JPWO2017022747A1 - 鉗子型処置具 - Google Patents

Abstract

鉗子型処置具は、一対のクランプ部を備えるエンドエフェクタを備え、クランプ部の一方では、揺動部が延設軸に沿って延設され、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記クランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として、支持部に対して前記揺動部が揺動する。規制部は、前記延設軸に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも２つの箇所で、前記揺動軸に沿う方向についての前記揺動部の移動を規制し、前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制する。

Description

本発明は、一対のクランプ部の間が開閉可能なエンドエフェクタが設けられる鉗子型処置具に関する。

米国特許出願公開第２０１３/３０３９４９号明細書には、一対のクランプ部の間が開閉可能なエンドエフェクタが設けられた鉗子型処置具が開示されている。この鉗子型処置具では、クランプ部の一方である第１のクランプ部は、支持部と、支持部に対して揺動軸を中心として揺動可能な揺動部と、を備える。揺動部は、基端部から先端部まで延設軸に沿って延設され、揺動軸は、揺動部の延設軸に交差し、かつ、第１のクランプ部の開閉方向に交差する方向に沿って延設されている。また、鉗子型処置具では、超音波振動を基端側から先端側へ伝達可能な振動伝達部材が設けられ、振動伝達部材の先端部（シースからの突出部分）によって、クランプ部の他方である第２のクランプ部が形成されている。第１のクランプ部の揺動部は、樹脂から形成されるパッドと、金属から形成される挟持部材とを備える。クランプ部の間が閉じることにより、パッドは第２のクランプ部に当接可能である。また、パッドが第２のクランプ部に当接した状態では、挟持部材は、第２のクランプ部から離間している。

米国特許出願公開第２０１３/３０３９４９号明細書のように第１のクランプ部に支持部及び揺動部が設けられる鉗子型処置具では、揺動部が揺動可能に支持部に連結されるため、揺動軸に沿う方向について揺動部の一部の箇所が支持部に対して移動する可能性がある。揺動軸に沿う方向について揺動部の一部の箇所が移動することにより、第１のクランプ部の開閉方向に略平行な回動軸を中心として支持部に対して揺動部が回動し（がたつき）、揺動軸に沿う方向に対する揺動部の延設軸の角度が変化する。これにより、エンドエフェクタの幅方向について第２のクランプ部に対する揺動部の位置が変化し、例えば、金属から形成される挟持部材が第２のクランプ部に接触する可能性がある。超音波振動によって振動する第２のクランプ部に挟持部材が接触することにより、第２のクランプ部が破損し易くなる。

本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、支持部に対して揺動可能な揺動部が設けられるクランプ部において、開閉方向に略平行な回動軸を中心とする揺動部の回動（がたつき）が適切に抑制される鉗子型処置具を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明のある態様の鉗子処置具は、第１のクランプ部と、前記第１のクランプ部との間が開閉可能な第２のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、前記第１のクランプ部に設けられる支持部と、前記第１のクランプ部において前記第２のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第１のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動し、前記先端部が前記第２のクランプ部に最も近接する位置と前記基端部が前記第２のクランプ部に最も近接する位置との間を揺動範囲として揺動する揺動部と、前記揺動部が前記揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、前記延設軸に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも２つの箇所で前記揺動軸に沿う方向についての揺動部の移動を規制し、前記第１のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制する規制部と、を備える。

図１は、第１の実施形態に係る鉗子型処置具が用いられる処置システムを示す概略図である。 図２は、第１の実施形態に係る鉗子型処置具の先端部を、揺動部が中立位置に位置する状態で示す、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図３は、図２のＸ１−Ｘ１断面を示す断面図である。 図４は、図２のＸ２−Ｘ２断面を示す断面図である。 図５は、第１の実施形態に係る揺動部を揺動軸に沿う方向の一方側から視た概略図である。 図６は、第１の実施形態に係る揺動部を第１のクランプ部の開閉方向について背面側から視た概略図である。 図７は、図２のＸ３−Ｘ３断面を示す断面図である。 図８は、図２のＸ４−Ｘ４断面及びＸ６−Ｘ６断面を示す断面図である。 図９は、図２のＸ５−Ｘ５断面を示す断面図である。 図１０は、図２のＸ７−Ｘ７断面を示す断面図である。 図１１は、第１の実施形態に係る鉗子型処置具の先端部を、揺動部の基端部が第２のクランプ部に最も近接する位置に揺動部が位置する状態で示す、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図１２は、第１の実施形態に係る鉗子型処置具の先端部を、揺動部の先端部が第２のクランプ部に最も近接する位置に揺動部が位置する状態で示す、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図１３は、図１１のＸ８−Ｘ８断面及び図１２のＸ１２−Ｘ１２断面を示す断面図である。 図１４は、図１１のＸ９−Ｘ９断面及び図１２のＸ１１−Ｘ１１断面を示す断面図である。 図１５は、図１１のＸ１０−Ｘ１０断面を示す断面図である。 図１６は、図１２のＸ１３−Ｘ１３断面を示す断面図である。 図１７は、第１の変形例に係る第１のクランプ部を、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図１８は、図１７のＸ１４−Ｘ１４断面を示す断面図である。 図１９は、第２の変形例に係る第１のクランプ部を、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図２０は、第２の変形例に係る揺動部を第１のクランプ部の開閉方向について背面側から視た概略図である。 図２１は、図１９のＸ１５−Ｘ１５断面を示す断面図である。 図２２は、第３の変形例に係る鉗子型処置具の先端部を、エンドエフェクタの幅方向について一方側から視た概略図である。 図２３は、図２２のＸ１６−Ｘ１６断面を示す断面図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図１６を参照して説明する。

