JP6122731B2 - ロボットアームの配線構造 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットアームにおける線条体（ケーブルや配管）の配線構造に関するものである。

従来から、パラレルリンク機構を用いた産業用ロボット（以下、ロボットと略す）が知られている。このロボットは、支持基盤であるベース部と、エンドエフェクタが備えられるヘッド部と、ベース部とヘッド部とを各々繋ぐ複数のアームとを備え、ベース部に搭載されるモータによって各アームが個別にかつ連携して駆動されることで、ヘッドの位置や姿勢を変化させる。ヘッドには、電動モータやエアシリンダ等のアクチュエータで作動するエンドエフェクタが搭載され、各種作業がこのエンドエフェクタにより実行される。

この種のロボットでは、エンドエフェクタ駆動用の電力やエア等を供給するためのケーブルや配管は、各アームと干渉しない範囲で余裕を持って空中配線されるか、若しくは各アームに沿って配索され、結束バンド等の固定手段により当該アームに固定される場合が多い。最近では、例えば特許文献１に開示されるように、中空のロッドによりアームを構成し、このロッド自体をエア配管として利用したものも提案されている。

特開２００９−２４８２８８号公報

パラレルリンク機構を用いた上記ロボットは、パック詰め食品の仕分けなど、食料品関係の用途に用いられることが少なく無い。そのため、衛生面等の理由から、アームを中空のロッドで構成し、ロッドの内部にケーブル等を配索することで、ケーブル等の露出を抑えることが考えられる。例えば特許文献１のように、上記アームが、モータで直接駆動される第１アームと、この第１アームに自在軸継手を介して揺動可能に連結される第２アームとから構成されるロボットでは、第１アーム側から第２アームに配索されるケーブル等を、自在軸継手の側面から第２アームの内部にほぼＬ字に屈曲させた状態で導入し、当該第２アーム内を経由してエンドエフェクタ側に配索することが考えられる。

しかし、このような配線構造の場合には、第１アームと第２アームとの間でケーブル等の長さに十分な余裕があったとしても、ケーブル等は、径寸法の小さい第２アームの内部ではその挿通の方向を変えるような動きに対する自由度がほとんど無い状態でＬ字に屈曲させられているので、自身が有する復元力によって第２アームへの導入口縁部（すなわち、第１アーム側の縁部）にケーブル等が強く押し付けられることになる。そして、このような状態で第１アームと第２アームとがその相対角度を変える動きを繰り返すことでケーブル等が損傷を受けることが考えられる。

本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、ロボットアームを構成するアーム部材の内部に配索される線条体（ケーブルや配管）がその導入部分などで自身が有する復元力によって損傷を受けることを防止しつつ、線条体をアーム部材の内部に配索することができる技術を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一の局面に係るロボットアームの配線構造は、筒状のロッドと当該ロッドの一端部に固定される第１継手部材と前記ロッドの他端部に固定される第２継手部材とを備え、かつ、前記第１継手部材を介して第１相手側部材に揺動可能に連結されるとともに、前記第２継手部材を介して第２相手側部材に揺動可能に連結されるアーム部材と、前記第１継手部材から前記アーム部材内に挿入され、前記第２継手部材から導出される線条体と、前記アーム部材に挿入される前記線条体を保護する保護部材と、を含み、前記第１及び第２継手部材は、前記ロッドをその軸方向に受け入れる筒状部と、この筒状部の側面に形成される開口部を有しかつ当該筒状部に受け入れられた前記ロッドの端部に通じる通路とを有し、前記線条体は、前記開口部から屈曲した状態で前記通路を通じて前記アーム部材に挿入されており、前記保護部材は、少なくとも前記線条体の屈曲部分の外側に位置するように、前記開口部に設けられているものである。

この配線構造によれば、上記保護部材が、少なくとも線条体の屈曲部分の外側に位置するように開口部に設けられているため、線条体自身が有する復元力を効果的に緩衝することができる。そのため、開口部の縁部に線条体が押し付けられて損傷を受けることが有効に防止される。

