JP6184646B2 - 鉗子型処置具 - Google Patents

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Description

本発明は、一対のクランプ部の間が開閉可能なエンドエフェクタが設けられる鉗子型処置具に関する。
米国特許出願公開第2013/303949号明細書には、一対のクランプ部の間が開閉可能なエンドエフェクタが設けられた鉗子型処置具が開示されている。この鉗子型処置具では、クランプ部の一方である第1のクランプ部は、支持部と、支持部に対して揺動軸を中心として揺動可能な揺動部と、を備える。揺動部は、基端部から先端部まで延設軸に沿って延設され、揺動軸は、揺動部の延設軸に交差し、かつ、第1のクランプ部の開閉方向に交差する方向に沿って延設されている。また、鉗子型処置具では、超音波振動を基端側から先端側へ伝達可能な振動伝達部材が設けられ、振動伝達部材の先端部(シースからの突出部分)によって、クランプ部の他方である第2のクランプ部が形成されている。第1のクランプ部の揺動部は、樹脂から形成されるパッドと、金属から形成される挟持部材とを備える。クランプ部の間が閉じることにより、パッドは第2のクランプ部に当接可能である。また、パッドが第2のクランプ部に当接した状態では、挟持部材は、第2のクランプ部から離間している。
米国特許出願公開第2013/303949号明細書のように第1のクランプ部に支持部及び揺動部が設けられる鉗子型処置具では、揺動部が揺動可能に支持部に連結されるため、揺動軸に沿う方向について揺動部の一部の箇所が支持部に対して移動する可能性がある。揺動軸に沿う方向について揺動部の一部の箇所が移動することにより、第1のクランプ部の開閉方向に略平行な回動軸を中心として支持部に対して揺動部が回動し(がたつき)、揺動軸に沿う方向に対する揺動部の延設軸の角度が変化する。これにより、エンドエフェクタの幅方向について第2のクランプ部に対する揺動部の位置が変化し、例えば、金属から形成される挟持部材が第2のクランプ部に接触する可能性がある。超音波振動によって振動する第2のクランプ部に挟持部材が接触することにより、第2のクランプ部が破損し易くなる。
本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、支持部に対して揺動可能な揺動部が設けられるクランプ部において、開閉方向に略平行な回動軸を中心とする揺動部の回動(がたつき)が適切に抑制される鉗子型処置具を提供することにある。
前記目的を達成するために、本発明のある態様の鉗子処置具は、第1のクランプ部と、前記第1のクランプ部との間が開閉可能な第2のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、前記第1のクランプ部に設けられる支持部と、前記第1のクランプ部において前記第2のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第1のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、を備え、 前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、前記支持部は、底壁及び一対の側壁を有し、前記第1のクランプ部の前記開閉方向について前記第2のクランプ部から離れる側に向かって凹む凹部と、前記揺動軸に対して基端側に配置されるとともに、前記開閉方向について前記一対の側壁に対して前記第2のクランプ部が位置する側に向かって突出し、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の係合片と、を備え、前記揺動部が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、前記一対の側壁によって前記連結突起を前記揺動軸に沿う前記方向について挟み、かつ、前記一対の係合片によって前記揺動部の前記基端部を前記揺動軸に沿う前記方向について挟むことにより、前記延設軸に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも2つの箇所で前記揺動軸に沿う方向についての前記揺動部の移動を規制し、前記第1のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制前記一対の側壁の前記連結突起を挟む部分での前記開閉方向における第2のクランプ部側の端部は、前記一対の係合片での前記開閉方向における前記第2のクランプ部側の端部に対して、前記第2のクランプ部側とは反対側に位置する
本発明の別のある態様の鉗子型処置具は、第1のクランプ部と、前記第1のクランプ部との間が開閉可能な第2のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、前記第1のクランプ部に設けられる支持部と、前記第1のクランプ部において前記第2のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第1のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、を備え、前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、前記支持部は、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の側壁を備え、前記揺動部の基端が前記第2のクランプ部に最も近接した状態では、前記一対の側壁は、前記揺動軸に沿う前記方向について前記連結突起を挟む第1の領域と、前記揺動軸に沿う前記方向について前記揺動部の前記基端部を挟む第2の領域と、を有し、前記揺動部の前記基端が前記第2のクランプ部に最も近接した前記状態では、前記第1の領域及び前記第2の領域によって前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制することにより、前記第1のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制し、前記一対の側壁では、前記第1の領域での前記開閉方向における第2のクランプ部側の端部は、前記第2の領域での前記開閉方向における前記第2のクランプ部側の端部に対して、前記第2のクランプ部側とは反対側に位置する。
