JP2014071029A - レーザレーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】走査範囲が横方向だけでなく縦方向(高さ方向)にも広がるような三次元的な検出が可能であり、且つ大型化を抑えやすく、高精度化を図りやすいレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置1は、反射部に対する物体からの反射光の入射の向きに応じて、当該反射光(入力光)のミラー30での上下方向の入射位置及びミラー30からの入力光の上下方向の反射の向きが定まる構成となっている。そして、レンズ部材60は、ミラー30での入力光の入射位置及び反射方向が上下方向に変化することに応じてレンズ部材60での入力光の透過位置が変化するように構成され、その透過位置が変化する方向にレンズ部材60の各レンズ要素61a〜61jが並んでいる。この各レンズ要素61a〜61jは、透過する入力光を、受光センサ20における各レンズ要素61a〜61jに対応した位置に向けて集光する。
【選択図】図1
【解決手段】レーザレーダ装置1は、反射部に対する物体からの反射光の入射の向きに応じて、当該反射光(入力光)のミラー30での上下方向の入射位置及びミラー30からの入力光の上下方向の反射の向きが定まる構成となっている。そして、レンズ部材60は、ミラー30での入力光の入射位置及び反射方向が上下方向に変化することに応じてレンズ部材60での入力光の透過位置が変化するように構成され、その透過位置が変化する方向にレンズ部材60の各レンズ要素61a〜61jが並んでいる。この各レンズ要素61a〜61jは、透過する入力光を、受光センサ20における各レンズ要素61a〜61jに対応した位置に向けて集光する。
【選択図】図1
Description
本発明は、レーザレーダ装置に関するものである。
レーザレーダ装置の分野では、特許文献1のような水平スキャン方式の構成が提供されている。例えば、特許文献1の装置では、レーザ光発生手段からのレーザ光の光軸上に、レーザ光を透過させ、かつ検出物体からの反射光を検出手段に向けて反射する光アイソレータを設けている。さらに、光アイソレータを透過するレーザ光の光軸上において当該光軸方向の中心軸を中心として回動する凹面鏡を設け、この凹面鏡によってレーザ光を空間に向けて反射させると共に、検出物体からの反射光を光アイソレータに向けて反射させることで360°の水平走査を可能としている。
ところで、特許文献1のような水平スキャン方式のものは、水平方向の検出で支障のない用途(例えば、物体の有無のみを把握する用途等)を想定したものであり、三次元的な検出が必要となる用途(物体の位置を三次元的に把握したり、物体の立体的な形状を認識する用途等)を想定したものではない。
これに対し、三次元的な検出を行い得る技術として、特許文献2のようなものが提供されている。特許文献2で開示される3次元レーザ測距装置は、小鏡面群を有するポリゴンミラー30と、揺動ミラー22を有する2次元走査ミラーユニット20とを備えており、2次元走査ミラーユニット20では、揺動ミラー22が2軸ジンバル構造で揺動可能となっている。そして、揺動ミラー22で多方向に走査される光をポリゴンミラー30で反射して空間に投射するように構成することで、3次元的な広い走査レンジが確保されるようになっている。
しかしながら、特許文献2の装置は、揺動ミラー22を第1軸方向に回転させるモータと、第2軸方向に回転させるモータとが必要となり、更にポリゴンミラー30を回転させるモータも必要となる。このように駆動手段の数が多いと、装置構成の複雑化が避けられない。更に、特許文献2の装置は、走査速度を上げようとした場合、揺動ミラー22を駆動する2つのモータを早い速度で複雑に動作させる必要があり、高速走査を行いにくいという問題がある。
本出願の発明者は、このような問題を解消する構成として、角度の異なる複数の反射部が配置された回転体をレーザ光の投光経路上に設けて回転させ、各反射部から空間に向けて反射するレーザ光が少なくとも縦方向に拡散するように構成した上で、物体からの反射光を照射元の反射部によって受光センサ側に導く構成とし、更に、当該反射光(物体からの反射光)を受ける反射部の傾き及び当該反射光の入射の向きに応じて、受光センサ上での受光位置が定まる構成を着想するに至った。この構成では、回転体の回転角度と受光位置が検出されれば、反射部の傾き及び当該反射光の入射の向きを加味して物体の方位を特定することができ、このような構成によれば、レーザ光の走査を行う上で必要となる駆動手段の数を削減可能となり、レーザ走査に要する駆動としては回転体の回転駆動のみで足りるため駆動の高速化を図りやすくなる。
しかしながら、上述の構成は、検出すべき方位(特に縦方向の範囲)が広がるほど確保すべき受光範囲が大きくなってしまうという特徴があり、何ら措置を講じない場合、受光系全体が大型化してしまうという問題がある。例えば、入力光を単一の受光センサで受ける場合にはその受光センサ自体を大型化せざるを得なくなる。或いは、比較的小型の受光センサを受光範囲に分散させて配置する方法も考えられるが、この場合、センサ数が多くなり、それら複数のセンサを保持する部品や回路等も相対的に増えるため、やはり受光系全体として大型化してしまうことになる。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、走査範囲が横方向だけでなく縦方向(高さ方向)にも広がるような三次元的な検出が可能であり、且つ大型化を抑えやすく、高精度化を図りやすいレーザレーダ装置を提供することを目的とする。
本発明は、レーザレーダ装置に関するものであり、
レーザ光を発生させる光源を有し、当該光源からの前記レーザ光をその照射の向きに対する所定の縦方向に拡散させ、その照射の向きに対する横方向での拡散度合いを前記縦方向の拡散よりも抑えて照射する投光手段と、
所定の中心軸の周りに複数の反射部が配置されてなり、前記中心軸と直交する水平面と各反射部の反射面とのなす角度がそれぞれ異なるように構成された回転体と、前記回転体を回転させる駆動手段とを備え、前記駆動手段による前記回転体の回転に応じて、各反射部が前記投光手段からの前記レーザ光の投光経路上に順次位置して前記レーザ光を外部空間に向けて反射するように構成され、各反射部から照射された前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射したときに当該物体からの反射光を照射元の各反射部で反射させて入力光として導くように構成された回転反射手段と、
光を検出する受光素子を所定方向に配列した受光センサと、
前記物体からの前記反射光が前記回転体の各反射部で反射して導かれる前記入力光を反射するミラーと、
前記ミラーで反射した前記入力光を前記受光センサに導く構成をなし、且つ複数のレンズ要素が配列されてなるレンズ部材と、
前記受光センサにおける前記入力光の前記所定方向での入力位置を検出する検出手段と、
を備え、
前記投光手段から前記縦方向に拡散した前記レーザ光が、前記中心軸の方向に拡散した入射状態で前記回転体の各反射部に入射することで、各反射部から照射される前記レーザ光が前記中心軸の方向に拡散する構成であり、
前記水平面に対する各反射面の角度がそれぞれ異なる構成をなす各反射部に前記レーザ光が順次入射することで、各反射部から出射される前記レーザ光の光軸の前記水平面に対する角度がそれぞれ異なるように切り替わる構成であり、
前記レンズ部材及び前記ミラーの少なくともいずれかが、前記入力光を集光する集光部材として構成され、
前記中心軸の方向を上下方向としたとき、前記反射部から前記レーザ光が照射されたときの当該反射部に対する前記反射光の入射の向きに応じて、当該反射光が前記反射部で反射して生じる前記入力光の前記ミラーでの前記上下方向の入射位置、及び前記ミラーからの前記入力光の前記上下方向の反射の向きが定まる構成で前記ミラーが配置され、
前記レンズ部材は、前記ミラーでの前記入力光の入射位置及び前記ミラーからの前記入力光の反射方向が前記上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材での前記入力光の透過位置が変化する構成で配置され、その透過位置が変化する方向に前記レンズ部材の各レンズ要素が並んでおり、
前記レンズ部材の各レンズ要素は、各レンズ要素を透過する前記入力光を、前記受光センサにおける各レンズ要素に対応した前記所定方向の位置に向けて集光することを特徴とする。
レーザ光を発生させる光源を有し、当該光源からの前記レーザ光をその照射の向きに対する所定の縦方向に拡散させ、その照射の向きに対する横方向での拡散度合いを前記縦方向の拡散よりも抑えて照射する投光手段と、
