JP4177387B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1はこの発明の実施の形態1に係るモータ制御装置を示す回路ブロック図であり、車両用の電動パワーステアリング装置に適用した場合の構成を示している。
図1において、モータ制御装置1には、操舵トルクセンサ2と、バッテリ3と、直流モータ(以下、単に「モータ」と略称する)4と、車両内ネットワーク8とが接続されている。
モータ4には、必要に応じて回転センサ9が設けられており、回転センサ9の検出信号(回転速度ωに対応)は、車両内ネットワーク8を介してモータ制御装置1に入力されている。
バッテリ3は、車載電源として機能しており、モータ制御装置1に電力を供給する。
モータ4は、運転者により操作されるステアリング装置(図示せず)に接続されており、モータ制御装置1からのモータ電流指令値に応じて駆動されることにより、補助トルクを発生して車両の挙動を制御する。
車両内ネットワーク8は、各種センサ(図示せず)から車両の運転状態情報(車速情報などのパルス信号)を取得してモータ制御装置1に入力する。
マイクロコントローラ5は、CPU50と、AD変換器54、57と、CAN55と、パルス変調回路(以下、「PWM回路」と略称する)56a、56bとを備えている。
CPU50は、目標電流演算手段51(指令値演算手段)と、駆動制御手段52と、異常判定手段53と、減算手段58と、回生運転判定手段59とを備えており、これらの手段51〜53、58、59を実現したソフトウェアを実行する。
CAN55は、車両内ネットワーク8を介して取り込まれた各種デジタルセンサ信号をCPU50に入力する。
AD変換器57は、モータ電流検出手段7からの検出電流IMS(モータ電流検出値)をAD変換してCPU50に入力する。
減算手段58は、目標電流演算手段51からの目標電流IMTと、AD変換器57を介した検出電流IMSとの電流偏差ΔI(=IMT−IMS)を算出する。
駆動制御手段52は、電流偏差ΔIに基づいて、モータ駆動手段6に対する駆動信号を生成してモータ4を駆動制御する。また、駆動制御手段52は、異常判定手段53からの異常判定信号に応答して、モータ駆動手段6に対する駆動信号の出力を停止する。
この場合、回生運転判定手段59は、検出電流IMS(モータ電流検出値)の極性が目標電流IMT(モータ電流指令値)の極性と異なる場合に、モータ4の回生運転と判定する。
パワーMOSFET62a〜62dは、Hブリッジ回路を構成しており、それぞれ、ダイオードが逆並列接続され、各ゲート駆動回路61a〜61dにより個別に駆動される。
抵抗63は、非常に小さい抵抗値を有し、モータ4への電流供給経路に挿入され、両端がモータ電流検出手段7に接続されている。
上記構成により、マイクロコントローラ5は、検出電流IMS(モータ電流検出値)が目標電流IMT(モータ電流指令値)と一致するように、モータ4に供給するモータ電流をフィードバック制御する。
たとえば、CPU50内のトルク検出手段は、操舵トルクセンサ2と協働して、ステアリング装置に印加される操舵トルクTsを検出する。
さらに、マイクロコントローラ5内のCPU50は、モータ4の回転速度ωが所定値以上を示す場合に異常判定手段53の異常判定処理を禁止する異常判定停止手段(図示せず)を有する。
図2はマイクロコントローラ5の処理ルーチンを示しており、ステップS1〜S4は、モータ4の出力トルク制御用の処理を示し、ステップS5〜S9は、モータ4の異常判定処理を示している。
また、図2内のステップS10は、異常判定処理実行後のステップS1へのリターン経路に挿入された待機管理処理である。ステップS10により、ステップS1〜S9の実行後に所定時間待機してからステップS1に復帰し、図2の処理ルーチンは所定周期で繰り返し実行される。
図4はモータ4の簡易モデルを等価回路で示している。
図4において、モータ4の等価回路は、モータ4への印加電圧Va[V]と、モータ4の電機子インダクタンスLa[H]、電機子抵抗Ra[Ω]、電機子電流Ia[A]および逆起電力ve[V]とにより表される。
図5において、第1象限および第3象限は力行運転に対応し、第2象限および第4象限は回生運転に対応する。
続いて、減算手段58は、目標電流IMTと検出電流IMSとの電流偏差ΔIを算出し(ステップS3)、駆動制御手段52は、電流偏差ΔIに基づき、PI制御などのフィードバック制御アルゴリズムを用いた演算処理を実行し、モータ4に対する印加電圧Vaを決定する(ステップS4)。