図1は、第1の実施形態に係る鉗子型処置具が用いられる処置システムを示す概略図である。 図2は、第1の実施形態に係る鉗子型処置具の先端部を、揺動部が中立位置に位置する状態で示す、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図3は、図2のX1−X1断面を示す断面図である。 図4は、図2のX2−X2断面を示す断面図である。 図5は、第1の実施形態に係る揺動部を揺動軸に沿う方向の一方側から視た概略図である。 図6は、第1の実施形態に係る揺動部を第1のクランプ部の開閉方向について背面側から視た概略図である。 図7は、図2のX3−X3断面を示す断面図である。 図8は、図2のX4−X4断面及びX6−X6断面を示す断面図である。 図9は、図2のX5−X5断面を示す断面図である。 図10は、図2のX7−X7断面を示す断面図である。 図11は、第1の実施形態に係る鉗子型処置具の先端部を、揺動部の基端部が第2のクランプ部に最も近接する位置に揺動部が位置する状態で示す、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図12は、第1の実施形態に係る鉗子型処置具の先端部を、揺動部の先端部が第2のクランプ部に最も近接する位置に揺動部が位置する状態で示す、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図13は、図11のX8−X8断面及び図12のX12−X12断面を示す断面図である。 図14は、図11のX9−X9断面及び図12のX11−X11断面を示す断面図である。 図15は、図11のX10−X10断面を示す断面図である。 図16は、図12のX13−X13断面を示す断面図である。 図17は、第1の変形例に係る第1のクランプ部を、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図18は、図17のX14−X14断面を示す断面図である。 図19は、第2の変形例に係る第1のクランプ部を、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図20は、第2の変形例に係る揺動部を第1のクランプ部の開閉方向について背面側から視た概略図である。 図21は、図19のX15−X15断面を示す断面図である。 図22は、第3の変形例に係る鉗子型処置具の先端部を、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図23は、図22のX16−X16断面を示す断面図である。
(第1の実施形態)
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図16を参照して説明する。
図1は、本実施形態の鉗子型処置具(超音波処置具)2が用いられる処置システム(超音波処置システム)1を示す図である。図1に示すように、鉗子型処置具2は、長手軸Cを有する。ここで、長手軸Cに沿う方向の一方側が先端側(図1の矢印C1側)であり、先端側とは反対が基端側(図1の矢印C2側)である。本実施形態では、鉗子型処置具2は、処置エネルギーとして超音波振動を用いて処置対象を処置する。
鉗子型処置具2は、保持可能なハウジング3を備え、ハウジング3は、長手軸Cに沿って延設されるハウジング本体5と、長手軸Cに対して交差する方向へ向かってハウジング本体5から延設されるグリップ(固定ハンドル)6と、を備える。また、ハウジング3には、ハンドル(可動ハンドル)7が回動可能に取付けられ、ハンドル7がハウジング3に対して回動することにより、ハンドル7がグリップ6に対して開く又は閉じる。ハウジング3のハウジング本体5には、先端側から回転ノブ(回転操作部)8が連結されている。回転ノブ8は、ハウジング3に対して長手軸Cを中心として回転可能である。また、ハウジング3には、エネルギー操作が入力される操作入力部である操作ボタン9が取付けられている。
ハウジング本体5には、基端側から振動子ケース11が連結されている。振動子ケース11の内部には、振動発生部12が設けられている。振動発生部12は、振動子ケース11に取付けられ、圧電素子(図示しない)を備える。振動子ケース11には、ケーブル13の一端が接続されている。ケーブル13の他端は、エネルギー制御装置10に着脱可能に接続される。エネルギー制御装置10は、直流電力又は交流電力(例えばバッテリー又はコンセントからの電力)を電気エネルギー(振動発生電気エネルギー)に変換する変換回路、CPU(Central Processing Unit)又はASIC(application specific integrated circuit)を備えるプロセッサ、及び、メモリ等の記憶媒体を備える。エネルギー制御装置10は、ハウジング3の内部に設けられるスイッチ(図示しない)に電気的に接続され、スイッチの開閉状態に基づいて操作ボタン9での操作入力の有無を検出する。そして、エネルギー制御装置10は、操作ボタン9での操作入力を検出したことに基づいて、電気エネルギーを出力する。なお、操作入力部は、操作ボタン9に限るものではなく、例えば、鉗子型処置具2とは別体のフットスイッチであってもよい。
回転ノブ8には、回転ノブ8の内部に先端側から挿入される状態で、シース15が固定されている。シース15は、長手軸Cに沿って延設されている。また、ハウジング本体5の内部からは、シース15の内部を通って、振動伝達部材(プローブ)16が先端側に向かって延設されている。長手軸Cは、振動伝達部材16の内部を通って延設されている。シース15の先端部には、第1のクランプ部(ジョー)21が回動可能に取付けられている。また、振動伝達部材16の先端部には、第2のクランプ部(プローブ処置部)22が形成され、第2のクランプ部22は、シース15の先端から先端側に突出している。本実施形態では、一対のクランプ部(clamp portion)21,22によって、処置対象を処置するエンドエフェクタ20が形成されている。また、回転ノブ8を回転させることにより、振動発生部12、シース15、振動伝達部材16(第2のクランプ部22を含む)及び第1のクランプ部21が一緒に長手軸C回りに回転する。
図2は、エンドエフェクタ20を含む鉗子型処置具2の先端部を、エンドエフェクタ20の幅方向について一方側から視た図である。図2に示すように、第1のクランプ部21は、シース15の先端部に支点ピン23を介して取付けられる支持部(支持部材)31を備える。支持部31は、先端部から基端部まで延設軸(第1の延設軸)E1に沿って延設され、支点ピン23によって形成される回動軸Pを中心として、シース15に対して回動可能である。回動軸Pは、エンドエフェクタ20の幅方向に対して略平行に延設される。シース15の内部には、可動体18が長手軸Cに沿って延設されている。可動体18の先端は、接続ピン25を介して、支持部31に接続されている。ハンドル7をグリップ6に対して開く又は閉じることにより、可動体18が長手軸Cに沿って移動する。これにより、支持部31を含む第1のクランプ部21がシース15に対して回動軸Pを中心として回動し、クランプ部21,22の間が開く又は閉じる(クランプ部21,22が相対的に開く又は閉じる)。
