JP6152712B2 - 分割パレット及び搬送装置並びに搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、分割パレット及び搬送装置並びに搬送方法に関する。

従来、各種製品の製造にコンベアを用いた搬送装置が導入されている。搬送装置は、作業対象物（ワーク）が搭載されたパレットを順次組立ロボットの作業エリアに搬送する。このような搬送装置は、種々提案されており、例えば、特許文献１には、パレット上にサブパレットを配置した搬送装置が開示されている。

特開平９−１３１６２３号公報

ところで、コンベアの速度を調整することにより、生産物量に合わせたタクトタイムの設定を可能とした搬送装置がある。適切なタクトタイムを設定することにより、過剰生産を回避することができる。また、コンベアを移動するパレット上に作業対象物を搭載したまま組立作業を行うことがある。これにより、作業対象物をコンベアから出し入れする動作を排除し、生産効率を向上させることができる。また、作業対象物をコンベア上に留まらせた状態で作業を行うことにより設備、組立エリアの無駄を省くことができる。このように、作業対象物をコンベア上に搭載したまま組立作業を行う場合、組立ロボットによる適切な部品供給を行うためにパレットに搭載されて移動する作業対象物の推定位置をコンベア速度から予測することが求められる。組立ロボットの位置制御の精度を向上させるためには、可能な限り、認識カメラやセンサ類を活用し、逐次作業対象物の位置認識を実施することが望ましい。

ところが、生産物量の変動により、コンベア速度が変更された場合、作業対象物の搬送速度はその都度変わり、タイミングが変化することから搬送位置ズレの原因ともなる。このため、高密度かつ高精度に部品の組み付けを行うために、生産物量の変動量に応じて、部品の組み付け位置、組立動作速度、さらには、移動軌跡を設定し直さなければならない。一旦、コンベア速度を変更し、これに伴う各種の設定を変更すると、各作業対象物に対する動作検証も必要となり、これらの事前準備が膨大なものとなる。

さらに、通常、コンベアの設備は、敷設量やレイアウト変更に容易に対応するとの観点から、安価に製造されたものが用いられることが多い。このため、ベルト間の高さズレや搬送中の振動に起因してパレットや作業対象物の位置ズレが起こったり、コンベアの駆動部のジッターに起因する作業対象物の予測位置ズレが起こったりすることが考えられる。これらの位置ズレは、部品の挿入ミス発生率の上昇に繋がりかねない。

そこで、本明細書開示の分割パレット及び搬送装置並びに搬送方法は、組立ロボットの作業エリアにおいて作業対象物の搬送位置のズレを抑制することを課題とする。なお、前記課題に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本発明の他の課題の1つとして位置付けることができる。

本明細書開示の分割パレットは、第１の搬送路に沿って移動する第１の基体と、組立ロボットの作業対象物を搭載して前記組立ロボットの作業エリアに設けられた第２の搬送路に沿って移動する第２の基体と、前記第２の基体を前記第１の基体に対して着座させるとともに、少なくとも前記第２の基体と前記第１の基体の進行方向の変位差を許容するように前記第１の基体と前記第２の基体とを分離可能に連結し、前記第２の搬送路から離脱した前記第２の基体を前記第１の基体に着座させる連結部と、を備える。

第２の搬送路を移動する第２の基体は、第１の搬送路を移動する第１の基体の状態の影響を受けない。これにより、第２の基体上に搭載された作業対象物の搬送位置のズレが抑制される。

本明細書開示の搬送装置は、第１の搬送路と、組立ロボットの作業エリアに前記第１の搬送路と並列に設けられた第２の搬送路と、前記第１の搬送路に沿って移動する第１の基体と、組立ロボットによる作業対象物を搭載して前記第２の搬送路に沿って移動する第２の基体と、前記第２の基体を前記第１の基体に対して着座させるとともに、少なくとも前記第２の基体と前記第１の基体の進行方向の変位差を許容するように前記第１の基体と前記第２の基体とを分離可能に連結し、前記第２の搬送路から離脱した前記第２の基体を前記第１の基体に着座させる連結部と、を備えた分割パレットと、を備える。