図１は、本実施形態の鉗子型処置具（超音波処置具）２が用いられる処置システム（超音波処置システム）１を示す図である。図１に示すように、鉗子型処置具２は、長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向の一方側が先端側（図１の矢印Ｃ１側）であり、先端側とは反対が基端側（図１の矢印Ｃ２側）である。本実施形態では、鉗子型処置具２は、処置エネルギーとして超音波振動を用いて処置対象を処置する。

鉗子型処置具２は、保持可能なハウジング３を備え、ハウジング３は、長手軸Ｃに沿って延設されるハウジング本体５と、長手軸Ｃに対して交差する方向へ向かってハウジング本体５から延設されるグリップ（固定ハンドル）６と、を備える。また、ハウジング３には、ハンドル（可動ハンドル）７が回動可能に取付けられ、ハンドル７がハウジング３に対して回動することにより、ハンドル７がグリップ６に対して開く又は閉じる。ハウジング３のハウジング本体５には、先端側から回転ノブ（回転操作部）８が連結されている。回転ノブ８は、ハウジング３に対して長手軸Ｃを中心として回転可能である。また、ハウジング３には、エネルギー操作が入力される操作入力部である操作ボタン９が取付けられている。

ハウジング本体５には、基端側から振動子ケース１１が連結されている。振動子ケース１１の内部には、振動発生部１２が設けられている。振動発生部１２は、振動子ケース１１に取付けられ、圧電素子（図示しない）を備える。振動子ケース１１には、ケーブル１３の一端が接続されている。ケーブル１３の他端は、エネルギー制御装置１０に着脱可能に接続される。エネルギー制御装置１０は、直流電力又は交流電力（例えばバッテリー又はコンセントからの電力）を電気エネルギー（振動発生電気エネルギー）に変換する変換回路、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）を備えるプロセッサ、及び、メモリ等の記憶媒体を備える。エネルギー制御装置１０は、ハウジング３の内部に設けられるスイッチ（図示しない）に電気的に接続され、スイッチの開閉状態に基づいて操作ボタン９での操作入力の有無を検出する。そして、エネルギー制御装置１０は、操作ボタン９での操作入力を検出したことに基づいて、電気エネルギーを出力する。なお、操作入力部は、操作ボタン９に限るものではなく、例えば、鉗子型処置具２とは別体のフットスイッチであってもよい。

回転ノブ８には、回転ノブ８の内部に先端側から挿入される状態で、シース１５が固定されている。シース１５は、長手軸Ｃに沿って延設されている。また、ハウジング本体５の内部からは、シース１５の内部を通って、振動伝達部材（プローブ）１６が先端側に向かって延設されている。長手軸Ｃは、振動伝達部材１６の内部を通って延設されている。シース１５の先端部には、第１のクランプ部（ジョー）２１が回動可能に取付けられている。また、振動伝達部材１６の先端部には、第２のクランプ部（プローブ処置部）２２が形成され、第２のクランプ部２２は、シース１５の先端から先端側に突出している。本実施形態では、一対のクランプ部（clamp portion）２１，２２によって、処置対象を処置するエンドエフェクタ２０が形成されている。また、回転ノブ８を回転させることにより、振動発生部１２、シース１５、振動伝達部材１６（第２のクランプ部２２を含む）及び第１のクランプ部２１が一緒に長手軸Ｃ回りに回転する。

図２は、エンドエフェクタ２０を含む鉗子型処置具２の先端部を、エンドエフェクタ２０の幅方向について一方側から視た図である。図２に示すように、第１のクランプ部２１は、シース１５の先端部に支点ピン２３を介して取付けられる支持部（支持部材）３１を備える。支持部３１は、先端部から基端部まで延設軸（第１の延設軸）Ｅ１に沿って延設され、支点ピン２３によって形成される回動軸Ｐを中心として、シース１５に対して回動可能である。回動軸Ｐは、エンドエフェクタ２０の幅方向に対して略平行に延設される。シース１５の内部には、可動体１８が長手軸Ｃに沿って延設されている。可動体１８の先端は、接続ピン２５を介して、支持部３１に接続されている。ハンドル７をグリップ６に対して開く又は閉じることにより、可動体１８が長手軸Ｃに沿って移動する。これにより、支持部３１を含む第１のクランプ部２１がシース１５に対して回動軸Ｐを中心として回動し、クランプ部２１，２２の間が開く又は閉じる（クランプ部２１，２２が相対的に開く又は閉じる）。

第１のクランプ部２１では、支持部３１に、支点ピン２７を介して揺動部３２が取付けられている。揺動部３２は、先端部から基端部まで延設軸（第２の延設軸）Ｅ２に沿って延設され、支点ピン２７によって形成される揺動軸Ｙを中心として、支持部３１に対して揺動可能である。揺動軸Ｙは、揺動部３２の延設軸Ｅ２（支持部３１の延設軸Ｅ１）に対して交差し（略垂直で）、かつ、第１のクランプ部２１の開閉方向（図２の矢印Ａの方向）に対して交差する（略垂直な）方向に沿って延設されている。本実施形態では、揺動軸Ｙは、エンドエフェクタ２０の幅方向に対して略平行に延設されている。揺動部３２は、第２のクランプ部２２に対向して設けられている。そして、揺動部３２によって、第２のクランプ部２２に対して対向する対向面（把持面）３３が、形成されている。また、支持部３１及び揺動部３２によって、対向面３３とは反対側を向く背面３５が、形成されている。

揺動部３２は、揺動部３２の延設軸Ｅ２が支持部３１の延設軸Ｅ１と略平行になる位置（図２に示す位置）を中立位置として、揺動軸Ｙを中心として揺動する。揺動部３２が、中立位置から揺動方向の一方側（図２の矢印Ｙ１側）に揺動することにより、揺動部３２の先端部（揺動部３２において揺動軸Ｙより先端側の部位）が第２のクランプ部２２から離間し、揺動部３２の基端部（揺動部３２において揺動軸Ｙより基端側の部位）が第２のクランプ部２２に近接する。一方、揺動部３２が中立位置から揺動方向の他方側（図２の矢印Ｙ２側）に揺動することにより、揺動部３２の先端部が第２のクランプ部２２に近接し、揺動部３２の基端部が第２のクランプ部２２から離間する。