第1のクランプ部21では、支持部31に、支点ピン27を介して揺動部32が取付けられている。揺動部32は、先端部から基端部まで延設軸(第2の延設軸)E2に沿って延設され、支点ピン27によって形成される揺動軸Yを中心として、支持部31に対して揺動可能である。揺動軸Yは、揺動部32の延設軸E2(支持部31の延設軸E1)に対して交差し(略垂直で)、かつ、第1のクランプ部21の開閉方向(図2の矢印Aの方向)に対して交差する(略垂直な)方向に沿って延設されている。本実施形態では、揺動軸Yは、エンドエフェクタ20の幅方向に対して略平行に延設されている。揺動部32は、第2のクランプ部22に対向して設けられている。そして、揺動部32によって、第2のクランプ部22に対して対向する対向面(把持面)33が、形成されている。また、支持部31及び揺動部32によって、対向面33とは反対側を向く背面35が、形成されている。
揺動部32は、揺動部32の延設軸E2が支持部31の延設軸E1と略平行になる位置(図2に示す位置)を中立位置として、揺動軸Yを中心として揺動する。揺動部32が、中立位置から揺動方向の一方側(図2の矢印Y1側)に揺動することにより、揺動部32の先端部(揺動部32において揺動軸Yより先端側の部位)が第2のクランプ部22から離間し、揺動部32の基端部(揺動部32において揺動軸Yより基端側の部位)が第2のクランプ部22に近接する。一方、揺動部32が中立位置から揺動方向の他方側(図2の矢印Y2側)に揺動することにより、揺動部32の先端部が第2のクランプ部22に近接し、揺動部32の基端部が第2のクランプ部22から離間する。
図3は、図2のX1−X1断面を、図4は、図2のX2−X2断面を示している。また、図5は、揺動部32を揺動軸Yに沿う方向(エンドエフェクタ20の幅方向)の一方側から視た図であり、図6は、第1のクランプ部21の開閉方向について背面35側から揺動部32を視た図である。そして、図7は、図2のX3−X3断面を、図8は、図2のX4−X4断面及びX6−X6断面を、図9は、図2のX5−X5断面を、図10は、図2のX7−X7断面を示している。図2乃至図10に示すように、揺動部32は、PTFE等の樹脂から形成されるパッド36と、金属等から形成される硬質の挟持部材37と、を備える。クランプ部21,22の間が閉じた状態では、パッド36は、第2のクランプ部22に当接可能である。また、パッド36が第2のクランプ部22に当接した状態では、挟持部材37は、第2のクランプ部22から離間している。
挟持部材37は、部材本体41と、部材本体41の基端側に連続する土台42と、を備える。部材本体41は、挟持部材37の先端を形成するとともに、第1のクランプ部21の対向面33の一部及び背面35の一部を形成する。また、土台42は、挟持部材37の基端を形成するとともに、第1のクランプ部21の対向面33の一部を形成する。なお、挟持部材37の部材本体41及び土台42は、継ぎ目や段差なく一体的に対向面33を形成する。また、部材本体41及び土台42は、エンドエフェクタ20の幅方向(図3、図4、図6〜図10のそれぞれにおいて矢印Wの方向)について挟持部材37の全幅に(縁から縁に)渡って形成されている。また、挟持部材37は、第1のクランプ部21の開閉方向について背面35側に向かって土台42から突出する先端側突起43、基端側突起45及び連結突起46を備える。本実施形態では、部材本体41の基端側に先端側突起43が連続し、先端側突起43の基端側に連結突起46が連続し、連結突起46の基端側に基端側突起45が連続している。
エンドエフェクタ20の幅方向(揺動軸Yに沿う方向)について、部材本体41の寸法B1及び土台42の寸法B2に比べて、先端側突起43の寸法B3、基端側突起45の寸法B4及び連結突起46の寸法B5は、小さい。このため、先端側突起43、基端側突起45及び連結突起46のエンドエフェクタ20の幅方向Wに沿った幅は、エンドエフェクタ20の挟持部材37の全幅よりも小さい。また、エンドエフェクタ20の幅方向について、先端側突起43の寸法B3及び基端側突起45の寸法B4は、連結突起46の寸法B5より小さい。連結突起46には、エンドエフェクタ20の幅方向に沿って貫通孔47が形成され、揺動軸Yを規定する支点ピン27が貫通孔47に挿通されている。
支持部31は、支持部本体51と、支持部本体51の先端側に連続する凹部52と、を備える。凹部52は、第1のクランプ部21の開閉方向について対向面33側から背面35側に凹み、側壁55A,55B及び底壁56を有する。凹部52によって、支持部31の先端から基端側に向かって空洞57が延設されている。空洞57には、揺動部32の先端側突起43、基端側突起45及び連結突起46が挿入され、先端側突起43、基端側突起45及び連結突起46は空洞57において凹部52に係合する。凹部52の側壁55A,55Bのそれぞれには、対応する固定孔(58A,58Bの対応する1つ)が形成されている。揺動部32(連結突起46)の貫通孔47に支点ピン27が挿通された状態で、エンドエフェクタ20の幅方向について、支点ピン27の一端が固定孔58Aで側壁55Aに固定され、支点ピン27の他端が固定孔58Bで側壁55Bに固定される。これにより、支点ピン27が支持部31に対して固定され、揺動部32の延設軸E2に対して交差し、かつ、第1のクランプ部21の開閉方向(図5、図7〜図10のそれぞれにおいて矢印Aの方向)に交差する方向に沿って、揺動軸Yが規定される。揺動部32が中立位置に位置する状態(支持部31の延設軸E1に対して揺動部32の延設軸E2が略平行な状態)では、先端側突起43、基端側突起45及び連結突起46は、凹部52の底壁56に接触していない。
また、支持部31は、第1のクランプ部21の開閉方向について支持部本体51から対向面33側に向かって突出する係合片53A,53Bを備える。係合片53Aは凹部52の側壁55Aに一体化され、係合片53Bは凹部52の側壁55Bに一体化されていることが好ましい。エンドエフェクタ20の幅方向について、係合片53A,53Bは互いに対して離間し、係合片53A,53Bの間には、空洞59が形成されている。空洞59には、揺動部32(挟持部材37)の土台42の基端部が挿入され、土台42の基端部は、空洞59で係合片53A,53Bと係合する。揺動部32が中立位置に位置する状態では、土台42の基端部は、支持部本体51に接触していない。
図11は、揺動部32の基端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置に揺動部32が位置する状態での鉗子型処置具2の先端部を示し、図12は、揺動部32の先端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置に揺動部32が位置する状態での鉗子型処置具2の先端部を示している。図11及び図12のそれぞれは、エンドエフェクタ20の幅方向の一方側から視た状態を示している。また、図13は、図11のX8−X8断面及び図12のX12−X12断面を、図14は、図11のX9−X9断面及び図12のX11−X11断面を、図15は、図11のX10−X10断面を、図16は、図12のX13−X13断面を示している。