所定の中心軸の周りに複数の反射部が配置されてなり、前記中心軸と直交する水平面と各反射部の反射面とのなす角度がそれぞれ異なるように構成された回転体と、前記回転体を回転させる駆動手段とを備え、前記駆動手段による前記回転体の回転に応じて、各反射部が前記投光手段からの前記レーザ光の投光経路上に順次位置して前記レーザ光を外部空間に向けて反射するように構成され、各反射部から照射された前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射したときに当該物体からの反射光を照射元の各反射部で反射させて入力光として導くように構成された回転反射手段と、
光を検出する受光素子を所定方向に配列した受光センサと、
前記物体からの前記反射光が前記回転体の各反射部で反射して導かれる前記入力光を反射するミラーと、
前記ミラーで反射した前記入力光を前記受光センサに導く構成をなし、且つ複数のレンズ要素が配列されてなるレンズ部材と、
前記受光センサにおける前記入力光の前記所定方向での入力位置を検出する検出手段と、
を備え、
前記投光手段から前記縦方向に拡散した前記レーザ光が、前記中心軸の方向に拡散した入射状態で前記回転体の各反射部に入射することで、各反射部から照射される前記レーザ光が前記中心軸の方向に拡散する構成であり、
前記水平面に対する各反射面の角度がそれぞれ異なる構成をなす各反射部に前記レーザ光が順次入射することで、各反射部から出射される前記レーザ光の光軸の前記水平面に対する角度がそれぞれ異なるように切り替わる構成であり、
前記レンズ部材及び前記ミラーの少なくともいずれかが、前記入力光を集光する集光部材として構成され、
前記中心軸の方向を上下方向としたとき、前記反射部から前記レーザ光が照射されたときの当該反射部に対する前記反射光の入射の向きに応じて、当該反射光が前記反射部で反射して生じる前記入力光の前記ミラーでの前記上下方向の入射位置、及び前記ミラーからの前記入力光の前記上下方向の反射の向きが定まる構成で前記ミラーが配置され、
前記レンズ部材は、前記ミラーでの前記入力光の入射位置及び前記ミラーからの前記入力光の反射方向が前記上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材での前記入力光の透過位置が変化する構成で配置され、その透過位置が変化する方向に前記レンズ部材の各レンズ要素が並んでおり、
前記レンズ部材の各レンズ要素は、各レンズ要素を透過する前記入力光を、前記受光センサにおける各レンズ要素に対応した前記所定方向の位置に向けて集光することを特徴とする。
請求項1の発明では、駆動手段による回転体の回転に応じて、この回転体を構成する各反射部が投光手段からのレーザ光の投光経路上に順次位置するようになっている。そして、水平面(回転体の中心軸と直交する平面)に対する各反射面の角度がそれぞれ異なる構成をなす各反射部にレーザ光が順次入射することで、各反射部から出射されるレーザ光の光軸の水平面に対する角度がそれぞれ異なるように切り替わることになる。
つまり、回転体を回転させることだけで反射部の面数分だけレーザ光の向きを上下に切り替えて物体検出を行うことができるため、レーザ光を上下方向に変化させるための揺動機構等が必須とならず、走査の高速化も図りやすくなる。
更に、投光手段から縦方向に拡散したレーザ光は、中心軸の方向に拡散した入射状態で回転体の各反射部に入射するため、各反射部から照射されるレーザ光は、中心軸の方向に拡散するように外部空間に照射されることになる。
そして、反射部からレーザ光が照射されたときの当該反射部に対する反射光の入射の向きに応じて、当該反射光が反射部で反射して生じる入力光のミラーでの上下方向の入射位置、及びミラーからの入力光の上下方向の反射の向きが定まる構成でミラーが配置されており、レンズ部材は、ミラーでの入力光の入射位置及びミラーからの入力光の反射方向が上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材での入力光の透過位置が変化する構成で配置されている。
この構成では、ある反射部が投光及び受光を行う反射部として機能している際に、当該反射部に対する物体からの反射光の入射角度に応じて当該反射光に応じた入力光のレンズ部材での透過位置が定まることになり、受光センサでは、その入射角度に対応する位置に入力光が入射することになる。
つまり、回転体の回転角度が特定されれば、どの反射部から、水平方向のどの向きにレーザ光が照射されたか、及び上下方向のどの角度(角度範囲)にレーザ光が照射されたかを特定できる。また、そのときの受光センサでの受光位置を把握すれば、その反射部から照射する上下範囲(上下方向の照射角度範囲)において、どの向きの物体から反射光が返ってきたのかを特定できることになる。この構成では、反射部毎に上下方向の分解能が複数設定されることになり、装置全体として、上下方向の検出分解能を反射部の数以上に高めることができる。
ところで、本発明は上記構成によってこのような効果を得ることを前提としているが、この構成において、レンズ部材を単純な非球面レンズにしてしまうと、収差に起因する集光点のズレが問題となる。例えば、図17のように非球面レンズを用いた場合、像面湾曲収差の影響により、入力光が非球面レンズの中央部分を通る場合のレンズから集光点までの距離と、入力光が非球面レンズの周縁部付近を通る場合のレンズから集光点までの距離が大幅に異なるため、図17のようにレンズ周縁部を通る入力光の集光点に合わせて受光センサを配置してしまうと、レンズ中央部を通る入力光がある程度拡散した状態で受光されてしまうことになり、この入力光は、受光センサにおいて全体的に広がって受光されてしまうことになる。このように受光センサでの受光領域が広がってしまうと、この入力光の元となる反射光(物体からの反射光)の向きが特定できなくなり、物体の正確な方位が検出できなくなる。
そこで、本発明で用いるレンズ部材では、当該レンズ部材において入力光の透過位置が変化しうる方向に複数のレンズ要素を並べて配置しており、反射部に対する物体からの反射光の入射角度に対応してその反射光(入力光)のレンズ部材での透過位置が定まり、反射光の向き(入射角度)に対応するレンズ要素によって当該反射光(入力光)が受光センサに導かれる構成となっている。特に、レンズ部材の各レンズ要素は、各レンズ要素に対応した受光センサ上の位置に向けて入力光を集光するように個別に集光位置が設定されるため、図17のように一部の領域を通る入力光の集光点が受光センサから大きくずれてしまうことを防ぐことができる。
つまり、回転体を回転させることだけで反射部の面数分だけレーザ光の向きを上下に切り替えて物体検出を行うことができるため、レーザ光を上下方向に変化させるための揺動機構等が必須とならず、走査の高速化も図りやすくなる。
更に、投光手段から縦方向に拡散したレーザ光は、中心軸の方向に拡散した入射状態で回転体の各反射部に入射するため、各反射部から照射されるレーザ光は、中心軸の方向に拡散するように外部空間に照射されることになる。
そして、反射部からレーザ光が照射されたときの当該反射部に対する反射光の入射の向きに応じて、当該反射光が反射部で反射して生じる入力光のミラーでの上下方向の入射位置、及びミラーからの入力光の上下方向の反射の向きが定まる構成でミラーが配置されており、レンズ部材は、ミラーでの入力光の入射位置及びミラーからの入力光の反射方向が上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材での入力光の透過位置が変化する構成で配置されている。
この構成では、ある反射部が投光及び受光を行う反射部として機能している際に、当該反射部に対する物体からの反射光の入射角度に応じて当該反射光に応じた入力光のレンズ部材での透過位置が定まることになり、受光センサでは、その入射角度に対応する位置に入力光が入射することになる。
つまり、回転体の回転角度が特定されれば、どの反射部から、水平方向のどの向きにレーザ光が照射されたか、及び上下方向のどの角度(角度範囲)にレーザ光が照射されたかを特定できる。また、そのときの受光センサでの受光位置を把握すれば、その反射部から照射する上下範囲(上下方向の照射角度範囲)において、どの向きの物体から反射光が返ってきたのかを特定できることになる。この構成では、反射部毎に上下方向の分解能が複数設定されることになり、装置全体として、上下方向の検出分解能を反射部の数以上に高めることができる。