組立ロボットにより作業が行われる第２の搬送路を第１の搬送路と並列に設け、第２の搬送路を移動する第２の基体を第１の基体と分離することにより第２の基体に対する第１の基体の影響を排除することができる。この結果、第２の基体上に搭載された作業対象物の搬送位置のズレが抑制される。

本明細書開示の搬送方法は、連結部を介して第２の基体が第１の基体に対して着座及び分離可能に連結した分割パレットを用いて、前記第２の基体に搭載された作業対象物を順次組立ロボットの作業エリアに搬送する搬送方法であって、前記第２の基体が前記第１の基体に着座した状態で、前記第１の基体を第１の搬送路に沿って移動させる工程と、前記第２の基体を少なくとも前記第１の基体との進行方向の変位差を許容するように前記第１の基体と分離し、前記第２の基体を、前記組立ロボットの作業エリアに前記第１の搬送路と並行に設けられた第２の搬送路に沿って移動させる工程と、前記第１の搬送路に沿って移動する前記第１の基体に、前記第２の搬送路を離脱した前記第２の基体を着座させる工程と、を含む。これにより、組立ロボットの作業エリアにおいて作業対象物の搬送位置のズレを抑制することができる。

本明細書開示の分割パレット及びこれを備えた搬送装置並びに搬送方法によれば、組立ロボットの作業エリアにおいて作業対象物の搬送位置のズレを抑制することができる。

図１は実施形態の分割パレットを含む搬送装置の一部を模式的に示す説明図である。 図２は実施形態の搬送装置のブロック図である。 図３は実施形態の搬送装置における下側搬送路及び上側搬送路を模式的に示す説明図である。 図４は分割パレットの斜視図である。 図５は分割パレットの内部を模式的に示す説明図である。 図６は分割パレットの内部を模式的に示す説明図である。 図７は連結部を示す斜視図である。 図８は連結部を示す平面図である。 図９（Ａ）は下部パレットが上部パレットに先行する状態を前後方向に沿った断面として示す説明図であり、図９（Ｂ）は下部パレットが上部パレットに先行する状態を左右方向に沿った断面として示す説明図である。 図１０（Ａ）は下部パレットが傾斜している状態を前後方向に沿った断面として示す説明図であり、図１０（Ｂ）は下部パレットが傾斜している状態を左右方向に沿った断面として示す説明図である。 図１１は上部パレットが下部パレットと分離して上側搬送路に沿って移動する様子を示す説明図である。 図１２は下部パレットに遅れて上側搬送路を移動する上部パレットを示す説明図である。 図１３は上側搬送路から離脱し、下部パレットに着座する上部パレットを示す説明図である。 図１４は他の実施形態の分割パレットを示す説明図である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されている場合がある。

（実施形態）
図１は実施形態の分割パレット１を含む搬送装置１００の一部を模式的に示す説明図である。図２は実施形態の搬送装置１００のブロック図である。図３は実施形態の搬送装置１００における下側搬送路６０及び上側搬送路７０を模式的に示す説明図である。図４は分割パレット１の斜視図である。図５、図６は分割パレット１の内部を模式的に示す説明図である。なお、以下、分割パレット１の進行方向に沿う方向を前後方向、進行方向と交差する方向を左右方向として説明する。図５は、前後方向に沿って断面とした分割パレット１を示し、図６は、左右方向に沿って断面とした分割パレット１を示している。

搬送装置１００は、組立ロボット８０によって各種部品が組み付けられる作業対象物を順次組立ロボット８０の作業エリアへ搬送するものであり、本実施形態の搬送装置１００は、電子部品１１１、１１２が組み付けられる基板１１０を搬送する。搬送装置１００は、基板１１０以外の他の作業対象物、例えば、内燃機関のシリンダブロック等の組立ラインに採用することもできる。

