、印刷を行う記録用紙Ｐのサイズや、記録用紙Ｐの余白となる部分の長さなどによって決まる。具体的には、図１、図３に示すように、定速区間Ｒ１の長さや位置は、記録用紙Ｐのうち画像が記録される記録領域Ａが、配置される定速区間Ｒ１内に収まるように決定される。また、加減速区間Ｒ２、Ｒ３は、決定された定速区間Ｒ１の位置に応じて決定される。また、加減速区間Ｒ２と加減速区間Ｒ３とは走査方向の長さが同じとなるように決定される。

また、プリンタ１では、双方向印刷処理、片方向印刷処理、及び、特殊印刷処理のいずれかの印刷処理を選択的に実行可能となっている。双方向印刷処理は、例えば、テキストの印刷など、高速で印刷を行うための印刷処理である。片方向印刷処理は、例えば、写真の印刷など、双方向印刷処理よりも高い解像度で印刷を行うための印刷処理である。特殊印刷処理は、後述するように、双方向印刷処理、及び片方向印刷処理の代わりに実行させるための印刷処理である。なお、本実施の形態では、双方向印刷処理、片方向印刷処理、及び、特殊印刷処理が、本発明に係る液体吐出処理に相当する。

プリンタ１では、印刷を行うときに、キャリッジ２を走査方向に往復移動させ、その間にノズル１０からインクを吐出させる単位吐出動作を繰り返す。そして、本実施の形態では、双方向印刷処理と片方向印刷処理と特殊印刷処理とで、単位吐出動作が異なっている。

双方向印刷処理の単位吐出動作（本発明の第１吐出動作）では、キャリッジ２を走査区間Ｒで一往復させ、キャリッジ２を右側及び左側のどちらに移動させるときにも、ノズル１０からインクを吐出させる。そして、双方向印刷処理では、キャリッジ２を右側及び左側に移動させる毎に、搬送ローラ４により、記録用紙Ｐを間欠的に搬送する。

第１単位吐出動作では、キャリッジ２を右側及び左側のどちらに移動させるときにも、定速区間Ｒ１におけるキャリッジ２の移動速度Ｖは、印刷する画像の解像度に対応した速度（例えば、６００ｄｐｉで印刷を行うときに、４３．３ｉｐｓ）となっている。なお、キャリッジ２の移動速度Ｖは、インクジェットヘッド３の駆動周波数に応じて決まるものである（例えば、駆動周波数が２６ｋＨｚのときに、キャリッジ２の移動速度Ｖが４３．３ｉｐｓとなる）。そして、インクジェットヘッド３は、上記駆動周波数で駆動信号が入力されることによりノズル１０からインクを吐出する。また、第１単位吐出動作では、インクジェットヘッド３に入力する駆動信号の波形を変えることによって、ノズル１０から体積の異なる４種類のインク（特大玉、大玉、中玉、小玉）のいずれかを選択的に吐出させる。

片方向印刷処理の単位吐出動作では、キャリッジ２を走査区間Ｒで一往復させ、キャリッジ２を左側に移動させるときにのみ、インクジェットヘッド３からインクを吐出させる。そして、片方向印刷処理では、当該単位吐出動作を行う毎に、搬送ローラ４により、記録用紙Ｐを間欠的に搬送する。

また、片方向印刷処理の単位吐出動作では、キャリッジ２を左側（本発明の一方側）に移動させるときの定速区間Ｒ１におけるキャリッジ２の移動速度Ｖは、インクジェットヘッド３の駆動周波数に応じて決まるものである（例えば、駆動周波数が２６ｋＨｚのときに、キャリッジ２の移動速度Ｖが４３．３ｉｐｓとなる）。そして、インクジェットヘッド３は、上記駆動周波数で駆動信号が入力されることによりノズル１０からインクを吐出する。一方、キャリッジ２を右側（本発明の他方側）に移動させるときの定速区間Ｒ１におけるキャリッジ２の移動速度Ｖは、キャリッジ２の移動距離に応じた速度となっている（例えば、キャリッジ２の移動距離が所定距離以上の場合に６０．０ｉｐｓで、所定距離よりも短い場合に４３．３ｉｐｓ）。また、インクジェットヘッド３に入力する駆動信号の波形を変えることによって、ノズル１０から体積の異なる４種類のインク（特大玉、大玉、中玉、小玉）のいずれかを選択的に吐出させる。

特殊印刷処理の単位吐出動作（本発明の第２単位吐出動作）では、キャリッジ２を走査区間Ｒで一往復させ、キャリッジ２を左側に移動させるときにのみ、インクジェットヘッド３からインクを吐出させる。すなわち、特殊印刷処理は、双方向印刷処理における全ての第１単位吐出動作を第２単位吐出動作に変更した印刷処理となっている。また、特殊印刷処理では、第２単位吐出動作を行う毎に、搬送ローラ４により、記録用紙Ｐを間欠的に搬送する。なお、これらの点については、片方向印刷処理における単位吐出動作と同様である。