この配線構造において、前記保護部材は、少なくとも前記開口部の縁部において前記線条体を包囲しているのが好適である。

この配線構造によれば、線条体が自身の有する復元力によって開口部の縁部に押し付けられることが防止される。

この場合、前記保護部材は、前記線条体の屈曲部分の外側に位置する部分の肉厚であって前記筒状部の軸方向の肉厚が、当該軸方向と直交する方向の肉厚よりも大きいのが好適である。

この配索構造によれば、線条体が相手側部材側以外の方向に引っ張られた場合についても、線条体が開口部の縁部に押し付けられることを防止しつつ、自身の復元力も効果的に緩衝することができる。

また、前記開口部は、前記筒状部の軸方向に細長い長孔であり、前記保護部材は、前記開口部の長径方向の肉厚が短径方向の肉厚に比べて大きいのが好適である。

この配線構造によれば、保護部材のうち、特に、線条体自身が有する復元力によって当接する部分の耐久性が向上する。そのため、保護部材全体が大型化することを抑制しつつ、線条体が自身が有する復元力によって開口部の縁部に押し付けられることを長期的に防止することが可能となる。

なお、この配線構造において、前記線条体は、前記屈曲部分の角度が鈍角であるのが好適である。換言すれば、前記保護部材は、前記線条体が通る挿通孔を有し、前記挿通孔は、その中心軸が前記筒状部の中心軸に対して鈍角に交わるように形成されているのが好適である。

この配線構造によれば、屈曲部分における線条体自身が有する復元力を軽減することが可能となる。そのため、径が大きく、自身の復元力も大きい線条体をアーム部材に配索する上で有利となる。

なお、上記の配線構造においては、さらに、前記線条体と前記保護部材との間に介在して前記線条体を覆う、可撓性を有する保護管を備えるのが好適である。

この構成によれば、保護部材および保護管により二重に線条体が保護されることとなるため、線条体が開口部の縁部に押し付けられて損傷を受けることがより確実に防止される。

なお、上記の配線構造は、アーム部材が中空かつ軸状のものであれば、その断面形状に拘わらず適用が可能であるが、アーム部材への緩衝材や線条体の組み付け作業性を向上させる上では、前記アーム部材の内周面は、前記アーム部材の軸方向に対する垂直方向の断面形状が円形であるのが好適である。

また、前記アーム部材は、互いに平行となるように一対配置されている。このように、例えば、所謂パラレルリンク機構を用いたロボットのように、径寸法の小さいアームであっても、その内部に線条体を配索することができる。

以上説明した本発明によれば、ロボットアームを構成するアーム部材の内部に配索される線条体（ケーブルや配管）がその導入部分などで自身が有する復元力によって損傷を受けることを防止しつつ、線条体をアーム部材の内部に配索することができる。

本発明が適用された産業用ロボット（パラレルリンク機構を用いた産業用ロボット）を示す斜視図である。 産業用ロボットの平面図である。 産業用ロボットのうち、ヘッド部を示す側面図である。 第２アームを示す平面図（部分断面図）である。 第２アームを構成するアーム部材の端部を示す図４の要部拡大図である。 アーム部材の端部を示す斜視図である。 アーム部材（変形例）の端部を示す断面図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。

図１及び図２は、本発明に係る産業用ロボットを示しており、図１は斜視図で、図２は平面図で各々産業用ロボットを示している。

同図に示す産業用ロボット（以下、単にロボットと称す）は、パラレルリンク機構を用いたロボットである。当例のロボットは、その用途として物品の選別に用いられている。すなわち、ロボットは、例えば天井に垂下姿勢で固定されて、又は櫓状に構成された図外のフレーム部材に垂下姿勢で固定されて、当該ロボットの下方に配置されるベルトコンベア等の搬送手段によって搬送される物品を吸着し、移動させることにより選別する。

