JP6184646B2 - 鉗子型処置具 - Google Patents
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Description
本発明の別のある態様の鉗子型処置具は、第1のクランプ部と、前記第1のクランプ部との間が開閉可能な第2のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、前記第1のクランプ部に設けられる支持部と、前記第1のクランプ部において前記第2のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第1のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、を備え、前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、前記支持部は、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の側壁を備え、前記揺動部の基端が前記第2のクランプ部に最も近接した状態では、前記一対の側壁は、前記揺動軸に沿う前記方向について前記連結突起を挟む第1の領域と、前記揺動軸に沿う前記方向について前記揺動部の前記基端部を挟む第2の領域と、を有し、前記揺動部の前記基端が前記第2のクランプ部に最も近接した前記状態では、前記第1の領域及び前記第2の領域によって前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制することにより、前記第1のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制し、前記一対の側壁では、前記第1の領域での前記開閉方向における第2のクランプ部側の端部は、前記第2の領域での前記開閉方向における前記第2のクランプ部側の端部に対して、前記第2のクランプ部側とは反対側に位置する。
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図16を参照して説明する。
なお、第1の実施形態では、連結突起(揺動軸Yが通過する箇所)及び土台42の基端部(揺動部32の基端部)で、揺動軸Yに沿う方向について揺動部32の移動が規制されているが、これに限るものではない。例えば、図17及び図18に示す第1の変形例では、支持部31に係合片53A,53Bが設けられていない。代わりに、本変形例では、揺動部32の挟持部材37に、当接突起61が設けられている。ここで、図17は、第1のクランプ部21をエンドエフェクタ20の幅方向の一方側から視た状態を示し、図18は、図17のX14−X14断面を示している。
Claims (5)
- 第1のクランプ部と、前記第1のクランプ部との間が開閉可能な第2のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、
前記第1のクランプ部に設けられる支持部と、
前記第1のクランプ部において前記第2のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第1のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、
を具備し、
前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、
前記支持部は、
底壁及び一対の側壁を有し、前記第1のクランプ部の前記開閉方向について前記第2のクランプ部から離れる側に向かって凹む凹部と、
前記揺動軸に対して基端側に配置されるとともに、前記開閉方向について前記一対の側壁に対して前記第2のクランプ部が位置する側に向かって突出し、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の係合片と、
を備え、
前記揺動部が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、前記一対の側壁によって前記連結突起を前記揺動軸に沿う前記方向について挟み、かつ、前記一対の係合片によって前記揺動部の前記基端部を前記揺動軸に沿う前記方向について挟むことにより、前記延設軸に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも2つの箇所で前記揺動軸に沿う方向についての前記揺動部の移動を規制し、前記第1のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制し、
前記一対の側壁の前記連結突起を挟む部分での前記開閉方向における第2のクランプ部側の端部は、前記一対の係合片での前記開閉方向における前記第2のクランプ部側の端部に対して、前記第2のクランプ部側とは反対側に位置する、
鉗子型処置具。 - 前記一対の側壁は、前記揺動部の前記先端部において、前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制する、請求項1の鉗子型処置具。
- 前記揺動部は、
前記延設軸に沿う前記方向について前記連結突起の先端側に配置される先端側突起と、
前記延設軸に沿う前記方向について前記連結突起の前記基端側に配置される基端側突起と、
を備え、
前記先端側突起及び前記基端側突起のそれぞれは、前記連結突起に比べて、前記揺動軸に沿う前記方向についての寸法が小さく、
前記先端側突起及び前記基端側突起のそれぞれと前記一対の側壁との間の隙間は、前記連結突起と前記一対の側壁との間の隙間に比べて、大きい、
請求項1の鉗子型処置具。 - 第1のクランプ部と、前記第1のクランプ部との間が開閉可能な第2のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、
前記第1のクランプ部に設けられる支持部と、
前記第1のクランプ部において前記第2のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第1のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、
を具備し、
前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、
前記支持部は、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の側壁を備え、
前記揺動部の基端が前記第2のクランプ部に最も近接した状態では、前記一対の側壁は、前記揺動軸に沿う前記方向について前記連結突起を挟む第1の領域と、前記揺動軸に沿う前記方向について前記揺動部の前記基端部を挟む第2の領域と、を有し、
前記揺動部の前記基端が前記第2のクランプ部に最も近接した前記状態では、前記第1の領域及び前記第2の領域によって前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制することにより、前記第1のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制し、
前記一対の側壁では、前記第1の領域での前記開閉方向における第2のクランプ部側の端部は、前記第2の領域での前記開閉方向における前記第2のクランプ部側の端部に対して、前記第2のクランプ部側とは反対側に位置する、
鉗子型処置具。 - 前記揺動部は、
前記延設軸に沿う前記方向について前記連結突起の先端側に配置される先端側突起と、
前記延設軸に沿う前記方向について前記連結突起の基端側に配置される基端側突起と、
を備え、
前記先端側突起及び前記基端側突起のそれぞれは、前記連結突起に比べて、前記揺動軸に沿う前記方向についての寸法が小さく、
前記先端側突起及び前記基端側突起のそれぞれと前記一対の側壁との間の隙間は、前記連結突起と前記一対の側壁との間の隙間に比べて、大きい、
請求項4の鉗子型処置具。
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