JP6175835B2 - レーザレーダ装置 - Google Patents
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Description
所定の中心軸に対して傾斜した反射面を有し、前記反射面と交差する方向に前記レーザ光源から発射された前記レーザ光が通過する通過孔が形成され、且つ前記レーザ光が前記通過孔に入り込む側とは反対側に前記反射面が配置されてなる反射部と、
前記反射面の方向と交差する所定方向に延びる長手状に構成され、前記レーザ光源にて発生した前記レーザ光を自身の長手方向一端部から長手方向他端部に透過させつつ集光する構成をなし、且つ少なくとも一部が前記通過孔の内部に配置されるロッドレンズと、
前記中心軸を中心として回動可能な偏向部材を備え、前記偏向部材の偏向面により、前記ロッドレンズで集光された前記レーザ光を装置外の外部空間に向けて反射し且つ前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射して生じる反射光を前記反射部の前記反射面に向けて反射する回動偏向部と、
前記回動偏向部の前記偏向部材を駆動する駆動部と、
前記検出物体からの前記反射光が前記偏向部材の前記偏向面及び前記反射部の前記反射面で導かれた光を入力光として検出する検出部と、
を備え、
前記ロッドレンズの前記長手方向一端部が、前記レーザ光源における発光側の外面に当てられ、
前記ロッドレンズは、四角錐状に形成されて、前記レーザ光源から離れるほど断面が大きくなるようにして前記通過孔内を上下に挿し通されるように配置されていることを特徴とする。
長手状に構成され、前記レーザ光源にて発生した前記レーザ光を自身の長手方向一端部から長手方向他端部に透過させつつ集光する構成をなし、且つ前記長手方向一端部が前記レーザ光源における発光側の外面に当てられてなるロッドレンズと、
所定の中心軸を中心として回動可能な偏向部材を備え、前記偏向部材の偏向面により、前記ロッドレンズで集光された前記レーザ光を装置外の外部空間に向けて反射し且つ前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射して生じる反射光を受けて入力光として反射する回動偏向部と、
前記回動偏向部の前記偏向部材を駆動する駆動部と、
前記回動偏向部の前記偏向面にて反射された前記入力光を所定の入光経路に導く誘導部と、
前記誘導部で導かれた前記入力光を検出する検出部と、
を備えたことを特徴とする。
更に、反射部の通過孔をロッドレンズの収容スペースとして利用することができるため、長手方向に嵩張りやすいロッドレンズを効率的に配置することができ、ロッドレンズの嵩張りによって装置全体が大型化することをより確実に抑えることができる。
ところで、レーザ光源からのレーザ光をレンズによって整形する場合、レーザ光の広がり度合いを決定する要素としては、レンズ同士の位置関係だけでなく、レーザ光源とレンズとの位置関係もある。従来のレーザレーダ装置は、複数のレンズが必須であったため、レンズ同士の位置関係だけでなく、各レンズとレーザ光源との位置関係によってもレーザ光の広がり度合いが変わってしまい、非常に多くの要素を調整しながら投光レーザの投光方向や集光度合いが要求される水準を満たすように合わせこむ必要があった。
これに対し、請求項1の発明では、ロッドレンズの長手方向一端部をレーザ光源の発光側の外面に当てる構成としており、これにより、レーザ光源からロッドレンズまでの距離を調整する作業を省略可能としている。つまりこの構成では、レーザ光源及びロッドレンズを部品段階で高精度に形成できれば、これらの相対関係としては、互いに適正な位置に当接させればよく、よって、レーザ光源とレンズの位置関係の調整を格段に簡略化されることとなる。
そして、ロッドレンズは、貫通孔及び筒状部材の少なくともいずれかの内部に配置され、中心軸の方向を上下方向とし、ロッドレンズからのレーザ光が偏向部材に向かう方向を下方向とした場合、筒状部材の下端部及びロッドレンズの下端部の少なくともいずれかが、上下方向においてミラーの貫通孔よりも下位置に配置されている。
本発明のようにレーザ光の投光経路の途中に反射部を配置し、反射部内に形成された貫通孔内をレーザ光が通るように構成した場合、投光経路の横側を受光のための領域として有効利用しやすく装置全体の縦方向(レーザ光が貫通路内を通る方向)のサイズを低減し易いというメリットがあるが、反射面の貫通孔付近が受光領域として利用できなくなる問題がある。
そこで、本発明はこのように入力光を受光する上で影響の少ない領域(貫通孔の下方領域)にロッドレンズ又は筒状部材の下端部を配置しており、これにより、これら部品配置に起因する入力光の低減を抑えつつ、貫通孔を通り抜けた後のレーザ光の一部が検出部に入り込むことを確実に抑制するという効果を生じさせている。よって、このような投光過程のレーザ光の一部が検出部に受光されることに起因する誤検出等の不具合をより確実に防ぐことができる。