上記ロボットは、天井やフレーム部材に固定される支持基盤であるベース部１と、このベース部１の下方に位置するヘッド部２と、ベース部１とヘッド部２とを連結する各々屈曲可能な３本のアーム３とを備えており、各アーム３が個別に、かつ連携して駆動されることによりヘッド部２の位置や姿勢を変化させる。なお、ヘッド部２には、エンドエフェクタとして、物品を負圧吸着するための広口のノズル部材１６が備えられている。

上記ベース部１は、同図に示すように、ベース本体５と、このベース本体５に各々搭載されて、上記アーム６をそれぞれ駆動する３つのアーム駆動モータ６とを備えている。

ベース本体５は、周方向に等間隔（１２０°間隔）で並ぶ３つのモータ固定部５ａを有する。これらモータ固定部５ａには、各々前記アーム駆動モータ６が横向きに、つまり、出力軸が水平方向に延びる姿勢で固定されており、前記アーム３がこれらアーム駆動モータ６の出力軸に各々連結されている。

各アーム３は、アーム駆動モータ６の出力軸に固定されて水平軸回りに駆動される第１アーム１０と、この第１アーム１０の先端部と前記ヘッド部２とに亘って連結される第２アーム１２（本発明のロボットアームに相当する）とを含む。

第２アーム１２は、互いに平行に延びる一対のアーム部材１３と、これらアーム部材１３をそれらの軸方向の所定位置で互いに連結する連結部材１４とを含む。第２アーム１２は、後に詳述するように、第１アーム１０及びヘッド部２に対して揺動自在に連結されている。なお、当例では、第１アーム１０が本発明の第１相手側部材に相当し、ヘッド部２が本発明の第２相手側部材に相当する。

前記ヘッド部２は、図３に示すように、第２アーム１２が連結されるブラケット１５と、このブラケット１５の中心にベアリング等を介して回転自在に保持される前記ノズル部材１６と、このノズル部材１６を回転駆動するノズル駆動モータ１８とを含む。ノズル部材１６は、ブラケット１５ら下側に突出しており、ノズル駆動モータ１８は、ノズル部材１６の真上に配置された状態で前記ブラケット１５に固定されている。

次に、上記第２アーム１２の具体的な構成と、当該第２アーム１２と第１アーム１０及びヘッド部２との連結構造について説明する。

第２アーム１２は、上記の通り、互いに平行に延びる一対のアーム部材１３と、これらアーム部材１３を連結する連結部材１４とを含む。

図３〜図５に示すように、アーム部材１３は中空かつ軸状である。詳しくは、アーム部材１３は、軽量かつ高強度を有する炭素繊維強化プラスチック等から形成される円筒状のロッド２０と、このロッド２０の両端に各々固定されるエンドキャップ２２とを含む。

エンドキャップ２２は、ほぼ軸状であり、一端側（図５では左端側）に、ロッド２０の端部を受け入れる筒状部２３を備え、他端側に、後述するボールスタッド４６と協働して球継手（ボールジョイント）を構成する、カップ型のソケット部２４を備えている。なお、当例では、ロッド両側のエンドキャップ２２のうち、第１アーム１０に連結される側が本発明の第１継手部材に相当し、ヘッド部２に連結される側が本発明の第２継手部材に相当する。

前記筒状部２３は、反ソケット部側に向かって開口する大径部２６ａと、これよりも内径が小さい小径部２６ｂとが軸方向に並んだ段付穴２５を有している。そして、前記段付穴２５にロッド２０の一端が圧入された状態、詳しくは、大径部２６ａと小径部２６ｂとの境に形成される段差部分にロッド２０の端部が突き当たるようにロッド２０が段付穴２５に圧入された状態で、ロッド２０とエンドキャップ２２とが互いに接着されている。これにより、ロッド２０の両端にエンドキャップ２２が固定されている。

前記ソケット部２４には、ボールスタッド４６の球頭部４６ａを受けるアダプタ３０が設けられている。このアダプタ３０には、球頭部４６ａが摺接する、断面半円形の摺接凹部３０ａが形成されており、アダプタ３０は、この摺接凹部３０ａがエンドキャップ２２（アーム部材１３）の軸方向と直交する方向を向くようにソケット部２４に設けられている。