また、第２単位吐出動作では、キャリッジ２を左側（本発明の一方側）に移動させるときの定速区間Ｒ１におけるキャリッジ２の移動速度Ｖは、第１単位吐出動作におけるキャリッジ２の移動速度よりも遅く（例えば、６００ｄｐｉで印刷を行うときに、２６．７ｉｐｓ）なっている。一方、キャリッジ２を右側（本発明の他方側）に移動させるときの定速区間Ｒ１におけるキャリッジ２の移動速度Ｖは、第１単位吐出動作におけるキャリッジ２の移動速度よりも遅く（例えば、２６．７ｉｐｓ）なっている。

また、第２単位吐出動作では、インクジェットヘッド３に入力する駆動信号の波形を変えることによって、ノズル１０から体積の異なる４種類のインク（特大玉、大玉、中玉、小玉）のいずれかを選択的に吐出させる。

そして、片方向印刷処理における単位吐出動作、及び、第２単位吐出動作では、キャリッジ２を左側に移動させるときにのみノズル１０からインクを吐出させるため、キャリッジ２を右側及び左側のどちらに移動させるときにもノズル１０からインクを吐出させる第１単位吐出動作よりも、記録用紙Ｐにおけるインクの着弾位置がばらつきにくい。また、ノズル１０からインクを吐出するときのキャリッジ２の移動速度が、第１単位吐出動作よりも遅いため、記録用紙Ｐにおけるインクの着弾位置がさらにばらつきにくい。ただし、片方向印刷処理や特殊印刷処理では、キャリッジ２を左側に移動させるときにのみノズル１０からインクを吐出させるため、キャリッジ２を右側及び左側のどちらに移動させるときにもノズル１０からインクを吐出させる双方向印刷処理よりもキャリッジ２の移動回数が多くなる。

次に、プリンタ１において、印刷データが入力され、印刷データに応じて記録用紙Ｐに印刷が行われるまでの動作について説明する。

プリンタ１では、図４に示すように、印刷データが入力され、入力された印刷データが制御装置５０のＲＡＭ５３に記憶されるまで待機している（ステップＳ１０１：ＮＯ）。なお、以下では、ステップＳ１０１を単にＳ１０１にするなど「ステップ」を省略して記載する。ここで、制御装置５０に入力される印刷データは、記録用紙Ｐに印刷される画像を形成する各ドットの階調データや、ヘッダのデータなどを含んでいる。ヘッダのデータは、記録用紙Ｐのサイズを示すデータ、余白の長さを示すデータ、双方向印刷処理及び片方向印刷処理のどちらで印刷を行うかを示すデータ（以下、印刷モードのデータとする）等を含んでいる。

ここで、印刷モードのデータについては、例えば、印刷前に、ユーザに、プリンタ１の図示しない操作パネルやプリンタ１に接続された図示しないＰＣ等を操作させることにより、「速度重視」及び「画質重視」のうちいずれかの印刷モードを選択させ、「速度重視」が選択された場合には、印刷モードのデータが双方向印刷処理に対応したものとなり、「画質重視」が選択された場合には、印刷モードのデータが片方向印刷処理に対応したものとなる。また、印刷モードの各ドットの階調データは、上記４種類のインク（特大玉、大玉、中玉、小玉）のいずれを吐出するかを示すデータ、あるいは、インクを吐出しないことを示すデータとなっている。

そして、ＲＡＭ５３に印刷データが記憶されたときには（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＲＡＭ５３に記憶されている印刷データが複数あるか否かが判定される（Ｓ１０２）。ここで、ＲＡＭ５３に記憶されている印刷データが複数ある場合とは、複数の印刷データがほぼ同時にプリンタ１に入力された場合や、１つの印刷データが入力された後、以下に説明する印刷処理等の準備が完了するまでの間に別の印刷データが入力された場合などである。

そして、ＲＡＭ５３に記憶された印刷データが１つだけの場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、ＲＡＭ５３から記憶された印刷データを読み出し（Ｓ１０３）、読み出した印刷データに基づいて後述する単数データ用処理を実行し（Ｓ１０４）、その後、Ｓ１０１に戻る。一方、ＲＡＭ５３に記憶された印刷データが複数ある場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、後述する複数データ用処理を実行し（Ｓ１０５）、その後、Ｓ１０１に戻る。

次に、単数データ用処理について説明する。単数データ用処理では、図５に示すように、読み出した印刷データの印刷モードのデータが双方向印刷処理に対応したものであるときには（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、双方向印刷処理を実行して当該印刷データに対応する画像を印刷した場合の、双方向印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｓ（本発明の第１温度、処理後温度）を推定する（Ｓ２０２）。Ｓ２０２などのキャリッジモータ１３の温度の推定方法の詳細については後程説明する。そして、Ｓ２０２で推定された温度Ｔｓが、所定の閾値Ｔｍ（例えば、８０℃）よりも低い場合には（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、そのまま、双方向印刷処理を実行して印刷データに対応する画像を印刷する（Ｓ２０４）。