ところで、本発明は上記構成によってこのような効果を得ることを前提としているが、この構成において、レンズ部材を単純な非球面レンズにしてしまうと、収差に起因する集光点のズレが問題となる。例えば、図17のように非球面レンズを用いた場合、像面湾曲収差の影響により、入力光が非球面レンズの中央部分を通る場合のレンズから集光点までの距離と、入力光が非球面レンズの周縁部付近を通る場合のレンズから集光点までの距離が大幅に異なるため、図17のようにレンズ周縁部を通る入力光の集光点に合わせて受光センサを配置してしまうと、レンズ中央部を通る入力光がある程度拡散した状態で受光されてしまうことになり、この入力光は、受光センサにおいて全体的に広がって受光されてしまうことになる。このように受光センサでの受光領域が広がってしまうと、この入力光の元となる反射光(物体からの反射光)の向きが特定できなくなり、物体の正確な方位が検出できなくなる。
そこで、本発明で用いるレンズ部材では、当該レンズ部材において入力光の透過位置が変化しうる方向に複数のレンズ要素を並べて配置しており、反射部に対する物体からの反射光の入射角度に対応してその反射光(入力光)のレンズ部材での透過位置が定まり、反射光の向き(入射角度)に対応するレンズ要素によって当該反射光(入力光)が受光センサに導かれる構成となっている。特に、レンズ部材の各レンズ要素は、各レンズ要素に対応した受光センサ上の位置に向けて入力光を集光するように個別に集光位置が設定されるため、図17のように一部の領域を通る入力光の集光点が受光センサから大きくずれてしまうことを防ぐことができる。
請求項2の発明では、前記ミラーは、前記入力光を反射しつつ前記受光センサに向けて集光する凹面ミラーとして構成される。
このように構成することで、凹面ミラーで反射する入力光の範囲(凹面ミラーから見た範囲)を狭めることができ、全ての入力光が通り得る範囲も狭まることになる。従って、このような構成を有さない場合と比べてレンズ部材のサイズを低減することができる。
このように構成することで、凹面ミラーで反射する入力光の範囲(凹面ミラーから見た範囲)を狭めることができ、全ての入力光が通り得る範囲も狭まることになる。従って、このような構成を有さない場合と比べてレンズ部材のサイズを低減することができる。
[第1実施形態]
以下、本発明を具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
(全体構成)
図1に示すように、レーザレーダ装置1は、レーザダイオード10と、検出物体からの反射光を受光する受光センサ20とを備え、装置外の走査エリアに存在する検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。
以下、本発明を具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
(全体構成)
図1に示すように、レーザレーダ装置1は、レーザダイオード10と、検出物体からの反射光を受光する受光センサ20とを備え、装置外の走査エリアに存在する検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。
レーザダイオード10は、「光源」の一例に相当するものであり、制御回路70の制御により、図示しない駆動回路からパルス電流を受け、このパルス電流に応じたパルスレーザ光(レーザ光L1)を間欠的に出射している。また、レーザダイオード10から出射されるレーザ光L1の光軸上には図示しないレンズが設けられている。このレンズは、レーザダイオードで発生したレーザ光L1を所定の縦方向に拡散した状態で照射し、当該縦方向と直交する横方向については略平行光とするように変換している。図1の例では、例えばレーザダイオード10から回転体41までのレーザ光L1の光軸Lg(出射範囲の中心)上に中心軸Cが位置するようになっており、この中心軸Cの方向が縦方向(拡散させる方向)となっている。また、この縦方向及び光軸Lgと直交する方向が横方向となっている。なお、図1では、レーザダイオード10から回転体41に至るまでのレーザ光を符号L1にて概念的に示し、その光軸を符号Lgにて概念的に示している。また、以下で参照する図では、回転体41の各反射部51,52,53,54で反射して照射されるレーザ光を符号L1a,L1b,L1c,L1d(図1、図11、図12、図16等参照)で概念的に示し、その光軸を符号Lg1、Lg2、Lg3、Lg4(図1、図11、図12、図16等参照)で概念的に示している。
本構成では、レーザダイオード10と上記レンズが「投光手段」の一例に相当し、レーザダイオード10からのレーザ光をその照射の向き(光軸Lgの向き)に対する所定の縦方向に拡散させ、その照射の向きに対する横方向での拡散度合いを縦方向の拡散よりも抑えて照射するように機能する。
受光センサ20は、図4のように、例えばアバランシェフォトダイオード(avalanche photodiode)等の受光素子20aが所定方向に並んで構成されている。この受光センサ20は、光を受光する受光領域を有し、当該受光領域に入射する光を検出する構成をなしている。そして、レーザダイオード10からレーザ光L1が発生し、そのレーザ光L1が装置外に存在する検出物体(図示略)にて反射したとき、その反射光を受光して電気信号に変換するように機能している。
なお、図1の例では、例えば、レーザダイオード10でのレーザ光出射位置P1及び中心軸Cを通る仮想平面α(図2参照)上に受光センサ20及び後述するレンズ部材60が位置しており、この仮想平面において所定の方向(中心軸Cに対して所定角度(鋭角)傾斜した方向)に長手状に延びるように受光センサ20及びレンズ部材60がそれぞれ設けられている。なお、レンズ部材60については後に詳述する。
図1、図2に示すように、レーザダイオード10と回転体41の間には、ミラー30が設けられている。このミラー30は、例えば板状に構成され、回転体41側の面が反射面31として構成されており、中央部付近に貫通孔32が形成されている。本構成では、レーザダイオード10からのレーザ光L1が貫通孔32の内部を通過するように構成されており、貫通孔32を通過したレーザ光L1が回転体41に入射するようになっている。つまり、投光手段からのレーザ光は、この貫通孔32を介して回転体41の各反射部51,52,53,54に照射されることになる。また、このミラー30は、物体からの反射光が回転体41の各反射部51,52,53,54で反射して導かれる入力光を反射するように機能する(図8〜10、図13〜図15等:後述)。また、図1、図2に示すようにミラー30は、反射面31が凹面として構成された凹面ミラーであり、上下方向に広がって入射する光を上下方向に集光する機能を有し、左右方向(中心軸Cと直交し、且つ光軸Lgと直交する方向)に広がって入射する光を左右方向に集光する機能を有する。そして、各反射部51,52,53,54でそれぞれ導かれる入力光を反射しつつ受光センサ20に向けて上下方向及び左右方向に集光するように機能している。なお、このミラー30では、各反射部51,52,53,54からの入力光は、貫通孔32以外の領域で反射してレンズ部材60に導かれ、このレンズ部材60を通って受光センサ20に導かれることになる。
回転反射装置40は、「回転反射手段」の一例に相当するものであり、主に回転体41と、軸部42と、モータ43とによって構成されている。このうち、回転体41は、所定の中心軸Cを中心として回動可能に構成され、平面ミラーとして構成される複数の反射部51,52,53,54が中心軸Cの周りにおいて当該中心軸Cを囲む構成で周方向に複数配置された構成となっている(図3も参照)。そして、回転体41を構成する複数の反射部51,52,53,54の各反射面51a,52a,53a,54aは、中心軸Cと直交する水平面とのなす角度(鋭角)がそれぞれ異なるように構成されている。
なお、本実施形態では、レーザレーダ装置1の設置の向きに関係なく、中心軸Cの方向を上下方向としており、その内の一方側(回転体41に対しレンズ部材60が配される側)を上側、他方側(回転体41に対しレンズ部材60が配される側とは逆側)を下側としている。
具体的には、反射部51の反射面51aは平坦な鏡面として構成され、且つ中心軸Cを通る所定方向の第1平面(図3では、この平面をF1として図示)と直交するように構成されている。そして、反射部51の反射面51aと水平面(中心軸Cと直交する平面方向)とのなす角度θ1(鋭角)は、他の反射部52,53,54の反射面と当該水平面(水平方向)とのなす角度よりも大きくなっている。この反射部51は、回転体41が所定の第一回転角度範囲のときに、反射面51aがレーザ光L1の投光経路上に位置する構成となっている。