なお、アーム部材１３の各エンドキャップ２２は、摺接凹部３０ａが互いに同じ方向を向くように周方向に位置決めされた状態で各々ロッド２０に固定されている。そして、ソケット部２４の摺接凹部３０ａ同士が内側を向く状態で、第２アーム１２の各アーム部材１３が連結部材１４を介して互いに連結されている。当例では、図１及び図３に示すように、各アーム部材１３は、各エンドキャップ２２の位置で連結部材１４により互いに連結されている。

前記連結部材１４は、エンドキャップ２２に軸支される２つ一組の連結片４０（図５では省略）と、各アーム部材１３の連結片４０に亘って掛け渡される引張りコイルばね等のばね部材（図示省略）と、このばね部材を覆うカバー部材４２とを備えている。

一方、第２アーム１２が連結される第１アーム１０およびヘッド部２には、各々アーム部材１３の上記ソケット部２４（エンドキャップ２２）と協働して球継手（ボールジョイント）を構成するボールスタッド４６が組み付けられている。

詳しく説明すると、図３に示すように、ヘッド部２のブラケット１５には、その周方向における各第１アーム１０に対応する位置に、各々第２アーム１２の連結部４４が設けられている。これら連結部４４は、対応する第１アーム１０の回転軸（アーム駆動モータ６の出力軸）と平行な方向に延びる軸状を成しており、その両端部には、球頭部４６ａが互いに反対側を向く状態で各々ボールスタッド４６が固定されている。同様に、各第１アーム１０の先端部であって当該第１アーム１０の幅方向両側（アーム駆動モータ６の出力軸と平行な方向における両側）には、図２に示すように、球頭部４６ａが互いに反対側を向く状態で各々ボールスタッド４６が固定されている。

そして、図４に示すように、第２アーム１２の上端部において、各アーム部材１３のソケット部２４（摺接凹部３０ａ）が第１アーム１０の各ボールスタッド４６の球頭部４６ａに対して外側（第１アーム１０の幅方向外側）から被せられる一方、第２アーム１２の下端部において、各アーム部材１３のソケット部２４（摺接凹部３０ａ）がブラケット１５（連結部４４）の各ボールスタッド４６の球頭部４６ａに対して外側（連結部４４の軸方向外側）から各々被せられることで、第２アーム１２が第１アーム１０およびヘッド部２に対して揺動可能に連結されている。

なお、第２アーム１２の各アーム部材１３は、前記連結部材１４のばね部材の弾発力により互いに接近する方向に付勢されており、これにより、ボールスタッド４６の球頭部４６ａにソケット部２４の摺接凹部３０ａを摺接させた状態で、第１アーム１０およびヘッド部２に対するヘッド部２の連結状態が維持されるようになっている。

次に、このロボットにおけるケーブル等の配線構造について説明する。

図１に示すように、上記ロボットの３つのアーム３のうち、一つには、ヘッド部２に搭載されるノズル部材１６に負圧を供給するための配管と、ノズル駆動モータ１８を駆動制御するためのケーブル（電力線及び信号線）とを含む線条体８が配線（配索）されている。

この線条体８は、概略的には、ベース本体５から第１アーム１０の内部および第２アーム１２の内部を経由してヘッド部２に配線されている。詳しくは、線条体８は、第１アーム１０の基端部からその内部に導入され、当該第１アーム１０の先端から導出されている。そして、若干の遊び（弛み）が設けられた状態で、第２アーム１２の一対のアーム部材１３のうち、片側のアーム部材１３の上端部からその内部に導入され、このアーム部材１３を軸方向に貫通して当該アーム部材１３の下端部から導出され、若干の遊び（弛み）が設けられた状態でヘッド部２に配線されている。

