JP6173720B2 - モータの駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用電動ポンプのモータを駆動する駆動装置に関する。

特許文献１には、変速機の油圧回路に対して油圧を供給するオイルポンプとして、エンジンによって駆動されるメカオイルポンプと、電動オイルポンプとを備え、エンジンの自動停止中は電動オイルポンプを作動させて油圧供給を行わせる、エンジン自動停止車両が開示されている。

特開２０１２−０５２６４０号公報

ところで、電動ポンプのモータを制御するユニットが、モータの制御量（回転速度など）の指示値を他（外部）のユニットから通信ラインを介して受信し、受信した指示値に基づいてモータを制御する場合、通信ラインにおいてノイズが混入することがある。
そして、指示値の信号にノイズが混入すると、モータを誤って駆動し、また、モータが同期電動機であれば脱調が発生する可能性がある。
係るノイズの対策として、指示値に対する制御目標値の変化を遅らせる遅延処理を実施すると、流体移送量、流体圧の立ち上がり遅れが生じ、特許文献１のように、エンジンの自動停止に伴って電動オイルポンプを起動させるシステムでは、油圧低下によって変速機の動作不良が生じる可能性がある。

本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、車両用電動ポンプのモータにおいて、ノイズによる誤制御を抑制しつつ、流体移送量、流体圧の立ち上がり遅れを抑制できる駆動装置を提供することを目的とする。

そのため、本願発明は、車両用電動ポンプのモータを駆動する駆動装置であって、前記モータの制御量の指示値に応じて制御目標値を設定し、前記制御目標値及び前記制御量の実際値に基づいて前記モータを制御するよう構成され、前記指示値が前記実際値以上である場合、前記指示値を前記制御目標値に設定し、前記指示値が前記実際値より低く、前記実際値が前記制御目標値の前回値から所定値を減算した値以下である場合、前記実際値を前記制御目標値に設定し、前記指示値が前記実際値より低く、前記実際値が前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値よりも高い場合、前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値を前記制御目標値に設定する。

上記発明によると、流体移送量、流体圧の立ち上がり遅れを抑制しつつ、モータが脱調することを抑制することができる。

本発明の実施形態における油圧ポンプシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態におけるモータ制御装置及びブラシレスモータの構成を示す回路図である。 本発明の実施形態における目標値の演算処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態における目標値と指示値と実際値との相関を示すタイムチャートである。 本発明の実施形態における目標値の設定条件を示す図である。 本発明の実施形態における目標値の演算処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態における起動停止処理の特性を示すタイムチャートである。

以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、車両の油圧式自動変速機の油圧システムを示す。
図１に示す油圧システムは、変速機構（ＴＭ）７やアクチュエータ８にオイルを供給するオイルポンプとして、図外のエンジン（内燃機関）の出力により駆動される機械式オイルポンプ６と、電動オイルポンプ１とを備えている。

そして、車両用電動ポンプである電動オイルポンプ１は、例えば、アイドルストップシステムによってエンジンが自動停止するときに作動され、エンジンの停止中に変速機構７やアクチュエータ８に対するオイルの供給を行い、エンジン停止中における油圧の低下を抑制する。
電動オイルポンプ１は、ブラシレスモータ（３相同期電動機）２などのモータにより駆動され、ブラシレスモータ２は、モータ制御装置（ＭＣＵ）３により、ＡＴ制御装置（ＡＴＣＵ）４からの指示信号に基づいて制御される。モータ制御装置３は、ブラシレスモータ２（ポンプ用モータ）を駆動する駆動装置である。

ブラシレスモータ２で駆動される電動オイルポンプ１は、オイルパン１０のオイルを吸引し、オイル配管５を介して変速機構７やアクチュエータ８に供給する。
エンジン運転中は、エンジンで駆動される機械式オイルポンプ６が作動し、機械式オイルポンプ６から変速機構７やアクチェータ８に対してオイルが供給され、このとき、ブラシレスモータ２はオフ状態（停止状態）であって、逆止弁１１によって電動オイルポンプ１に向かうオイルの流れは遮断される。