Ｓ２０２で推定された温度Ｔｓが閾値Ｔｍ以上である場合には（Ｓ２０３：ＮＯ）、特殊印刷処理を実行して印刷データに対応する画像を印刷した場合の、特殊印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｈ（本発明の第２温度、処理後温度）を推定する（Ｓ２０５）。そして、Ｓ２０５で推定された温度Ｔｈが、閾値Ｔｍよりも低い場合には（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、双方向印刷処理用の階調データを特殊印刷処理用の階調データに変換し（Ｓ２０７）、特殊印刷処理を実行して印刷データに対応する画像を印刷する（Ｓ２０８）。

Ｓ２０７では、例えば、入力された印刷データに含まれる、双方向印刷処理における階調データを、それぞれ、特殊印刷処理における階調データに変換する。これにより、Ｓ２０８では、変換後の階調データに応じて、第２単位吐出動作の上記４種類のインク（特大玉、大玉、中玉、小玉）に対応する波形の駆動信号がインクジェットヘッド３に入力される。

Ｓ２０５で推定された温度Ｔｈが、閾値Ｔｍ以上の場合には（Ｓ２０６：ＮＯ）、所定時間待機し（Ｓ２０９）、その後、双方向印刷処理を実行して印刷データに対応する画像を印刷する（Ｓ２０４）。

一方、印刷データの印刷モードのデータが片方向印刷処理を指定するものであるときには（Ｓ２０１：ＮＯ）、片方向印刷処理を実行して当該印刷データに対応する画像を印刷した場合の、片方向印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｋ（本発明の処理後温度）を推定する（Ｓ２１０）。そして、Ｓ２１０で推定した温度Ｔｋが閾値Ｔｍよりも低い場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、そのまま、片方向印刷処理により、印刷データに対応する画像を印刷する（Ｓ２１２）。Ｓ２１０で推定した温度Ｔｋが閾値Ｔｍ以上の場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、所定時間待機し（Ｓ２１３）、その後、片方向印刷処理により、印刷データに対応する画像を印刷する（Ｓ２１２）。

また、Ｓ２０４、Ｓ２０７、Ｓ２１３の印刷処理の後には、それぞれ、印刷が完了した印刷データをＲＡＭ５３から消去し（Ｓ２１４）、図４のフローに戻る。

次に、複数データ用処理について説明する。複数データ用処理では、図６に示すように、まず、ＲＡＭ５３に記憶された複数の印刷データのうち、最初に記憶された印刷データを読み出す（Ｓ３０１）。次に、読み出した印刷データについて、印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆ（本発明の処理後温度）を推定する（Ｓ３０２）。ここで、Ｓ３０２で推定する印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆは、より詳細には、印刷データの印刷モードのデータが指定する印刷処理（双方向印刷処理又は片方向印刷処理）によって、当該印刷データに対応する画像を印刷した場合の、印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度のことである。

Ｓ３０２で推定した温度Ｔｆが閾値Ｔｍよりも低い場合には（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、読み出した印刷データ（印刷モードのデータ）が指定する印刷処理（双方向印刷処理又は片方向印刷処理）を実行して、当該印刷データに対応する画像を印刷する（Ｓ３０４）。その後、印刷が完了した印刷データをＲＡＭ５３から消去する（Ｓ３０５）。

Ｓ３０２で推定した温度Ｔｆが閾値Ｔｍ以上の場合には（Ｓ３０３：ＮＯ）、ＲＡＭ５３に、当該印刷データの次の印刷データが記憶されている場合には（Ｓ３０６）、ＲＡＭ５３から次の印刷データを読み出して（Ｓ３０７）、Ｓ３０２に戻る。一方、ＲＡＭ５３に、次の印刷データが記憶されていない場合には（Ｓ３０６：ＮＯ）、ＲＡＭ５３から最初の印刷データを読み出し（Ｓ３０８）、上述の単数データ用処理を実行する（Ｓ３０９）。

ここで、Ｓ３０６では、現在読み出されている印刷データが、複数の印刷データのうち最後に入力された印刷データである場合、あるいは、現在読み出されている印刷データが、複数の印刷データのうち印刷されずに最後まで残った印刷データである場合に、ＲＡＭ５３に、次の印刷データが記憶されていないと判定される。また、現在読み出されている印刷データが、複数の印刷データのうち印刷されずに最後まで残った印刷データである場合には、現在読み出されているデータと最初の印刷データとは同じデータであるため、この場合には、Ｓ３０８の印刷データの読み出しを行わずそのままＳ３０９に進んでもよい。

また、Ｓ３０５及びＳ３０９の後には、ＲＡＭ５３に印刷データが残っているか否かが判定される（Ｓ３１０）。ＲＡＭ５３に印刷データが残っている場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３０１に戻り、ＲＡＭ５３に印刷データが残っていない場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、図４のフローに戻る。

