JP3862907B2

JP3862907B2 - 電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法

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Publication number: JP3862907B2
Application number: JP35997699A
Authority: JP
Inventors: 英樹渡邉
Original assignee: Keihin Corp
Current assignee: Keihin Corp
Priority date: 1999-12-17
Filing date: 1999-12-17
Publication date: 2006-12-27
Anticipated expiration: 2019-12-17
Also published as: JP2001171541A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は電動パワーステアリング装置の改良に係るものであり、特に汎用車両としての小型軽量車両、乗用芝刈機、乗用ゴルフ電動カート、フオークリフトなどに好適な電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、操作の簡易性や利便性の面からパワーステアリング装置付きの車両が急増している。現在、その殆どの車両は、油圧制御によるパワーステアリング装置であるが、配管の複雑さや油圧ポンプ駆動による出力の低下などの点で問題視されている。とりわけエンジンの出力の低い汎用車両である小型軽量車両、乗用芝刈機、乗用ゴルフ電動カート、フオークリフトにおいては、例えばパワーステアリング装置用のポンプモータを駆動させると、エンジンの負荷が大きくなる。このため、近年、電動モータを使用したパワーステアリング装置が注目されてきている。
【０００３】
電動モータを使用したパワーステアリング装置は、汎用性に優れており、車体形状の変化などに影響を受けずに使用できるという利便性を備えている。一般的には、これらのパワーステアリング装置は、小型の車両で最大動作電流が３０Ａ程度であり、大型の車両になると最大動作電流が８０Ａ程度の電動モータが使用される。通常、これらの電動モータの駆動手段には、電界効果型トランジスタ（ＦＥＴ）が使用されている。
【０００４】
ＦＥＴは、電動パワーステアリング装置の制御ユニット内に組み込まれる。このＦＥＴは先に説明したように大型の電動モータを駆動できる利点を有する反面、使用が頻繁であると発熱するという問題がある。
【０００５】
これと同様に電動モータも使用が頻繁に行われると、巻線である銅の熱抵抗が増加し、ある一定温度以上、もしくはある電流値以上で長時間使用できなくなる可能性がある。そのため、従来から電流値制限位置としてのしきい値を最大電流値未満の部分に設定し、電動モータが電流値制限位置以上で使用される場合に一定時間ごとに一定値づつモータ電流を減少させるという方法で電動モータおよび電動モータ駆動手段の発熱を防止している。
【０００６】
図５は従来の電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法における電動モータ供給電流の設定例を示す特性図である。
電動モータ供給電流が電流値制限位置ＬＣ１０以上流れるときは、一定時間Ｔ１０に一定値Ｖ１０ずつ電動モータ電流を同じステップ間隔で減少させる。また電動モータ電流が電流値制限位置ＬＣ１０未満のときには、一定時間Ｔ１０に一定値Ｖ１０ずつ同じステップ間隔で電動モータ電流を増加させる。このような電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法では、電流値制限位置ＬＣ１０の範囲を基準に電動モータ電流を増減させて電動モータを駆動させている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法では、電流値制限位置ＬＣ１０を僅かに超える電動モータ電流を制御する際にも、最大負荷の場合と同じ比率で電動モータ電流を制限することがある。例えば、電動モータやこの電動モータの駆動を制御する電動モータ制御手段では、最大負荷の場合と同じ比率で電動モータ電流を制限すると、電動モータや電動機制御手段の温度がそれ程高くない状態でも、電動パワーステアリングの操舵を制限することにより、操舵フイーリングの低下を招くことになる。