一方、アイドルストップシステムによってエンジンが自動停止すると、機械式オイルポンプ６が停止し、オイル配管９内の油圧が低下することになる。そこで、ＡＴ制御装置４は、機械式オイルポンプ６の停止による油圧低下を抑制するために電動オイルポンプ１によるオイルの圧送を行わせるべく、モータ駆動指示をモータ制御装置３に送信する。
モータ駆動指示を受けたモータ制御装置３は、ブラシレスモータ２を駆動して電動オイルポンプ１を回転させ、電動オイルポンプ１によるオイルの圧送を行わせる。
そして、機械式オイルポンプ６の吐出圧が低下する一方で、電動オイルポンプ１の吐出圧が設定圧を越えるようになると、逆止弁１１が開弁し、オイルは、オイル配管５−電動オイルポンプ１−逆止弁１１−変速機構７−アクチェータ８−オイルパン１０の経路を通って循環するようになる。

図２は、ブラシレスモータ２及びモータ制御装置３の一例を示す回路図である。
モータ制御装置３は、モータ駆動回路２１２と、マイクロコンピュータを備えた制御器２１３とを備え、制御器２１３はＡＴ制御装置４との間で通信を行う。
ブラシレスモータ２は、３相ＤＣブラシレスモータ（３相同期電動機）であり、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の３相巻線２１５ｕ、２１５ｖ、２１５ｗを、図示省略した円筒状の固定子に備え、該固定子の中央部に形成した空間に永久磁石回転子（ロータ）２１６を回転可能に備える。

モータ駆動回路２１２は、逆並列のダイオード２１８ａ〜２１８ｆを含んでなるスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆを３相ブリッジ接続した回路と、電源回路２１９とを有しており、スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆは例えばＦＥＴで構成される。
スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆの制御端子（ゲート端子）は、制御器２１３に接続され、制御器２１３は、スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン、オフをパルス幅変調ＰＷＭによって制御する。

ＡＴ制御装置４は、ブラシレスモータ２の回転速度の指示値Ｎinを演算して、この回転速度指示値Ｎinをモータ制御装置３に出力する。
モータ制御装置３は、外部装置であるＡＴ制御装置４から通信ライン１５を介して送信された回転速度指示値Ｎin（回転速度指示信号、制御量指示信号）に応じて、制御目標値としての目標回転速度（目標値）Ｎtrを演算し、実際のモータ回転速度（実際値）Ｎacを目標回転速度Ｎtrに近づけるようにブラシレスモータ２をＰＷＭ制御する。
なお、ＡＴ制御装置４からモータ制御装置３に出力する、モータ制御の指示値は、モータ回転速度に限定されず、モータ電流や油圧とすることができる。

ここで、モータ制御装置３による、指示値Ｎinに基づく目標値Ｎtrの演算処理を、図３のフローチャートに従って説明する。
図３のフローチャートに示すルーチンは、モータ制御装置３によって一定時間毎に実行される。
ステップＳ５０１では、指示値（回転速度指示値）Ｎinが実際値（実際のモータ回転速度）Ｎac以上であるか否か、つまり、実際値Ｎacを増加させる制御が要求される状態（制御量の増加が指示されている状態）であるか否かを判定する。

ここで、指示値Ｎin≧実際値Ｎacであれば、ステップＳ５０２へ進み、ＡＴ制御装置４が出力する指示値Ｎinをそのまま目標値（目標回転速度）Ｎtrに設定する。これにより、指示値Ｎinに向けて実際値Ｎacを増大させるように、ブラシレスモータ２が制御されることになる。
一方、指示値Ｎin＜実際値Ｎacである場合であって、実際値Ｎacを減少させる制御が要求される状態（制御量の減少が指示されている状態）である場合には、ステップＳ５０３へ進む。

ステップＳ５０３では、本ルーチンの前回実行時に設定した目標値Ｎtrから閾値Δθを減算した値が、実際値Ｎac以上（前回目標値Ｎtr−Δθ≧実際値Ｎac）であるか否かを判定する。
なお、閾値Δθは、目標値Ｎtrの低下速度が、本ルーチンの実行周期当たり閾値Δθ以下であれば、係る目標値Ｎtrに追従させる通電制御を行っても、ブラシレスモータ２の脱調が発生しない値として予め適合されており、後述するように、閾値Δθによって目標値Ｎtrの低下速度を制限する。
例えば、実際値Ｎacが目標値Ｎtrにまで増加する前に、指示値Ｎinが実際値Ｎacよりも低いレベルにまで減少した場合に、ステップＳ５０３において、前回目標値Ｎtr−Δθ≧実際値Ｎacが成立していると判定されることになる。