図３は、図２のＸ１−Ｘ１断面を、図４は、図２のＸ２−Ｘ２断面を示している。また、図５は、揺動部３２を揺動軸Ｙに沿う方向（エンドエフェクタ２０の幅方向）の一方側から視た図であり、図６は、第１のクランプ部２１の開閉方向について背面３５側から揺動部３２を視た図である。そして、図７は、図２のＸ３−Ｘ３断面を、図８は、図２のＸ４−Ｘ４断面及びＸ６−Ｘ６断面を、図９は、図２のＸ５−Ｘ５断面を、図１０は、図２のＸ７−Ｘ７断面を示している。図２乃至図１０に示すように、揺動部３２は、ＰＴＦＥ等の樹脂から形成されるパッド３６と、金属等から形成される硬質の挟持部材３７と、を備える。クランプ部２１，２２の間が閉じた状態では、パッド３６は、第２のクランプ部２２に当接可能である。また、パッド３６が第２のクランプ部２２に当接した状態では、挟持部材３７は、第２のクランプ部２２から離間している。

挟持部材３７は、部材本体４１と、部材本体４１の基端側に連続する土台４２と、を備える。部材本体４１は、挟持部材３７の先端を形成するとともに、第１のクランプ部２１の対向面３３の一部及び背面３５の一部を形成する。また、土台４２は、挟持部材３７の基端を形成するとともに、第１のクランプ部２１の対向面３３の一部を形成する。なお、挟持部材３７の部材本体４１及び土台４２は、継ぎ目や段差なく一体的に対向面３３を形成する。また、部材本体４１及び土台４２は、エンドエフェクタ２０の幅方向（図３、図４、図６〜図１０のそれぞれにおいて矢印Ｗの方向）について挟持部材３７の全幅に（縁から縁に）渡って形成されている。また、挟持部材３７は、第１のクランプ部２１の開閉方向について背面３５側に向かって土台４２から突出する先端側突起４３、基端側突起４５及び連結突起４６を備える。本実施形態では、部材本体４１の基端側に先端側突起４３が連続し、先端側突起４３の基端側に連結突起４６が連続し、連結突起４６の基端側に基端側突起４５が連続している。

エンドエフェクタ２０の幅方向（揺動軸Ｙに沿う方向）について、部材本体４１の寸法Ｂ１及び土台４２の寸法Ｂ２に比べて、先端側突起４３の寸法Ｂ３、基端側突起４５の寸法Ｂ４及び連結突起４６の寸法Ｂ５は、小さい。このため、先端側突起４３、基端側突起４５及び連結突起４６のエンドエフェクタ２０の幅方向Ｗに沿った幅は、エンドエフェクタ２０の挟持部材３７の全幅よりも小さい。また、エンドエフェクタ２０の幅方向について、先端側突起４３の寸法Ｂ３及び基端側突起４５の寸法Ｂ４は、連結突起４６の寸法Ｂ５より小さい。連結突起４６には、エンドエフェクタ２０の幅方向に沿って貫通孔４７が形成され、揺動軸Ｙを規定する支点ピン２７が貫通孔４７に挿通されている。

支持部３１は、支持部本体５１と、支持部本体５１の先端側に連続する凹部５２と、を備える。凹部５２は、第１のクランプ部２１の開閉方向について対向面３３側から背面３５側に凹み、側壁５５Ａ，５５Ｂ及び底壁５６を有する。凹部５２によって、支持部３１の先端から基端側に向かって空洞５７が延設されている。空洞５７には、揺動部３２の先端側突起４３、基端側突起４５及び連結突起４６が挿入され、先端側突起４３、基端側突起４５及び連結突起４６は空洞５７において凹部５２に係合する。凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂのそれぞれには、対応する固定孔（５８Ａ，５８Ｂの対応する１つ）が形成されている。揺動部３２（連結突起４６）の貫通孔４７に支点ピン２７が挿通された状態で、エンドエフェクタ２０の幅方向について、支点ピン２７の一端が固定孔５８Ａで側壁５５Ａに固定され、支点ピン２７の他端が固定孔５８Ｂで側壁５５Ｂに固定される。これにより、支点ピン２７が支持部３１に対して固定され、揺動部３２の延設軸Ｅ２に対して交差し、かつ、第１のクランプ部２１の開閉方向（図５、図７〜図１０のそれぞれにおいて矢印Ａの方向）に交差する方向に沿って、揺動軸Ｙが規定される。揺動部３２が中立位置に位置する状態（支持部３１の延設軸Ｅ１に対して揺動部３２の延設軸Ｅ２が略平行な状態）では、先端側突起４３、基端側突起４５及び連結突起４６は、凹部５２の底壁５６に接触していない。

また、支持部３１は、第１のクランプ部２１の開閉方向について支持部本体５１から対向面３３側に向かって突出する係合片５３Ａ，５３Ｂを備える。係合片５３Ａは凹部５２の側壁５５Ａに一体化され、係合片５３Ｂは凹部５２の側壁５５Ｂに一体化されていることが好ましい。エンドエフェクタ２０の幅方向について、係合片５３Ａ，５３Ｂは互いに対して離間し、係合片５３Ａ，５３Ｂの間には、空洞５９が形成されている。空洞５９には、揺動部３２（挟持部材３７）の土台４２の基端部が挿入され、土台４２の基端部は、空洞５９で係合片５３Ａ，５３Ｂと係合する。揺動部３２が中立位置に位置する状態では、土台４２の基端部は、支持部本体５１に接触していない。