【０００８】
また、例えばエンジンの始動直後等の電動モータおよび電動モータ駆動手段が発熱していない車両停止状態における据え切りや車庫入れ時においても、電動モータに負荷がかかることがある。このときには、例えば停止状態でのステアリングエンド突き当て状態のときに、ＦＥＴを保護する場合と同等の比率で電動モータに電流が供給されるように制限するため、操舵フイーリングの悪化を招く原因になることがある。
【０００９】
本発明の目的は、常時快適なアシスト力が得られるようにすると共に、据え切りや車庫入れ時においてもＦＥＴの発熱を軽減させる電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１に係る電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法は、ステアリング系に操舵補助力を付加する電動モータに供給される電流について当該電流が供給されていない状態と電動モータに最大電流値が供給されている状態との間に複数の電流値制限位置（ＬＣ１，ＬＣ２，ＬＣ３）を定め、電動モータに供給される電流の値が複数の電流値制限位置（ＬＣ１，ＬＣ２，ＬＣ３）のいずれかを越えるときには、電流の値を所定減算値（ＳＣＷ１，ＳＣＷ２，ＳＣＷ３）で一定時間（Ｔ）ごとに減少させ、所定減算値（ＳＣＷ１，ＳＣＷ２，ＳＣＷ３）は複数の電流値制限位置ごとに異なり、電流値制限位置が最大電流値に近いほど所定減算値は大きい値に設定されていることを特徴とする。
【００１１】
複数の電流値制限位置のいずれかを越えるとき電動モータに供給される電流の値を所定減算値（ＳＣＷ１，ＳＣＷ２，ＳＣＷ３）で一定時間（Ｔ）ごとに減少させ、所定減算値（ＳＣＷ１，ＳＣＷ２，ＳＣＷ３）は複数の電流値制限位置ごとに異なり、電流値制限位置が最大電流値に近いほど所定減算値は大きい値に設定される。これにより、必要に応じて、電動モータからステアリング系に対して好適な操舵補助力を付与し、あるいは、電動モータの供給電流をゆるやかに低減させる。これにより、電動モータからステアリング系に対して常時快適なアシスト力が得られるようにする。
また例えば車両の停止中である据え切りや車庫入れ時には、電動モータ供給電流を大きく制限する。これにより、迅速に電動モータおよび電動モータ駆動手段に負荷がかからないようにし発熱を抑制する。
さらに、電動モータ電流を制御する電動モータ電流制御装置内でモータ供給電流を大きくまたは小さく制限することにより、よりきめ細かな制御が可能となり、電動モータおよび電動モータ駆動手段の発熱を抑制し良好な操舵フィーリングを長時間得ることができる。
【００１２】
請求項２に係る電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法は、上記の方法において、所定減算値が相対的に大きい値をとるとき電動モータに供給される電流の減少は相対的に速い変化状態で生じ、所定減算値が相対的に小さい値をとるとき電動モータに供給される電流の減少は相対的に遅い変化状態で生じることを特徴とする。
【００１３】
所定減算値が相対的に大きい値をとるとき電動モータに供給される電流の減少は相対的に速い変化状態で生じ、所定減算値が相対的に小さい値をとるとき電動モータに供給される電流の減少は相対的に遅い変化状態で生じるので、迅速に電動モータからステアリング系に対して操舵補助力を付与し、あるいは、電動モータの供給電流をゆるやかに低減させる。これによって、電動モータからステアリング系に対して常時快適なアシスト力が得られるようにすることができる。