反射部52の反射面52aは平坦な鏡面として構成され、且つ中心軸Cを通る所定方向の第2平面(上記平面F1と直交する平面であり、図3ではこの平面をF2として図示)と直交するように構成されている。そして、反射部52の反射面52aと水平面(中心軸Cと直交する平面方向)とのなす角度θ2(鋭角)は、上記角度θ1よりも小さくなっている。この反射部52は、回転体41が所定の第二回転角度範囲のときに、反射面52aがレーザ光L1の投光経路上に位置する構成となっている。
反射部53の反射面53aは平坦な鏡面として構成され、且つ中心軸Cを通る所定方向の第1平面(符号F1:図3)と直交するように構成されている。そして、反射部53の反射面53aと水平面(中心軸Cと直交する平面方向)とのなす角度θ3(鋭角)は、上記角度θ2よりも小さくなっている。この反射部53は、回転体41が所定の第三回転角度範囲のときに、反射面53aがレーザ光L1の投光経路上に位置する構成となっている。
更に、反射部54の反射面54aは平坦な鏡面として構成され、且つ中心軸Cを通る所定方向の第2平面(符号F2:図3)と直交するように構成されている。そして、反射部54の反射面54aと水平面(中心軸Cと直交する平面方向)とのなす角度θ4(鋭角)は、上記角度θ3よりも小さくなっている。この反射部54は、回転体41が所定の第四回転角度範囲のときに、反射面54aがレーザ光の投光経路上に位置する構成となっている。
さらに、回転反射装置40には、モータ43が設けられている。このモータ43は、回転体41を回動させる「駆動手段」の一例に相当し、回転体41に連結された軸部42を駆動軸としてこの軸部42を回転させ、この軸部42と共に軸部42と連結された回転体41を一体的に回転駆動している。なお、モータ43の具体的構成としては、例えば直流モータ、交流モータ、ステップモータなど様々なモータを使用できる。
なお、図示はしていないが、モータ43の駆動軸(例えば軸部42)の回転角度位置(即ち回転体41の回転角度位置)を検出する回転角度センサも設けられている。この回転角度センサは、ロータリエンコーダなど、回転体41或いは軸部42の回転角度位置を検出しうるものであれば公知の様々なセンサを使用できる。
このように構成される回転反射装置40では、モータ43による回転体41の回転に応じて、各反射部51,52,53,54が投光手段からのレーザ光L1の投光経路上に順次位置してレーザ光L1を外部空間に向けて順次反射し、各反射部から照射されたレーザ光が外部空間に存在する物体で反射したときには、当該物体からの反射光を照射元の各反射部で反射させて入力光として導くように構成されている。なお、具体的な検出動作は後に詳述する。
レンズ部材60は、例えば、ガラス、アクリル樹脂、ポリカーボネート、ゼオネックス材などによって構成され、透明性を有しており、ミラー30で反射した入力光を受光センサ20に導くように機能するものである。このレンズ部材60は、図5〜図7のような外観であり、ミラー30側に凸となる複数のレンズ要素61a〜61jが所定の配列方向に一例に配列されている。このレンズ部材60は、ミラー30での入力光の入射位置及びミラー30からの入力光の反射方向が上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材60での入力光の透過位置が変化する構成で配置され、その透過位置が変化する方向にレンズ部材60の各レンズ要素61a〜61jが並んでいる。図1等の例では、レンズ部材60は、上記仮想平面α上において当該仮想平面αと平行な方向(中心軸Cをは傾斜した方向)を長手方向とする構成で長手状に配置されており、ミラー30での入力光の入射位置及びミラー30からの入力光の反射方向が上下方向に変化することに応じてその長手方向に入力光の透過位置が変化するようになっている。そして、その長手方向に各レンズ要素61a〜61jが一列に並んでいる。
各レンズ要素61a〜61jは、それぞれミラー30側に面する入射面62a〜62j(図6等)を備えており、各入射面62a〜62eの中央側にそれぞれ隣接して立ち上がり面63a〜63eが形成され、各入射面62g〜62jの中央側にそれぞれ隣接して立ち上がり面63g〜63jが形成されている。各入射面62g〜62jは平坦面(例えば、上記仮想平面と直交する平坦面)又は曲面として構成されており、長手方向(レンズ要素の配列方向)に対する各入射面の角度が個別に調整されている。具体的には、入射面62a〜62eは、レンズ部材の長手方向に対する傾斜角度が互いに異なっており、かつそれぞれの入射面62a〜62eは、その長手方向一方側(ここではその長手方向において上方寄りを「長手方向一方側」とする)を斜めに向く構成でそれぞれ配置されている。そして、入射面62a〜62eは、長手方向一方寄りの入射面ほど上方を向くように配置されている。また、入射面61fは、長手方向とほぼ平行な入射面として構成されている。さらに、入射面62g〜62jは、レンズ部材の長手方向に対する傾斜角度が互いに異なっており、かつそれぞれの入射面62g〜62jは、その長手方向他方側(ここではその長手方向において下方寄りを「長手方向他方側」とする)を斜めに向く構成でそれぞれ配置されている。そして、入射面62g〜62jは、長手方向他方寄りの入射面ほど下方を向くように配置されている。
このように構成されるレンズ部材60の各レンズ要素61a〜61jは、図7に示すように、各レンズ要素61a〜61jを透過する入力光を、受光センサ20における各レンズ要素61a〜61jに対応した所定方向の位置に向けて集光するようになっている。なお、具体的な集光の様子については後に詳述する。
また、本実施形態に係るレーザレーダ装置1では、レーザダイオード10、受光センサ20、ミラー30、レンズ部材60、回転反射装置40、モータ43等がケース3の内部に収容され、防塵や衝撃保護が図られている。このケース3は、主ケース部4と透過板5とを備えており、全体として箱状に構成されている。主ケース部4は、上壁部4b及び下壁部4cが上下に対向して配置され、周壁部dが上方側の外周壁として構成されており、周壁部4dと下壁部4cの間が窓部4aとして導光可能に開放されている。窓部4aは、主ケース部4において光の出入りを可能とするように開放した部分であり、回転体41の周囲において周方向所定領域に亘って形成され、且つ上下方向所定領域を開放する構成で設けられている。そして、この開放形態の窓部4aを閉塞するように透明の樹脂板、ガラス板などからなる透過板5が配置されている。
(検出動作)
レーザレーダ装置1は、例えば、地面や床面などの基準面(例えば、人等の検出対象がその上を移動することが想定される面)よりも高位置に設置されて使用される。この場合、図1に示す中心軸Cが、基準面と直交する方向(例えば鉛直方向)となるように配置してもよく、基準面と直交する方向に対して傾斜するように配置してもよい。なお、本実施形態でいう「上下方向」は、中心軸Cの方向であり、基準面と直交する方向(例えば鉛直方向)とは異なる概念である。また、本実施形態でいう水平面は、中心軸Cと直交する方向の仮想的な平面であり、鉛直方向と直交する平面方向とは異なる概念である。ここでは、上下方向(中心軸Cの方向)において鉛直下側が下方となっており、その反対側が上方となっている。
レーザレーダ装置1は、例えば、地面や床面などの基準面(例えば、人等の検出対象がその上を移動することが想定される面)よりも高位置に設置されて使用される。この場合、図1に示す中心軸Cが、基準面と直交する方向(例えば鉛直方向)となるように配置してもよく、基準面と直交する方向に対して傾斜するように配置してもよい。なお、本実施形態でいう「上下方向」は、中心軸Cの方向であり、基準面と直交する方向(例えば鉛直方向)とは異なる概念である。また、本実施形態でいう水平面は、中心軸Cと直交する方向の仮想的な平面であり、鉛直方向と直交する平面方向とは異なる概念である。ここでは、上下方向(中心軸Cの方向)において鉛直下側が下方となっており、その反対側が上方となっている。
本実施形態に係るレーザレーダ装置1は、水平面(中心軸Cと直交する平面)に対する各反射面51a,52a,53a,54aの角度がそれぞれ異なる構成をなす各反射部51,52,53,54にレーザ光が順次入射するようになっているため、各反射部51,52,53,54から出射されるレーザ光の光軸の水平面に対する角度がそれぞれ異なるように切り替わる。そして、各反射部から照射されたレーザ光が外部空間に存在する物体で反射したときには、当該物体からの反射光を照射元の各反射部で反射させて入力光として導くことになる。
具体的には、複数の反射部51,52,53,54によって、水平方向(中心軸Cと直交する方向)よりも下向きにレーザ光が照射されるようになっている。この構成では、各反射部51,52,53,54からの各レーザ光L1a,L1b,L1c,L1d(図1、図11、図12、図16)が基準面と平行な方向に対して斜め下向きに照射されるようなケースでは、各レーザ光L1a,L1b,L1c,L1dが地面等の基準面に向けて照射されることになる。