図１１は、揺動部３２の基端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に揺動部３２が位置する状態での鉗子型処置具２の先端部を示し、図１２は、揺動部３２の先端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に揺動部３２が位置する状態での鉗子型処置具２の先端部を示している。図１１及び図１２のそれぞれは、エンドエフェクタ２０の幅方向の一方側から視た状態を示している。また、図１３は、図１１のＸ８−Ｘ８断面及び図１２のＸ１２−Ｘ１２断面を、図１４は、図１１のＸ９−Ｘ９断面及び図１２のＸ１１−Ｘ１１断面を、図１５は、図１１のＸ１０−Ｘ１０断面を、図１６は、図１２のＸ１３−Ｘ１３断面を示している。

図１１及び図１３に示すように、揺動部３２は、先端側突起４３（の突出端）が凹部５２の底壁５６に当接するまで揺動方向の一方側（図１１の矢印Ｙ１側）へ揺動可能である。そして、先端側突起４３が凹部５２の底壁５６に当接する状態において、揺動部３２は、揺動部３２の基端部（揺動部３２において揺動軸Ｙより基端側の部位）が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に、位置する。この際、揺動部３２の揺動方向の一方側への移動は、底壁５６によって規制される。そして、揺動部３２の基端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に揺動部３２が位置する状態では、基端側突起４５及び連結突起４６は、凹部５２の底壁５６と接触せず（図１４参照）、土台４２の基端部は支持部本体５１と接触しない（図１５参照）。また、揺動部３２が中立位置に位置する状態（支持部３１の延設軸Ｅ１に対して揺動部３２の延設軸Ｅ２が略平行な状態）から揺動方向の一方側に揺動部３２が揺動することにより、支持部３１の延設軸Ｅ１に対して揺動部３２の延設軸Ｅ２が揺動方向の一方側（図１１の矢印Ｙ１側）へ向かって傾斜する。

一方、図１２及び図１３に示すように、揺動部３２は、基端側突起４５（の突出端）が凹部５２の底壁５６に当接するまで揺動方向の他方側（図１２の矢印Ｙ２側）へ揺動可能である。そして、基端側突起４５が凹部５２の底壁５６に当接する状態において、揺動部３２は、揺動部３２の先端部（揺動部３２において揺動軸Ｙより先端側の部位）が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に、位置する。この際、揺動部３２の揺動方向の他方側への移動は、底壁５６によって規制される。そして、揺動部３２の先端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に揺動部３２が位置する状態では、先端側突起４３及び連結突起４６は、凹部５２の底壁５６と接触せず（図１４参照）、土台４２の基端部は支持部本体５１と接触しない（図１６参照）。また、揺動部３２が中立位置に位置する状態（支持部３１の延設軸Ｅ１に対して揺動部３２の延設軸Ｅ２が略平行な状態）から揺動方向の他方側に揺動部３２が揺動することにより、支持部３１の延設軸Ｅ１に対して揺動部３２の延設軸Ｅ２が揺動方向の他方側（図１２の矢印Ｙ２側）へ向かって傾斜する。

前述のように、揺動部３２は、揺動部３２（対向面３３）の基端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置と揺動部３２（対向面３３）の先端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置との間を揺動範囲として、揺動する。そして、揺動部３２の揺動範囲には、中立位置が含まれる。

空洞５７では、エンドエフェクタ２０の幅方向について一方側から凹部５２の側壁５５Ａが連結突起４６に当接し、エンドエフェクタ２０の幅方向について他方側から凹部５２の側壁５５Ｂが連結突起４６に当接している。中立位置に揺動部３２が位置する状態、揺動部３２の基端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に揺動部３２位置する状態、及び、揺動部３２の先端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に揺動部３２位置する状態のいずれにおいても、支持部３１の凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂは、連結突起４６に当接する（図９及び図１４参照）。すなわち、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂは、連結突起４６に当接する。これにより、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Ｙに沿う方向（エンドエフェクタ２０の幅方向）について連結突起４６が側壁５５Ａ，５５Ｂに挟まれ、連結突起４６（すなわち、揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。また、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Ｙに沿う方向について先端側突起４３及び基端側突起４５は、側壁５５Ａ，５５Ｂに対して離間し、先端側突起４３及び基端側突起４５は、側壁５５Ａ，５５Ｂと接触しない（図８及び図１３参照）。

空洞５９では、エンドエフェクタ２０の幅方向について一方側から係合片５３Ａが土台４２の基端部に当接し、エンドエフェクタ２０の幅方向について他方側から係合片５３Ｂが土台４２の基端部に当接している。中立位置に揺動部３２が位置する状態、揺動部３２の基端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に揺動部３２位置する状態、及び、揺動部３２の先端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置に揺動部３２位置する状態のいずれにおいても、支持部３１の係合片５３Ａ，５３Ｂは、土台４２の基端部に当接する（図１０、図１５及び図１６参照）。すなわち、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、係合片５３Ａ，５３Ｂは、土台４２の基端部に当接する。これにより、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Ｙに沿う方向（エンドエフェクタ２０の幅方向）について土台４２の基端部が係合片５３Ａ，５３Ｂに挟まれ、土台４２の基端部（すなわち、揺動部３２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。

前述のように、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起４６（揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）及び土台４２の基端部（揺動部３２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。すななち、凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂ及び係合片５３Ａ，５３Ｂによって規制部が形成され、規制部（５３Ａ，５３Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ）は、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、延設軸Ｅ２に沿う方向について互いに対し離間する２つの箇所（係合突起４６及び土台４２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動を規制する。

