JP2009530121A5 - - Google Patents

Claims (26)

1. ロボットツールチェンジャであって、
   ａ．第１のユニットと、
   ｂ．第２のユニットと、
   ｃ．一方の前記ユニットの保持領域に配置された複数の転がり部材と、
   ｄ．前記ロボットツールチェンジャの一方の前記ユニットに移動可能に搭載され、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能なピストンと、を備え、
   ｅ．前記ロック位置において、前記ピストンは、一方の前記ユニットの前記転がり部材と係合し、かつ、２つの前記ユニットを互いにロックするために、前記転がり部材を他方の前記ユニットの面に押圧するように動作可能であり、
   ｆ．前記ピストンは、前記ロボットツールチェンジャの開口部を通過して往復移動可能なステムを含み、
   ｇ．前記ピストンの前記ステムと、前記開口部とは、
   前記ピストンが前記ロック位置から前記ロック解除位置へ移動する場合に、前記ピストンの移動の少なくとも一部の間、前記ピストンの移動を少なくとも僅かに抑制するように構成されたロボットツールチェンジャ。
2. 前記ピストンの前記ステムは、前記開口部の一部に係合する段差部分を含み、
   前記ピストンの前記段差部分と前記開口部の一部との係合は、前記ロック解除位置に向かう前記ピストンの移動を抑制しようとする請求項１記載のロボットツールチェンジャ。
3. 前記ステムは、段差部分が形成された外面を含み、
   前記開口部は、Ｏリングを含み、
   前記ピストンが前記ロック位置から前記ロック解除位置へ移動する場合に、前記段差部分が前記Ｏリングと係合するように、前記段差部分と前記Ｏリングとは互いに離間して配置された請求項１記載のロボットツールチェンジャ。
4. 前記段差部分と前記Ｏリングとは、
   前記ピストンが前記ロック位置からロック解除位置へ移動する場合に、前記段差部分と前記Ｏリングとの係合によって前記Ｏリングが少なくともわずかに変形し、前記Ｏリングが前記ピストンの移動を少なくともわずかに抑制するように構成された請求項３記載のロボットツールチェンジャ。
5. 前記ピストンは、前記ロック位置と前記ロック解除位置との間のフェイルセーフ位置に位置可能であり、
   前記ステムと前記開口部とは、
   前記フェイルセーフ位置と前記ロック解除位置との間にある場合、前記ロック位置と前記フェイルセーフ位置との間にある場合よりも、前記ピストンの移動に対して大きな抵抗を加えるように構成された請求項１記載のロボットツールチェンジャ。
6. 前記ピストンは、前記ロック位置と前記ロック解除位置との間のフェイルセーフ位置に位置可能であり、
   前記ピストンは、前記転がり部材に係合する部分を有する接触領域を含み、
   前記接触領域は、
   接触面又はロック解除面と、
   ロック面と、
   前記接触面又はロック解除面と、前記ロック面と、の間に配置されたフェイルセーフ面と、を含み、
   前記接触領域は、
   前記フェイルセール面と、前記接触面又はロック解除面と、の間に略配置された抑制面を含み、
   前記抑制面は、前記ピストンが前記フェイルセーフ位置から前記ロック解除位置へ移動する場合に、前記ピストンの移動を少なくともわずかに抑制する請求項１記載のロボットツールチェンジャ。
7. 前記抑制面の少なくとも一部分は前記フェイルセーフ面を越えて外側へ延出する請求項６記載のロボットツールチェンジャ。
8. 前記抑制面は、
   前記フェイルセーフ面と、前記接触面又はロック解除面と、の間に略配置された隆起部を含み、
   前記隆起部は前記ピストンの前記接触領域の周囲に延出する請求項６記載のロボットツールチェンジャ。
9. 前記抑制面は、
   前記フェイルセーフ面と、前記接触面又はロック解除面と、の間に略配置された円錐形の面を含む請求項６記載のロボットツールチェンジャ。
10. ロボットツールチェンジャであって
    ａ．第１のユニットと、