搬送装置１００は、第１の搬送路に相当する下側搬送路６０、第２の搬送路に相当する上側搬送路７０を備える。下側搬送路６０は、コンベア６２を含み、分割パレット１を所定の位置へ順次搬送する。下側搬送路６０には、コンベア６２を駆動する第１駆動部６１が含まれる。また、下側搬送路６０には、下部パレットガイドローラ６３ａが配置された下部パレットガイド部６３が含まれる。コンベア６２は、基本的に分割パレット１全体を移動させることを主機能としており、敷設量やレイアウト変更に容易に対応するとの観点から、上側搬送路７０のと比較して安価に製造されている。このため、ベルト間の高さズレや搬送中の振動が生じ易い。

上側搬送路７０は、組立ロボット８０の作業エリアにおいて、下側搬送路６０と並行して設けられている。組立ロボット８０が複数準備される場合、組立ロボット８０は、下側搬送路６０に沿って所望の間隔を空けて設置される。上側搬送路７０は、組立ロボット８０が設置されている箇所毎に設置される。上側搬送路７０には、第２駆動部７１が含まれる。第２駆動部７１には、プーリ７３ａとローラ７３ｂが組み合わされた駆動ローラ７３を駆動する駆動ベルト７２が張設されている。これにより、駆動ローラ７３は、駆動力を得ることができる。上側搬送路７０には、上昇ランプロードローラ７４ａが配設された上昇ランプロード７４と、下降ランプロードローラ７５ａが配置された下降ランプロード７５が含まれる。上昇ランプロード７４には、分割パレット１の進行方向に対して上り傾斜となるように上昇ランプロードローラ７４ａが配置されている。下降ランプロード７５には、分割パレット１の進行方向に対して下り傾斜となるように下降ランプロードローラ７５ａが配置されている。上昇ランプロードローラ７４ａと下降ランプロードローラ７５ａは、上部パレット２０をガイドするのみで駆動力を発揮するものではない。上昇ランプロード７４の上流側には、送りローラ７６が配置されている。送りローラ７６は駆動力を発揮することができ、上部パレット２０を上昇ランプロード７４へ送り出し、上部パレット２０が駆動ローラ７３へ受け渡されるまでの駆動力を付与する。駆動ローラ７３と下降ランプロード７５との間には、待機部ローラ７７が配置されている。待機部ローラ７７も、駆動力を発揮するものではない。待機部ローラ７７は、駆動ローラ７３の駆動力を受けなくなった上部パレット２０を支持し、その場に待機させる。上側搬送路７０は、上部パレット２０をその両側から各種ローラで支持するため、上部パレット２０の姿勢の乱れを抑制することができ、組立ロボット８０による組立作業に適している。

搬送装置１００は、分割パレット１を含む。分割パレット１は、連結部３０によって連結された下部パレット１０と上部パレット２０を含む。下部パレット１０は第１の基体に相当し、上部パレット２０は第２の基体に相当する。下部パレット１０は、下側搬送路６０に沿って移動する。一方、上部パレット２０は上側搬送路７０に沿って移動する。ただし、後に詳述するように、上部パレット２０は、上側搬送路７０に導入される前、及び、上側搬送路７０から離脱した後は、下部パレット１０に着座する状態となるため、下部パレット１０と一体となって下側搬送路６０に沿って移動することとなる。上部パレット２０には、作業対象物となる基板１１０が搭載される。

図４や図６を参照すると、下部パレット１０の側面には、ガイド溝１０ａが設けられている。ガイド溝１０ａには、下部パレットガイド部６３に設けられた下部パレットガイドローラ６３ａが当接する。また、図５や図６を参照すると、下部パレット１０の底部には、ターンテーブル１０ｃが組み込まれている。これにより、コンベア６２上に載置され、コンベア６２に沿って移動する下部パレットが下部パレットガイド部６３に到達すると、下部パレットガイドローラ６３ａが案内溝１０ａに嵌まり込み、下部パレット１０の姿勢を整える。

図４や図６を参照すると、上部パレット２０の側面には、ガイド溝２０ａが設けられている。ガイド溝２０ａには、駆動ローラ７３、上昇ランプロードローラ７４ａ及び下降ランプロードローラ７５ａが当接する。ガイド溝２０ａが上昇ランプロード７４に到達し、ガイド溝２０ａが上昇ランプロードローラ７４ａに掛合すると、上部パレット２０は、下部パレット１０と分離し始める。また、上部パレット２０が待機部ローラ７７に到達し、さらに、先行する下部パレット６０に引かれる状態となると、上部パレット２０は、下降ランプロード７５を滑降し、下部パレット１０に着座する。上部パレット２０には、固定ピン２０ｂを用いて作業対象物である基板１１０が取り付けられている。