図11及び図13に示すように、揺動部32は、先端側突起43(の突出端)が凹部52の底壁56に当接するまで揺動方向の一方側(図11の矢印Y1側)へ揺動可能である。そして、先端側突起43が凹部52の底壁56に当接する状態において、揺動部32は、揺動部32の基端部(揺動部32において揺動軸Yより基端側の部位)が第2のクランプ部22に最も近接する位置に、位置する。この際、揺動部32の揺動方向の一方側への移動は、底壁56によって規制される。そして、揺動部32の基端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置に揺動部32が位置する状態では、基端側突起45及び連結突起46は、凹部52の底壁56と接触せず(図14参照)、土台42の基端部は支持部本体51と接触しない(図15参照)。また、揺動部32が中立位置に位置する状態(支持部31の延設軸E1に対して揺動部32の延設軸E2が略平行な状態)から揺動方向の一方側に揺動部32が揺動することにより、支持部31の延設軸E1に対して揺動部32の延設軸E2が揺動方向の一方側(図11の矢印Y1側)へ向かって傾斜する。
一方、図12及び図13に示すように、揺動部32は、基端側突起45(の突出端)が凹部52の底壁56に当接するまで揺動方向の他方側(図12の矢印Y2側)へ揺動可能である。そして、基端側突起45が凹部52の底壁56に当接する状態において、揺動部32は、揺動部32の先端部(揺動部32において揺動軸Yより先端側の部位)が第2のクランプ部22に最も近接する位置に、位置する。この際、揺動部32の揺動方向の他方側への移動は、底壁56によって規制される。そして、揺動部32の先端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置に揺動部32が位置する状態では、先端側突起43及び連結突起46は、凹部52の底壁56と接触せず(図14参照)、土台42の基端部は支持部本体51と接触しない(図16参照)。また、揺動部32が中立位置に位置する状態(支持部31の延設軸E1に対して揺動部32の延設軸E2が略平行な状態)から揺動方向の他方側に揺動部32が揺動することにより、支持部31の延設軸E1に対して揺動部32の延設軸E2が揺動方向の他方側(図12の矢印Y2側)へ向かって傾斜する。
前述のように、揺動部32は、揺動部32(対向面33)の基端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置と揺動部32(対向面33)の先端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置との間を揺動範囲として、揺動する。そして、揺動部32の揺動範囲には、中立位置が含まれる。
空洞57では、エンドエフェクタ20の幅方向について一方側から凹部52の側壁55Aが連結突起46に当接し、エンドエフェクタ20の幅方向について他方側から凹部52の側壁55Bが連結突起46に当接している。中立位置に揺動部32が位置する状態、揺動部32の基端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置に揺動部32位置する状態、及び、揺動部32の先端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置に揺動部32位置する状態のいずれにおいても、支持部31の凹部52の側壁55A,55Bは、連結突起46に当接する(図9及び図14参照)。すなわち、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、凹部52の側壁55A,55Bは、連結突起46に当接する。これにより、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Yに沿う方向(エンドエフェクタ20の幅方向)について連結突起46が側壁55A,55Bに挟まれ、連結突起46(すなわち、揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。また、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Yに沿う方向について先端側突起43及び基端側突起45は、側壁55A,55Bに対して離間し、先端側突起43及び基端側突起45は、側壁55A,55Bと接触しない(図8及び図13参照)。
空洞59では、エンドエフェクタ20の幅方向について一方側から係合片53Aが土台42の基端部に当接し、エンドエフェクタ20の幅方向について他方側から係合片53Bが土台42の基端部に当接している。中立位置に揺動部32が位置する状態、揺動部32の基端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置に揺動部32位置する状態、及び、揺動部32の先端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置に揺動部32位置する状態のいずれにおいても、支持部31の係合片53A,53Bは、土台42の基端部に当接する(図10、図15及び図16参照)。すなわち、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、係合片53A,53Bは、土台42の基端部に当接する。これにより、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Yに沿う方向(エンドエフェクタ20の幅方向)について土台42の基端部が係合片53A,53Bに挟まれ、土台42の基端部(すなわち、揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。
前述のように、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起46(揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)及び土台42の基端部(揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。すななち、凹部52の側壁55A,55B及び係合片53A,53Bによって規制部が形成され、規制部(53A,53B,55A,55B)は、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、延設軸E2に沿う方向について互いに対し離間する2つの箇所(係合突起46及び土台42の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動を規制する。