    ｂ．第２のユニットと、
    ｃ．一方の前記ユニットの保持領域に配置された複数の転がり部材と、
    ｄ．前記ロボットツールチェンジャの一方の前記ユニット内に移動可能に搭載され、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能なピストンと、を備え、
    ｅ．前記ピストンは、ロック面と、接触面と、を含み、
    ｆ．前記ピストンは、前記ロック面と前記接触面との間に略配置され、前記ピストンが前記ロック位置から前記ロック解除位置へ移動する場合に、前記転がり部材と係合して、前記ピストンの移動を少なくともわずかに抑制するフェイルセーフ面を更に含むことを特徴とするロボットツールチェンジャ。
11. 前記フェイルセーフ面は円錐形の面を含む請求項１０記載のロボットツールチェンジャ。
12. 前記円錐形の面は、
    前記ピストンが前記ロック位置から前記ロック解除位置へ移動する場合に、前記転がり部材が前記円錐形の面と一方の前記ユニットのロック面との間で圧縮されるように、前記ピストンにおいてその向きが規定された請求項１１記載のロボットツールチェンジャ。
13. 前記円錐形の面は、前記ピストンの長手方向軸線と略平行に延びる基準線と約１°〜５°の角度を成す請求項１２記載のロボットツールチェンジャ。
14. 前記フェイルセーフ面の少なくとも一部は、
    前記ピストンが前記ロック位置と前記ロック解除位置との間で移動する場合に、前記フェイルセーフ面と前記転がり部材との係合により、前記ピストンが前記ロック位置から前記ロック解除位置へ移動するために克服しなければならない少なくともわずかな抵抗力が発生されるように、十分に外側へ突出した請求項１０記載のロボットツールチェンジャ。
15. 前記フェイルセーフ面は隆起部を含む請求項１０記載のロボットツールチェンジャ。
16. 前記フェイルセーフ面は、前記ピストンから少なくともわずかに外側に突出し、前記ピストンが前記ロック位置から前記ロック解除位置へ移動する場合に前記ピストンの移動に対して少なくともわずかな抵抗を与える傾斜面領域を含む請求項１０記載のロボットツールチェンジャ。
17. 前記フェイルセーフ面の少なくとも一部を形成する前記隆起部は、前記ピストンが前記ロック位置から前記ロック解除位置へ移動する場合に、前記転がり部材と係合するために前記ピストンから突出した請求項１５記載のロボットツールチェンジャ。
18. 前記フェイルセーフ面は、
    円筒形の面と、
    前記円筒形の面から外側へ突出する隆起部と、を含む請求項１０記載のロボットツールチェンジャ。
19. 前記円筒形の面は、前記ロック面と前記隆起部との間に位置する請求項１８記載のロボットツールチェンジャ。
20. 前記隆起部は、前記ロック解除面と前記円筒形の面との間に略位置する請求項１８記載のロボットツールチェンジャ。
21. 前記隆起部は、前記ロック解除面に略隣接して位置し、
    前記円筒形の面は、前記ロック面に略隣接して位置する請求項１８記載のロボットツールチェンジャ。
22. 前記フェイルセーフ面は、
    円筒形の面と、
    前記円筒形の面から少なくともわずかに外側へ突出する円錐形の面と、を含む請求項１０記載のロボットツールチェンジャ。
23. 前記円筒形の面は、前記ロック面と前記円錐形の面との間に位置する請求項２２記載のロボットツールチェンジャ。
24. 前記円錐形の面は、前記ロック解除面と前記円筒形の面との間に略位置する請求項２２記載のロボットツールチェンジャ。
25. 前記円筒形の面は、前記ロック面に略隣接して位置し、
    前記円錐形の面は、前記ロック解除面に略隣接して位置する請求項２２記載のロボットツールチェンジャ。
26. 前記フェイルセーフ面は、前記ロック面と前記ロック解除面との間に配置された円錐形の面を含み、
    前記円錐形の面は、前記円錐形の面が前記ロック解除面に向かって延出するにしたがって外側へ突出する部分を少なくとも含む請求項１０記載のロボットツールチェンジャ。