ステップＳ５０３において、前回目標値Ｎtr−Δθ≧実際値Ｎacであると判定すると、ステップＳ５０４へ進み、現時点での実際値Ｎacを目標値Ｎtrに設定する。これにより、指示値Ｎinの減少変化に対して、実際値Ｎacを初期値とする目標値Ｎtrを指示値Ｎinに向けて減少させることになる。
また、ステップＳ５０３において、前回目標値Ｎtr−Δθ＜実際値Ｎacであると判定した場合、つまり、指示値Ｎin＜実際値Ｎacであって、かつ、目標値Ｎtrを指示値Ｎinに向けて閾値Δθずつ減少させたレベルよりも実際値Ｎacが高い場合には、ステップＳ５０５へ進む。

ステップＳ５０５では、本ルーチンの前回実行時に設定した目標値Ｎtrから閾値Δθを減算した値よりも指示値Ｎinが低い（指示値Ｎin＜前回目標値Ｎtr−Δθ）か否かを判定する。
前回目標値Ｎtrが今回の指示値Ｎinよりも高く、かつ、今回指示値Ｎinと前回目標値Ｎtrとの差が閾値Δθよりも大きい場合には、ステップＳ５０６へ進み、前回目標値Ｎtrから閾値Δθを減算した値を今回の目標値Ｎtrに設定することで、目標値Ｎtrを指示値Ｎinに向けて閾値Δθずつ減少させるようにする。

一方、指示値Ｎin≧前回目標値Ｎtr−Δθである場合、つまり、目標値Ｎtrを前回値から閾値Δθだけ減少させた場合に、指示値Ｎinを下回ってしまう場合には、ステップＳ５０７へ進み、今回指示値Ｎinをそのまま目標値Ｎtrに設定する。
上記のように、モータ制御装置３での目標値Ｎtrの演算処理においては、指示値Ｎinの増加に追従させるべく制御量（例えばモータ回転速度）を増加させるときには、指示値Ｎinをそのまま目標値Ｎtrに設定するのに対し、指示値Ｎinの減少に追従させるべく制御量を減少させるときには、目標値Ｎtrを本ルーチンの実行周期当たり閾値Δθの速度で指示値Ｎinに近づけることになり、ブラシレスモータ２の制御量の増加指示に対する制御応答が、減少指示に対する制御応答よりも速く設定される。

これにより、指令値Ｎinの増加に対して、電動オイルポンプ１の吐出油圧、吐出油量を応答良く上昇させることができる。従って、エンジンの自動停止に伴って機械式オイルポンプ６が停止するときに、電動オイルポンプ１からの油圧供給を応答良く立ち上げ、変速機構７やアクチュエータ８における油圧が低下することを抑制でき、以って、エンジンを再始動させて発進するときの運転性を維持できる。
また、ＡＴ制御装置４とモータ制御装置３とを結ぶ通信ラインにおいて、指示値Ｎinを一時的に増大させるノイズが指示値信号Ｎinに重畳した場合には、これに応じて制御目標値Ｎtrもステップ的に増大させることになるが、ノイズが消滅し、指示値Ｎinがステップ的に下がったときには、そのときの実際値Ｎac、つまり、ノイズに影響されて増加し始めたときの実際の制御量を目標値Ｎtrとして設定することになる。従って、指示値を増大させる方向のノイズが指示値信号Ｎinに重畳しても、これによるモータ回転速度の余分な上昇を十分に小さく抑制できる。

一方、エンジンの再始動などに伴ってブラシレスモータ２の指示値（回転速度指示値）Ｎinを下げるときには、指示値Ｎinを更に下げる方向のノイズが指示値信号Ｎinに重畳したとしても、係るノイズに影響されて目標値Ｎtrが急激に低下することを抑制し、閾値Δθ毎の減少を目標値Ｎtrの低下速度の上限とするから、過度な目標値Ｎtrの急減に伴ってブラシレスモータ２の脱調が生じることを抑制できる。
なお、指示値Ｎinの増大変化に対して、前記閾値Δθよりも大きな閾値Δθａずつ目標値Ｎtrを指示値Ｎinに向けて増大変化させるようにして、ブラシレスモータ２の制御量の増加指示に対する制御応答が、減少指示に対する制御応答よりも速くなるように構成することができる。