具体的には、各反射面51a,52a,53a,54aからの各レーザ光L1a,L1b,L1c,L1dは、レーザ光L1aの光軸Lg1(図1)よりもレーザ光L1bの光軸Lg2(図11)が下向きであり、レーザ光L1bの光軸Lg2よりもレーザ光L1cの光軸Lg3(図12)が下向きであり、レーザ光L1cの光軸Lg3よりもレーザ光L1dの光軸Lg4(図16)が下向きの関係となっている。
そして、図1、図11、図12、図16に示すように、本構成では、投光手段(レーザダイオード10及び図示しないレンズ)から縦方向に拡散したレーザ光が、中心軸Cの方向に拡散した入射状態で回転体41の各反射部51,52,53,54に入射するようになっている。そして、各反射部51,52,53,54から照射されるレーザ光が中心軸Cの方向に拡散する構成となっている。具体的には、例えばレーザ光L1aの照射範囲全体よりもレーザ光L1bの照射範囲全体(図11)が下向きとなっている。そして、レーザ光L1bの照射範囲全体よりもレーザ光L1cの照射範囲全体(図12)が下向きとなっている。更に、レーザ光L1cの照射範囲全体よりもレーザ光L1dの照射範囲全体(図16)が下向きとなっている。
このようなレーザレーダ装置1では、例えば、図1のように回転体41が第一の回転角度範囲にあるときには、反射部51の反射面51aがレーザ光L1の投光経路上に位置することになる。このように、レーザ光L1が反射面51aに入射する第一回転角度範囲では、レーザ光L1が反射面51aで反射して当該反射面51aに対応する上下方向の向きに(即ち、反射面の角度に応じた向き)にレーザ光L1aを照射することになる。具体的には、図1のように光軸Lg1を中心として上下に拡散する第一の上下範囲にレーザ光L1aを照射する。
そして、その照射されたレーザ光L1aが外部空間の物体で反射した場合には、その物体からの反射光は、その物体に到達したレーザ光の向きに返ってくることになる。例えば、図1のように、レーザ光L1aは、光軸Lg1よりも上向き(例えばF1の向き)のレーザ光成分と、光軸Lg1の向き(例えばF2の向き)のレーザ光成分と、光軸Lg1よりも下向き(例えばF3の向き)のレーザ光成分とを含んでおり、光軸Lg1よりも上向きのF1方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、図8のように、その反射光(図8では符号L21a’,L22a”によって反射光の領域を概念的に図示)は、そのF1の方向とほぼ同方向で照射元の反射部51の反射面51aに入射し、この反射面51aにてミラー30側に反射することになる。
そして、本構成では、各反射部からレーザ光が照射されたときの当該反射部(照射元の反射部)に対する反射光の入射の向きに応じて、この反射光に応じた入力光(この反射光が当該反射部で反射して生じる光)のミラー30での上下方向の入射位置、及びミラー30からの入力光の上下方向の反射の向きが定まる構成でミラー30が配置されている。具体的には、図8のように、F1の方向とほぼ同方向で照射元の反射部51の反射面51aに入射した反射光(図8の符号L21a’,L21a”の領域参照)は、この反射面51aにてミラー30の下方寄りの位置に向けて反射することになる。そして、このように反射面51aで反射した反射光(入力光)は、誘導先のミラー30において上下方向に集光されつつレンズ部材60の下方寄りの位置(下側のレンズ要素61h,61i,61j付近)に向けて反射することになる。
このように下側のレンズ要素61h,61i,61j付近に導かれた入力光は、これらレンズ要素61h,61i,61jによって受光センサ20の受光領域に向けて集光される。本構成では、各レンズ要素61a〜61jは、各レンズ要素61a〜61jに対応した受光センサ20上の位置に向けて入力光を集光するように個別に集光位置が設定されている。上述したように、受光センサ20では、複数の受光素子20a(図4)が仮想平面α(図2)上において所定方向に列状に並んで配置されており、例えば、複数の受光素子20aの素子配列方向と各レンズ要素の配列方向がほぼ同じ向きに揃うように、受光センサ20及びレンズ部材60のいずれも、中心軸Cに対してほぼ同角度分だけ傾斜した方向を長手方向とする構成で配置されている。
そして、例えば、図4、図7(A)に示すように、レンズ要素61jは、領域AR1における下端寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定され、レンズ要素61iは、領域AR1における中央寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定され、レンズ要素61hは、領域AR1における上端寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定されている。従って、図8のように、F1の方向とほぼ同方向に戻ってきた反射光(符号L21a’,L21a”参照)は、受光センサ20の領域AR1に入射することになる。
また、光軸Lg1の向きのF2方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、図9のように、その反射光(図9では符号L22a’,L22a”によって反射光の領域を概念的に図示)、は、そのF2の方向とほぼ同方向で照射元の反射部51の反射面51aに入射し、この反射面51aにてミラー30の中央部付近に向けて反射することになる。そして、このように反射面51aで反射した反射光(入力光)は、図9のようにミラー30の中央部付近において上下方向に集光されつつレンズ部材60の中央部付近の位置(中央部付近のレンズ要素61d,61e,61f,61g)に向けて反射することになる。即ち、本構成では、レンズ部材60は、ミラー30での入力光の入射位置及びミラー30からの入力光の反射方向が上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材60での入力光の透過位置が変化する構成で配置されているのである。具体的には、同一の反射部から照射されたレーザ光の反射光については、照射元の反射部への入射の向きが水平面の方向に近づくほどミラー30の下側に入射し、照射元の反射部への入射の向きが垂直方向に近づくほどミラー30の上側に入射するようになっている。そして、ミラー30からの入力光の向きは、照射元の反射部への入射の向きが水平面の方向に近づくほどレンズ部材60の下側に入射し、照射元の反射部への入射の向きが垂直方向に近づくほどレンズ部材60の上側に入射するようになっている。
そして、このように中央部付近のレンズ要素61d,61e,61f,61gに導かれた入力光は、これらレンズ要素61d,61e,61f,61gによって受光センサ20の受光領域に向けて集光される。例えば、図4、図7(B)のように、レンズ要素61dは、領域AR2における上端寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定され、レンズ要素61eは、領域AR2における中央付近やや上寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定され、レンズ要素61fは、領域AR2における中央付近やや下寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定され、レンズ要素61gは、領域AR2における下端寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定される。従って、図9のようにF2の方向とほぼ同方向に戻ってきた反射光(符号L22a’,L22a”参照)は、受光センサ20の領域AR2に入射することになる。
また、光軸Lg1よりも下向きのF3方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、その反射光(図10では符号L23a’,L23a”によって反射光の領域を概念的に図示)は、図10のように、そのF3の方向とほぼ同方向で照射元の反射部51の反射面51aに入射し、この反射面51aにてミラー30の上端寄りの領域に向けて反射することになる。そして、このように反射面51aで反射した反射光(入力光)は、ミラー30の上端寄りの領域において上下方向に集光されつつレンズ部材60の上端寄りの領域(上側寄りのレンズ要素61a,61b,61c付近)に向けて反射することになる。