この構成では、筒状部材及びロッドレンズを通ったレーザ光の出口位置を検出部の受光領域よりも下位置とすることができるため、通り抜けた後のレーザ光が検出部の受光領域に回りこむことを、より確実に防ぐことができる。
この構成では、筒状部材及びロッドレンズの両方が偏向部材よりも上位置になるため、外部空間の物体から偏向部材に入り込もうとする反射光(入力光)が筒状部材やロッドレンズによって遮られにくくなる。従って、反射光(入力光)が筒状部材やロッドレンズに遮られることに起因する受光量の低下を抑えることができる。
そこで、本発明では、仮想平面(中心軸と検出部の受光領域の中心部とを含む仮想的な平面)において、レーザ光が窓部(透過部材)に入り込む位置と受光領域の中心部との間に筒状部材を配置している。このように構成されているため、レーザ光が検出部とは反対側に照射されたときのその一部が窓部で反射しても、その光(外乱光)が検出部に届く前に筒状部材に遮られ、このような外乱光の受光に起因する誤検出や検出漏れ等の不具合をより確実に防ぐことができる。
以下、本発明のレーザレーダ装置を具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
(全体構成)
まず、図1、図2を参照して第1実施形態に係るレーザレーダ装置の全体構成について説明する。
図1は、第1実施形態に係るレーザレーダ装置の全体構成を概略的に例示する断面図である。図2は、図1のレーザレーダ装置を水平方向に切断した断面を概略的に示す断面図である。なお、図1では、フォトダイオードの受光面の中心位置P2と中心軸42aとを通るようにレーザレーダ装置1を中心軸42aに沿って切断した切断面を概略的に示しており、図2は、図1のレーザレーダ装置1において、透過板の上端部付近で水平方向に切断した切断面を概略的に示すものである。また、図3は、図1の一部を拡大して説明する説明図である。なお、以下の説明では、透明板の断面については白抜きで示すこととする。
本構成では、上述したように、ロッドレンズ60は、筒状部材35の内部に配置され、筒状部材35の下端部及びロッドレンズ60の下端部がミラー31の貫通孔32よりも下位置に配置されている。そして、ミラー31の側方にフォトダイオード20が設けられ、筒状部材35の下端部及びロッドレンズ60の下端部が、上下方向においてフォトダイオード20の受光領域A1の下端部よりも下位置に配置されている。更に、筒状部材35の下端部及びロッドレンズ60の下端部のうち、より下方側に配置される端部が、上下方向において凹面鏡41の偏向面41aよりも上位置に配置されている。
本構成では、ケース3の内部領域において、凹面鏡41から照射されるレーザ光L1が透過部材80に入射する位置(中心軸42aと直交し且つ位置P1を通る平面の位置)よりも上方側の領域にフォトダイオード20が配置されるようになっている。そして、このようなフォトダイオード20の前方側且つ下方側に、筒状部材35が配置されている。具体的には、中心軸42aとフォトダイオード20の受光領域A1の中心部P2とを含む仮想平面(中心軸42aを通りX軸方向及びY軸方向と平行な平面)において、中心軸42aを挟んだ一方側(後方側)にフォトダイオード20が配置されている。そして、図3のように、当該仮想平面において、中心軸42aを挟んだ他方側(前方側)で凹面鏡41からのレーザ光L1が透過部材80に入り込む位置P3と、フォトダイオード20の受光領域A1の中心部P2との間に、上述の筒状部材35が配置されており、例えば当該仮想平面付近でレーザ光L1が照射されたときの外乱光(凹面鏡41からのレーザ光L1の一部が透過部材80で反射して生じる外乱光)がフォトダイオード20の受光面20aに入り込むことを遮断するように構成されている。なお、図3の例では、ミラー31とフォトダイオード20の間に、所定波長を通すフィルタ74と集光レンズ72とが配置されており、上記仮想平面において、レーザ光L1が透過部材80に入り込む位置P3とこれらフィルタ74及び集光レンズ72との間に筒状部材35が介在した構成となっている。なお、本構成では、フォトダイオード20の受光領域A1において、上下方向(Y軸方向)の中心位置且つ左右方向(Z軸方向)の中心位置を中心部P2としている。
本構成では、レーザダイオード10にて発生したレーザ光を長手方向一端部61から長手方向他端部62に透過させつつ集光するロッドレンズ60が設けられ、このロッドレンズ60によってレーザ光L1の照射範囲を整えた上で当該レーザ光L1を凹面鏡41で偏向してレーザ走査を行っている。このように、レーザ光の照射範囲を複数の方向(ロッドレンズ60での透過直後においてX軸方向及びZ軸方向)において精度高く調整可能なロッドレンズ60を設けているため、多数のレンズを組み合わせて複数方向の照射範囲調整を行う必要が無くなる。従って、製品出荷時やメンテナンス時などにおいて作業者に必須となっていた手間(複数のレンズの位置関係や姿勢を細かく微調整する作業負担)を大幅に削減することができる。更に、反射部30の通過孔36をロッドレンズ60の収容スペースとして利用することができるため、長手方向(図1等ではX軸方向)に嵩張りやすいロッドレンズ60を効率的に配置することができ、ロッドレンズ60の嵩張りによって装置全体が大型化することをより確実に抑えることができる。