図４は、モータ制御装置３に入力される指示値（回転速度指示値）Ｎinの変化に対する目標値（目標回転速度）Ｎtr、実際値（実回転速度）Ｎacの変化の一例を示すタイムチャートである。
また、図５は、図３のフローチャートに示した判定条件と目標値との相関を示す図であり、図４中に示した「１」〜「４」の番号は、図５の下欄の「１」〜「４」の番号に対応しており、例えば、図４に「１」で示したタイミングは、図５に「１」で示す条件が成立していることを示す。
以下では、図５を参照しつつ、図４のタイムチャートを詳述する。

図４のタイムチャートにおいて、ＡＴ制御装置４から出力される指示値Ｎinが一定状態である時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間で、モータ制御装置３に入力される指示値Ｎinをパルス状に増大させるノイズが重畳している。
時刻ｔ１では、指示値Ｎin≧実際値Ｎacの条件が成立しているので、ノイズに影響されてステップ的に増大した指示値Ｎinをそのまま目標値Ｎtrに設定することになり、更に、時刻ｔ２までは、指示値Ｎin≧実際値Ｎacの条件が継続するため、ノイズによってステップ的に増大した指示値Ｎinをそのまま目標値Ｎtrとする。

そして、時刻ｔ２でノイズが消滅し、モータ制御装置３に入力される指示値Ｎinが本来の値（ＡＴ制御装置４の出力値）にまでステップ的に減少すると、ノイズに影響されて増大していた目標値Ｎtrに追従すべく増大し始めていた実際値Ｎacを横切って指示値Ｎinが減少して、今度は、指示値Ｎin＜実際値Ｎacが成立することになる。更に、時刻ｔ２では、前回目標値Ｎtr−Δθ≧実際値Ｎacが成立し、上昇し始めていた実際値Ｎacに目標値Ｎtrが切り替えられることになる。
時刻ｔ２の直後は、指示値Ｎin＜実際値Ｎacが成立し、かつ、前回目標値Ｎtr−Δθ＜実際値Ｎacが成立することで、本来の指示値Ｎin（ＡＴ制御装置４の出力値）に向けて目標値Ｎtrを閾値Δθずつ減少させ、本来の指示値Ｎinに達した時刻ｔ３において、指示値Ｎin＝目標値Ｎtrに戻ることになる。

ここで、時刻ｔ１からは、ノイズ影響で増大した指示値Ｎinに実際値Ｎacを近づけるようにブラシレスモータ２が制御されるが、ノイズ期間は短いため、実際値Ｎacが僅かに上昇した時点で指示値Ｎinは本来の値に戻る。そして、指示値Ｎinが戻ったときには、そのときの実際値Ｎacを目標値Ｎtrに設定し、その後目標値Ｎtrを指示値Ｎinに向けて徐々に減少させるから、時刻ｔ２後も実際値Ｎacを増大させてしまうことを抑制でき、結果、指示値Ｎinが一定であるときに指示値Ｎinを増大させる方向のノイズが重畳しても、余分な制御量（回転速度）の増大を抑制できる。
更に、ノイズ影響が解消し指示値Ｎinが本来の値に戻ったときに、そのときの実際値Ｎacを目標値Ｎtrに設定することで、実際値Ｎacの指示値Ｎin（目標値Ｎtr）に対する追従（収束応答）が過剰に遅くなることを抑制でき、収束遅れによって故障の発生が誤診断されてしまうことを抑制できる。

次いで、例えばエンジンがアイドルストップシステムにより自動停止することに基づき、時刻ｔ４において、ＡＴ制御装置４が出力する指示値Ｎinがステップ的に増大した場合、指示値Ｎin≧実際値Ｎacが成立するから、指示値Ｎinをそのまま目標値Ｎtrとする。これにより、電動オイルポンプ１によるオイル供給が必要になったとき（起動要求発生時）に、電動オイルポンプ１から応答良く油圧、油量を供給して、機械式オイルポンプ６の停止に伴う油圧の低下を可及的に小さく抑制できる。
機械式オイルポンプ６から電動オイルポンプ１への切り替えに伴う油圧の低下を抑制すべく、時刻ｔ４で立ち上げた指示値Ｎinを時刻ｔ５まで維持させると、時刻ｔ５では、油圧保持に必要なレベルにまで指示値Ｎinを減少させる。