このように上側寄りのレンズ要素61a,61b,61cに導かれた入力光は、これらレンズ要素61a,61b,61cによって受光センサ20の受光領域に向けて集光される。例えば、図4、図7(C)のように、レンズ要素61aは、領域AR3における上端寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定され、レンズ要素61bは、領域AR3における中央付近の受光素子上が集光位置となるように形状が設定され、レンズ要素61cは、領域AR3における下端寄りの受光素子上が集光位置となるように形状が設定される。従って、図10のようにF3の方向とほぼ同方向に戻ってきた反射光(符号L23a’,L23a”参照)は、受光センサ20の領域AR3に入射することになる。
なお、本構成では、レンズ部材60及びミラー30が、入力光を集光する集光部材として機能する。
なお、本構成では、レンズ部材60及びミラー30が、入力光を集光する集光部材として機能する。
図1のような第一回転角度範囲から回転体41が更に時計回り(図3のように下方側から見て時計回り、図2のように上方側から見て反時計回り、)に回転すると、図11のように、反射部52の反射面52aがレーザ光L1の投光経路上に位置することになる。このようにレーザ光L1が反射面52aに入射する第二回転角度範囲では、図11のように、レーザ光L1が反射面52aで反射して当該反射面52aに対応する上下方向の向きにレーザ光L1bを照射することになる。具体的には、図11のように光軸Lg2を中心として上下に拡散する第二の上下範囲にレーザ光L1bを照射する。
そして、その照射されたレーザ光L1bが外部空間の物体で反射した場合には、その物体からの反射光は、その物体に到達したレーザ光の向きに返ってくることになる。例えば、図11のように、レーザ光L1bは、光軸Lg2よりも上向き(例えばF4の向き)のレーザ光成分と、光軸Lg2の向き(例えばF5の向き)のレーザ光成分と、光軸Lg2よりも下向き(例えばF6の向き)のレーザ光成分とを含んでおり、光軸Lg2よりも上向きのF4方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、第一回転角度範囲のときと同様、この反射光(入力光)が反射面52a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR1で受光されることになる。また、光軸Lg2の向きのF5方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、第一回転角度範囲のときと同様、この反射光(入力光)が反射面52a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR2で受光されることになる。更に、光軸Lg2よりも下向きのF6方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、第一回転角度範囲のときと同様、この反射光(入力光)が反射面52a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR3で受光されることになる。
図11のような第二回転角度範囲から回転体41が更に時計回り(図3のように下方側から見て時計回り、図2のように上方側から見て反時計回り)に回転すると、図12のように、反射部53の反射面53aがレーザ光L1の投光経路上に位置することになる。レーザ光L1が反射面53aに入射する第三回転角度範囲では、図12のように、レーザ光L1が反射面53aで反射して当該反射面53aに対応する上下方向の向きにレーザ光L1cを照射することになる。具体的には、図12のように光軸Lg3を中心として上下に拡散する第三の上下範囲にレーザ光L1cを照射する。
そして、その照射されたレーザ光L1cが外部空間の物体で反射した場合には、その物体からの反射光は、その物体に到達したレーザ光の向きに返ってくることになる。例えば、図12のように、レーザ光L1cは、光軸Lg3よりも上向き(例えばF7の向き)のレーザ光成分と、光軸Lg3の向き(例えばF8の向き)のレーザ光成分と、光軸Lg3よりも下向き(例えばF9の向き)のレーザ光成分とを含んでおり、光軸Lg3よりも上向きのF7方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、この反射光(符号L21c’,L21c”参照))は、図13のような受光経路により、反射面53a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR1で受光されることになる。また、光軸Lg2の向きのF8方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、この反射光(符号L22c’,L22c”参照)は、図14のような受光経路により、反射面53a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR2で受光されることになる。更に、光軸Lg2よりも下向きのF9方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、この反射光(符号L23c’,L23c”参照)は、図15のような受光経路により、反射面53a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR3で受光されることになる。
図12のような第三回転角度範囲から回転体41が更に時計回り(図3のように下方側から見て時計回り、図2のように上方側から見て反時計回り)に回転すると、図16のように、反射部54の反射面54aがレーザ光L1の投光経路上に位置することになる。レーザ光L1が反射面54aに入射する第四回転角度範囲では、図16のように、レーザ光L1が反射面54aで反射して当該反射面54aに対応する上下方向の向きにレーザ光L1dを照射することになる。具体的には、図16のように光軸Lg4を中心として上下に拡散する第四の上下範囲にレーザ光L1dを照射する。
そして、その照射されたレーザ光L1dが外部空間の物体で反射した場合には、その物体からの反射光は、その物体に到達したレーザ光の向きに返ってくることになる。例えば、図16のように、レーザ光L1dは、光軸Lg4よりも上向き(例えばF10の向き)のレーザ光成分と、光軸Lg4の向き(例えばF11の向き)のレーザ光成分と、光軸Lg4よりも下向き(例えばF12の向き)のレーザ光成分とを含んでおり、光軸Lg4よりも上向きのF10方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、第一回転角度範囲のときと同様、この反射光(入力光)は反射面54a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR1で受光されることになる。また、光軸Lg4の向きのF11方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、第一回転角度範囲のときと同様、この反射光(入力光)は反射面54a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR2で受光されることになる。更に、光軸Lg4よりも下向きのF12方向のレーザ光成分が物体で反射した場合には、第一回転角度範囲のときと同様、この反射光(入力光)は反射面54a、ミラー30、レンズ部材60を介して領域AR3で受光されることになる。
そして、第四回転角度範囲から回転体41が更に回転すると、第一回転角度範囲となり、再びレーザ光L1が反射部51に入射することになる。このようにして各回転角度範囲毎に上下方向の向きを切り替える投光動作が行われ、その向きに応じた検出がなされる。
このように構成されるレーザレーダ装置1では、回転体41の回転角度θa(所定の基準回転位置(例えば、ロータリエンコーダが原点を示す位置)からの回転角度)が定まれば装置からのレーザ光L1の投射方向が特定される。つまり、回転体41の回転角度が定まれば、どの反射部からどの向きにレーザ光が照射されるかを特定でき、水平方向及び高さ方向の照射の向き(上下方向の照射範囲)を特定できる。また、具体的には、高さ方向の照射の向きは、回転体41の回転角度と、受光センサ20での受光位置によって特定される。即ち、回転角度が定まれば、レーザ光L1a,L1b,L1c,L1dのいずれの範囲であるかを特定することができ、受光センサ20での受光位置が、AR1,AR2,AR3のいずれであるかが特定されれば、各レーザ光L1a,L1b,L1c,L1dの範囲において、物体が光軸方向のエリアに存在するか、光軸よりも上向きのエリアに存在するか、光軸よりも下向きのエリアに存在するかを特定することができる。なお、受光センサ20が物体からの反射光を受光したか否かは、受光センサ20からの出力値が閾値を超えたか否かによって判断することができ、このような出力値が所定の閾値を超えたときの回転体41の回転角度に基づいて物体の方位(水平方向及び垂直方向の方位)を算出することができる。