また、例えば車両の停止中における据え切りや車庫入れ時には、電動モータ供給電流を速く制限する。これにより、速やかに電動モータに負荷がかからないよう迅速に制限し、発熱を抑制できる。
さらに、電動モータ電流を制御する電動モータ電流制御装置内でモータ供給電流を速くまたは遅く制限することにより、よりきめ細かな制御が可能となり、電動モータおよび電動モータ駆動手段の発熱を抑制し良好な操舵フィーリングを長時間得ることができる。
【００１６】
請求項３は、上記の方法において、電動モータ若しくは電動モータ駆動手段の温度又は電動モータと電動モータ駆動手段の両方の温度を検出し、検出した温度検出信号に応じて、複数の電流値制限位置のいずれかを変化させることを特徴とする。
【００１７】
電動モータまたはこの電動モータの駆動装置の温度検出の際には、電動モータまたは電動モータ駆動手段が所定動作温度より高くなると、複数の電流値制限位置のいずれかを変化させて、電動モータおよび電動モータの駆動手段に供給される電流を迅速に制限する。これにより、電動モータおよび電動モータ駆動手段の過熱を防止する。
さらに、電動モータ電流を制御する電動モータ電流制御装置内でモータ供給電流を大きくまたは小さく制限するか、速くまたは遅く制限するか、あるいは大きくかつ速くまたは小さくかつ遅く制限することにより、よりきめ細かな制御が可能となり、電動モータおよび電動モータ駆動手段の発熱を抑制し良好な操舵フィーリングを長時間得ることができる。また、複数のしきい値を設けることにより、車両の用途に応じた電流制限の設定が容易となり、これがひいては汎用車両の製造コストを削減できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
図１は本発明の実施形態に適用する汎用車両用電動モータ電流制御装置のブロック構成図である。
電動パワーステアリング装置１０は、汎用車両１１である小型軽量車両、乗用芝刈機、乗用ゴルフ用電動カート及びフオークリフトなどに適用される。
【００１９】
汎用車両１１には、例えばステアリング系１２、ステアリング系１２に操舵補助力を付加する電動モータ１３、電動モータ１３に電流を供給する電動モータ駆動手段１３Ａ、電動モータ１３の電流を制御する電動モータ電流制御装置１４、電動モータ電流を検出する電動モータ電流検出手段１５、電動モータ１３またはこの電動モータ１３の駆動手段である電動モータ電流制御装置１４の温度を検出する温度検出手段１６，１７を備える。
【００２０】
電動モータ電流制御装置１４、電動モータ電流検出手段１５、温度検出手段１６は、電動パワーステアリング装置１０内にある。
電動モータ電流制御装置１４は、電動モータ１３のモータ駆動電流１００に制限を加えて電動モータ１３の駆動を制御する。電動モータ１３は、ステアリング系１２に対して常時快適なアシスト力が得られるように操舵補助力１０１を付与する。
【００２１】
電動モータ電流制御装置１４は、電流値制限位置ＬＣ１〜ＬＣ３、ステップ電流幅ＳＣＷ１〜ＳＣＷ３及び電流値制限条件ＣＬＣ１〜ＣＬＣ３の制限条件を設定する電流値制限条件設定手段１８、電動モータ電流を記憶する電動モータ電流記憶手段１９及び電動モータ供給電流であるモータ駆動電流１００を制限する電動モータ供給電流制限手段２０を備える。
【００２２】
電流値制限条件設定手段１８は、電動モータ１３に供給される最大電流が供給されない状態と、電動モータ１３に供給される最大電流値Ｉmax との間に、複数の電流値制限位置ＬＣ１〜ＬＣ３を設定する。また電流値制限条件設定手段１８は、ステップ幅が電流値制限位置ＬＣ１〜ＬＣ３ごとに異なるステップ電流幅ＳＣＷ１〜ＳＣＷ３を設定すると共に、電動モータ供給電流の電流値制限条件ＣＬＣ１〜ＣＬＣ３のいずれかの制限条件を設定する。
【００２３】
各電流値制限条件ＣＬＣ１、ＣＬＣ２、ＣＬＣ３は、電流値制限条件設定手段１８から電動モータ供給電流制限手段２０に指示され、電動モータ１３に供給される目標電流１００を抑制させる各条件である。すなわち、電流値制限条件ＣＬＣ１によって、電動モータ１３の検出電流１０２が第１のしきい値ＬＣ１を越えて増加すると、電動モータ１３の目標電流１００を大きな値の第１減算値ＳＣＷ１により一定の第１経過時間Ｔ１後に削減させる。