係る指示値Ｎinの減少変化によって、指示値Ｎin＜実際値Ｎacが成立するようになり、時刻ｔ５以後は、指示値Ｎinと同レベルに設定されていた目標値Ｎtrを指示値Ｎinに向けて閾値Δθずつ減少させる。換言すれば、指示値Ｎinに近づけるための目標値Ｎtrの減少速度は、本ルーチンの実行周期当たり閾値Δθ以下になるように制限される。
従って、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの間で指示値Ｎinを減少させるノイズが重畳したとしても、係るノイズに影響されて目標値Ｎtrが急減することを抑制でき、急激な回転速度の低下によってブラシレスモータ２が脱調することを抑制できる。
すなわち、指示値Ｎinに近づけるための目標値Ｎtrの減少速度を、本ルーチンの実行周期当たり閾値Δθ以下になるように制限することで、ブラシレスモータ２の制御量の減少速度が設定速度を超えないようにする、つまり、モータ回転速度の減少速度が設定速度を超えないように制限するものであり、これによって、脱調が発生する可能性がある速度でのモータ回転速度が減少することが抑制される。

また、時刻ｔ８で、エンジンの再始動に伴う電動オイルポンプ１から機械式オイルポンプ６への切り替えによって油圧の低下が発生することを抑制するために、指示値Ｎinをステップ的に増大させる。
このときは、指示値Ｎin≧実際値Ｎacとなるから、指示値Ｎinがそのまま目標値Ｎtrに設定されることで、ブラシレスモータ２の制御量（回転速度）を応答良く増大させて、電動オイルポンプ１の吐出油圧、吐出流量を応答良く立ち上げることができる。

時刻ｔ９からは段階的にブラシレスモータ２の指示値Ｎinを低下させるが、指示値Ｎinのステップ的な減少に対し、目標値Ｎtrを本ルーチン当たり閾値Δθずつ減少させる。
目標値Ｎtrを指示値Ｎinに向けて徐々に低下させている途中の時刻ｔ１０において、指示値Ｎinを増大させる方向のノイズが重畳すると、指示値Ｎin≧実際値Ｎacが成立することで、ノイズ影響で増大した指定値Ｎinがそのまま目標値Ｎtrに設定されることになる。

但し、ノイズが消滅した時刻ｔ１１において、指示値Ｎin＜実際値Ｎac、かつ、前回目標値Ｎtr−Δθ≧実際値Ｎacであると判定することで、時刻ｔ１１での実際値Ｎacが目標値Ｎtrに設定されるから、指示値Ｎinの増大方向のノイズによってブラシレスモータ２の回転速度を余分に高く制御してしまうことを抑制できる。
時刻ｔ１２では更に指示値Ｎinが減少するが、目標値Ｎtrを閾値Δθずつ減少させる処理が継続される。

時刻ｔ１２で減少した指示値Ｎinが保持されている状態の時刻ｔ１３で、指示値Ｎinに増大方向のノイズが重畳し、このときに、指示値Ｎin＜実際値Ｎac、かつ、前回目標値Ｎtr−Δθ＜実際値Ｎac、かつ、指示値Ｎin≧前回目標値Ｎtr−Δθが成立すると、指示値Ｎinが目標値Ｎtrに設定される。
ここで、時刻ｔ１４でノイズ成分が無くなり、指示値Ｎinが本来の値に戻ると、指示値Ｎinに向けて目標値Ｎtrを閾値Δθずつ減少させる。

図３〜図５に示した目標値の演算処理では、指示値Ｎinに向けての目標値Ｎtrの減少変化速度を抑制することで、モータ制御量の増加指示に対する制御応答が、減少指示に対する制御応答よりも速くなるようにしたが、指示値Ｎinの変化に対する目標値Ｎtr変化の遅延時間（ディレー時間）を、減少指示の場合には増加指示の場合よりも長く設定することで、モータ制御量の増加指示に対する制御応答が、減少指示に対する制御応答よりも速くなるようにすることができる。