次に、本実施形態の鉗子型処置具２の作用及び効果について説明する。処置システム１を用いて処置対象を処置する際には、腹腔等の体腔にエンドエフェクタ２０を挿入する。そいて、クランプ部２１，２２の間に生体組織等の処置対象を位置させ、ハンドル７をグリップ６に対して閉じる。これにより、クランプ部２１，２２の間が閉じ、クランプ部２１，２２の間で処置対象が把持される。そして、術者が操作ボタン９でエネルギー操作を入力することにより、エネルギー制御装置１０から振動発生部１２に電気エネルギーが供給され、振動発生部１２で超音波振動が発生する。振動発生部１２で発生した超音波振動は、振動伝達部材１６を通して基端側から先端側へ伝達される。そして、第２のクランプ部２２に超音波振動が伝達され、第２のクランプ部２２を含む振動伝達部材１６が振動する。クランプ部２１，２２の間で処置対象が把持された状態で第２のクランプ部２２が振動することにより、第２のクランプ部２２と処置対象との間で摩擦熱が発生し、摩擦熱によって処置対象が処置される。

本実施形態では、第１のクランプ部２１において、支持部３１に対して揺動部３２が揺動軸Ｙを中心として揺動可能に設けられている。このため、図１１に示すように、第１のクランプ部２１の先端部（対向面３３の先端部）及び第２のクランプ部２２の先端部のみが処置対象Ｔ１に接触する状態で処置対象を把持することにより、中立位置に位置する状態（支持部３１の延設軸Ｅ１に対して揺動部３２の延設軸Ｅ２が略平行な状態）から揺動部３２は揺動方向の一方側（図１１の矢印Ｙ１側）へ揺動し、揺動部３２の基端部が第２のクランプ部２２に近接する。揺動方向の一方側に揺動部３２が移動することにより、第１のクランプ部２１の先端部及び第２のクランプ部２２の先端部のみが処置対象Ｔ１に接触する状態で処置対象Ｔ１が把持されても、処置対象Ｔ１が所定の力量以上の把持力で適切に把持される。

また、図１２に示すように、第１のクランプ部２１の基端部（対向面３３の基端部）及び第２のクランプ部２２の基端部のみが処置対象Ｔ２に接触する状態で処置対象Ｔ２を把持することにより、中立位置に位置する状態から揺動部３２は揺動方向の他方側（図１２の矢印Ｙ２側）へ揺動し、揺動部３２の先端部が第２のクランプ部２２に近接する。揺動方向の他方側に揺動部３２が移動することにより、第１のクランプ部２１の基端部及び第２のクランプ部２２の基端部のみが処置対象に接触する状態で処置対象Ｔ２が把持されても、処置対象Ｔ２が所定の力量以上の把持力で適切に把持される。

また、支持部３１に係合片５３Ａ，５３Ｂが設けられないに構成を、比較例として例示する。この場合、本実施形態と同様に、連結突起４６で揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制されるが、本実施形態とは異なり、土台４２の基端部で揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制されない。すなわち、比較例では、１つの箇所（連結突起４６）でのみ、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制されている。このため、連結突起４６以外の箇所で揺動軸Ｙに沿う方向について揺動部３２が移動することにより、第１のクランプ部２１の開閉方向に略平行で、かつ、連結突起４６を通過する回動軸Ｒを中心として、支持部３１に対して揺動部３２が回動する（がたつく）。すなわち、比較例では、回動軸Ｒ回り方向（図３及び図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ１及び矢印Ｒ２の方向）について、揺動部３２が回動する（がたつく）可能性がある。回動軸Ｒ回りについて揺動部３２が回動することにより、揺動軸Ｙに沿う方向に対する揺動部３２の延設軸Ｅ２の角度が変化する。

これに対し、本実施形態では、揺動部３２の延設軸Ｅ２に沿う方向について互いに対し離間する２つの箇所（係合突起４６及び土台４２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。このため、第１のクランプ部２１の開閉方向（図２において矢印Ａの方向）に略平行な（第１のクランプ部２１の開閉方向に沿う）回動軸を中心として揺動部３２が回動することが防止され、例えば、回動軸Ｒ回りについての揺動部３２の回動（がたつき）が防止される。これにより、揺動軸Ｙに沿う方向に対する揺動部３２の延設軸Ｅ２（揺動部３２の延設方向）の角度の変化が抑制される。本実施形態では、第１のクランプ部２１の開閉方向に略平行な回動軸（例えば回動軸Ｒ）を中心として揺動部３２が回動することが防止されるため、エンドエフェクタ２０の幅方向（揺動軸Ｙに沿う方向）について第２のクランプ部２２に対する揺動部３２の位置が変化することが抑制される。これにより、本実施形態では、挟持部材３７が第２のクランプ部２２に接触することが防止され、振動する第２のクランプ部２２への挟持部材３７の接触に起因する第２のクランプ部２２の破損が、有効に防止される。

また、本実施形態では、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起４６（揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）及び土台４２の基端部（揺動部３２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。このため、揺動部３２の揺動範囲（揺動部３２先端部が第２のクランプ部２２に最も近接する位置と揺動部３２の基端部が第２のクランプ部に最も近接する位置との間）のいずれの位置においても、第１のクランプ部２１の開閉方向に略平行な回動軸を中心として揺動部３２が回動することが抑制され、エンドエフェクタ２０の幅方向について第２のクランプ部２２に対する揺動部３２の位置が変化することが抑制される。

さらに、本実施形態では、揺動軸Ｙに沿う方向について先端側突起４３及び基端側突起４５は、凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂに対して隙間を有している。このため、揺動部３２では、土台４２の基端部及び連結突起４６でのみ、揺動軸Ｙに沿う方向について両側から揺動部３２以外の部材（支持部３１を含む）が当接する。したがって、揺動部３２が支持部３１に対して揺動しても、揺動部３２において土台４２の基端部及び連結突起４６以外の箇所では、摩擦が発生しない。これにより、揺動部３２の揺動への摩擦の影響が、低減される。