（キャリッジモータの温度の推定方法）
次に、Ｓ２０２、Ｓ２０５、Ｓ２０９、Ｓ３０２におけるキャリッジモータ１３の温度Ｔｓ、Ｔｈ、Ｔｋ、Ｔｆの推定方法について説明する。なお、本実施の形態では、Ｓ２０２、Ｓ２０５、Ｓ２０９、Ｓ３０２におけるキャリッジモータ１３の温度Ｔｓ、Ｔｈ、Ｔｋ、Ｔｆの推定が、本発明に係る温度推定処理に相当する。ここで、プリンタ１では、双方向印刷処理、片方向印刷処理、及び、特殊印刷処理のいずれの印刷処理によって印刷を行う場合であっても、キャリッジ２を走査方向の右側及び左側に交互に移動する。そこで、本実施の形態では、印刷データに対応する画像の印刷を行う場合における、ｎ回目（ｎ＝１、２、３、・・・）のキャリッジ２の移動後のキャリッジモータ１３の温度をＴ_（ｎ）として、（ｎ＋１）回目のキャリッジ２の移動後のキャリッジモータ１３の温度Ｔ_{（ｎ＋１）}を（１）の式に基づいて推定する。

ここで、ｋはモータの放熱係数である。Ｃはモータの熱容量である。Δｔは温度を推定する時間の間隔である。Ｅはキャリッジモータ１３の駆動電圧である。ａはキャリッジモータ１３の逆起電力定数である。Ｖはキャリッジ２の移動速度である。Ｔｅは環境温度である。Ｆはキャリッジ２が移動するときにキャリッジ２とガイドレール１１ａ、１１ｂ等の間に生じる摺動抵抗である。Ｓｘは直前にキャリッジモータ１３の温度を推定した時点からのキャリッジ２の移動距離の合計である。

これらのうち、ｋ、Ｃ、ａは、キャリッジモータ１３の構造などから決まる定数であり、ＲＯＭ５２などに予め記憶されている。なお、本実施の形態では、キャリッジモータ１３がＤＣモータであるので、逆起電力定数ａは、キャリッジモータ１３のモータトルク定数と等しい。Ｆは、キャリッジ２やガイドレール１１ａ、１１ｂの材質や表面粗さなどによって決まる定数であり、ＲＯＭ５２等に予め記憶されている。また、キャリッジモータ１３の駆動電圧Ｅは、キャリッジ２を制御するための操作量であり、プリンタ１の仕様などによって決められるものである。また、キャリッジ２の移動距離Ｓｘは、記録用紙Ｐのサイズや余白の大きさなどに基づいて決まるものであり、エンコーダセンサ１６が検出するエンコーダフィルム１５のスリットの数から取得される。また、キャリッジ２の移動速度Ｖは、上述したように、エンコーダセンサ１６が単位時間あたりに検出するエンコーダフィルム１５のスリットの数から取得される。また、環境温度Ｔｅは、プリンタ１に設けられた図示しない温度計などによって取得される。また、Δｔは、キャリッジ２の移動距離Ｓｘを移動速度Ｖで除すことによって算出される。

また、（１）の式の（ａ）と（ｃ)の部分は、前回のキャリッジモータ１３の温度の推定時からの自然放熱による温度変化に対応する。また、（１）の式の（ｂ）の部分は、キャリッジモータ１３に電流が流れることによって発生した熱による温度変化に対応する。ここで、キャリッジモータ１３には回転時に逆起電力が発生する。そして、この逆起電力は、キャリッジモータ１３の回転速度、すなわち、キャリッジ２の移動速度Ｖに比例する。そして、本実施の形態では（ｂ）の部分に［Ｅ−ａＶ］の項を含まれており、（ｂ）の部分によって算出される温度変化は、逆起電力が考慮されたものとなっている。また、（１）の式の（ｄ）の部分は、キャリッジ２とガイドレール１１ａ、１１ｂ等との摩擦によって消費されるエネルギー、すなわち、キャリッジ２の移動によって消費されるエネルギーに対応する。

そして、印刷処理においてキャリッジ２がＮ回移動する場合には、Ｔ_（Ｎ）が印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｓ、Ｔｈ、Ｔｋ、Ｔｆの推定値となる。ここで、印刷処理におけるキャリッジ２移動回数Ｎは、上記ヘッダのデータに含まれる、記録用紙Ｐのサイズの情報、双方向印刷処理及び片方向印刷処理のどちらをしているかの情報などから取得することができる。

以上に説明した実施の形態によると、キャリッジモータ１３の温度を、（１）の式を用いて推定するため、キャリッジモータ１３の温度は、キャリッジモータ１３の駆動電圧Ｅに基づいて推定されるとともに、キャリッジ２の移動速度Ｖに比例する、キャリッジモータ１３に発生する逆起電力が考慮されたものとなる。さらに、キャリッジモータ１３の温度は、キャリッジ２の移動距離Ｓｘに比例する、キャリッジ２の移動によって消費されるエネルギーが考慮されたものとなる。これにより、キャリッジモータ１３の温度の推定値は、プリンタ１の使用環境の変化に対してロバスト性を有するものとなっている。