以下、モータ4は、CPU50により算出された印加電圧Vaに基づき、PWM回路56a、56bおよびモータ駆動手段6を介して駆動される。
ここで、図4および図5を用いて、ステップS5〜S9の処理に関連した力行運転時および回生運転時の各検出情報の挙動について詳述する。
図4の簡易モデルにおいて、逆起電力veは、モータ4の回転速度ωに比例し、回転速度ωを下げる方向に発生する。
また、モータ4の出力トルクToは、電機子電流Iaに比例し、電機子電流Iaと同じ方向に発生する。
=Ia・Ra+La・dIa/dt−Ke・ω (1)
また、モータ4の力行運転および回生運転は図5のように定義されるので、式(1)および図5から、力行運転時におけるモータ4の逆起電力veは、電機子電流Iaを減らす方向、すなわち印加電圧Vaとは逆向きに発生することが分かる。
以上のことから、この発明の実施の形態1のように電機子電流Iaをフィードバック制御しても、回生運転時における電機子電流Iaは、力行運転時と比べて、逆起電力veの影響によってオーバシュート傾向にあることが分かる。
しかしながら、モータ4の負荷からのトルク外乱(たとえば、車両の前輪が路面からの反力でステアリング中立方向に戻されるなど)により、モータ4の回転方向が、モータ4の出力トルクToとは逆方向になることが起こり得る。この場合、前述のように駆動制御手段52の出力信号(モータ4への印加電圧Va)がバッテリ3の電圧で制限されて飽和すると、目標電流IMTと検出電流IMSとの極性が互いに逆向きになる。
ここでは、回生運転時および力行運転時の異常判定条件を切り替えるとともに、異常判定閾値を第1の判定閾値TH1および第2の判定閾値TH2に切り替える。
すなわち、マイクロコントローラ5は、モータ4の回生運転と判定された場合には、異常判定手段53の判定条件を、モータ4の力行運転時の判定条件である第1の判定条件から、モータ4の回生運転時の判定条件である第2の判定条件に変更する。また、後述するように、異常判定手段53は、モータ4の力行運転時には、電流偏差が第1の判定閾値TH1以上を示す場合に異常判定信号を生成し、モータ4の回生運転時には、モータ電流検出値が第2の判定閾値TH2(>TH1)以上を示す場合に異常判定信号を生成する。
この場合、検出電流IMSおよび目標電流IMTは同一極性なので、以下の式(2)を満たすか否かにより、異常の有無を判定することができる。
また、ステップS6において、|IMS|−|IMT|≧TH1(すなわち、YES)と判定されれば、力行運転時にもかかわらず、検出電流IMSが目標電流IMTを第1の判定閾値TH1以上オーバシュートしている状態なので、モータ4の異常発生状態(地絡故障などの配線異常状態)と見なし、一時的な異常判定信号を生成する。
このとき、一時的な異常判定信号が所定時間T1[秒]以上継続した時点で、駆動制御手段52からの駆動信号の出力を遮断する。
このように、ステップS7において、所定時間T1の経過後(異常判定信号が所定時間T1だけ継続した後)に生成される最終的な異常判定信号は、ノイズなどの影響で一時的に式(2)を満たしたのではなく、確実な異常発生状態と見なすことができる。
以下、ステップS10に進み、所定時間経過後に、ステップS1にリターンする。
このとき、異常判定手段53は、以下の式(3)を満たすか否かにより、異常の有無を判定する。
すなわち、ステップS9において、異常判定手段53は、一時的な異常判定信号が所定時間T2[秒]以上継続した時点で最終的な異常判定信号を出力し、駆動制御手段52からモータ駆動手段6への駆動出力を遮断する。このとき、所定時間T2が経過するまでは、最終的な異常判定信号は生成されることはなく、ステップS10に進む。
以下、前述と同様に、ステップS10に進み、所定時間の継続後にステップS1にリターンする。
図6は上記処理(ステップS5〜S9)における各設定値および検出値を示す説明図であり、目標電流IMT、検出電流IMS、第1および第2の判定閾値TH1、TH2の相互関係を示している。
図6から明らかなように、第1および第2の判定閾値TH1、TH2を「TH1<TH2」の関係に設定することにより、回生運転時には、力行運転時と比べて、目標電流IMTと検出電流IMSとの差が大きい場合に異常(故障状態)と判定されることが分かる。
また、回生運転時にモータ4の回転速度ωが所定値以上に上昇して回生電流が多く流れる場合には、回転速度ωの上昇に応じて異常判定用の第2の判定閾値TH2を増大側に変更することにより、回生運転時のモータ4の回転上昇時においても、誤判定を防止して信頼性の高い異常判定を実現することができる。