図６のフローチャートは、指示値Ｎinの変化に対する目標値Ｎtr変化の遅延処理を含む、モータ制御装置３における目標値Ｎtrの演算処理を示す。
図６のフローチャートに示すルーチンは、モータ制御装置３によって一定時間毎に実行される。
ステップＳ６０１では、本ルーチンの前回実行時において、ブラシレスモータ２が停止状態であったか否かを判定する。

そして、前回までブラシレスモータ２を停止させていた場合には、ステップＳ６０２へ進み、今回入力した指示値Ｎinが、ブラシレスモータ２を駆動させる指示であるのか、停止状態を保持させる指示であるのかを判別する。
指示値Ｎinが、モータ回転速度の指示値Ｎinである場合には、指示回転速度が停止レベル（０rpm〜所定回転速度）であるか否かによって、停止指示と駆動指示とを判別できる。
ステップＳ６０２でブラシレスモータ２の停止指示が設定されている（指示値Ｎinが停止レベルである）と判定すると、ステップＳ６０１へ戻る。

一方、ステップＳ６０２でブラシレスモータ２の駆動指示が設定されている（指示値Ｎinが駆動レベルである）と判定すると、ステップＳ６０３へ進み、指示値Ｎinを、そのまま目標値（目標回転速度）Ｎtrに設定し、次のステップＳ６０４では、目標値Ｎtrに基づく通電制御を開始し、ブラシレスモータ２を起動させて駆動状態（回転状態）とした後、ステップＳ６０１へ戻る。
つまり、起動指示に対しては、遅延時間を設けることなく、直ちに目標値Ｎtrを立ち上げることで、起動指示に対して実際のブラシレスモータ２の起動が遅れることを抑制する。

ブラシレスモータ２が起動済みであって、本ルーチンの前回実行時においてブラシレスモータ２が駆動状態であったとステップＳ６０１において判定した場合には、ステップＳ６０５へ進む。
ステップＳ６０５では、今回の指示値Ｎinがブラシレスモータ２の停止指示（回転速度指示値＝停止レベル）であるか、駆動指示（回転速度指示値＝駆動レベル）であるかを判定する。

ステップＳ６０５において、今回の指示が前回に引き続き駆動指示であると判定した場合には、ステップＳ６０９以降へ進む。
なお、ステップＳ６０９以降の処理は、図３のフローチャートに示した処理と同じであり、ステップＳ６０９〜ステップＳ６１５では、ステップＳ５０１〜ステップＳ５０７と同様な処理を行う。

一方、ステップＳ６０５で、今回の指示が停止指示であると判定すると、ステップＳ６０６へ進み、停止指示が所定時間以上継続しているか（停止指示の入力が設定回数以上連続しているか）を判定する。前記所定時間（所定回数）は、指示値Ｎinがノイズの影響で停止指示レベルを保持する時間（ノイズ時間）よりも長くなるように予め適合されている。
停止指示の継続時間が所定時間未満である場合には、駆動を指示する指示値Ｎinがノイズの影響で停止指示レベルにまで変化していて、今回指示が停止指示であると誤判定している可能性がある。

そこで、ステップＳ６０６で、停止指示の継続時間が所定時間未満であると判定すると、ステップＳ６０７へ進んで、前回の指示値Ｎinを今回の指示値Ｎinとする処理を行うことで、前回の指示値Ｎinを保持させるようにした後、ステップＳ６０９以降へ進む。これにより、指示値Ｎinにノイズが重畳して停止指示レベルになった場合に、誤ってブラシレスモータ２を停止させてしまうことを抑制できる。
一方、停止指示の継続時間が所定時間以上になると、停止指示は、ノイズ影響を受けた誤った指示ではなく、実際にＡＴ制御装置４から停止指示が出力されているものと判断し、ステップＳ６０８へ進む。

ステップＳ６０８では、停止指示に応じてブラシレスモータ２への通電を停止させ、ブラシレスモータ２を停止させ、ステップＳ６０１に戻る。
即ち、ブラシレスモータ２の停止指示がＡＴ制御装置４から出力されると、所定時間の継続を待ってから実際にブラシレスモータ２を停止させるようにし、ブラシレスモータ２の制御量の増加指示に対する制御応答の遅延時間が、減少指示に対する制御応答の遅延時間よりも短くなるようにしてある。