また、このとき、上記（１）の式において、キャリッジモータ１３の駆動電圧Ｅは、キャリッジ２を制御するための操作量であり、キャリッジ２の移動速度Ｖや移動距離Ｓｘは、エンコーダセンサ１６の検出結果から取得するものであり、その他のパラメータについては、予めＲＯＭ５２等に記憶されたものであるか、キャリッジ２の移動速度Ｖと移動距離Ｓｘとから算出されるものである。したがって、上述したように、制御装置５０のＲＯＭ５２等に、キャリッジモータ１３の温度を推定するために、使用環境毎の電流値、あるいは電流値に関連する別のパラメータのテーブルを記憶しておく必要がなく、制御装置５０のメモリー容量（ＲＯＭ５２等の容量）が大きくなってしまうことがない。

ここで、キャリッジモータ１３の温度の推定結果が、使用環境の変化に対してロバスト性を有するものであることを示す例について説明する。図７（ａ）、（ｂ）は、あるプリンタ１において、（１）の式を用いてキャリッジモータ１３の温度を推定した場合の、キャリッジモータ１３の温度の推定値と、キャリッジモータ１３の温度の実測値との関係を示している（実施例１、２）。実施例１と実施例２とでは、プリンタ１の使用環境が異なっている。具体的には、実施例１は、気温２５℃（湿度は制御しない）の条件下で、片方向印刷処理により１２００ｄｐｉで画像を印刷した場合の結果を示す一例である。一方、実施例２は、気温３５℃、湿度８０％の環境下で、片方向印刷処理により１２００ｄｐｉで画像を印刷した場合の結果を示す一例である。

実施例１では、図７（ａ）に示すように、キャリッジモータ１３の温度の推定値と実際のキャリッジモータ１３の温度との差が最大５℃程度となっている。また、実施例２では、図７（ｂ）に示すように、キャリッジモータ１３の温度の推定値とキャリッジモータ１３の温度の実測値との差が最大６℃程度となっている。そして、図８（ａ）、（ｂ）の結果から、（１）の式を用いてキャリッジモータ１３の温度を推定すれば、推定されるキャリッジモータ１３の温度が、プリンタ１の使用環境の変化に対してロバスト性を有するものとなることがわかる。

また、図７（ａ）、（ｂ）の結果からわかるように、実施例１、２では、キャリッジモータ１３の温度の推定値が、キャリッジモータ１３の温度の実測値よりも低くなることはない。したがって、（１）の式で推定したキャリッジモータ１３の温度が閾値Ｔｍよりも低いときに、実際のキャリッジモータ１３の温度が閾値Ｔｍ以上となって不具合などが生じることがない。

また、本実施の形態では、上述したように、印刷処理の後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｓ、Ｔｈ、Ｔｋ、Ｔｆを推定する。したがって、推定した温度Ｔｓ、Ｔｈ、Ｔｋ、Ｔｆが閾値Ｔｍ以上の場合に、例えば、上記Ｓ２０７のように特殊印刷処理を実行する、あるいは、上記Ｓ２０８、Ｓ２１２のように所定時間待機した後に、上記Ｓ２０４、Ｓ２０１１の印刷処理を実行するなどすれば、印刷処理を実行している途中にキャリッジモータ１３の温度が閾値以上となり、印刷処理が中断されてしまうことがない。

また、本実施の形態では、上述したように、第２単位吐出動作において、キャリッジ２を右側及び左側のどちらに移動させるときのキャリッジ２の移動速度も、第１単位吐出動作よりも遅くなってはいる。そのため、特殊印刷処理を実行して画像を印刷したときに、双方向印刷処理を実行して画像を印刷したときよりも、キャリッジモータ１３の温度上昇が小さくなる。

そこで、本実施の形態では、推定した温度Ｔｓが閾値Ｔｍ以上であり、且つ、推定した温度Ｔｈが閾値Ｔｍよりも低い場合に、特殊印刷処理を実行して画像を印刷する。これにより、画像の印刷にかかる時間は多少長くなってしまうが、プリンタ１の動作を停止させる（待機時間を設ける）ことなく、キャリッジモータ１３の温度が閾値Ｔｍ以上とならないようにすることができる。また、第２単位吐出動作では、第１単位吐出動作よりも、記録用紙Ｐにおけるインクの着弾位置精度が高いため、特殊印刷処理を実行して画像の印刷を行っても、印刷される画像の画質が低下してしまうことがない。

また、推定した温度Ｔｓ、Ｔｈのいずれもが閾値Ｔｍ以上となる場合には、所定時間待機してから双方向印刷処理を実行して画像を印刷する。この場合には、所定時間の間、プリンタ１の動作が停止することになるが、その後、双方向印刷処理を実行して画像を印刷するため、画像の印刷にかかる時間を極力短くすることができる。

また、制御装置５０に複数の印刷データが入力され、これら複数の印刷データがＲＡＭ５３などに記憶された場合には、各印刷データにおける、記録用紙Ｐのサイズ、余白の大きさ、印刷枚数、印刷処理などによっては、先にＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆは閾値Ｔｍ以上となり、これよりも後にＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆは閾値Ｔｍよりも低くなるということがあり得る。