その結果、電動モータ１３の検出電流１０２が第１のしきい値ＬＣ１より減少すると、目標電流１００を第１減算値より小さな値の第２減算値ＳＣＷ２により削減させる。さらに、検出電流１０２が第１のしきい値ＬＣ１より小さな第２のしきい値ＬＣ２より減少すると、目標電流１００を第２減算値ＳＣＷ２より小さな値の第３減算値ＳＣＷ３により削減させる。さらに、検出電流１０２が第２のしきい値ＬＣ２より小さな第３のしきい値ＬＣ３より減少すると、目標電流１００をほぼ一定値に保たせる。
【００２４】
また、電流値制限条件ＣＬＣ２によれば、電動モータ１３の検出電流１０２が第１のしきい値ＬＣ１を越えて増加すると、目標電流１００を長い時間の第１経過時間Ｔ１後に一定の第１減算値ＳＣＷ１により削減させる。その結果、検出電流１０２が第１のしきい値ＬＣ１より減少すると、目標電流１００を第１経過時間Ｔ１より長い時間の第２経過時間Ｔ２により削減させる。さらに、検出電流１０２が第２のしきい値ＬＣ２より減少すると、目標電流１００を第２経過時間Ｔ２より長い時間の第３経過時間Ｔ３により削減させる。さらに、検出電流１０２が第３のしきい値ＬＣ３より減少すると、目標電流１００をほぼ一定値に保たせる。
さらに、電流値制限条件ＣＬＣ３は、電流値制限条件ＣＬＣ１、ＣＬＣ２を組み合わせた条件であり、これによれば、検出電流１０２を第１、第２及び第３しきい値ＬＣ１、ＬＣ２、ＬＣ３と比べながら、目標電流１００を第１、第２もしくは第３減算値ＳＣＷ１、ＳＣＷ２、ＳＣＷ３により、または第１、第２もしくは第３経過時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３により、またはこれらを組み合わせてす目標電流１００を抑制させる。
【００２５】
電動モータ電流記憶手段１９は、電動モータ電流検出手段１５で検出した電動モータ電流１０２を記憶する。電動モータ供給電流制限手段２０は、電流値制限条件設定手段１８で設定した電流値制限位置ＬＣ１〜ＬＣ３、ステップ電流幅ＳＣＷ１〜ＳＣＷ３及び電流値制限条件ＣＬＣ〜ＣＬＣ３の制限条件と電動モータ電流記憶手段１９に記憶された電動モータ電流に基づいて電動モータ１３の供給電流に制限を加える。
【００２６】
図２は実施形態の電動モータ供給電流の設定例を示す特性図である。図２の特性を説明する際には、図１の構成を参照する。
特性図を説明すると、縦軸が電動モータ供給電流Ｉm、横軸が時間軸Ｔである。電動モータ供給電流Ｉmは、最大電流が供給されない状態から最大電流値Imaxが供給されるまでの間に電流値制限位置ＬＣ１〜ＬＣ３を設定する。
【００２７】
図１に示す電流値制限条件設定手段１８は、電動モータ１３に供給される電流値が一の電流値制限位置ＬＣ１まで一定時間ごとに等しい電流値制限条件ＣＬＣ１〜ＣＬＣ３のいずれかにしたがい電動モータに供給される電流値を変化させる。
【００２８】
一の電流値制限位置ＬＣ１より低い他の電流値制限位置ＬＣ２、ＬＣ３までは、ステップ電流幅ＳＣＷ１より狭いステップ幅のステップ電流幅ＳＣＷ２，ＳＣＷ３の電流値で変化するように設定する。なお、他の電流値制限位置ＬＣ２までステップ電流幅ＳＣＷ１より狭いステップ電流幅ＳＣＷ２となり、他の電流値制限位置ＬＣ２から他の電流値制限位置ＬＣ３までステップ電流幅ＳＣＷ２よりさらに狭いステップ電流幅ＳＣＷ３からなる。
【００２９】
なお、図１に示す電動モータ電流記憶手段１９は、電動モータ電流検出手段１５で検出した電動モータ電流１０２を記憶する。図１に示す電動モータ供給電流制限手段２０は、電動モータ電流１０２に適合させて電動モータ供給電流ＩMを電流値制限位置ＬＣ１〜ＬＣ３ごとに制限する。
【００３０】
図３は図１に示す実施形態における電動モータ供給電流の電流値制限条件設定・制限処理例を示すフロー図である。以下に説明する電動モータ電流の設定処理により図２における電流値制限位置ＬＣ１〜ＬＣ３及びステップ電流幅ＳＣＷ１〜ＳＣＷ３を設定することができる。本実施形態では、先に説明した電流値制限条件ＣＬＣ１を用いて電動モータに供給される電流値を制限するものとする。なお、以下の処理において、ステップ１００をＳＴ１００のように表記し、これに従うものとする。