次に第2実施形態について説明する。
図6に示すレーザレーダ装置200も、レーザ光源としてのレーザダイオード10と、検出物体からの反射光L2を受光する検出部としてのフォトダイオード20とを備え、外部空間に存在する物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。なお、図6では、部品としての機能が第1実施形態と同一のものについては第1実施形態と同一の符号を付している。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
3…ケース
10…レーザダイオード(レーザ光源)
20…フォトダイオード(検出部)
30…反射部
31ミラー
31…反射面
32…貫通孔
35…筒状部材
36…通過孔
40…回動反射装置(回動偏向部)
41…凹面鏡(偏向部材)
41a…偏向面
42a…中心軸
50…モータ(駆動部)
60…ロッドレンズ
61…長手方向一端部
62…長手方向他端部
80…透過部材(窓部)
A1…受光領域
P2…中心部
Claims (5)
- レーザ光を発生させるレーザ光源と、
所定の中心軸に対して傾斜した反射面を有し、前記反射面と交差する方向に前記レーザ光源から発射された前記レーザ光が通過する通過孔が形成され、且つ前記レーザ光が前記通過孔に入り込む側とは反対側に前記反射面が配置されてなる反射部と、
前記反射面の方向と交差する所定方向に延びる長手状に構成され、前記レーザ光源にて発生した前記レーザ光を自身の長手方向一端部から長手方向他端部に透過させつつ集光する構成をなし、且つ少なくとも一部が前記通過孔の内部に配置されるロッドレンズと、
前記中心軸を中心として回動可能な偏向部材を備え、前記偏向部材の偏向面により、前記ロッドレンズで集光された前記レーザ光を装置外の外部空間に向けて反射し且つ前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射して生じる反射光を前記反射部の前記反射面に向けて反射する回動偏向部と、
前記回動偏向部の前記偏向部材を駆動する駆動部と、
前記検出物体からの前記反射光が前記偏向部材の前記偏向面及び前記反射部の前記反射面で導かれた光を入力光として検出する検出部と、
を備え、
前記ロッドレンズの前記長手方向一端部が、前記レーザ光源における発光側の外面に当てられ、
前記ロッドレンズは、四角錐状に形成されて、前記レーザ光源から離れるほど断面が大きくなるようにして前記通過孔内を上下に挿し通されるように配置されていることを特徴とするレーザレーダ装置。 - 前記反射部は、
一方面側に前記反射面が設けられ、且つ当該反射面と交差する方向に貫通孔が形成されたミラーと、
前記中心軸の方向に延びる筒状に構成され、且つ前記ミラーの前記貫通孔と連通する構成又は前記貫通孔に挿入される構成で前記ミラーに組み付けられ、筒内を前記レーザ光の通過領域とする筒状部材と、
を備え、
前記ロッドレンズは、前記貫通孔及び前記筒状部材の少なくともいずれかの内部に配置され、
前記中心軸の方向を上下方向とし、前記ロッドレンズからの前記レーザ光が前記偏向部材に向かう方向を下方向とした場合、前記筒状部材の下端部及び前記ロッドレンズの下端部の少なくともいずれかが、前記上下方向において前記ミラーの前記貫通孔よりも下位置に配置されていることを特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ装置。 - 前記ミラーの側方に前記検出部が設けられ、
前記筒状部材の下端部及び前記ロッドレンズの下端部の少なくともいずれかが、前記上下方向において前記検出部の受光領域の下端部よりも下位置に配置されていることを特徴とする請求項2に記載のレーザレーダ装置。 - 前記筒状部材の下端部及び前記ロッドレンズの下端部のうち、より下方側に配置される端部が、前記上下方向において前記偏向部材の前記偏向面よりも上位置に配置されていることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のレーザレーダ装置。
- 少なくとも前記回動偏向部及び前記検出部が収容されるケースを備え、
前記ケースには、前記偏向部材の周囲の少なくとも一部における当該偏向部材からの前記レーザ光の走査領域上に、当該偏向部材からの前記レーザ光が透過する透過部材による窓部が配置されており、
前記中心軸と前記検出部の受光領域の中心部とを含む仮想平面において、前記中心軸を挟んだ一方側に前記検出部が配置されており、当該仮想平面における前記中心軸を挟んだ他方側で前記偏向部材からの前記レーザ光が前記透過部材に入り込む位置と、前記検出部の受光領域の中心部との間に、前記筒状部材が配置されていることを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置。
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