図７は、ステップＳ６０１〜ステップＳ６０８の処理を行う場合の指示値Ｎinと目標値Ｎtrとの相関を示すタイムチャートである。
図７において、ブラシレスモータ２の停止中である時刻ｔ１において停止指示レベルの指示値Ｎinにノイズが重畳し、駆動レベルに達すると、このノイズ影響で立ち上がった指示値Ｎinに応じて目標値Ｎtrから停止レベルから駆動レベルにまで立ち上がる。つまり、駆動指令に対しては遅延処理を行うことなく、ブラシレスモータ２を起動させる。

時刻ｔ２でノイズが無くなり、指示値Ｎinが本来の停止レベルにまで低下するが、目標値Ｎtrを停止レベルにまで低下させるのは、停止レベルを所定時間維持することを条件とするので、時刻ｔ２の時点では、目標値Ｎtrを前回までの駆動レベルに保持する。
そして、時刻ｔ２後から遅延時間だけ経過した時刻ｔ３になったときに、停止レベルが所定時間維持されたと判定されることで、目標値Ｎtrを停止レベルにまで低下させる。つまり、指示値Ｎinの停止レベルへの低下から所定時間だけ遅れて、目標値Ｎtrを停止レベルにまで低下させる。

時刻ｔ４では、指示値Ｎinが正規の起動要求に対応して駆動レベルにまで立ち上がると、遅延処理を行うことなく目標値Ｎtrを直ちに駆動レベルにまで立ち上げる。これにより、正規の起動要求に対応してブラシレスモータ２の起動が遅れてしまうことを抑制できる。
ブラシレスモータ２を駆動させた後、時刻ｔ５にて指示値Ｎinを停止レベルまで引き下げるノイズが重畳しているが、停止レベルへの切り替えには遅延時間が設定されるから、時刻ｔ５から停止レベルの継続時間を計時することになるが、遅延時間に達する前の時刻ｔ６でノイズが無くなり、停止レベルの継続時間が所定の遅延時間に達しなかったので、目標値Ｎtrは、駆動レベルを保持する。従って、ノイズによってブラシレスモータ２を誤って停止させてしまうことを抑制できる。

なお、図６のステップＳ６０９以降の処理を省略し、ステップＳ６０１〜ステップＳ６０８の処理を実施することができる。
また、閾値Δθは、固定値の他、ブラシレスモータ２の制御量などの条件に応じて可変することができ、例えば、モータ回転速度が高いほど閾値Δθ（つまり、目標値Ｎtrの減少速度の上限値）を大きくすることができる。

以上、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
例えば、電動オイルポンプ１は、油圧供給用のオイルポンプに限定されず、冷却、潤滑用などのオイル流量を得るためのオイルポンプとすることができる。
また、車両用の電動ポンプは、電動オイルポンプに限定されず、ハイブリッド車両においてエンジンの冷却水の循環に用いる電動ウォータポンプや、空気の移送に用いる電動エアポンプとすることができる。
また、電動オイルポンプ１は、アイドルストップの他、コーストストップに基づき起動させるシステムとすることができる。

ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
（イ）
モータの制御量の指示値に応じて制御目標値を設定し、制御目標値に基づいて前記モータを制御する駆動装置であって、
前記指示値が制御量の実際値よりも高い場合には、前記指示値を前記制御目標値とし、
前記指示値が制御量の実際値よりも低い場合には、遅れを有して前記制御目標値を前記指示値に追従させる、モータの駆動装置。
上記発明によると、指示値が実際値よりも高く制御量を上げる場合には、指示値をそのまま制御目標値とすることで高い応答が得られるようにする一方、指示値が実際値よりも低く制御量を下げる場合には、制御目標値を指示値に向けて遅れを持って近づけることで、指示値にノイズが重畳した場合に、制御目標値が影響を受けることを抑制する。

（ロ）
前記指示値が制御量の実際値よりも低い場合に、前回の制御目標値よりも所定値だけ低い値よりも制御量の実際値が小さいと制御量の実際値を前記制御目標値に設定し、前回の制御目標値よりも前記所定値だけ低い値よりも制御量の実際値が大きいと前回の制御目標値よりも前記所定値だけ低い値を今回の制御目標値に設定する、請求項（イ）記載のモータの駆動装置。
上記発明によると、制御目標値よりも実際値が低い状態で指示値が低下した場合には、そのときの実際値を制御目標値とすることで、余分に制御量を増加させてしまうことを抑制し、また、指示値の低下に実際値が追従している場合には、前回の制御目標値よりも前記所定値だけ低い値を今回の制御目標値に設定することで、過剰な速度での制御量の低下を抑制する。