なお、アーム部材１３の端部には、上述した通り、第１アーム１０及びヘッド部２のボールスタッド４６を受けるソケット部２４が設けられており、従って、線条体８は、このソケット部２４を避けてアーム部材１３を貫通するように配線されている。

具体的には、図４及び図５に示すように、第２アーム１２の一対のアーム部材１３のうち、線条体８が配線されるアーム部材１３のエンドキャップ２２の筒状部２３の側面には、前記段付穴２５の小径部２６ｂに通じる開口部２７が形成されている。この開口部２７は、エンドキャップ２２の長手方向に適度に細長い楕円形であり、筒状部２３の側面のうち、摺接凹部３０ａ側とは反対側の位置に形成されている。これにより、段付穴２５の小径部２６ｂと開口部２７とにより、エンドキャップ２２の側面から直角に屈曲してロッド２０の端部に通じる、配線用の通路が形成されている。

そして、線条体８が、第１アーム１０側のエンドキャップ２２の開口部２７からほぼ直角に屈曲する状態でアーム部材１３に挿入され、前記ロッド２０を貫通してほぼ直角に屈曲する状態で、ヘッド部２側のエンドキャップ２２の開口部２７から導出されている。これにより、線条体８が、両端のソケット部２４を避けた状態でアーム部材１３を貫通している。

前記アーム部材１３の内部には、ロッド２０の内周面と線条体８との間に介在して、ロッド２０の径方向における当該線条体８の変位を規制する、弾性材料からなる緩衝材２８が配設されている。当例において、緩衝材２８は、発砲ポリエチレンなどの発砲樹脂から形成されている。緩衝材２８は、アーム部材１３のほぼ全域、具体的にはロッド２０の長手方向の全域に亘って連続的に線条体８を包囲する筒状を成しており、当例では、発泡樹脂から形成された帯状体が線条体８に縦添え巻きされることにより、緩衝材２８が筒状を成している。このような構成により、アーム３の作動中に、ロッド２０の内面に線条体８が衝突して異音が発生することが有効に防止されるようになっている。

図５及び図６に示すように、前記アーム部材１３の各エンドキャップ２２の開口部２７には、ゴム製のグロメット５０が装着されており、線条体８は、このグロメット５０の挿通孔５２を通じてアーム部材１３に配線されている。このように開口部２７において線条体８がグロメット５０で包囲されていることにより、線条体８が開口部２７の縁部に接触して損傷を受けることが防止されるようになっている。

前記グロメット５０は、エンドキャップ２２の前記開口部２７に挿入される固定部５４と、エンドキャップ２２の外側で線条体８を保持する保持部５５とを有している。固定部５４及び保持部５５は、共にエンドキャップ２２（アーム部材１３）の軸方向に細長い楕円形の輪郭を有しており、これら固定部５４及び保持部５５の中心に断面がほぼ真円形の前記挿通孔５２が形成されている。つまり、グロメット５０は、開口部２７の長径方向における肉厚が短径方向における肉厚に比べて大きく形成されている。

また、グロメット５０の保持部５５のうち、その先端部分（反固定部５４側の部分）は楕円錐状に形成されている。これにより、開口部２７の縁部と接触することによる損傷から線条体８を保護する一方で、第１アーム１０に対する第２アーム１２の揺動に追従して線条体８がグロメット５０の部分で比較的容易に屈曲し得るようになっている。

線条体８のうち、アーム３から外部に露出する部分、すなわち、第１アーム１０と第２アーム１２との間の部分、および第２アーム１２とヘッド部２との間の部分は、図５及び図９に示すように、可撓性を有するビニール製、具体的にはシリコン製のチューブ９（本発明の保護管に相当する）に挿入されている。当該チューブ９の端部は、線条体８と共にグロメット５０を通じてアーム部材１３内に挿入されており、これにより、エンドキャップ２２の前記開口部２７の位置において、線条体８がチューブ９およびグロメット５０により二重に保護されている。

なお、図５及び図６中において、符号２９は、連結部材１４の前記連結片４０を軸支するための軸部材が挿着される貫通孔であり、エンドキャップ２２をその軸方向と直交するように貫通している。