次に、本実施形態の鉗子型処置具2の作用及び効果について説明する。処置システム1を用いて処置対象を処置する際には、腹腔等の体腔にエンドエフェクタ20を挿入する。そいて、クランプ部21,22の間に生体組織等の処置対象を位置させ、ハンドル7をグリップ6に対して閉じる。これにより、クランプ部21,22の間が閉じ、クランプ部21,22の間で処置対象が把持される。そして、術者が操作ボタン9でエネルギー操作を入力することにより、エネルギー制御装置10から振動発生部12に電気エネルギーが供給され、振動発生部12で超音波振動が発生する。振動発生部12で発生した超音波振動は、振動伝達部材16を通して基端側から先端側へ伝達される。そして、第2のクランプ部22に超音波振動が伝達され、第2のクランプ部22を含む振動伝達部材16が振動する。クランプ部21,22の間で処置対象が把持された状態で第2のクランプ部22が振動することにより、第2のクランプ部22と処置対象との間で摩擦熱が発生し、摩擦熱によって処置対象が処置される。
本実施形態では、第1のクランプ部21において、支持部31に対して揺動部32が揺動軸Yを中心として揺動可能に設けられている。このため、図11に示すように、第1のクランプ部21の先端部(対向面33の先端部)及び第2のクランプ部22の先端部のみが処置対象T1に接触する状態で処置対象を把持することにより、中立位置に位置する状態(支持部31の延設軸E1に対して揺動部32の延設軸E2が略平行な状態)から揺動部32は揺動方向の一方側(図11の矢印Y1側)へ揺動し、揺動部32の基端部が第2のクランプ部22に近接する。揺動方向の一方側に揺動部32が移動することにより、第1のクランプ部21の先端部及び第2のクランプ部22の先端部のみが処置対象T1に接触する状態で処置対象T1が把持されても、処置対象T1が所定の力量以上の把持力で適切に把持される。
また、図12に示すように、第1のクランプ部21の基端部(対向面33の基端部)及び第2のクランプ部22の基端部のみが処置対象T2に接触する状態で処置対象T2を把持することにより、中立位置に位置する状態から揺動部32は揺動方向の他方側(図12の矢印Y2側)へ揺動し、揺動部32の先端部が第2のクランプ部22に近接する。揺動方向の他方側に揺動部32が移動することにより、第1のクランプ部21の基端部及び第2のクランプ部22の基端部のみが処置対象に接触する状態で処置対象T2が把持されても、処置対象T2が所定の力量以上の把持力で適切に把持される。
また、支持部31に係合片53A,53Bが設けられないに構成を、比較例として例示する。この場合、本実施形態と同様に、連結突起46で揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制されるが、本実施形態とは異なり、土台42の基端部で揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制されない。すなわち、比較例では、1つの箇所(連結突起46)でのみ、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制されている。このため、連結突起46以外の箇所で揺動軸Yに沿う方向について揺動部32が移動することにより、第1のクランプ部21の開閉方向に略平行で、かつ、連結突起46を通過する回動軸Rを中心として、支持部31に対して揺動部32が回動する(がたつく)。すなわち、比較例では、回動軸R回り方向(図3及び図4のそれぞれにおいて矢印R1及び矢印R2の方向)について、揺動部32が回動する(がたつく)可能性がある。回動軸R回りについて揺動部32が回動することにより、揺動軸Yに沿う方向に対する揺動部32の延設軸E2の角度が変化する。
これに対し、本実施形態では、揺動部32の延設軸E2に沿う方向について互いに対し離間する2つの箇所(係合突起46及び土台42の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。このため、第1のクランプ部21の開閉方向(図2において矢印Aの方向)に略平行な(第1のクランプ部21の開閉方向に沿う)回動軸を中心として揺動部32が回動することが防止され、例えば、回動軸R回りについての揺動部32の回動(がたつき)が防止される。これにより、揺動軸Yに沿う方向に対する揺動部32の延設軸E2(揺動部32の延設方向)の角度の変化が抑制される。本実施形態では、第1のクランプ部21の開閉方向に略平行な回動軸(例えば回動軸R)を中心として揺動部32が回動することが防止されるため、エンドエフェクタ20の幅方向(揺動軸Yに沿う方向)について第2のクランプ部22に対する揺動部32の位置が変化することが抑制される。これにより、本実施形態では、挟持部材37が第2のクランプ部22に接触することが防止され、振動する第2のクランプ部22への挟持部材37の接触に起因する第2のクランプ部22の破損が、有効に防止される。
また、本実施形態では、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起46(揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)及び土台42の基端部(揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。このため、揺動部32の揺動範囲(揺動部32先端部が第2のクランプ部22に最も近接する位置と揺動部32の基端部が第2のクランプ部に最も近接する位置との間)のいずれの位置においても、第1のクランプ部21の開閉方向に略平行な回動軸を中心として揺動部32が回動することが抑制され、エンドエフェクタ20の幅方向について第2のクランプ部22に対する揺動部32の位置が変化することが抑制される。
さらに、本実施形態では、揺動軸Yに沿う方向について先端側突起43及び基端側突起45は、凹部52の側壁55A,55Bに対して隙間を有している。このため、揺動部32では、土台42の基端部及び連結突起46でのみ、揺動軸Yに沿う方向について両側から揺動部32以外の部材(支持部31を含む)が当接する。したがって、揺動部32が支持部31に対して揺動しても、揺動部32において土台42の基端部及び連結突起46以外の箇所では、摩擦が発生しない。これにより、揺動部32の揺動への摩擦の影響が、低減される。
(変形例)