例えば、表１は、あるプリンタ１において、同じ条件下で、双方向印刷処理と片方向印刷処理を実行して、それぞれ、同じ枚数だけ画像を連続して印刷した場合の、キャリッジモータ１３の温度変化ΔＴを、（１）の式によって算出した一例を示している。

表１の例では、片方向印刷処理によるキャリッジモータ１３の温度変化ΔＴが、双方向印刷処理によるキャリッジモータ１３の温度変化ΔＴよりも小さくなる。したがって、この例の場合において、先に双方向印刷を指定する印刷データが入力され、その後に、片方向印刷を指定する印刷データが入力された場合に、先にＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆは閾値Ｔｍ以上となり、後にＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆは閾値Ｔｍよりも低くなり得る。

そして、このような場合に、本実施の形態とは異なり、複数の印刷データに対応する画像を、ＲＡＭ５３に記憶された順に印刷すると、先に記憶された印刷データに対応する印刷処理、及び、後に記憶された印刷データに対応する印刷処理のいずれもが実行されずに、プリンタ１の動作が長期間停止してしまうことになる。

これに対して、本実施の形態では、先にＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆの推定値が閾値Ｔｍ以上となり、且つ、これよりも後にＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆの推定値が閾値Ｔｍよりも低くなる場合に、複数の印刷データがＲＡＭ５３に記憶された順に関係なく、後からＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理を先に行う。これにより、後からＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理後の、プリンタ１の動作が停止することとなり、先にＲＡＭ５３に記憶された印刷データに対応する印刷処理、及び、後に記憶された印刷データに対応する印刷処理のいずれもが実行されずに、プリンタ１の動作が長期間停止してしまうのを防止することができる。

また、キャリッジモータ１３には、キャリッジモータ１３が回転することによって逆起電力が発生する以外に、キャリッジモータ１３（キャリッジ２）の加速時及び減速時におけるキャリッジモータ１３に流れる電流の変化によって、誘導起電力が発生する。また、キャリッジモータ１３の加速時と減速時とでは、発生する誘導起電力の向きが逆になる。本実施の形態では、上述の通り加減速区間Ｒ２と加減速区間Ｒ３の走査方向の長さがほぼ同じとなっている。したがって、（１）の式により、キャリッジモータに印加される駆動電圧Ｅと、速度検出手段により検出されるキャリッジ２の定速区間Ｒ１での移動速度Ｖとに基づいて、キャリッジモータ１３の温度を推定することにより、推定されるキャリッジモータ１３の温度は、キャリッジ２の加減速中に発生する逆起電力の影響をもふまえたものとなる。また、（１）の式にキャリッジモータ１３の加減速時の逆起電力の影響に関する項が含まれていないため、（１）の式を極力簡単なものとすることができる。

次に、本実施の形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。

上述の実施の形態では、第２単位吐出動作において、キャリッジ２を右側及び左側のどちらに移動させるときのキャリッジ２の移動速度も、第１単位吐出動作よりも遅くしたが、これには限られない。第２単位吐出動作では、キャリッジ２を右側に移動させるときのキャリッジ２の移動速のみを第１単位吐出動作よりも遅くし、キャリッジ２を左側に移動させるときのキャリッジ２の移動速度を第１単位吐出動作と同じ速度としてもよい。

この場合では、第２単位吐出動作において、キャリッジ２を左側に移動させたときのキャリッジモータ１３の温度上昇は、第１単位吐出動作とほぼ同じであるが、キャリッジ２を右側に移動させるときのキャリッジモータ１３の温度上昇が、第１単位吐出動作よりも小さくなる。したがって、推定した温度Ｔｓが閾値Ｔｍ以上である場合に、推定した温度Ｔｈが閾値Ｔｍよりも低くなり得る。

また、この場合には、第１単位吐出動作と第２単位吐出動作とで、ノズル１０からインクを吐出させるときのキャリッジ２の移動速度が同じであるため、インクジェットヘッド３に入力する駆動信号の駆動周波数も同じとなる。したがって、この場合には、Ｓ２０７の階調データの変換を行う必要はない。

また、上述の実施の形態では、キャリッジモータ１３の温度を推定するための（１）の式に、キャリッジ２の移動によって消費されるエネルギーによる温度変化に対応する部分（上記（ｄ）の部分）が含まれていたが、この部分は含まれていなくてもよい。すなわち、キャリッジ２の移動距離Ｓｘ（キャリッジ２の移動によって消費されるエネルギー）を考慮せずに、キャリッジモータ１３の温度を推定してもよい。キャリッジ２の移動よって消費されるエネルギーは、キャリッジモータ１３を流れる電流によって発生するエネルギーや、自然放熱によって外部に逃がされるエネルギーと比較して僅かである。例えば、自然放熱によって外部に逃がされるエネルギーは、キャリッジモータ１３を流れる電流によって発生するエネルギーの２０〜３０％程度であり、キャリッジ２の移動よって消費されるエネルギーは、キャリッジモータ１３を流れる電流によって発生するエネルギーの２〜３％程度である。したがって、キャリッジ２の移動距離Ｓｘを考慮せずに、キャリッジモータ１３の温度を推定しても、推定されるキャリッジモータ１３の温度の精度がそれほど低くなってしまうことはない。

