JP6169625B2 - ツールをロボットアームに接続するための装置 - Google Patents
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Description
上記の目的は、請求項1の特徴を有する接続装置を介して達成される。
本発明は、ここで、添付の図面を参照して、非限定的な単なる例によって説明される。
図面を参照して、参照符号10によってツール(例えば、溶接ヘッド)をロボットのアームに接続するための装置が指定される。一般に、前述した装置は、貫通する開口部を有する環状壁を有する本体を備え、開口部内には1つ以上のボールが受承されている。そのボールは各開口部に沿って不作動位置と作動位置との間で移動可能であり、作動位置ではボールは環状壁から突出してツールの対応部分に係合し、これをロボットのアームに締結する。装置は、さらに、前述したボールと協働するとともに、第1位置と第2位置との間で流体力学的に制御されるように構成されたピストンを備え、第2位置ではピストンは前述したボールを作動位置に押進させ、第1位置ではピストンはボールが不作動位置に移動するようにボールを解放する。
図6B参照)と第2位置(図3A、図4A、図5A、図6A参照)との間で軸方向に移動可能である。第1位置から第2位置へのピストンの移動の際、カム部分34’はボールを作動位置に押圧し、ピストンの第2位置では、カム部分34’はボールをこの位置に押進させる。
一般に、様々な実施形態では、示される実施形態のように、ピストンは、第2位置から第1位置へのピストンの変位の方向を向く受け面を有し、前述した安全手段は、アクティブ状態では、前述した受け面に対して拘束するように作用する。様々な実施形態では、示される実施形態のように、上述した安全手段は、受け面に係合するように設計された制止部材を備え、その制止部材は、前述したピストンの変位の方向に対して横方向において移動可能である。受け面及び制止部材の互いに接触する部分は、ピストンが第1位置に移動する可逆性を妨げる等の必要があり、したがって、接触面の少なくとも1つは、ピストンの変位の方向に実質的に直交する平面にある必要がある。
15’が引出位置に存在するとき、第1位置に向かってピストンが移動することを妨げる受け面に対し、前述した幹部がピストンによって支持されるボールを係合させるように構成されている。引込位置では、幹部は、ボールを上述した係合状態から解放し、これによって、ピストンが第1位置に移動できるようにする。様々な好適な実施形態では、図2A及び図2Bに示される実施形態のように、ピストン4が第1位置に存在し、幹部が引込位置に存在するとき、幹部は、いずれの場合においても、幹部自体の端部に形成された傾斜状面15’’を介してボール47と接触している。したがって、この構成によって、ボールと幹部とが常に接触を保たれることが可能になり、したがって、ピストンが第2位置に移動するとき、幹部による制止が即時に作用することが保証される。
ピストン34が第1位置に存在し、幹部65’が引込位置に存在するとき、幹部65’は、いずれの場合においても、幹部自体の端部に形成された傾斜状面65’’を介してボール67と接触している。この構成によって、ボールと幹部とが常に接触を保たれることが可能になり、したがって、ピストンが第2位置に移動するとき、幹部による制止が即時に作用することが保証される。
Claims (2)
- ツールをロボットのアームに接続するための装置であって、
環状壁を有する本体(2;32)であって、前記環状壁には開口部(6;36)が設けられており、前記開口部(6;36)内には1つ以上のボール(8;38)が受承されており、該1つ以上のボール(8;38)は前記開口部内において不作動位置と作動位置との間で移動可能であり、前記作動位置では、前記ボールは前記環状壁から突出して前記ツールの対応部分に係合し、これを前記アームに締結する、前記本体(2;32)と、
前記ボールと協働するとともに、第1位置と第2位置との間で流体力学的に制御されるように構成されたピストン(4;34)であって、前記第2位置では、前記ピストンは前記ボールを前記作動位置に押進させ、前記第1位置では、前記ピストンは前記ボールが前記不作動位置に移動するように前記ボールを解放する、前記ピストン(4;34)と、を備え、
前記装置は安全手段(15,55,65,75)を備え、該安全手段(15,55,65,75)は、該安全手段(15,55,65,75)のアクティブ状態では、前記ボールが前記不作動位置に変位することを妨げるべく、前記ピストン(4;34)を前記第2位置に制止するように前記第2位置において前記ピストン(4;34)に係合し、
前記ピストンは、前記第2位置から前記第1位置への前記ピストンの変位の方向を向く受け面(4’;34’’)を有し、前記アクティブ状態では、前記安全手段(15,55,65,75)は前記受け面を拘束するように作用し、
前記安全手段は、前記受け面に係合するように設計された制止部材(15’,55,65’,75’)を備え、該制止部材(15’,55,65’,75’)は、前記ピストンの変位の方向に対して横方向において移動可能であり、
前記制止部材は、リニアアクチュエータの幹部(15’,65’,75’)によって形成され、該幹部(15’,65’,75’)は、前記受け面と直接的に、又は前記受け面上に配置されたボールを介して係合することを特徴とする、装置。 - 前記環状壁は、中空円筒本体(32)によって形成されており、該中空円筒本体(32)は中心に前記環状壁(32’)を有し、前記環状壁は、前記ツールを接続するための中央口部を形成し、前記ピストン(34)は、前記本体の内部に取り付けられ、前記環状壁を囲み前記ボール(38)に係合する略椀状の中央部分を有しており、作動状態では、前
記ボール(38)は前記中央口部内に突出している、請求項1に記載の装置。
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