なお、第1の実施形態では、連結突起(揺動軸Yが通過する箇所)及び土台42の基端部(揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向について揺動部32の移動が規制されているが、これに限るものではない。例えば、図17及び図18に示す第1の変形例では、支持部31に係合片53A,53Bが設けられていない。代わりに、本変形例では、揺動部32の挟持部材37に、当接突起61が設けられている。ここで、図17は、第1のクランプ部21をエンドエフェクタ20の幅方向の一方側から視た状態を示し、図18は、図17のX14−X14断面を示している。
図17及び図18に示すように、当接突起61は、揺動部32の先端部に設けられ、第1のクランプ部21の開閉方向について背面35側に向かって土台42から突出している。そして、当接突起61は、延設軸E2に沿う方向について部材本体41と先端側突起43との間に連続している。エンドエフェクタ20の幅方向(揺動軸Yに沿う方向)について、当接突起61の寸法B6は、先端側突起43の寸法B3及び基端側突起45の寸法B4より大きく、連結突起46の寸法B5と略同一の大きさとなる。本変形例では、先端側突起43、基端側突起45及び連結突起46に加えて当接突起61が凹部52によって形成される空洞57に挿入され、先端側突起43、基端側突起45及び連結突起46に加えて当接突起61が、支持部31の凹部52に係合する。
本変形例では、空洞57において、エンドエフェクタ20の幅方向について一方側から凹部52の側壁55Aが当接突起61に当接し、エンドエフェクタ20の幅方向について他方側から凹部52の側壁55Bが当接突起61に当接している。そして、本変形例では、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、凹部52の側壁55A,55Bは、当接突起61に当接する。これにより、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Yに沿う方向(エンドエフェクタ20の幅方向)について当接突起61が側壁55A,55Bに挟まれ、当接突起61(すなわち、揺動部32の先端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。また、本変形例でも、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起46(すなわち、揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。なお、本変形例でも、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Yに沿う方向について先端側突起43及び基端側突起45は、側壁55A,55Bに対して離間し、先端側突起43及び基端側突起45は、側壁55A,55Bと接触しない。
前述のような構成であるため、本変形例では、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起46(揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)及び当接突起61(揺動部32の先端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。すななち、凹部52の側壁55A,55Bによって規制部が形成され、規制部(55A,55B)は、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、延設軸E2に沿う方向について互いに対し離間する2つの箇所(係合突起46及び当接突起61)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動を規制する。これにより、本変形例でも、第1のクランプ部21の開閉方向(図17において矢印Aの方向)に略平行な回動軸を中心として揺動部32が回動する(がたつく)ことが防止され、例えば、回動軸R回り(図18の矢印R1及び矢印R2の方向)についての揺動部32の回動が抑制される。
また、第2の変形例として図19乃至図21に示すように、支持部31に係合片53A,53Bが設けられず、代わりに挟持部材37(揺動部32)に係合片65A,65Bが設けられている。図19は、第1のクランプ部21をエンドエフェクタ20の幅方向の一方側から視た状態を示し、図20は、揺動部32(挟持部材37)を第1のクランプ部21の開閉方向について背面35側から視た状態を示している。そして、図21のX15−X15断面を示している。
図19乃至図21に示すように、挟持部材37では、第1のクランプ部21の開閉方向について背面35側に向かって、土台42の基端部から係合片65A,65Bが突出している。エンドエフェクタ20の幅方向(揺動軸Yに沿う方向)について係合片65A,65Bは互いに対して離間している。土台42の基端部には、第1のクランプ部21の開閉方向について対向面33側に向かって凹む凹部63が形成されている。凹部63は、エンドエフェクタ20の幅方向について係合片65A,65Bの間に位置し、基端側突起45に対して基端側に位置している。また、本変形例では、支持部31に、支持部本体51から凹部63に向かって突出する支持部突起62が、設けられている。支持部突起62は、第1のクランプ部21の開閉方向について対向面33側に向かって、支持部本体51から突出している。本変形例では、支持部突起62は、揺動部32の基端側突起45に対して基端側に位置し、揺動部32の凹部63に挿入されている。
本変形例では、揺動部32(挟持部材37)の凹部63において、エンドエフェクタ20の幅方向について一方側から係合片65Aに支持部31の支持部突起62が当接し、エンドエフェクタ20の幅方向について他方側から係合片65Bに支持部突起62が当接している。そして、本変形例では、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、支持部突起62は、係合片65A,65Bに当接する。これにより、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Yに沿う方向(エンドエフェクタ20の幅方向)について支持部突起62が係合片65A,65Bに挟まれ、係合片65A,65B(すなわち、揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。また、本変形例でも、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起46(すなわち、揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。