なお、本実施形態では、制御回路70が「検出手段」の一例に相当し、受光センサ20における入力光の所定方向での入力位置を検出するように機能する。
なお、本実施形態では、制御回路70が「検出手段」の一例に相当し、受光センサ20における入力光の所定方向での入力位置を検出するように機能する。
また、レーザダイオード10にてレーザ光L1(パルスレーザ光)が発生してから受光センサ20によって当該レーザ光L1に対応する反射光が(入力光)検出されるまでの時間Tを検出すれば、この時間Tと光速とに基づいて、レーザ光L1の発生から反射光受光までの光経路の長さを算出することができ、レーザレーダ装置1の所定基準位置(例えばレーザダイオードの位置)から検出物体までの距離Lも正確に求めることができる。つまり、レーザレーダ装置1から検出物体までの距離及び方位をいずれも正確に検出することができる。
例えば、図1のように回転体41が第一回転角度範囲にあるときには、反射部51に照射されていることが特定でき、回転体41から照射されるレーザ光の上下方向の向き(レーザ光L1aの範囲)が特定される。更に、その回転体41の具体的回転角度が特定されれば回転体41から照射されるレーザ光L1aの水平方向の向きが特定される。このように方向が特定される各回転角度において、レーザダイオード10にてレーザ光L1(パルスレーザ光)が発生した後に当該レーザ光に応じた入力光を受光センサ20で受光したときの受光領域が特定できれば、物体の方位がF1、F2、F3のいずれの方位であるか、具体的方位を特定することができる。更に、その特定された受光領域で受光されるまでに要した時間、即ち、レーザダイオード10にてレーザ光L1(パルスレーザ光)が発生してから受光センサ20の当該受光領域によって当該レーザ光に対応する反射光が検出されるまでの時間(計測時間T)を検出すれば、この計測時間Tと光速Cとに基づき、レーザ光L1の発生からその方向(特定された具体的方位)の物体からの反射光を受光するまでの光経路の長さを算出することができ、レーザレーダ装置1の所定基準位置(例えばレーザダイオードの位置)から検出物体までの距離Lも正確に求めることができる。
(本構成の主な効果)
本構成では、モータ43による回転体41の回転に応じて、この回転体41を構成する各反射部51,52,53,54が投光手段からのレーザ光の投光経路上に順次位置するようになっている。そして、水平面(回転体41の中心軸Cと直交する平面)に対する各反射面51a,52a,53a,54aの角度がそれぞれ異なる構成をなす各反射部51,52,53,54にレーザ光が順次入射することで、各反射部51,52,53,54から出射されるレーザ光の光軸の水平面に対する角度がそれぞれ異なるように切り替わることになる。
つまり、回転体41を回転させることだけで反射部51,52,53,54の面数分だけレーザ光の向きを上下に切り替えて物体検出を行うことができるため、レーザ光を上下方向に変化させるための揺動機構等が必須とならず、走査の高速化も図りやすくなる。
更に、投光手段から縦方向に拡散したレーザ光L1は、中心軸Cの方向に拡散した入射状態で回転体41の各反射部51,52,53,54に入射するため、各反射部51,52,53,54から照射されるレーザ光L1a,L1b,L1c,L1dは、中心軸Cの方向に拡散するように外部空間に照射されることになる。
そして、反射部からレーザ光が照射されたときの当該反射部に対する反射光の入射の向きに応じて、当該反射光が反射部で反射して生じる入力光のミラー30での上下方向の入射位置、及びミラー30からの入力光の上下方向の反射の向きが定まる構成でミラー30が配置されており、レンズ部材60は、ミラー30での入力光の入射位置及びミラー30からの入力光の反射方向が上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材60での入力光の透過位置が変化する構成で配置されている。
この構成では、ある反射部が投光及び受光を行う反射部として機能している際に、当該反射部に対する物体からの反射光の入射角度に応じて当該反射光に応じた入力光のレンズ部材60での透過位置が定まることになり、受光センサ20では、その入射角度に対応する位置に入力光が入射することになる。
つまり、回転体41の回転角度が特定されれば、どの反射部から、水平方向のどの向きにレーザ光が照射されたか、及び上下方向のどの角度(角度範囲)にレーザ光が照射されたを特定できる。また、そのときの受光センサ20での受光位置を把握すれば、その反射部から照射する上下範囲(上下方向の照射角度範囲)において、どの向きの物体から反射光が返ってきたのかを特定できることになる。この構成では、反射部毎に上下方向の分解能が複数設定されることになり、装置全体として、上下方向の検出分解能を反射部の数以上に高めることができる。
本構成では、モータ43による回転体41の回転に応じて、この回転体41を構成する各反射部51,52,53,54が投光手段からのレーザ光の投光経路上に順次位置するようになっている。そして、水平面(回転体41の中心軸Cと直交する平面)に対する各反射面51a,52a,53a,54aの角度がそれぞれ異なる構成をなす各反射部51,52,53,54にレーザ光が順次入射することで、各反射部51,52,53,54から出射されるレーザ光の光軸の水平面に対する角度がそれぞれ異なるように切り替わることになる。
つまり、回転体41を回転させることだけで反射部51,52,53,54の面数分だけレーザ光の向きを上下に切り替えて物体検出を行うことができるため、レーザ光を上下方向に変化させるための揺動機構等が必須とならず、走査の高速化も図りやすくなる。
更に、投光手段から縦方向に拡散したレーザ光L1は、中心軸Cの方向に拡散した入射状態で回転体41の各反射部51,52,53,54に入射するため、各反射部51,52,53,54から照射されるレーザ光L1a,L1b,L1c,L1dは、中心軸Cの方向に拡散するように外部空間に照射されることになる。
そして、反射部からレーザ光が照射されたときの当該反射部に対する反射光の入射の向きに応じて、当該反射光が反射部で反射して生じる入力光のミラー30での上下方向の入射位置、及びミラー30からの入力光の上下方向の反射の向きが定まる構成でミラー30が配置されており、レンズ部材60は、ミラー30での入力光の入射位置及びミラー30からの入力光の反射方向が上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材60での入力光の透過位置が変化する構成で配置されている。
この構成では、ある反射部が投光及び受光を行う反射部として機能している際に、当該反射部に対する物体からの反射光の入射角度に応じて当該反射光に応じた入力光のレンズ部材60での透過位置が定まることになり、受光センサ20では、その入射角度に対応する位置に入力光が入射することになる。
つまり、回転体41の回転角度が特定されれば、どの反射部から、水平方向のどの向きにレーザ光が照射されたか、及び上下方向のどの角度(角度範囲)にレーザ光が照射されたを特定できる。また、そのときの受光センサ20での受光位置を把握すれば、その反射部から照射する上下範囲(上下方向の照射角度範囲)において、どの向きの物体から反射光が返ってきたのかを特定できることになる。この構成では、反射部毎に上下方向の分解能が複数設定されることになり、装置全体として、上下方向の検出分解能を反射部の数以上に高めることができる。
ところで、本発明は上記構成によってこのような効果を得ることを前提としているが、本発明のようなレンズ部材60を用いずに公知のレンズで実現しようとした場合、1枚のレンズで角度が異なる広がった光を集光させることは難しく、図17のような複数枚で実現しなければならないという問題がある。これに対し、本構成では単一のレンズ部材によって支障なく実現することができるため、レンズ部材数の低減を図ることができる。
また、図17のような単純な非球面レンズにしてしまうと、収差に起因する集光点のズレが問題となる。例えば、図17のように非球面レンズを用いた場合、像面湾曲収差の影響により、入力光が非球面レンズの中央部分を通る場合のレンズから集光点までの距離と、入力光が非球面レンズの周縁部付近を通る場合のレンズから集光点までの距離が大幅に異なるため、図17のようにレンズ周縁部を通る入力光の集光点に合わせて受光センサ20を配置してしまうと、レンズ中央部を通る入力光がある程度拡散した状態で受光されてしまうことになり、この入力光は、受光センサ20において全体的に広がって受光されてしまうことになる。このように受光センサ20での受光領域が広がってしまうと、この入力光の元となる反射光(物体からの反射光)の向きが特定できなくなり、物体の正確な方位が検出できなくなる。