すなわち、モータ4の回生運転時に、モータ4の回転速度ωが所定値以上を示し、駆動制御手段52のフィードバック制御出力(モータ4への印加電圧Va)が飽和した場合には、電流フィードバック制御が作用せず、正確に異常判定することが困難になるので、異常判定手段53による異常判定処理(ステップ5〜S9)の実行を禁止してもよい。これにより、モータ4の回転上昇時の誤判定を防止して、信頼性の高い異常判定を実現することができる。
なお、上記実施の形態1では、目標電流IMTおよび検出電流IMSの極性比較(図2内のステップS5参照)により力行運転および回生運転を判定したが、CPU50がモータ4の回転速度ωを検出する回転検出手段を備えている場合には、図5の定義を用いて、検出電流IMSとモータ4の回転速度ωの極性とに基づいて力行運転および回生運転を判定してもよい。
なお、CPU50内のモータ回転方向検出手段は、逆起電力ve(図4参照)に基づいて回転方向を検出してもよい。
なぜなら、目標電流IMTの方向が切り替わってから、検出電流IMSが整定されて目標電流IMTに追従するまでの追従時間は、モータ4の回転方向が実際に切り替わるまでの時間に比べて十分に短いので、無視することができるからである。
このように、目標電流IMTの極性と回転速度ωの極性とを比較して回生運転を判定した場合には、検出電流IMSに含まれるノイズの影響を軽減することができる。
また、上記実施の形態1のように、モータ制御装置をステアリング装置に適用した場合には、一般的に、目標電流IMTと操舵トルクTsとの関係が図3に示すような単調増加関数で表されるので、回生運転判定手段59は、操舵トルクセンサ2から検出される操舵トルクTsと、電流検出手段7による検出電流IMSとの各極性が逆極性を示す場合に、回生運転と判定してもよく、これにより、前述と同様の作用効果を奏する。
また、目標電流演算手段51は、操舵トルクTsに応じて目標電流IMTを演算し、回生運転判定手段59は、操舵トルクTsの方向がモータ4の回転方向と異なる場合に、モータ4の回生運転と判定する。
また、上記実施の形態1のように、目標電流演算手段51が力行運転時の目標電流IMT(トルク指示)のみを生成する場合には、フィードバック制御の操作量である印加電圧Vaが電源電圧に達して(飽和して)回生運転に至るので、回生運転判定手段59は、印加電圧Vaと電源電圧とがほぼ同一値となって飽和したと見なされる場合に、回生運転と判定してもよい。
これにより、前述と同様に、モータ4の回生運転時の誤判定時を防止しつつ、適切な保護をすることができる。
Claims (14)
- モータに対してモータ電流を供給するモータ駆動手段と、
前記モータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記モータ電流検出手段からのモータ電流検出値が入力されるとともに、前記モータ駆動手段に対する駆動信号を出力するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記モータ電流の目標値に対応したモータ電流指令値を演算する指令値演算手段と、
前記モータ電流検出値と前記モータ電流指令値との差が所定の判定閾値以上を示す場合に異常判定信号を生成する異常判定手段とを有し、
前記モータ電流検出値が前記モータ電流指令値と一致するように前記モータ電流をフィードバック制御するモータ制御装置において、
前記コントローラは、
前記モータの回生運転状態を判定する回生運転判定手段をさらに有し、
前記モータの回生運転と判定された場合に、前記判定閾値を前記モータの力行運転時の値よりも大きく設定することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記回生運転判定手段は、前記モータ電流検出値の極性が前記モータ電流指令値の極性と異なる場合に、前記モータの回生運転と判定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記コントローラは、前記モータの回転方向を検出するモータ回転方向検出手段をさらに有し、
前記回生運転判定手段は、前記モータの回転方向が前記モータ電流検出値の方向と異なる場合に、前記モータの回生運転と判定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記コントローラは、前記モータの回転方向を検出するモータ回転方向検出手段をさらに有し、
前記回生運転判定手段は、前記モータの回転方向が前記モータ電流指令値の方向と異なる場合に、前記モータの回生運転と判定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記モータは、車両のステアリング装置に接続され、