【００３１】
ＳＴ１００：ステップ電流幅ＳＣＷ１〜ＳＣＷ３を設定する。
図２に示す電流値制限位置ＬＣ１までは、一定時間Ｔ１ごとに等しいステップ電流幅ＳＣＷ１の電動モータ供給電流を設定し、電流値制限位置ＬＣ２まで一定時間ごとに等しいステップ電流幅ＳＣＷ２の電動モータ駆動電流を設定する。ステップ電流幅ＳＣＷ２はステップ電流幅ＳＣＷ１よりステップ電流幅を低くする。電流値制限位置ＬＣ３までは、一定時間ごとに等しいステップ電流幅ＳＣＷ３の電動モータ供給電流を設定する。またステップ電流幅ＳＣＷ３はステップ電流幅ＳＣＷ２よりステップ電流幅が低くなるように設定する。
【００３２】
ＳＴ１１０：電流値Ａｍを読込む。
図１に示す電動モータ１３の動作状況に応じた電動モータ供給電流の電流値Ａｍを図１に示す電動モータ供給電流制限手段２０で読み込み、電動モータ供給電流の制限をする。電動モータ供給電流をステップ電流幅ＳＣＷ１〜ＳＣＷ３まで設定した後に、設定値を僅かに超える電動モータ供給電流の制限をする際に有効である。
【００３３】
ＳＴ１２０：電流値Ａｍ〉ＬＣ１であるか判定する。
電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ１を超えるか否かを判定する。
ＳＴ１３０：電流値Ａｍ〉ＬＣ２であるか判定する。
ＳＴ１２０において、電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ１を超えないとき（ＮＯのとき）は、電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ２を超えるか否かを判定する。
【００３４】
ＳＴ１４０：電流値Ａｍ〉ＬＣ３であるか判定する。
ＳＴ１２０において、電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ３を超えないとき（ＮＯのとき）は、電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ３を超えるか否かを判定する。さらに、電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ３を超えないとき（ＮＯのとき）は、以上の処理をエンドする。
【００３５】
ＳＴ１５０：ＳＴ１２０において超えるとき（ＹＥＳのとき）には、電流をステップ電流幅ＳＣＷ１の幅で低減する。
ＳＴ１２０において、電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ１を超えるとき（ＹＥＳのとき）は、電動モータ供給電流の電流をステップ電流幅ＳＣＷ１の幅で低減してＳＴ１１０に戻す。
【００３６】
ＳＴ１６０：ＳＴ１３０において超えるとき（ＹＥＳのとき）には、電流をステップ電流幅ＳＣＷ２の幅で低減する。
ＳＴ１３０において、電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ２を超えるとき（ＹＥＳのとき）は、電動モータ供給電流の電流をステップ電流幅ＳＣＷ２の幅で低減してＳＴ１１０に戻す。
【００３７】
ＳＴ１７０：ＳＴ１４０において超えるとき（ＹＥＳのとき）には、電流をステップ電流幅ＳＣＷ３の幅で低減する。
ＳＴ１４０において、電動モータ供給電流の電流値Ａｍが電流値制限位置ＬＣ２を超えるとき（ＹＥＳのとき）は、電動モータ供給電流の電流をステップ電流幅ＳＶＷＲ３の幅で低減してＳＴ１１０に戻す。
【００３８】
以上の電動モータ供給電流の制限処理をしても、さらに電流制限位置を超えるときに、電動モータに供給される電流を図１に示す電流値制限条件設定手段１８で電動モータ供給電流制限手段２０でモータ駆動電流１００を大きく制限する。このようにして、図１に示す電動モータ１３に供給される駆動電流１００を制限する。これによって、電動モータ１３と電動モータ駆動手段２０の発熱を迅速に抑制することができる。
【００３９】