（変形例）
なお、第１の実施形態では、連結突起（揺動軸Ｙが通過する箇所）及び土台４２の基端部（揺動部３２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向について揺動部３２の移動が規制されているが、これに限るものではない。例えば、図１７及び図１８に示す第１の変形例では、支持部３１に係合片５３Ａ，５３Ｂが設けられていない。代わりに、本変形例では、揺動部３２の挟持部材３７に、当接突起６１が設けられている。ここで、図１７は、第１のクランプ部２１をエンドエフェクタ２０の幅方向の一方側から視た状態を示し、図１８は、図１７のＸ１４−Ｘ１４断面を示している。

図１７及び図１８に示すように、当接突起６１は、揺動部３２の先端部に設けられ、第１のクランプ部２１の開閉方向について背面３５側に向かって土台４２から突出している。そして、当接突起６１は、延設軸Ｅ２に沿う方向について部材本体４１と先端側突起４３との間に連続している。エンドエフェクタ２０の幅方向（揺動軸Ｙに沿う方向）について、当接突起６１の寸法Ｂ６は、先端側突起４３の寸法Ｂ３及び基端側突起４５の寸法Ｂ４より大きく、連結突起４６の寸法Ｂ５と略同一の大きさとなる。本変形例では、先端側突起４３、基端側突起４５及び連結突起４６に加えて当接突起６１が凹部５２によって形成される空洞５７に挿入され、先端側突起４３、基端側突起４５及び連結突起４６に加えて当接突起６１が、支持部３１の凹部５２に係合する。

本変形例では、空洞５７において、エンドエフェクタ２０の幅方向について一方側から凹部５２の側壁５５Ａが当接突起６１に当接し、エンドエフェクタ２０の幅方向について他方側から凹部５２の側壁５５Ｂが当接突起６１に当接している。そして、本変形例では、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂは、当接突起６１に当接する。これにより、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Ｙに沿う方向（エンドエフェクタ２０の幅方向）について当接突起６１が側壁５５Ａ，５５Ｂに挟まれ、当接突起６１（すなわち、揺動部３２の先端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。また、本変形例でも、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起４６（すなわち、揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。なお、本変形例でも、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Ｙに沿う方向について先端側突起４３及び基端側突起４５は、側壁５５Ａ，５５Ｂに対して離間し、先端側突起４３及び基端側突起４５は、側壁５５Ａ，５５Ｂと接触しない。

前述のような構成であるため、本変形例では、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起４６（揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）及び当接突起６１（揺動部３２の先端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。すななち、凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂによって規制部が形成され、規制部（５５Ａ，５５Ｂ）は、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、延設軸Ｅ２に沿う方向について互いに対し離間する２つの箇所（係合突起４６及び当接突起６１）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動を規制する。これにより、本変形例でも、第１のクランプ部２１の開閉方向（図１７において矢印Ａの方向）に略平行な回動軸を中心として揺動部３２が回動する（がたつく）ことが防止され、例えば、回動軸Ｒ回り（図１８の矢印Ｒ１及び矢印Ｒ２の方向）についての揺動部３２の回動が抑制される。

また、第２の変形例として図１９乃至図２１に示すように、支持部３１に係合片５３Ａ，５３Ｂが設けられず、代わりに挟持部材３７（揺動部３２）に係合片６５Ａ，６５Ｂが設けられている。図１９は、第１のクランプ部２１をエンドエフェクタ２０の幅方向の一方側から視た状態を示し、図２０は、揺動部３２（挟持部材３７）を第１のクランプ部２１の開閉方向について背面３５側から視た状態を示している。そして、図２１のＸ１５−Ｘ１５断面を示している。

図１９乃至図２１に示すように、挟持部材３７では、第１のクランプ部２１の開閉方向について背面３５側に向かって、土台４２の基端部から係合片６５Ａ，６５Ｂが突出している。エンドエフェクタ２０の幅方向（揺動軸Ｙに沿う方向）について係合片６５Ａ，６５Ｂは互いに対して離間している。土台４２の基端部には、第１のクランプ部２１の開閉方向について対向面３３側に向かって凹む凹部６３が形成されている。凹部６３は、エンドエフェクタ２０の幅方向について係合片６５Ａ，６５Ｂの間に位置し、基端側突起４５に対して基端側に位置している。また、本変形例では、支持部３１に、支持部本体５１から凹部６３に向かって突出する支持部突起６２が、設けられている。支持部突起６２は、第１のクランプ部２１の開閉方向について対向面３３側に向かって、支持部本体５１から突出している。本変形例では、支持部突起６２は、揺動部３２の基端側突起４５に対して基端側に位置し、揺動部３２の凹部６３に挿入されている。

本変形例では、揺動部３２（挟持部材３７）の凹部６３において、エンドエフェクタ２０の幅方向について一方側から係合片６５Ａに支持部３１の支持部突起６２が当接し、エンドエフェクタ２０の幅方向について他方側から係合片６５Ｂに支持部突起６２が当接している。そして、本変形例では、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、支持部突起６２は、係合片６５Ａ，６５Ｂに当接する。これにより、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Ｙに沿う方向（エンドエフェクタ２０の幅方向）について支持部突起６２が係合片６５Ａ，６５Ｂに挟まれ、係合片６５Ａ，６５Ｂ（すなわち、揺動部３２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。また、本変形例でも、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起４６（すなわち、揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。