また、上述の実施の形態では、複数の印刷データがＲＡＭ５３に記憶されている場合において、先に記憶された印刷データについて推定された印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆが閾値Ｔｍ以上であり、且つ、これよりも後に記憶された印刷データについて推定された印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度Ｔｆが閾値Ｔｍよりも低い場合に、後に記憶された印刷データに対応する印刷処理を先に行うようにしたが、これには限られない。例えば、各印刷データについて推定された温度Ｔｆに関わらず、ＲＡＭ５３に記憶された順に複数の印刷データに対応する印刷処理を実行してもよい。

この場合でも、推定されるキャリッジモータ１３の温度が、使用環境の変化に対してロバスト性を有するものであるため、キャリッジモータ１３の温度がそれほど高くないにもかかわらず、不必要にプリンタ１の動作が停止してしまうことはない。

また、上述の実施の形態では、上記Ｓ３０１、Ｓ３０７において、印刷データ全体を読み出したが、これには限られない。例えば、上記Ｓ３０１、Ｓ３０７において、印刷データのうちヘッダのデータのみを読み出し、印刷処理の直前（Ｓ３０４の直前、Ｓ３０８）に階調データを読み出すようにしてもよい。

また、上述の実施の形態では、特殊印刷処理が、双方向印刷処理における全ての第１単位吐出動作を第２単位吐出動作に変更した印刷処理であったが、これには限れられない。特殊印刷処理が、双方向印刷処理における第１単位吐出動作のうち、一部の第１単位吐出動作のみを第２単位吐出動作に変更した印刷処理を実行してもよい。このとき、例えば、Ｓ２０６で推定された温度Ｔｈが閾値Ｔｍよりも低い場合において、温度Ｔｈと閾値Ｔｍとの差が大きいほど、第２単位吐出動作に変更する第１単位吐出動作の回数が少なくする。この場合には、第１単位吐出動作の回数が多くなり、キャリッジモータ１３の温度が閾値Ｔｍ以上となってしまうのを防止しつつ、画像の印刷にかかる時間を極力短縮することができる。

また、上述の実施の形態では、印刷モードのデータが双方向印刷処理を指定するものであるときに、推定された温度Ｔｓが閾値Ｔｍ以上であり、且つ、推定された温度Ｔｈが閾値Ｔｍよりも低い場合に、特殊印刷処理を実行して当該印刷データに対応する画像を印刷するようにしたが、これには限られない。例えば、推定された温度Ｔｓが閾値Ｔｍ以上である場合に、常に所定時間待機してから双方向印刷処理を実行して当該印刷データに対応する画像を印刷してもよい。

この場合でも、推定されるキャリッジモータ１３の温度が使用環境の変化に対してロバスト性を有するものであるため、キャリッジモータ１３の温度がそれほど高くないにもかかわらず、不必要にプリンタ１の動作が停止してしまうことはない。

また、本実施の形態では、加減速区間Ｒ２と加減速区間Ｒ３の走査方向の長さがほぼ同じとなっていたが、これには限られない。例えば、加減速区間Ｒ２、Ｒ３がある程度長く、キャリッジモータ１３の加減速が緩やかに行われる場合には、キャリッジモータ１３の加減速時に発生する誘導起電力が小さく、これらの誘導起電力がキャリッジモータ１３の温度変化に与える影響は僅かなものとなる。したがって、このような場合には、加減速区間Ｒ２と加減速区間Ｒ３の走査方向の長さは異なっていてもよい。

また、上述の実施の形態では、第１単位吐出動作を第２単位吐出動作に変更することによって、キャリッジモータ１３の温度上昇が小さくなるようにしたが、これには限られない。例えば、キャリッジモータ１３の温度上昇は、キャリッジ２（キャリッジモータ１３）の加速度が高い場合ほど高くなる。そこで、サイズの小さい記録用紙Ｐに印刷を行う場合や、余白が大きい場合など、吐出領域Ａの走査方向の長さが短い場合には、加減速区間Ｒ２、Ｒ３の走査方向の長さを長くして、キャリッジモータ１３の加減速を緩やかにすることで、キャリッジモータ１３の温度上昇を小さくしてもよい。

また、上述の実施の形態では、印刷処理を実行する前に印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度を推定し、推定された温度に基づいて、上述したような吐出動作の変更や、印刷の順序の変更等を行ったが、これには限られない。例えば、印刷処理後に、（１）の式に基づいて当該印刷処理後のキャリッジモータ１３の温度を推定し、推定した温度に基づいて、次の印刷処理を実行する際に吐出動作の変更等を行ってもよい。