図２を参照すると、搬送装置１００は、制御部５０を備える。制御部５０は、コンベア６２を駆動する第１駆動部６１の駆動速度及び駆動ベルト７２を駆動する第２駆動部の駆動速度を制御することができる。ここで、第１駆動部６１の駆動速度は、例えば、その日の生産物量に合わせた速度に変更することができる。すなわち、第１駆動部６１は、生産物量が多い日には設定速度を上げ、生産物量が少ない日には設定速度を下ることができる。第２駆動部７１は、組立ロボット８０によって行われる組立作業に最適な速度に設定される。組立作業に最適な速度は、組立ロボット８０によって行われる作業が変更されない限り、基本的に変更不要である。このため、第１駆動部６１の設定速度と第２駆動部７１の設定速度との差は、変化する可能性がある。下側搬送路６０と上側搬送路とは、このように速度差があり、また、その速度差が変化することがあるが、下部パレット１０と上部パレット２０とを接続する連結部３０は、両者の速度差を吸収することができる。また、連結部３０は、下部パレット１０と上部パレット２０の分離を許容し、さらに、下部パレット１０と上部パレット２０との間隔の変化、下部パレット１０の姿勢変化に対応することができる。

図５乃至図８を参照して、連結部３０について詳細に説明する。図７は連結部３０を示す斜視図である。図８は連結部３０を示す平面図である。なお、図７、図８において、第１バネ部材４１ａ、第２バネ部材４１ｂ、第３バネ部材４１ｃ及び第４バネ部材４１ｄ並びに第１復帰バネ４２ａ及び第２復帰バネ４２ｂは省略されている。

連結部３０は、下部パレット１０に設けられた凹部１０ｂ内に収納されている。連結部３０は、それぞれテトラ構造、すなわち、４節リンク構造を有する第１リンク機構部３１と第２リンク機構部３３を備える。第１リンク機構部３１は、前後方向に延びている。第２リンク機構部３３は左右方向に延びている。すなわち、第１リンク機構部３１と第２リンク機構部３３とは、互いに交差した状態で配置されている。連結部３０は、ボールジョイント３６を備えた上部ブロック３５と、ボールジョイント３８を備えた下部ブロック３７を備える。上部ブロック３５と下部ブロック３７は、それぞれ、第１リンク機構部３１と第２リンク機構部３３の接続部を担っている。上部ブロック３５は、ボールジョイント３６を介して上部パレット２０と接続されている。下部ブロック３７は、ボールジョイント３８を介して下部パレット１０と接続されている。

第１リンク機構部３１は、第１リンク３１ａ、第２リンク３１ｂ、第３リンク３１ｃ及び第４リンク３１ｄを備える。上部ブロック３５と第１リンク３１ａとは、第１接続部３２ａで回転対偶により接続されている。第１リンク３１ａと第２リンク３１ｂとは、第２接続部３２ｂで回転対偶により接続されている。第２リンク３２ｂと下部ブロック３７とは、第３接続部３２ｃで回転対偶により接続されている。下部ブロック３７と第３リンク３１ｃとは、第４接続部３２ｄで回転対偶により接続されている。第３リンク３１ｃと第４リンク３１ｄとは、第５接続部３２ｅで回転対偶により接続されている。第４リンク３１ｄと上部ブロック３５とは、第６接続部３２ｆで回転対偶により接続されている。

第２リンク機構部３３は、第１リンク３３ａ、第２リンク３３ｂ、第３リンク３３ｃ及び第４リンク３３ｄを備える。上部ブロック３５と第１リンク３３ａとは、第１接続部３４ａで回転対偶により接続されている。第１リンク３３ａと第２リンク３３ｂとは、第２接続部３４ｂで回転対偶により接続されている。第２リンク３４ｂと下部ブロック３７とは、第３接続部３４ｃで回転対偶により接続されている。下部ブロック３７と第３リンク３３ｃとは、第４接続部３４ｄで回転対偶により接続されている。第３リンク３３ｃと第４リンク３３ｄとは、第５接続部３４ｅで回転対偶により接続されている。第４リンク３３ｄと上部ブロック３５とは、第６接続部３４ｆで回転対偶により接続されている。