前述のような構成であるため、本変形例では、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起46(揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)及び係合片65A,65B(揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。すななち、凹部52の側壁55A,55B及び支持部突起62によって規制部が形成され、規制部(55A,55B,62)は、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、延設軸E2に沿う方向について互いに対し離間する2つの箇所(係合突起46及び係合片65A,65B)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動を規制する。これにより、本変形例でも、第1のクランプ部21の開閉方向(図19において矢印Aの方向)に略平行な回動軸(例えば回動軸R)を中心として揺動部32が回動する(がたつく)ことが防止される。
また、図22及び図23に示す第3の変形例では、支持部31に係合片53A,53Bが設けられず、代わりにシース15の先端部に係合片67A,67Bが設けられている。図22は、鉗子型処置具2の先端部をエンドエフェクタ20の幅方向の一方側から視た状態を示し、図23は、図22のX16−X16断面を示している。
図22及び図23に示すように、シース15の先端部では、第2のクランプ部22側から第1のクランプ部21側に向かって係合片67A,67Bが突出している。エンドエフェクタ20の幅方向(揺動軸Yに沿う方向)について係合片67A,67Bは互いに対して離間している。本変形例では、揺動部32の土台42の基端部が、係合片67A,67Bの間に挿入されている。
本変形例では、係合片67A,67Bの間において、エンドエフェクタ20の幅方向について一方側から係合片67Aが土台42の基端部に当接し、エンドエフェクタ20の幅方向について他方側から係合片67Bが土台42の基端部に当接している。そして、本変形例では、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、係合片67A,67Bは、揺動部32の土台42の基端部に当接する。これにより、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Yに沿う方向(エンドエフェクタ20の幅方向)について土台42の基端部が係合片67A,67Bに挟まれ、土台42の基端部(すなわち、揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。また、本変形例でも、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起46(すなわち、揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。
前述のような構成であるため、本変形例では、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起46(揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所)及び土台42の基端部(揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動が規制される。すななち、凹部52の側壁55A,55B及びシース15の係合片67A,67Bによって規制部が形成され、規制部(55A,55B,67A,67B)は、揺動部32が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、延設軸E2に沿う方向について互いに対し離間する2つの箇所(係合突起46及び土台42の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向についての揺動部32の移動を規制する。これにより、本変形例でも、第1のクランプ部21の開閉方向(図22において矢印Aの方向)に略平行な回動軸(例えば回動軸R)を中心として揺動部32が回動する(がたつく)ことが防止される。
また、前述の実施形態等では、延設軸E2に沿う方向について互いに対し離間する2つの箇所で、揺動軸Yに沿う方向について揺動部32の移動が規制されているが、これに限るものではない。ある変形例では、延設軸E2に沿う方向について互いに対し離間する3つ以上の箇所で、揺動軸Yに沿う方向について揺動部32の移動が規制されてもよい。この場合、例えば、揺動部32において揺動軸Yが通過する箇所、揺動部32の先端部及び揺動部32の基端部で、揺動軸Yに沿う方向について揺動部32の移動が規制される。すなわち、延設軸E2に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも2つの箇所で、揺動軸Yに沿う方向について揺動部32の移動が規制されていればよい。
また、ある変形例では、振動発生部12に供給される電気エネルギー(振動発生電気エネルギー)の代わりに、又は、振動発生部12に供給される電気エネルギーに加えて、エネルギー制御装置10から高周波電気エネルギーが出力され、第1のクランプ部21の挟持部材37及び第2のクランプ部22に高周波電気エネルギーが供給されてもよい。この場合、挟持部材37及び第2のクランプ部22に高周波電気エネルギーが供給されることにより、把持される処置対象に高周波電流が流れ、高周波電流を用いて処置が行われる。また、ある変形例では、エンドエフェクタ20に超音波振動、高周波電気エネルギー等のエネルギーが伝達されなくてもよい。
また、クランプ部21,22の間を開く又は閉じる構成は、前述の実施形態等の構成に限るものではない。例えば、ある変形例では、ハンドル(7)及び第1のクランプ部(21)がシース(15)及びハウジング(3)に対して一緒に回動可能であってもよい。この場合、ハンドル(7)をハウジング(3)に対して開く又は閉じることにより、ハンドル(7)と一緒に第1のクランプ部(21)が回動し、一対のクランプ部(21,22)の間が開く又は閉じる。また、別のある変形例では、シース15に対してクランプ部(21,22)の両方が回動可能であってもよい。この場合、ハンドル(7)をグリップ(6)に対して開く又は閉じることにより、可動体(18)が長手軸(C)に沿って移動し、クランプ部(21,22)の両方がシース(15)に対して回動する。これにより、クランプ部(21,22)の間が開く又は閉じる。