２ キャリッジ
３ インクジェットヘッド
１３ キャリッジモータ
１５ エンコーダフィルム
１６ エンコーダセンサ
５０ 制御装置

Claims (7)

1. 液体を吐出する液体吐出ヘッドと、
   前記液体吐出ヘッドを搭載し、所定の走査方向に往復移動するキャリッジと、
   前記キャリッジを駆動するためのキャリッジモータと、
   前記キャリッジの移動速度を検出する速度検出手段と、
   前記液体吐出ヘッド及び前記キャリッジモータの動作を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記キャリッジモータの温度を推定するモータ温度推定処理と、
   前記液体吐出ヘッド及び前記キャリッジモータを動作させて、入力された吐出データに対応する液体の吐出を行わせる液体吐出処理と、を実行し、
   前記モータ温度推定処理において、前記キャリッジモータに印加される駆動電圧と、前記速度検出手段により検出される前記キャリッジの移動速度とに基づいて、前記吐出データに対応する液体吐出処理を実行した後の前記キャリッジモータの温度である処理後温度を推定し、
   前記液体吐出処理において、前記モータ温度推定処理で推定された前記キャリッジモータの温度に基づいて、前記キャリッジモータの動作を制御することを特徴とする液体吐出装置。
2. 前記キャリッジの移動距離を検出する距離検出手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記モータ温度推定処理において、前記駆動電圧と、前記速度検出手段により検出される前記キャリッジの移動速度と、前記距離検出手段により検出される前記キャリッジの移動距離とに基づいて、前記キャリッジモータの温度を推定することを特徴とする請求項１に記載の液体吐出装置。
3. 前記制御手段は、
   入力された前記吐出データを記憶部に一時的に記憶し、
   前記記憶部に複数の前記吐出データが記憶されたときに、前記モータ温度推定処理において、各吐出データに対応する前記処理後温度をそれぞれ推定し、
   複数の前記吐出データに対応する前記処理後温度のうち、一部の前記処理後温度が所定の閾値以上であると推定された場合には、複数の前記吐出データが入力された順序に関係なく、推定された前記処理後温度が前記閾値よりも低い前記吐出データに対応する前記液体吐出処理を先に実行することを特徴とする請求項１又は２記載の液体吐出装置。
4. 前記制御手段は、
   前記液体吐出処理において、前記キャリッジを前記走査方向に一往復させ、前記液体吐出ヘッドから液体を吐出させる、単位吐出動作を繰り返し行わせ、
   各単位吐出動作を、それぞれ、
   前記キャリッジを前記走査方向の一方側及び他方側に移動させるときに前記液体吐出ヘッドから液体を吐出させる第１単位吐出動作と、
   前記キャリッジを前記走査方向の一方側に移動させるときにのみ前記液体吐出ヘッドから液体を吐出させる第２単位吐出動作のいずれかに選択的に決定し、
   前記モータ温度推定処理において、全ての前記単位吐出動作を前記第１単位吐出動作に決定した場合の前記処理後温度である第１温度を推定し、前記第１温度が所定の閾値以上である場合には、さらに、全ての前記単位吐出動作を前記第２単位吐出動作に決定した場合の前記処理後温度である第２温度を推定し、
   前記第１温度が前記閾値よりも低い場合には、全ての前記単位吐出動作を前記第１単位吐出動作に決定して前記液体吐出処理を実行し、
   前記第１温度が前記閾値以上であり、且つ、前記第２温度が前記閾値よりも低い場合には、少なくとも一部の前記単位吐出動作を前記第２単位吐出動作に決定して前記液体吐出処理を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の液体吐出装置。
5. 前記第２単位吐出動作は、前記キャリッジを前記走査方向の前記一方側に移動させるときの前記キャリッジの移動速度が前記第１単位吐出動作における前記キャリッジの移動速度以下であり、前記キャリッジを前記走査方向の前記他方側に移動させるときの前記キャリッジの移動速度が前記第１単位吐出動作における前記キャリッジの移動速度よりも遅いことを特徴とする請求項４に記載の液体吐出装置。
6. 前記制御手段は、
   前記第１温度及び前記第２温度の両方が前記閾値以上である場合には、前記モータ温度推定処理の後、所定時間待機してから、全ての前記単位吐出動作を前記第１単位吐出動作に決定して前記液体吐出処理を実行することを特徴とする請求項４又は５に記載の液体吐出装置。
7. 前記制御手段は、
   前記液体吐出処理において、前記キャリッジをある移動範囲で移動させるときに、前記移動範囲の片側の端部に位置する加速区間で前記キャリッジを加速させ、前記移動範囲の加速区間と反対側の端部に位置する減速区間で前記キャリッジを減速させ、前記移動範囲の前記加速区間と前記減速区間との間の定速区間で前記キャリッジを定速で移動させ、
   前記加速区間と前記減速区間の前記走査方向の長さが同じであり、
   前記速度検出手段は、前記キャリッジの移動速度として、前記定速区間における前記キャリッジの移動速度を検出することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の液体吐出装置。