第１リンク機構部３１及び第２リンク機構部３３は、それぞれ、弾性部材によって下部パレット１０に支持されている。具体的に、第１リンク機構部３１は、第２接続部３２ｂを第１バネ部材で支持され、第５接続部３２ｅを第２バネ部材４１ｂで支持されている。第２リンク機構部３３は、第２接続部３４ｂを第３バネ部材４１ｃでされ、第５接続部３４ｅを第４バネ部材４１で支持されている。第１リンク機構部３１において、第２接続部３２ｂと第５接続部３２ｅとの間には、第１復帰バネ４２ａが張設されている。第２リンク機構部３３において、第２接続部３４ｂと第５接続部３４ｅとの間には、第１復帰バネ４２ａが張設されている。このように、バネ部材及び復帰バネを配置することにより、第１リンク機構部３１、及び、第２リンク機構部３３の高さ調整、姿勢調整を行うことができる。なお、本実施形態では、弾性部材としてコイルスプリングであるバネ部材を用いているが、他の公知の弾性部材を採用することもできる。第１復帰バネ４２ａ、第２復帰バネ４２ｂについても、本実施形態におけるコイルバネに代えて、他の公知の弾性部材を採用することができる。

第１リンク機構部３１及び第２リンク機構部３３が最も低い状態となったとき、各接続部の動作が拘束されて、剛性が高い状態となる。このように、剛性が高い状態となったときに、上部パレット２０の対向面と２０ｃと下部パレット１０の対向面１０ｄとが当接し、上部パレット２０が下部パレット１０に着座した状態となって両者が一体となる。

つぎに、このような連結部３０の動作につき、図９（Ａ）乃至図１０（Ｂ）を参照して説明する。図９（Ａ）は下部パレット１０が上部パレット２０に先行する状態を前後方向に沿った断面として示す説明図であり、図９（Ｂ）は下部パレット１０が上部パレット２０に先行する状態を左右方向に沿った断面として示す説明図である。図１０（Ａ）は下部パレット１０が傾斜している状態を前後方向に沿った断面として示す説明図であり、図１０（Ｂ）は下部パレット１０が傾斜している状態を左右方向に沿った断面として示す説明図である。

図９（Ａ）乃至図１０（Ｂ）は、いずれも下部パレット１０と上部パレット２０とが分離した状態となっており、連結部３０が柔軟に姿勢変化をすることができる状態となっている。このように、連結部３０の柔軟性が発揮される状態となっていると、下部パレット１０の姿勢や位置が、上部パレット２０の状態へ影響を与えることがなく、各パレットの独立性が保たれる。このため、上部パレット２０は、組立ロボット８０の作業に適した速度で、また、姿勢が乱れることなく上側搬送路７０を移動することができる。

図９（Ａ）を参照すると、進行方向前側に位置し、第１リンク機構部３１を支持する第１バネ部材４１ａが伸びることにより、下部パレット１０が、上部パレット２０よりも先行する状態が許容される。また、これと併せて、下部パレット１０がコンベア６２の段差や傾きの影響を受けて下部パレット１０が傾いても上部パレット２０へ影響は回避される。図９（Ｂ）に示すように、第２リンク機構部３３も第３バネ部材４１ｃ及び第４バネ部材４１ｄで支持されているからである。

図１０（Ａ）を参照すると、進行方向前側に位置し、第１リンク機構部３１を支持する第１バネ部材４１ａが伸びることにより、下部パレット１０が、進行方向前側に向かって下り傾斜した状態が許容される。これとは逆に、下部パレット１０が、進行方向前側に向かって上り傾斜した状態が許容される。また、これと併せて、下部パレット１０がコンベア６２の段差や傾きの影響を受けて下部パレット１０が傾いても上部パレット２０へ影響は回避される。図１０（Ｂ）に示すように、第２リンク機構部３３も第３バネ部材４１ｃ及び第４バネ部材４１ｄで支持されているからである。