前述のような構成であるため、本変形例では、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起４６（揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）及び係合片６５Ａ，６５Ｂ（揺動部３２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。すななち、凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂ及び支持部突起６２によって規制部が形成され、規制部（５５Ａ，５５Ｂ，６２）は、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、延設軸Ｅ２に沿う方向について互いに対し離間する２つの箇所（係合突起４６及び係合片６５Ａ，６５Ｂ）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動を規制する。これにより、本変形例でも、第１のクランプ部２１の開閉方向（図１９において矢印Ａの方向）に略平行な回動軸（例えば回動軸Ｒ）を中心として揺動部３２が回動する（がたつく）ことが防止される。

また、図２２及び図２３に示す第３の変形例では、支持部３１に係合片５３Ａ，５３Ｂが設けられず、代わりにシース１５の先端部に係合片６７Ａ，６７Ｂが設けられている。図２２は、鉗子型処置具２の先端部をエンドエフェクタ２０の幅方向の一方側から視た状態を示し、図２３は、図２２のＸ１６−Ｘ１６断面を示している。

図２２及び図２３に示すように、シース１５の先端部では、第２のクランプ部２２側から第１のクランプ部２１側に向かって係合片６７Ａ，６７Ｂが突出している。エンドエフェクタ２０の幅方向（揺動軸Ｙに沿う方向）について係合片６７Ａ，６７Ｂは互いに対して離間している。本変形例では、揺動部３２の土台４２の基端部が、係合片６７Ａ，６７Ｂの間に挿入されている。

本変形例では、係合片６７Ａ，６７Ｂの間において、エンドエフェクタ２０の幅方向について一方側から係合片６７Ａが土台４２の基端部に当接し、エンドエフェクタ２０の幅方向について他方側から係合片６７Ｂが土台４２の基端部に当接している。そして、本変形例では、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、係合片６７Ａ，６７Ｂは、揺動部３２の土台４２の基端部に当接する。これにより、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、揺動軸Ｙに沿う方向（エンドエフェクタ２０の幅方向）について土台４２の基端部が係合片６７Ａ，６７Ｂに挟まれ、土台４２の基端部（すなわち、揺動部３２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。また、本変形例でも、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起４６（すなわち、揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。

前述のような構成であるため、本変形例では、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、連結突起４６（揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所）及び土台４２の基端部（揺動部３２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動が規制される。すななち、凹部５２の側壁５５Ａ，５５Ｂ及びシース１５の係合片６７Ａ，６７Ｂによって規制部が形成され、規制部（５５Ａ，５５Ｂ，６７Ａ，６７Ｂ）は、揺動部３２が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、延設軸Ｅ２に沿う方向について互いに対し離間する２つの箇所（係合突起４６及び土台４２の基端部）で、揺動軸Ｙに沿う方向についての揺動部３２の移動を規制する。これにより、本変形例でも、第１のクランプ部２１の開閉方向（図２２において矢印Ａの方向）に略平行な回動軸（例えば回動軸Ｒ）を中心として揺動部３２が回動する（がたつく）ことが防止される。

また、前述の実施形態等では、延設軸Ｅ２に沿う方向について互いに対し離間する２つの箇所で、揺動軸Ｙに沿う方向について揺動部３２の移動が規制されているが、これに限るものではない。ある変形例では、延設軸Ｅ２に沿う方向について互いに対し離間する３つ以上の箇所で、揺動軸Ｙに沿う方向について揺動部３２の移動が規制されてもよい。この場合、例えば、揺動部３２において揺動軸Ｙが通過する箇所、揺動部３２の先端部及び揺動部３２の基端部で、揺動軸Ｙに沿う方向について揺動部３２の移動が規制される。すなわち、延設軸Ｅ２に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも２つの箇所で、揺動軸Ｙに沿う方向について揺動部３２の移動が規制されていればよい。

また、ある変形例では、振動発生部１２に供給される電気エネルギー（振動発生電気エネルギー）の代わりに、又は、振動発生部１２に供給される電気エネルギーに加えて、エネルギー制御装置１０から高周波電気エネルギーが出力され、第１のクランプ部２１の挟持部材３７及び第２のクランプ部２２に高周波電気エネルギーが供給されてもよい。この場合、挟持部材３７及び第２のクランプ部２２に高周波電気エネルギーが供給されることにより、把持される処置対象に高周波電流が流れ、高周波電流を用いて処置が行われる。また、ある変形例では、エンドエフェクタ２０に超音波振動、高周波電気エネルギー等のエネルギーが伝達されなくてもよい。

また、クランプ部２１，２２の間を開く又は閉じる構成は、前述の実施形態等の構成に限るものではない。例えば、ある変形例では、ハンドル（７）及び第１のクランプ部（２１）がシース（１５）及びハウジング（３）に対して一緒に回動可能であってもよい。この場合、ハンドル（７）をハウジング（３）に対して開く又は閉じることにより、ハンドル（７）と一緒に第１のクランプ部（２１）が回動し、一対のクランプ部（２１，２２）の間が開く又は閉じる。また、別のある変形例では、シース１５に対してクランプ部（２１，２２）の両方が回動可能であってもよい。この場合、ハンドル（７）をグリップ（６）に対して開く又は閉じることにより、可動体（１８）が長手軸（Ｃ）に沿って移動し、クランプ部（２１，２２）の両方がシース（１５）に対して回動する。これにより、クランプ部（２１，２２）の間が開く又は閉じる。