また図１に示す電動モータ１３の供給電流が他の電流値制限位置に満たないときには、図１に示す電動モータ供給電流制限手段２０から電動モータ１３に供給されるモータ駆動電流１００を小さく制限する。このときには、電動モータの供給電流をゆるやかに低減させて、電動モータからステアリング系に対して常時快適なアシスト力が得られるようにすることができる。
【００４０】
なお、電動モータ供給電流が他方の電流値制限位置に満たないときには、電流値制限位置をＬＣ１〜ＬＣ３と小さくし、電動モータ供給電流を小さく制限する。このときには、図１に示す電動モータ１３の供給電流を電流値制限位置の範囲内で変化する。これによって、図１に示す電動モータ１３からステアリング系１２に対して常時快適なアシスト力が得られるようにする。
【００４１】
図４は実施形態におけるモータ供給電流の制限方法を電動モータ及び電動モータ駆動装置の温度制御に適用した例を示すフロー図である。
【００４２】
ＳＴ２００：電動モータ等の温度を読み込む。
図１に示す温度検出手段１６，１７で検出した温度を図１に示す電動モータ供給電流制限手段２０で読み込む。
ＳＴ２１０：Ｔｍ〉Ｔ０であるか否かを判定する。
図１に示す電動モータ１３等の温度Ｔｍが、予め設定した電動モータ１３等の所定のしきい値温度Ｔ０を超えるか否かを判断する。
【００４３】
なお、しきい値温度Ｔ０は電動モータ１３等の許容限界温度である。またＳＴ２１０において、図１に示す温度検出手段１６，１７で検出した温度検出信号に相当する電動モータ等の温度Ｔｍがしきい値温度Ｔ０より高くないとき（ＮＯのとき）は、ＳＴ１００の処理にジャンプし、繰返し処理をする。
【００４４】
ＳＴ２２０：ＬＣｎをＬＣｎ−δＩと置き換える。
またＳＴ２１０において、電動モータなどの温度Ｔｍがしきい値温度Ｔ０より高くなるとき（ＹＥＳのとき）は、ＳＴ２２０において、ＬＣｎがＬＣｎ−δＩと置き換えられる。各しきい値ＬＣｎは、電動モータ１３などの温度を加味した電流値制限位置であり、ｎは、１〜３の自然数で、また、δＩは、所定の差引き量である。これにより、新たな電流値制限位置ＬＣｎが電動モータ供給電流制限手段２０に設定される。
以下、ＳＴ２２０から先の処理では、図３に示す各処理を繰返し行う。以上の処理により、図１に示す電動モータ１３または電動モータ駆動手段１３Ａの過熱が抑制される。
【００４５】
例えば、ステアリング系の据え切りや車庫入れ時においては、図１に示す電動モータ１３に供給される電流を制限し、電動モータおよび電動モータ駆動手段の発熱を抑制して、長時間操舵フイーリングを良好に保つことができる。
【００４６】
なお、上記実施形態においては、電流値制限条件ＣＬＣ１の場合を例示して説明したが、これに限定されない。
例えば、図１に示す電流値制限条件設定手段１８で電流値制限条件ＣＬＣ２，ＣＬＣ３の電流値の制限条件を設定し、これらの電流値制限条件ＣＬ２，ＣＬ３に基づいて電流値を速くまたは遅く制限するか、あるいは電流値を大きくかつ速くするか小さくかつ速く制限することも可能である。使用状況に合わせて電流値制限条件を設定すれば、一般車両にも適用できるので、電動パワーステアリング装置の製造コストを削減することができるなどの利点が得られる。
【００４７】
【発明の効果】
以上に詳述したように請求項１によれば、電動モータ供給電流が複数の電流値制限位置のうち最大電流に近いほど電動モータ供給電流を大きく制限し、またその反対のときには、電動モータ供給電流を小さく制限して電動モータの供給電流をゆるやかに低減させるため、電動モータからステアリング系に対して常時快適なアシスト力が得ることができる。
また据え切りや車庫入れ時には電動モータ供給電流を大きく制限して電動モータの発熱を抑制できる。また、複数のしきい値を設けることにより、車両の用途に応じた電流制限の設定が容易となり、これがひいては汎用車両の製造コストを削減できる。
【００４８】