前述の実施形態等では、鉗子型処置具(2)は、エンドエフェクタ(20)を備え、エンドエフェクタ(20)は、第1のクランプ部(21)と、第1のクランプ部(21)との間が開閉可能な第2のクランプ部(22)と、を備える。第1のクランプ部(21)は、支持部(31)及び揺動部(32)を備え、揺動部(32)は、第2のクランプ部(22)に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸(E2)に沿って延設される。また、揺動部(32)は、延設軸(E2)に対して交差し、かつ、第1のクランプ部(21)の開閉方向(A)に対して交差する方向に沿う揺動軸(Y)を中心として支持部(31)に対して揺動し、先端部が第2のクランプ部(22)に最も近接する位置と基端部が第2のクランプ部(22)に最も近接する位置との間を揺動範囲として揺動する。揺動部(32)が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、規制部(53A,53B,55A,55B;55A,55B;55A,55B,62;55A,55B,67A,67B)によって、延設軸(E2)に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも2つの箇所で、揺動軸(Y)に沿う方向についての揺動部(32)の移動が規制され、第1のクランプ部(21)の開閉方向(A)に沿う回動軸(R)を中心とする揺動部(32)の回動が抑制される。
以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

Claims (5)

  1. 第1のクランプ部と、前記第1のクランプ部との間が開閉可能な第2のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、
    前記第1のクランプ部に設けられる支持部と、
    前記第1のクランプ部において前記第2のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第1のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、
    を具備し、
    前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、
    前記支持部は、
    底壁及び一対の側壁を有し、前記第1のクランプ部の前記開閉方向について前記第2のクランプ部から離れる側に向かって凹む凹部と、
    前記揺動軸に対して基端側に配置されるとともに、前記開閉方向について前記一対の側壁に対して前記第2のクランプ部が位置する側に向かって突出し、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の係合片と、
    を備え、
    前記揺動部が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、前記一対の側壁によって前記連結突起を前記揺動軸に沿う前記方向について挟み、かつ、前記一対の係合片によって前記揺動部の前記基端部を前記揺動軸に沿う前記方向について挟むことにより、前記延設軸に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも2つの箇所で前記揺動軸に沿う方向についての前記揺動部の移動を規制し、前記第1のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制
    前記一対の側壁の前記連結突起を挟む部分での前記開閉方向における第2のクランプ部側の端部は、前記一対の係合片での前記開閉方向における前記第2のクランプ部側の端部に対して、前記第2のクランプ部側とは反対側に位置する、
    鉗子型処置具。
  2. 前記一対の側壁は、前記揺動部の前記先端部において、前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制する、請求項1の鉗子型処置具。
  3. 前記揺動部は、
    前記延設軸に沿う前記方向について前記連結突起の先端側に配置される先端側突起と、
    前記延設軸に沿う前記方向について前記連結突起の前記基端側に配置される基端側突起と、
    を備え、
    前記先端側突起及び前記基端側突起のそれぞれは、前記連結突起に比べて、前記揺動軸に沿う前記方向についての寸法が小さく、
    前記先端側突起及び前記基端側突起のそれぞれと前記一対の側壁との間の隙間は、前記連結突起と前記一対の側壁との間の隙間に比べて、大きい、
    請求項1の鉗子型処置具。
  4. 第1のクランプ部と、前記第1のクランプ部との間が開閉可能な第2のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、
    前記第1のクランプ部に設けられる支持部と、
    前記第1のクランプ部において前記第2のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第1のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、
    を具備し、
    前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、
    前記支持部は、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の側壁を備え、
    前記揺動部の基端が前記第2のクランプ部に最も近接した状態では、前記一対の側壁は、前記揺動軸に沿う前記方向について前記連結突起を挟む第1の領域と、前記揺動軸に沿う前記方向について前記揺動部の前記基端部を挟む第2の領域と、を有し、
    前記揺動部の前記基端が前記第2のクランプ部に最も近接した前記状態では、前記第1の領域及び前記第2の領域によって前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制することにより、前記第1のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制し、
    前記一対の側壁では、前記第1の領域での前記開閉方向における第2のクランプ部側の端部は、前記第2の領域での前記開閉方向における前記第2のクランプ部側の端部に対して、前記第2のクランプ部側とは反対側に位置する、
    鉗子型処置具。
  5. 前記揺動部は、
    前記延設軸に沿う前記方向について前記連結突起の先端側に配置される先端側突起と、
    前記延設軸に沿う前記方向について前記連結突起の基端側に配置される基端側突起と、
    を備え、
    前記先端側突起及び前記基端側突起のそれぞれは、前記連結突起に比べて、前記揺動軸に沿う前記方向についての寸法が小さく、
    前記先端側突起及び前記基端側突起のそれぞれと前記一対の側壁との間の隙間は、前記連結突起と前記一対の側壁との間の隙間に比べて、大きい、
    請求項4の鉗子型処置具。
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