前述の実施形態等では、鉗子型処置具（２）は、エンドエフェクタ（２０）を備え、エンドエフェクタ（２０）は、第１のクランプ部（２１）と、第１のクランプ部（２１）との間が開閉可能な第２のクランプ部（２２）と、を備える。第１のクランプ部（２１）は、支持部（３１）及び揺動部（３２）を備え、揺動部（３２）は、第２のクランプ部（２２）に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸（Ｅ２）に沿って延設される。また、揺動部（３２）は、延設軸（Ｅ２）に対して交差し、かつ、第１のクランプ部（２１）の開閉方向（Ａ）に対して交差する方向に沿う揺動軸（Ｙ）を中心として支持部（３１）に対して揺動し、先端部が第２のクランプ部（２２）に最も近接する位置と基端部が第２のクランプ部（２２）に最も近接する位置との間を揺動範囲として揺動する。揺動部（３２）が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、規制部（５３Ａ，５３Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ；５５Ａ，５５Ｂ；５５Ａ，５５Ｂ，６２；５５Ａ，５５Ｂ，６７Ａ，６７Ｂ）によって、延設軸（Ｅ２）に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも２つの箇所で、揺動軸（Ｙ）に沿う方向についての揺動部（３２）の移動が規制され、第１のクランプ部（２１）の開閉方向（Ａ）に沿う回動軸（Ｒ）を中心とする揺動部（３２）の回動が抑制される。

以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の鉗子型処置具は、第１のクランプ部と、前記第１のクランプ部との間が開閉可能な第２のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、前記第１のクランプ部に設けられる支持部と、前記第１のクランプ部において前記第２のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第１のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、を備え、前記支持部は、底壁及び一対の側壁を有し、前記第１のクランプ部の前記開閉方向について前記第２のクランプ部から離れる側に向かって凹む凹部と、前記開閉方向について前記一対の側壁に対して前記第２のクランプ部が位置する側に向かって突出し、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の係合片と、を備え、前記一対の側壁及び前記一対の係合片は、前記揺動部が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、前記揺動軸に沿う前記方向について前記揺動部を挟むことにより、前記延設軸に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも２つの箇所で前記揺動軸に沿う方向についての前記揺動部の移動を規制し、前記第１のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制する。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の鉗子型処置具は、第１のクランプ部と、前記第１のクランプ部との間が開閉可能な第２のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、前記第１のクランプ部に設けられる支持部と、前記第１のクランプ部において前記第２のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第１のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、を備え、 前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、前記支持部は、底壁及び一対の側壁を有し、前記第１のクランプ部の前記開閉方向について前記第２のクランプ部から離れる側に向かって凹む凹部と、前記揺動軸に対して基端側に配置されるとともに、前記開閉方向について前記一対の側壁に対して前記第２のクランプ部が位置する側に向かって突出し、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の係合片と、を備え、前記揺動部が揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、前記一対の側壁によって前記連結突起を前記揺動軸に沿う前記方向について挟み、かつ、前記一対の係合片によって前記揺動部の前記基端部を前記揺動軸に沿う前記方向について挟むことにより、前記延設軸に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも２つの箇所で前記揺動軸に沿う方向についての前記揺動部の移動を規制し、前記第１のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制し、前記一対の側壁の前記連結突起を挟む部分での前記開閉方向における第２のクランプ部側の端部は、前記一対の係合片での前記開閉方向における前記第２のクランプ部側の端部に対して、前記第２のクランプ部側とは反対側に位置する。
本発明の別のある態様の鉗子型処置具は、第１のクランプ部と、前記第１のクランプ部との間が開閉可能な第２のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、前記第１のクランプ部に設けられる支持部と、前記第１のクランプ部において前記第２のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第１のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動可能な揺動部と、を備え、前記揺動部は、前記延設軸に沿う方向について前記揺動部の前記基端部と前記先端部との間に位置し、前記揺動軸が通過する連結突起を備え、前記支持部は、前記揺動軸に沿う方向について互いに対して離間して配置される一対の側壁を備え、前記揺動部の基端が前記第２のクランプ部に最も近接した状態では、前記一対の側壁は、前記揺動軸に沿う前記方向について前記連結突起を挟む第１の領域と、前記揺動軸に沿う前記方向について前記揺動部の前記基端部を挟む第２の領域と、を有し、前記揺動部の前記基端が前記第２のクランプ部に最も近接した前記状態では、前記第１の領域及び前記第２の領域によって前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制することにより、前記第１のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制し、前記一対の側壁では、前記第１の領域での前記開閉方向における第２のクランプ部側の端部は、前記第２の領域での前記開閉方向における前記第２のクランプ部側の端部に対して、前記第２のクランプ部側とは反対側に位置する。

Claims (4)

1. 第１のクランプ部と、前記第１のクランプ部との間が開閉可能な第２のクランプ部と、を備えるエンドエフェクタと、
   前記第１のクランプ部に設けられる支持部と、
   前記第１のクランプ部において前記第２のクランプ部に対向して設けられ、先端部から基端部まで延設軸に沿って延設されるとともに、前記延設軸に対して交差し、かつ、前記第１のクランプ部の開閉方向に対して交差する方向に沿う揺動軸を中心として前記支持部に対して揺動し、前記先端部が前記第２のクランプ部に最も近接する位置と前記基端部が前記第２のクランプ部に最も近接する位置との間を揺動範囲として揺動する揺動部と、
   前記揺動部が前記揺動範囲のいずれの位置に位置する状態においても、前記延設軸に沿う方向について互いに対し離間する少なくとも２つの箇所で前記揺動軸に沿う方向についての揺動部の移動を規制し、前記第１のクランプ部の前記開閉方向に沿う回動軸を中心とする前記揺動部の回動を抑制する規制部と、
   を具備する鉗子型処置具。
2. 前記規制部は、前記揺動部の前記基端部及び前記先端部の少なくとも一方において、前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制する、請求項１の鉗子型処置具。
3. 前記規制部は、前記揺動軸が通過する箇所で、前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制する、請求項１の鉗子型処置具。
4. 前記支持部は、前記第１のクランプ部の前記開閉方向について前記第２のクランプ部から離間する側に向かって凹み、前記揺動部が係合する凹部を備え、
   前記規制部は、前記凹部に設けられ、前記揺動部が当接することにより、前記揺動軸に沿う前記方向についての前記揺動部の移動を規制する、
   請求項１の鉗子型処置具。

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