前記コントローラは、前記ステアリング装置に印加される操舵トルクを検出するためのトルク検出手段をさらに有し、
前記回生運転判定手段は、前記モータ電流検出値の方向が前記操舵トルクの方向と異なる場合に、前記モータの回生運転と判定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記モータは、車両のステアリング装置に接続され、
前記コントローラは、前記ステアリング装置に印加される操舵トルクを検出するためのトルク検出手段と、前記モータの回転方向を検出するモータ回転方向検出手段とをさらに有し、
前記回生運転判定手段は、前記前記操舵トルクの方向が前記モータの回転方向と異なる場合に、前記モータの回生運転と判定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記指令値演算手段は、前記モータの力行運転のモータ電流指令値のみを演算し、
前記回生運転判定手段は、前記モータ電流のフィードバック制御の操作量が飽和した場合に、前記モータの回生運転と判定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記コントローラは、前記モータ駆動手段に電力供給する電源への電流流入状態を検出する電源電流検出手段をさらに有し、
前記回生運転判定手段は、前記モータ駆動手段から前記電源への電流流入状態が検出された場合に、前記モータの回生運転と判定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記指令値演算手段は、前記モータの力行運転のモータ電流指令値のみを演算し、
前記異常判定手段は、前記モータの力行運転時に第1の判定閾値を設定し、前記モータの回生運転時に前記第1の判定閾値よりも大きい第2の判定閾値を設定し、力行方向のモータ電流検出値が、前記モータ電流指令値よりも前記第1の判定閾値以上大きい値を示す場合、または、回生方向のモータ電流検出値が、前記モータ電流指令値よりも前記第2の判定閾値以上の値を示す場合に、前記異常判定信号を生成することを特徴とする請求項1から請求項8までのいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記コントローラは、
前記モータの回転速度を検出する回転検出手段と、
前記モータに電力供給する電源の電源電圧を検出する電圧検出手段とをさらに有し、
前記回転速度および前記電源電圧に応じて前記判定閾値、前記第1の判定閾値または前記第2の判定閾値を可変設定することを特徴とする請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記コントローラは、前記回転速度が所定値以上を示す場合に前記異常判定手段の異常判定処理を禁止する異常判定停止手段をさらに有することを特徴とする請求項10に記載のモータ制御装置。
- 前記駆動制御手段は、前記異常判定信号に応答して前記駆動信号の出力を停止することを特徴とする請求項1から請求項11までのいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記異常判定手段は、前記異常判定信号が所定時間にわたって継続して生成された時点で最終的な異常判定信号を生成することを特徴とする請求項1から請求項12までのいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記コントローラは、
前記モータ電流指令値と前記モータ電流検出値との電流偏差を算出する減算手段と、
前記電流偏差に基づいて前記駆動信号を生成する駆動制御手段とをさらに有し、
前記モータの回生運転と判定された場合には、前記異常判定手段の判定条件を、前記モータの力行運転時の第1の判定条件から第2の判定条件に変更し、
前記異常判定手段は、
前記モータの力行運転時に第1の判定閾値を設定し、
前記モータの回生運転時に前記第1の判定閾値よりも大きい第2の判定閾値を設定し、
前記モータの力行運転時には、前記電流偏差が前記第1の判定閾値以上を示す場合に前記異常判定信号を生成し、
前記モータの回生運転時には、前記モータ電流検出値が前記第2の判定閾値以上を示す場合に前記異常判定信号を生成することを特徴とする請求項1から請求項13までのいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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