請求項２では、所定減算値が相対的に大きい値をとるとき電動モータに供給される電流の減少は相対的に速い変化状態で生じ、所定減算値が相対的に小さい値をとるとき電動モータに供給される電流の減少は相対的に遅い変化状態で生じるので、状況に応じて、速く電動モータ供給電流を制限し、あるいは、電動モータ供給電流を遅く制限して電動モータの供給電流をゆるやかに低減させることにより、電動モータからステアリング系に対して常時快適なアシスト力が得られるようにできる。
また据え切りや車庫入れ時には、電動モータ供給電流を速く制限することにより、電動モータに負荷がかからないように迅速に制限することができる。また、複数のしきい値を設けることにより、車両の用途に応じた電流制限の設定が容易となり、これがひいては汎用車両の製造コストを削減できる。
【００５０】
請求項３では、電動モータまたは電動モータの駆動手段に供給される電流を迅速に制限することにより、電動モータまたは電動モータ駆動手段の過熱を抑制させることができる。
また据え切りや車庫入れ時においては、一の電流値制限位置より電動モータ供給電流の電流値の低い他の電流値制限位置に変化し、電動モータまたは電動モータの駆動手段の発熱を抑制することができる。
さらに、電動モータ電流を制御する電動モータ電流制御装置内でモータ供給電流を大きくまたは小さく制限するか、速くまたは遅く制限するか、あるいは大きくかつ速くまたは小さくかつ遅く制限することにより、よりきめ細かな制御が可能となり、電動モータおよび電動モータ駆動手段の発熱を抑制し良好な操舵フィーリングを長時間得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に適用する汎用車両用電動モータ電流制御装置のブロック構成図
【図２】実施形態の電動モータ供給電流の設定例を示す特性図
【図３】図１に示す実施形態における電動モータ供給電流の電流値制限条件の設定・制限処理例を示すフロー図
【図４】実施形態におけるモータ供給電流の制限方法を電動モータ及び電動モータ駆動装置の温度制御に適用した例を示すフロー図
【図５】従来の電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法における電動モータ供給電流の設定例を示す特性図
【符号の説明】
１０…パワーステアリング装置、１１…車両、１２…ステアリング系、１３…電動モータ、１３Ａ…電動モータ駆動手段、１４…電動モータ電流制御装置（電動モータ駆動手段）、１６，１７…温度検出手段、１００…目標電流、１０１…操舵補助力、１０２…検出電流、Ｉm…最大電流、ＬＣ１…電流値制限位置（一の電流値制限位置）、ＬＣ２，ｌＣ３…電流値制限位置（他の電流値制限位置）、ＳＣＷ１〜ＳＣＷ３…ステップ電流幅、ＣＬＣ１〜ＣＬＣ３…電流値制限条件。

Claims

ステアリング系に操舵補助力を付加する電動モータに供給される電流について当該電流が供給されていない状態と前記電動モータに最大電流値が供給されている状態との間に複数の電流値制限位置（ＬＣ１，ＬＣ２，ＬＣ３）を定め、
前記電動モータに供給される前記電流の値が前記複数の電流値制限位置（ＬＣ１，ＬＣ２，ＬＣ３）のいずれかを越えるときには、前記電流の値を所定減算値（ＳＣＷ１，ＳＣＷ２，ＳＣＷ３）で一定時間（Ｔ）ごとに減少させ、
前記所定減算値（ＳＣＷ１，ＳＣＷ２，ＳＣＷ３）は前記複数の電流値制限位置ごとに異なり、前記電流値制限位置が前記最大電流値に近いほど前記所定減算値は大きい値に設定されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法。
前記所定減算値が相対的に大きい値をとるとき前記電動モータに供給される前記電流の減少は相対的に速い変化状態で生じ、前記所定減算値が相対的に小さい値をとるとき前記電動モータに供給される前記電流の減少は相対的に遅い変化状態で生じることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法。
前記電動モータ若しくは電動モータ駆動手段の温度又は前記電動モータと前記電動モータ駆動手段の両方の温度を検出し、検出した温度検出信号に応じて、前記複数の電流値制限位置のいずれかを変化させることを特徴とする請求項１または２記載の電動パワーステアリング装置の電動モータ電流制御方法。