つぎに、図１１乃至図１３を参照して、分割パレット１が搬送装置１００によって移動する様子について説明する。図１１は上部パレット２０が下部パレット１０と分離して上側搬送路７０に沿って移動する様子を示す説明図である。図１２は下部パレット１０に遅れて上側搬送路７０を移動する上部パレット２０を示す説明図である。図１３は上側搬送路７０から離脱し、下部パレット１０に着座する上部パレット２０を示す説明図である。

コンベア６２により組立ロボット８０の作業エリアへ向かう分割パレット１は、上部パレット２０が下部パレット１０に着座した状態となっている。すなわち、コンベア２０は、上部パレット２０が下部パレット１０に着座した状態で、下部パレット１０を下側搬送路６０に沿って移動させる。このような分割パレット１が、下部パレットガイド部６３へ到達すると、下部パレットガイドローラ６３ａが下部パレット１０に設けられた案内溝１０ａに嵌まり込み、下部パレット１０の姿勢を整える。これにより、上部パレット２０に設けられたガイド溝２０に上昇ランプロードローラ７４ａが容易に嵌まり込む。ガイド溝２０に上昇ランプロードローラ７４ａが嵌まり込むと、上部パレット２０が下部パレット１０と分離し始める。このとき、上部パレット２０は、送りローラ７６によって前進駆動される。上部パレット２０が下部パレット１０と分離し始めると、連結部３０が柔軟な状態となり、上部パレット２０と下部パレット１０とが独立して動くことができるようになる。

つぎに、図１２を参照すると、搬送装置１００は、上部パレット２０を下部パレット１０と分離し、上部パレット２０を、上側搬送路７０に沿って移動させる。具体的に、上部パレット２０は、駆動ローラ７３の設定速度で進行する。一方、下部パレット１０は、下側搬送路６０の設定速度で進行する。この結果、両者の速度差により、図１２に示すように上部パレット２０と下部パレット１０とで変位差が生じ始める。ここで、連結部３０は、柔軟な状態となっているので、上部パレット２０と下部パレット１０との変位差に対応することができる。このとき、上部パレット２０は、駆動ローラ７３に支持され、組立ロボット８０に適した速度で進行するので、組立ロボット８０は、ズレなく搬送される基板１１０に対し、電子部品１１１、１１２の装着作業を行うことができる。上部パレット２０は、下部パレット１０との独立性が保たれている。このため、上部パレット２０は、下部パレット１０がコンベア６２から受ける振動等の影響を受けることがない。

このように、上部パレット１０は、下部パレット１０との速度差や下部パレット１０の振動等に起因する搬送位置のズレが生じることがなく、一定の組立動作によって作業をすることができる。

つぎに、図１３を参照すると、下部パレット１０に遅れて進行する上部パレット２０が、下降ランプロード７５を下って、下部パレット１０に接近する。そして、上部パレット２０の下降ランプロード７５による拘束が解けると、上部パレット２０が下部パレット１０と分離することによって各バネ部材や復帰バネに生じていた弾性力により上部パレット２０が下部パレット１０上に復帰する。すなわち、下側搬送路６０に沿って移動する下部パレット１０に、上側搬送路７０を離脱した上部パレット２０が着座する。このように、上部パレット２０は、再び下部パレット１０に着座した状態となる。上部パレット２０が下部パレット１０に着座して、連結部３０が剛性の高い状態となった分割パレット１は、コンベア６２によって次工程に送られる。なお、下側搬送路６０の設定速度によっては、上部パレット２０が下部パレット１０に先行する場合も想定される。このような場合、待機部ローラ７７に到達した上部パレット２０がその場で待機することにより、下部パレット１０を先行させる。これにより、上部パレット２０が先行する下部パレット１０に追いついて着座する動作を実現することができる。