（ハ）
前記指示値が制御量の実際値よりも低く、前回の制御目標値よりも前記所定値だけ低い値よりも制御量の実際値が大きい場合に、前回の制御目標値よりも前記所定値だけ低い値よりも指示値が小さいと前回の制御目標値よりも前記所定値だけ低い値を今回の制御目標値に設定し、前回の制御目標値よりも前記所定値だけ低い値よりも指示値が大きいと指示値を今回の制御目標値に設定する、請求項（ロ）記載のモータの駆動装置。
上記発明によると、指示値が制御量の実際値よりも低く、前回の制御目標値よりも所定値だけ低い値よりも制御量の実際値が大きい場合に、前回の制御目標値よりも前記所定値だけ低い値よりも指示値が大きいと、実際値と指示値とが近いので、指示値をそのまま制御目標値とすることで、指示値に対する追従性を確保する。

（ニ）
モータの駆動装置であって、
前記モータの制御量の増加指示に対する制御応答の遅延時間を、減少指示に対する制御応答の遅延時間よりも短くした、モータの駆動装置。
上記発明によると、増加指示に対する応答遅れが、減少指示に対する応答遅れよりも小さいことで、制御量を応答良く増加させつつ、ノイズに影響された減少指示によって過度な速度で制御量を減少させる制御が実施されることを抑制する。

（ホ）
モータの駆動装置であって、
前記モータの起動指示に対する制御応答の遅延時間を、停止指示に対する制御応答の遅延時間よりも短くし、
前記モータの駆動状態において、制御量の指示値が制御量の実際値よりも高い場合には、制御目標値に前記指示値を設定し、制御量の指示値が制御量の実際値よりも低い場合には、遅れを有して前記制御目標値を前記指示値に追従させる、モータの駆動装置。
上記発明によると、起動及び制御量の増加指示に対しては、制御量を応答良くモータを制御しつつ、ノイズに影響された停止指示や減少指示によって、誤ってモータを停止させ、また、過度な速度で制御量を減少させることを抑制する。

（ヘ）
前記モータが、ポンプを駆動するブラシレスモータである、請求項１から３、（イ）から（ホ）のいずれか１つに記載のモータの駆動装置。
上記発明によると、ポンプによって流体の移送などを行う場合に、移送開始や移送量、流体圧の増大要求に対しては、応答良く実際値を変化させつつ、移送停止や移送量、流体圧の減少要求に対しては、ノイズなどの外乱に影響され難いようにして、誤った停止やモータ脱調の発生を抑制する。

１…電動オイルポンプ、２…ブラシレスモータ、３…モータ制御装置、２１２…モータ駆動回路、２１３…制御器

Claims (3)

1. 車両用電動ポンプのモータを駆動する駆動装置であって、
   前記モータの制御量の指示値に応じて制御目標値を設定し、前記制御目標値及び前記制御量の実際値に基づいて前記モータを制御するよう構成され、
   前記指示値が前記実際値以上である場合、前記指示値を前記制御目標値に設定し、
   前記指示値が前記実際値より低く、前記実際値が前記制御目標値の前回値から所定値を減算した値以下である場合、前記実際値を前記制御目標値に設定し、
   前記指示値が前記実際値より低く、前記実際値が前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値よりも高い場合、前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値を前記制御目標値に設定する、モータの駆動装置。
2. 前記指示値が前記実際値より低く、前記実際値が前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値よりも高い場合であって、前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値が前記指示値より高い場合、前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値を前記制御目標値に設定し、
   前記指示値が前記実際値より低く、前記実際値が前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値よりも高い場合であって、前記制御目標値の前回値から前記所定値を減算した値が前記指示値以下である場合、前記指示値を前記制御目標値に設定する、請求項１記載のモータの駆動装置。
3. 前記モータの駆動状態で前記指示値として停止指示が設定されたときに停止処理を開始するまでの遅延時間を、前記モータの停止状態で前記指示値として駆動指示が設定されたときに駆動処理を開始するまでの遅延時間よりも長くした、請求項１又は請求項２に記載のモータの駆動装置。