以上説明した上記ロボットによれば、ノズル部材１６に負圧を供給するための配管や、ノズル駆動モータ１８を駆動制御するためのケーブルを含む線条体８の大部分がアーム３内に配線されている。そのため、ロボット稼働中に、アーム３の外側で線条体８が振り回されることがなく、衛生面等で有利である。よって、食品関係の用途にも好適に用いることができる。

しかも、線条体８は、エンドキャップ２２の装着されたグロメット５０を介してアーム部材１３の内部に配索されているので、アーム３の揺動に伴い、線条体８が開口部２７の縁部に押し付けられて損傷を受けることが有効に防止される。より具体的には、上記のように、ソケット部２４を避けてエンドキャップ２２の側面からアーム部材１３内に線条体８が配線される構造では、例えば図４中の実線矢印に示す方向に第２アーム１２が揺動すると、第１アーム１０と第２アーム１２との間で線条体８の長さに十分な余裕があったとしても、線条体８は、径寸法の小さいアーム部材１３（第２アーム１２）の内部ではその挿通の方向を変えるような動きに対する自由度がほとんど無い状態でＬ字に屈曲させられているので、自身が有する復元力によって上側のエンドキャップ２２の開口部２７の縁部（第１アーム１０側の縁部）に線条体８が強く押し付けられる。そのため、グロメット５０が設けられていない場合には、開口部２７に挿通された線条体８が、当該開口部２７のソケット部２４側（第１アーム１０側）の縁部に強く押し付けられて損傷を受けることが考えられる。同様に、図４中の破線矢印に示す方向に第２アーム１２が揺動すると、アーム部材１３の下側のエンドキャップ２２の開口部２７に挿通された線条体８が自身の復元力によって当該開口部２７のソケット部２４側（ヘッド部２）の縁部に強く押し付けられて損傷を受けることが考えられる。しかし、上記実施形態のロボットによれば、エンドキャップ２２に装着されたグロメット５０を介して線条体８がアーム部材１３の内部に配索されているので、このような不都合が効果的に防止される。

特に、グロメット５０は、上記の通り、エンドキャップ２２の軸方向に細長い楕円形に形成されている。すなわち、開口部２７の長径方向における肉厚が短径方向における肉厚に比べて大きく形成されているので、上記のように線条体８が自身の復元力によって当接する部分の耐久性が高い。従って、グロメット５０全体が大型化することを抑制しつつ、線条体８が自身の復元力によって開口部２７の縁部に押し付けられることを長期的に防止することができるという利点もある。しかも、上記実施形態によれば、エンドキャップ２２の開口部２７が楕円形に形成される一方で、グロメット５０の固定部５４も断面楕円形に形成されているので、アーム作動中に、グロメット５０が回転して意図せぬ方向に向くことを防止できるという利点もある。

また、線条体８は、可撓性を有するビニール製のチューブ９に挿入され、このチューブ９と共にグロメット５０に挿入されることにより、グロメット５０及びチューブ９により二重に保護されている。従って、線条体８が開口部２７の縁部に押し付けられて損傷を受けることが、より高度に防止されるという利点もある。

ところで、以上説明したロボットは、本発明にかかるロボットアームの配線構造が適用された産業用ロボットの好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、上記実施形態では、グロメット５０の挿通孔５２は、その中心軸がエンドキャップ２２（筒状部２３）の中心軸に対して直交する、すなわち、図５に示すように、開口部２７からロッド２０に配索される線条体８の屈曲部分の角度がほぼ直角となるように設けられているが、例えば、グロメット５０の挿通孔５２は、図７に示すように、その中心軸Ｏ_２がエンドキャップ２２（筒状部２３）の中心軸Ｏ_１に対して鈍角に交わる、すなわち、上記屈曲部分の角度が鈍角となるように設けられていてもよい。このようは構成によれば、屈曲部分における線条体８の曲げ応力を軽減することができるので、例えば、配管やケーブルの数が多く線条体８の径が大きいような場合には有利となる。