これに対し、本構成のレンズ部材60では、当該レンズ部材60において入力光の透過位置が変化しうる方向に複数のレンズ要素61a〜61jを並べて配置しており、反射部に対する物体からの反射光の入射角度に対応してその反射光(入力光)のレンズ部材60での透過位置が定まり、反射光の向き(入射角度)に対応するレンズ要素61a〜61jによって当該反射光(入力光)が受光センサ20に導かれる構成となっている。特に、レンズ部材60の各レンズ要素61a〜61jは、各レンズ要素61a〜61jに対応した受光センサ20上の位置に向けて入力光を集光するように個別に集光位置が設定されるため、図17のように一部の領域を通る入力光の集光点が受光センサ20から大きくずれてしまうことを防ぐことができる。
また、本構成では、ミラー30は、入力光を反射しつつ受光センサ20に向けて上下方向且つ左右方向に集光する凹面ミラー30として構成される。このように構成することで、凹面ミラー30で反射する入力光の範囲(凹面ミラー30から見た上下方向及び左右方向の範囲)を狭めることができ、全ての入力光が通り得る範囲も狭まることになる。従って、このような構成を有さない場合と比べてレンズ部材60のサイズを低減することができる。
また、ミラー30には、貫通孔32が形成されてなり、投光手段からのレーザ光は、貫通孔32を介して回転体41の各反射部に照射され、各反射部からの入力光は、ミラー30における貫通孔32以外の領域で反射するようになっている。更に、ミラー30では、各反射部からの入力光を回転体41よりも上方側の領域に導いて回転体41の上方側に配置されるレンズ部材60を介して受光センサ20に導いている。
このようにミラー30に貫通孔32を形成してレーザ光L1を投光する構成とすれば、投光経路と受光経路で領域を共通化することができ、効率的な配置が可能となる。しかしながら、このように共通化した構成では、ミラー30の曲率を大きくしすぎて受光センサ20をミラー30に近づけすぎると、投光手段からのレーザ光(貫通孔32を通過して回転体に向かう直接光)の一部が入射してしまう懸念がある。そこで、本構成では、ミラー30を凹面としてレンズ部材の小型化を図りつつも、その一方で、回転体41の上方領域に入力光を導くようにミラー30の向きや曲率を設定している。従って、受光センサ20に対して直接光が入射することを効果的に抑えることができる。
このようにミラー30に貫通孔32を形成してレーザ光L1を投光する構成とすれば、投光経路と受光経路で領域を共通化することができ、効率的な配置が可能となる。しかしながら、このように共通化した構成では、ミラー30の曲率を大きくしすぎて受光センサ20をミラー30に近づけすぎると、投光手段からのレーザ光(貫通孔32を通過して回転体に向かう直接光)の一部が入射してしまう懸念がある。そこで、本構成では、ミラー30を凹面としてレンズ部材の小型化を図りつつも、その一方で、回転体41の上方領域に入力光を導くようにミラー30の向きや曲率を設定している。従って、受光センサ20に対して直接光が入射することを効果的に抑えることができる。
[他の実施形態]
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
上記構成を変更し、例えば、レーザダイオード10からの光をミラー等で反射して回転体に導く構成としてもよい。この場合、回転体41に入射するときのレーザ光の拡散方向が中心軸Cの方向であれば、投光手段での拡散方向(縦方向)は、中心軸Cの方向と異なっていてもよい。
上記実施形態では、各反射部からの照射毎に、3つの高さ方向を検出できる例を示したが、検出可能な高さ方向は3以下でも3以上でもよい。また、回転体での反射部の数は4以上でも4以下でもよい。
1…レーザレーダ装置
10…レーザダイオード(光源、投光手段)
20…受光センサ
20a…受光素子
30…ミラー(集光部材)
40…回転反射装置(回転反射手段)
41…回転体
43…モータ(駆動手段)
51,52,53,54…反射部
51a,52a,53a,54a…反射面
60…レンズ部材(集光部材)
61a〜61j…レンズ要素
70…制御回路(検出手段)
C…中心軸
10…レーザダイオード(光源、投光手段)
20…受光センサ
20a…受光素子
30…ミラー(集光部材)
40…回転反射装置(回転反射手段)
41…回転体
43…モータ(駆動手段)
51,52,53,54…反射部
51a,52a,53a,54a…反射面
60…レンズ部材(集光部材)
61a〜61j…レンズ要素
70…制御回路(検出手段)
C…中心軸
Claims (2)
- レーザ光を発生させる光源を有し、当該光源からの前記レーザ光をその照射の向きに対する所定の縦方向に拡散させ、その照射の向きに対する横方向での拡散度合いを前記縦方向の拡散よりも抑えて照射する投光手段と、
所定の中心軸の周りに複数の反射部が配置されてなり、前記中心軸と直交する水平面と各反射部の反射面とのなす角度がそれぞれ異なるように構成された回転体と、前記回転体を回転させる駆動手段とを備え、前記駆動手段による前記回転体の回転に応じて、各反射部が前記投光手段からの前記レーザ光の投光経路上に順次位置して前記レーザ光を外部空間に向けて反射するように構成され、各反射部から照射された前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射したときに当該物体からの反射光を照射元の各反射部で反射させて入力光として導くように構成された回転反射手段と、
光を検出する受光素子を所定方向に配列した受光センサと、
前記物体からの前記反射光が前記回転体の各反射部で反射して導かれる前記入力光を反射するミラーと、
前記ミラーで反射した前記入力光を前記受光センサに導く構成をなし、且つ複数のレンズ要素が配列されてなるレンズ部材と、
前記受光センサにおける前記入力光の前記所定方向での入力位置を検出する検出手段と、
を備え、
前記投光手段から前記縦方向に拡散した前記レーザ光が、前記中心軸の方向に拡散した入射状態で前記回転体の各反射部に入射することで、各反射部から照射される前記レーザ光が前記中心軸の方向に拡散する構成であり、
前記水平面に対する各反射面の角度がそれぞれ異なる構成をなす各反射部に前記レーザ光が順次入射することで、各反射部から出射される前記レーザ光の光軸の前記水平面に対する角度がそれぞれ異なるように切り替わる構成であり、
前記レンズ部材及び前記ミラーの少なくともいずれかが、前記入力光を集光する集光部材として構成され、
前記中心軸の方向を上下方向としたとき、前記反射部から前記レーザ光が照射されたときの当該反射部に対する前記反射光の入射の向きに応じて、当該反射光が前記反射部で反射して生じる前記入力光の前記ミラーでの前記上下方向の入射位置、及び前記ミラーからの前記入力光の前記上下方向の反射の向きが定まる構成で前記ミラーが配置され、
前記レンズ部材は、前記ミラーでの前記入力光の入射位置及び前記ミラーからの前記入力光の反射方向が前記上下方向に変化することに応じて当該レンズ部材での前記入力光の透過位置が変化する構成で配置され、その透過位置が変化する方向に前記レンズ部材の各レンズ要素が並んでおり、
前記レンズ部材の各レンズ要素は、各レンズ要素を透過する前記入力光を、前記受光センサにおける各レンズ要素に対応した前記所定方向の位置に向けて集光することを特徴とするレーザレーダ装置。 - 前記ミラーは、前記入力光を反射しつつ前記受光センサに向けて集光する凹面ミラーとして構成されることを特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ装置。
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JP2012218024A JP2014071029A (ja) | 2012-09-28 | 2012-09-28 | レーザレーダ装置 |
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2012
- 2012-09-28 JP JP2012218024A patent/JP2014071029A/ja active Pending
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