以上説明したように、本実施形態の分割パレット１、搬送装置１００によれば、コンベア６２の設定速度、また、その変更にかかわらず、さらに、コンベアの振動等に起因する作業対象物の搬送位置のズレを回避することができる。これにより、コンベア速度の変動の影響を受けることなく、組立ロボット８０に対する同一の動作教示にてコンベア６２上での部品組立が可能となる。また、コンベア６２の動作やジッターの影響を受けることなく高精度に組立ロボット８０によりコンベア６２上での部品組立が可能となる。

なお、連結部３０は、上部パレット２０と下部パレット１０との変位差を許容し、上部パレット２０と下部パレット１０との独立性を担保するものであるが、図１４に示すように複数の連結部３０を装備するようにしてもよい。

以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

１、５ 分割パレット
１０、１５ 下部パレット（第１の基体）
２０ 上部パレット（第２の基体）
３０ 連結部
３１ 第１リンク機構部
３３ 第２リンク機構部
３５ 上部ブロック
３６ ボールジョイント
３７ 下部ブロック
３８ ボールジョイント
４１ａ 第１バネ部材
４１ｂ 第２バネ部材
４１ｃ 第３バネ部材
４１ｄ 第４バネ部材
４２ａ 第１復帰バネ
４２ｂ 第２復帰バネ
５０ 制御部
６０ 下側搬送路（第１の搬送路）
６１ 第１駆動部
６２ コンベア
６３ 下部パレットガイド部
６３ａ 下部パレットガイドローラ
７０ 上側搬送路（第２の搬送路）
７１ 第２駆動部
７２ 駆動ベルト
７３ 駆動ローラ
８０ 組立ロボット
１００ 搬送装置
１１０ 基板（作業対象物）
１１１、１１２ 電子部品

Claims (6)

1. 第１の搬送路に沿って移動する第１の基体と、
   組立ロボットの作業対象物を搭載して前記組立ロボットの作業エリアに設けられた第２の搬送路に沿って移動する第２の基体と、
   前記第２の基体を前記第１の基体に対して着座させるとともに、少なくとも前記第２の基体と前記第１の基体の進行方向の変位差を許容するように前記第１の基体と前記第２の基体とを分離可能に連結し、前記第２の搬送路から離脱した前記第２の基体を前記第１の基体に着座させる連結部と、
   を、備えた分割パレット。
2. 前記連結部は、弾性部材によって支持されたリンク機構部を含む請求項１に記載の分割パレット。
3. 前記連結部は、互いに交差した状態で配置された第１リンク機構部と第２リンク機構部とを含む請求項１又は２に記載の分割パレット。
4. 第１の搬送路と、
   組立ロボットの作業エリアに前記第１の搬送路と並列に設けられた第２の搬送路と、
   前記第１の搬送路に沿って移動する第１の基体と、組立ロボットによる作業対象物を搭載して前記第２の搬送路に沿って移動する第２の基体と、前記第２の基体を前記第１の基体に対して着座させるとともに、少なくとも前記第２の基体と前記第１の基体の進行方向の変位差を許容するように前記第１の基体と前記第２の基体とを分離可能に連結し、前記第２の搬送路から離脱した前記第２の基体を前記第１の基体に着座させる連結部と、を備えた分割パレットと、
   を、備えた搬送装置。
5. 前記第１の搬送路は、第１駆動部を備え、前記第２の搬送路は、前記第１駆動部と別個に駆動速度が制御される第２駆動部を備える請求項４に記載の搬送装置。
6. 連結部を介して第２の基体が第１の基体に対して着座及び分離可能に連結した分割パレットを用いて、前記第２の基体に搭載された作業対象物を順次組立ロボットの作業エリアに搬送する搬送方法であって、
   前記第２の基体が前記第１の基体に着座した状態で、前記第１の基体を第１の搬送路に沿って移動させる工程と、
   前記第２の基体を少なくとも前記第１の基体との進行方向の変位差を許容するように前記第１の基体と分離し、前記第２の基体を、前記組立ロボットの作業エリアに前記第１の搬送路と並行に設けられた第２の搬送路に沿って移動させる工程と、
   前記第１の搬送路に沿って移動する前記第１の基体に、前記第２の搬送路を離脱した前記第２の基体を着座させる工程と、
   を、含む搬送方法。

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