なお、図５や図７の例では、本発明の保護部材として、線条体８の全周を包囲するもの（グロメット５０）を設けているが、ソケット部２４を避けてエンドキャップ２２の側面からアーム部材１３内に線条体８が配線される構造において特に防止すべきことは、上記のように、線条体８が自身の復元力によって開口部２７の縁部に押し付けられることである。従って、保護部材は、必ずしも線条体８を包囲している必要はなく、少なくとも線条体８の屈曲部分の外側、つまり、開口部２７を基準とするとソケット部２４側に位置するように設けられていればよい。また、保護部材（グロメット５０）は、ゴム製に限らず樹脂製であってもよい。

また、上記実施形態では、本発明にかかる産業用ロボットを物品の選別に用いた例について説明したが、当該ロボットの用途は物品の選別に限らず、種々の用途に適用可能である。

１ ベース部
２ ヘッド部
３ アーム
１０ 第１アーム
１２ 第２アーム
１３ アーム部材
２０ ロッド本体
２２ エンドキャップ
２７ 開口部
５０ グロメット
５２ 挿通孔

Claims (9)

1. 筒状のロッドと当該ロッドの一端部に固定される第１継手部材と前記ロッドの他端部に固定される第２継手部材とを備え、かつ、前記第１継手部材を介して第１相手側部材に揺動可能に連結されるとともに、前記第２継手部材を介して第２相手側部材に揺動可能に連結されるアーム部材と、
   前記第１継手部材から前記アーム部材内に挿入され、前記第２継手部材から導出される線条体と、
   前記アーム部材に挿入される前記線条体を保護する保護部材と、を含み、
   前記第１及び第２継手部材は、前記ロッドをその軸方向に受け入れる筒状部と、この筒状部の側面に形成される開口部を有しかつ当該筒状部に受け入れられた前記ロッドの端部に通じる通路とを有し、
   前記線条体は、前記開口部から屈曲した状態で前記通路を通じて前記アーム部材に挿入されており、
   前記保護部材は、少なくとも前記線条体の屈曲部分の外側に位置するように、前記開口部に設けられていることを特徴とするロボットアームの配線構造。
2. 請求項１に記載のロボットアームの配線構造において、
   前記保護部材は、少なくとも前記開口部の縁部において前記線条体を包囲していることを特徴とするロボットアームの配線構造。
3. 請求項２に記載のロボットアームの配線構造において、
   前記保護部材は、前記線条体の屈曲部分の外側に位置する部分の肉厚であって前記筒状部の軸方向の肉厚が、当該軸方向と直交する方向の肉厚よりも大きいことを特徴とするロボットアームの配線構造。
4. 請求項３に記載のロボットアームの配線構造において、
   前記開口部は、前記筒状部の軸方向に細長い長孔であり、
   前記保護部材は、前記開口部の長径方向の肉厚が短径方向の肉厚に比べて大きいことを特徴とするロボットアームの配線構造。
5. 請求項１乃至４の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
   前記線条体は、前記屈曲部分の角度が鈍角であることを特徴とするロボットアームの配線構造。
6. 請求項１乃至４の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
   前記保護部材は、前記線条体が通る挿通孔を有し、
   前記挿通孔は、その中心軸が前記筒状部の中心軸に対して鈍角に交わるように形成されていることを特徴とするロボットアームの配線構造。
7. 請求項１乃至５の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
   前記線条体と前記保護部材との間に介在して前記線条体を覆う、可撓性を有する保護管を有することを特徴とするロボットアームの配線構造。
8. 請求項１乃至６の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
   前記アーム部材の内周面は、前記アーム部材の軸方向に対する垂直方向の断面形状が円形であることを特徴とするロボットアームの配線構造。
9. 請求項１乃至７の何れか一項に記載のロボットアームの配線構造において、
   前記アーム部材は、互いに平行となるように一対配置されていることを特徴とするロボットアームの配線構造。

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